JP2010026951A - 安全走行用の自動支援機器の制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】運転が不慣れな道路の走行時に、ライト、ワイパ、暗視カメラ等の自動支援機器の作動を制御して安全性を高める。
【解決手段】自車位置情報取得部と、既に走行した道路の走行回数を記憶している走行履歴記憶部と、カーナビゲーション装置で入力された目的地に応じて設定された走行経路に含まれる道路区間または走行区域が、運転が不慣れな道路区間または走行区域であるかを、前記走行履歴記憶部を参照して判定する判定部と、前記判定部で運転が不慣れであると判定された場合に、ライト、ワイパおよび暗視カメラのいずれか１つを含む安全走行用の自動支援機器の作動条件の閾値を緩和する閾値に変更し、前記道路区間または走行区域を走行する直前に前記自動支援機器を作動させる機器制御指令形成部と、前記機器制御指令形成部からの機器制御指令を前記自動支援機器へ送る送信部と、を備えていることを特徴とする安全走行用の自動支援機器の制御装置を提供する。
【選択図】図１

Description

本発明は、安全走行用の自動支援機器の制御装置に関し、詳しくは、安全走行のために自動的に作動するライト、ワイパ、暗視カメラ等の自動支援機器を、運転に不慣れな道路や交通事故の多発地域を走行する際に、自動的に作動する条件及び時期を調節して安全走行性を高めるものである。

カーナビゲーション装置を搭載した車両では、目的地の名称、電話番号、住所等を入力すると、カーナビゲーション装置が目的地までの走行経路を探索して提示している。運転者は、カーナビゲーション装置のモニタに表示された地図上の指示や、交差点、曲がり角等で案内される音声ガイドによる経路案内に従って走行経路を辿ることで、初めての土地であっても迷うことなく目的地に到達することができる。

しかし、カーナビゲーション装置が提示した走行経路に、運転者が初めて走行する道路や、滅多に走行しないような道路が含まれていると、道路の状況がわからず、運転者の負担になる。
そこで、特開２００６−７１５３９号公報（特許文献１）において、運転者が走行した道路を記憶しておき、これから案内しようとする経路に、運転者が初めて走行する道路が含まれている場合は、その道路に近づいた時に、初めて走行する道路である旨を運転者に知らせて運転者の注意を喚起し、安全運転を支援するカーナビゲーション装置が提案されている。

特開２００６−７１５３９号公報

しかし、特許文献１のカーナビゲーション装置では、初めて走行する道路であることを運転者に知らせるのみである。従って、運転者は、周辺環境、時刻、天候などの走行条件を考慮して、ライト、ワイパ、暗視カメラなどの車載負荷を作動させるべきか否かを判断し、必要であればスイッチなどを操作しなければならない。よって、初めて走行する道路である旨を知らせるだけでは運転者の注意を喚起するだけで、負担を軽減することまではできない。

また、最近では、天候、時刻、トンネルなどの走行条件に応じて、スモールランプやヘッドライトを自動的に点灯／消灯するオートライト機能、フロントガラスの雨滴量に応じた速度やピッチでワイパを自動的に作動させるオートワイパ機能、悪天候下や暗闇で歩行者を検知する暗視カメラ等の安全走行を支援する機能を備えた車種がある。これらの機能を備えた安全走行用の機器を装備すると、悪条件下での走行時に運転者の負担を軽減することができる。

しかし、上述のように、ライト、ワイパ、暗視カメラ等の走行安全用の機器を自動的に作動させる機能が備わっていた場合でも、走り慣れない道路や、交通事故多発地帯の道路などでは、ヘッドライトやスモールランプを点灯するほどでもない曇天や薄暮、ワイパを作動させるほどでもない小雨、暗視カメラで歩行者を検知しなければならないほどでもない暗さといったわずかな悪条件が安全運転の妨げになる。
ところが、スモールランプやヘッドライトの点灯条件、ワイパの作動条件、暗視カメラにおける画像のエッジ抽出条件は予め作動閾値が設定されているため、該閾値に達しなければ、運転者はライトやワイパのスイッチを手動で操作しなければならない。同様に、人物と周辺環境の輝度差が小さ過ぎて暗視カメラで歩行者を検知できない場合もある。

本発明は前記問題点を解決するためになされたものであり、運転に不慣れな道路や交通事故多発地域の道路などを走行する際に、道路の走行回数や交通事故多発地域の情報に基づき、ライト、ワイパ、暗視カメラなどの、安全走行を支援する車載機器の作動条件を緩和するように調節して、運転者に運転が不慣れな道路区間や走行区域であることを意識させることなく、車両の安全走行を支援する機器を自動的に動作できる車載制御装置を提供することを課題としている。

前記課題を解決するため、第１の発明として、
自車位置情報取得部と、
既に走行した道路の走行回数を記憶している走行履歴記憶部と、
カーナビゲーション装置で入力された目的地に応じて設定された走行経路に含まれる道路区間または走行区域が、運転が不慣れな道路区間または走行区域であるかを、前記走行履歴記憶部を参照して判定する判定部と、
前記判定部で運転が不慣れであると判定された場合に、ライト、ワイパおよび暗視カメラのいずれか１つを含む安全走行用の自動支援機器の作動条件の閾値を緩和する閾値に変更し、前記道路区間または走行区域を走行する直前に前記自動支援機器を作動させる機器制御指令形成部と、
前記機器制御指令形成部からの機器制御指令を前記自動支援機器へ送る送信部と、
を備えていることを特徴とする安全走行用の自動支援機器の制御装置を提供している。

本発明の制御装置は、カーナビゲーション装置に内蔵または接続した電子制御ユニットからなり、
前記自車位置および目的地に応じて設定された前記道路区間または走行区域はカーナビゲーションの機能を利用して取得し、
前記道路区間はカーナビゲーション装置で登録されているリンクに相当し、
前記走行区域はカーナビゲーション装置に登録されていない道路を含む地図上で縦横に区画されたメッシュ領域に相当する。

本発明の制御装置は、カーナビゲーションの情報を利用するため、カーナビゲーション装置に内蔵した電子制御装置から構成することが好ましいが、既存のカーナビゲーション装置と接続するアダプタの電子制御ユニットとしてもよい。

本発明の制御装置は、カーナビゲーション装置の地図情報を利用して、道路の走行回数を走行履歴記憶部で記憶しておき、カーナビゲーション装置により経路案内される走行予定の道路、または車両位置検出手段が検出した走行中の道路の走行回数から不慣れな道路であると判定部が判定した場合、機器制御指令形成部は、ライト、ワイパ、暗視カメラなどの安全走行用の自動支援機器の作動条件の閾値を緩和するように変更した閾値に達すると、機器制御指令を自動支援機器に送信している。

例えば、ライトの場合、安全走行を支援するために予め設定した照度の閾値に達するとライドを自動的に点灯している。この自動点灯する照度の閾値を緩和するように変更し、設定した閾値の照度よりも明るい照度でも自動点灯して安全走行を支援している。
ワイパの場合は通常の雨量の閾値よりも、雨量が少ない場合にワイパを自動動作させるように閾値を低く変更している。
暗視カメラの場合もライトと同様に、自動設定した照度より明るい照度から映写できるように検出閾値を緩和し、作動時期を早めている。
これにより、走行に不慣れな道路区間、走行区域では、通常より明るいうちからライトが自動点灯され、また通常より少ない雨量でもワイパが自動払拭を開始し、また通常より周囲と歩行者との輝度差が少ない明るいうちから歩行者を検知して、安全走行を支援している。

また、本発明では、カーナビゲーション装置で目的地として設定した道路区間をリンクで示される場合の外、登録されていない道路を含む地図上で縦横に区画されたメッシュ領域を利用して、走行履歴の記憶および新たに走行する目的地までの経路を認識している。
このように、カーナビゲーション装置に登録されている道路上を走行する場合はもちろん、登録されていない細い街路、また道路以外の駐車場内等を走行する場合であっても、安全走行支援を行うことができる。

前記判定部は、道路区間または走行区域の走行回数の閾値を、例えば、０〜３回の範囲で設定し、前記閾値回数以下であれば、運転が不慣れ道路区間または走行区域であると判定している。

前記走行履歴記憶部は、走行回数を少なくとも現在から３年以内〜５年以内の範囲で記憶している。かつ、該走行履歴記録手段は、前記走行回数を運転者毎に記憶していることが好ましい。
前記のように走行回数の記憶期間を５年以内としているのは、５年以上も記憶し続けると記憶容量が増大する。かつ、最長５年を経過すると、以前に走行した道路状況を忘れがちになると共に道路状況は変更されている場合が多いことに因る。

さらに、前記走行履歴記憶部に道路区間および走行区域毎に走行時の日付を記録する一方、前記判定手段は走行時に現在走行しているか若しくはカーナビゲーションによる案内で走行予定となっている道路区間もしくは走行区間について、走行履歴記録手段で記録された日付と、現在の日付を比較し、所定の日数以上経過している場合は前記不慣れな道路区間または走行区域と判定することが好ましい。
例えば、走行回数の閾値を３回までと設定しても、走行日が直近である場合には不慣れ道路ではないため、自動支援機器の動作閾値を緩和する必要はない、よって、前回の走行日付と現在の日付とから不慣れであるか否かを判定することが好ましい。

また、１台の車両を複数の運転者が使用している場合、運転者によって運転の頻度や走行経路が異なる場合であっても、運転者毎に走行履歴を記憶しておくことにより、運転者に応じた適切な安全走行支援を行うことができる。
運転者の識別は、キーレスエントリシステムの携帯型通信機が発信するＩＤで運転者を識別することができる。また、カーナビゲーション装置に予め運転者別にスイッチ等を設け、運転者が自分のスイッチを押すことで、運転者が判別できるようにしてもよい。さらに、運転者が所有する携帯電話を接続して、そのＩＤで運転者を識別できるようにしてもよい。

前記機器制御指令形成部から送信部をへて自動支援機器へ機器制御指令を送信する時期は、これら自動支援機器の作動開始時期が前記運転が不慣れな道路区間または走行区域に入る交差点の直前となるように設定することが好ましい。

前記ライト、ワイパ、暗視カメラ等の安全走行用の自動支援機器は電子制御ユニットで制御している場合が多い。これらの電子制御ユニットは予め自動的に作動する閾値を有し、該閾値に達すると機器を作動している。
本発明の制御装置の機器制御指令形成部では、前記自動支援機器を自動制御する電子制御ユニットで規定した閾値よりも作動条件を低く緩和した閾値を設定しており、該閾値に達すると、自動支援機器の電子制御ユニットに機器制御指令を送信している。

即ち、ライト、ワイパ、暗視カメラ等の自動支援機器が電子制御ユニットを備え、該電子制御ユニットで制御されている場合は、該電子制御ユニットへ前記送信部から制御指令を通信ネットワークを介して送信している。
一方、前記自動支援機器が電子制御ユニットで制御されていない場合は、該自動支援機器と前記送信部との間に配線した通信線を介して前記制御指令を送信している。

自動支援機器の作動開始時は、前記運転が不慣れであると判定された道路区間または走行区域へと入る交差点の直前に設定している。
直前とは、運転速度等によって異なるが、１０〜２０秒前に設定していることが好ましく、具体的には、交差点の手前１００〜２００ｍの範囲が好ましい。

第２の発明として、
自車位置情報取得部と、
交通事故多発地域である道路区間または地域であることを記憶する記憶部と、
自車位置および走行方向から予測される走行経路に前記記憶部で記憶された交通事故多発地域が含まれるか否かを判定する判定部と、
前記判定部で交通事故多発地域を走行すると判定された場合に、ライト、ワイパおよび暗視カメラのいずれか１つを含む安全走行用の自動支援機器の作動条件の閾値を緩和する閾値に変更し、前記道路区間または走行区域を走行する直前に前記自動支援機器を作動させる機器制御指令形成部と、
前記機器制御指令形成部からの機器制御指令を前記自動支援機器へ送る送信部と、
を備えていることを特徴とする安全走行用の自動支援機器の制御装置を提供している。

第２の発明の制御装置も、第１の発明と同様にカーナビゲーション装置に内蔵または接続した電子制御ユニットからなり、カーナビゲーション装置の機能を利用している。
第２の発明では、走行回数に関係なく、地図情報の一部として記録されている交通事故多発地域の情報を取得し、またはリアルタイムで交通事故多発地域の情報を取得し、カーナビゲーション装置により経路案内される走行予定の道路、または車両位置検出手段が検出した走行中の道路が交通事故多発地域に含まれると判定した場合、ライト、ワイパ、暗視カメラなどの安全走行用の自動支援機器に予め設定した閾値を変更して、車載機器の作動条件を緩和している。これにより、交通事故多発地域の走行時に安全走行を支援することができる。

なお、前記第１の発明と第２の発明とを組み合わせて、不慣れな道路区間や走行区域を走行する場合と、走行する道路や地域が交通事故多発する道路または地域であれば、前記自動支援機器の動作閾値を更に緩和しても良い。

上述したように、本発明の走行安全用の自動支援機器の制御装置によれば、初めて走行するか、または走行回数が少ない、あるいは前回の走行からかなりの期間が経過しているなど走行に不慣れな道路である場合、交通事故多発地域を走行する場合、ライト、ワイパ、暗視カメラなどの安全走行用の自動支援機器に予め設定されている作動条件の閾値を緩和するように設定して、作動を早めて安全性に寄与している。
よって、走行に不慣れな道路区間、走行区域あるいは交通事故多発地域において、運転者の操作を待たずに、早期に、オートライトが点灯し、ワイパが作動し、暗視カメラが運転方向前方を写すことにより、安全走行を支援することができる。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１乃至図４に第一実施形態を示す。
図１に示す安全走行用の自動支援機機器の制御装置１は電子制御ユニット（以下、ＥＣＵと称す）からなり、カーナビゲーション装置２に内蔵している。なお、カーナビゲーション装置２に内蔵せずに、制御装置１のＥＣＵをカーナビゲーション装置２と接続しても良い。

前記制御装置１で制御する走行安全用の自動支援機器は、ライト３、ワイパ４、暗視カメラ５とし、ライト３を制御するＥＣＵ１０Ａ、ワイパ４を制御するＥＣＵ１０Ｂ、暗視カメラ５を制御するＥＣＵ１０Ｃを制御装置１と通信線を介して接続している。
ライト制御用のＥＣＵ１０Ａはライトを自動点灯する照度の閾値を予め有している。ワイパ制御用のＥＣＵ１０Ｂはワイパを自動的に作動する雨量の閾値を予め有している。暗視カメラ制御用のＥＣＵ１０Ｃは暗視カメラを自動的に作動する時期および映像の検出閾値を予め有している。
なお、制御装置１は前記ライト３、ワイパ４、暗視カメラ５のいずれか１つの機器を制御するものでもよい。

制御装置１は、受信部１１、判定部１２、機器制御指令作成部１３、送信部１４、受信データバッファ部１９を備えている。
判定部１２は、受信データバッファ部１９、機器制御指令形成部１３と接続している。さらに、ＲＡＭからなる走行履歴記憶部１５、およびカーナビゲーションのプログラム１６および地図データベース１７とを備えたＨＤＤ、さらに、制御基準を記憶したＲＯＭからなる制御基準記憶部１８と接続している。
機器制御指令作成部１３は、受信データバッファ部１９、制御基準記憶部１８、送信部１４と接続している。
送信部１４は前記自動支援機器のＥＣＵ１０Ａ〜１０Ｃと通信ネートワークを介して接続している。

受信部１１はカーナビゲーション装置２に接続したＧＰＳ受信機７、多数のセンサ８（車体方位センサ８Ａ、車速センサ８Ｂ、距離センサ８Ｃ、照度センサ８Ｄ、雨量センサ８Ｅ等）及び、目的地を設定する操作スイッチ９と接続して、所要のデータを受信している。受信したデータは受信データバッファ部１９に格納している。

判定部１２と接続したＲＡＭからなる走行履歴記憶部１５は、既に走行した道路の走行回数および走行日付を少なくとも現在から３年以内〜５年以内記憶している。本実施形態では３年以内としている。
ＲＯＭからなる制御基準記憶部１８は、３年以内の走行履歴が０回である場合に運転に不慣れな道路であるとする判定基準を記憶している。また、判定部１２で運転が不慣れな道路区間または走行区域であるとの判定した時に、ライト３、ワイパ４、暗視カメラ５を自動的に作動する変更閾値を予め記憶している。該変更閾値はライト３、ワイパ４、暗視カメラ５のＥＣＵ１０Ａ〜１０Ｃで設定している閾値よりも作動条件を緩和した低い閾値としている。さらに、暗視カメラでは撮影した映像の検出閾値を緩和する閾値も設定している。かつ、機器側のＥＣＵ１０Ａ〜１０Ｃで予め設定している閾値も制御基準記憶部１８に記憶している。
さらに、機器制御指令作成部１３から、送信部１４から通信ネットワークを介して前記ＥＣＵ１０Ａ〜１０Ｃへ機器制御指令を送信する基準送信時期を記憶している。
具体的には、これらＥＣＵ１０Ａ〜１０Ｃで制御されるライト３、ワイパ４、暗視カメラ５を自動的に作動開始する時期が、運転に不慣れな道路区間または走行区域に入る交差点への到着前の１０〜２０秒の範囲となるように設定している。

受信部１１は、ＧＰＳ受信機７から自車位置データを取得し、車体方位センサ８Ａ、車速センサ８Ｂおよび距離センサ８Ｃから、前記変更閾値に基づいてライト３、ワイパ４、暗視カメラ５の動作を開始させる交差点Ｃ（図２に示す）に達するまでのデータを取得している。

前記判定部１２は、カーナビゲーション装置２から受信する目的地データおよび目的地に応じて設定された走行経路に含まれる道路区間Ｒまたは走行区域Ｓを、走行履歴記憶部１５を参照して、制御基準記憶部１８の基準に基づいて、３年以内の走行回数が０回であるか否かを判定している。

判定部１２で、走行履歴で３年以内の運転回数が０回であった場合、運転が不慣れな道路区間Ｒまたは走行区域Ｓであると判定している。該判定がなされた場合に、機器制御指令形成部１３は制御基準記憶部１８から変更閾値を取得し、該変更閾値に達していると、不慣れ道路区間Ｒまたは走行区域Ｓに入る道路の交差点Ｃに達する前に、送信部１４をへてＥＣＵ１０Ａ〜１０Ｃに制御指令を送信している。

カーナビゲーション装置２は、操作スイッチ９で運転者が目的地の住所、電話番号、名称などの目的地を入力すると、最短、特定地点の経由などの指定条件に応じた経路を探索して提示する。運転者が経路を選択すると、選択された経路をモニタの地図上に明示し、また音声で経路を案内している。

地図データベース１７は、図２に示すように、地図を縦横方向に矩形で区切ったメッシュＭで地図データを管理している。本発明ではメッシュＭで囲まれたクロス斜線で示す領域を走行区域Ｓとして規定している。
また、地図データベース１７では、道路の隣接する交差点Ｃ間の線分をリンクＲとして管理し、本発明ではリンクを道路区間Ｒとして規定している。
前記走行区域Ｓおよび道路区間ＲはそれぞれＩＤ（識別子）を付している。
走行履歴記録部１５は、自車が走行する都度、走行した道路区間Ｒもしくは走行区域ＳのＩＤを記憶し、かつ、同一ＩＤの走行回数を記憶している。

前記安全走行用の自動支援機器であるライト３、ワイパ４、暗視カメラ５は夫々接続したＥＣＵ１０Ａ〜１０Ｃで下記のように自動的に動作している。

ライト用のＥＣＵ１０Ａは、運転者のスイッチ操作に応じてスモールランプ、ヘッドライトなどのライト（図示省略）を点灯させる。また、車外の照度を検出するセンサの検出値が予め設定した閾値（第１閾値）より低下した場合、すなわち車外が暗くなった場合に、スモールランプ、ヘッドライトなどのライトを自動点灯させるオートライト機能を有している。前記制御装置１から制御指令を受信した時は、前記第１閾値で規定した条件に達していない明るさであっても、ライトを自動点灯するように制御している。

ワイパ用のＥＣＵ１０Ｂは、運転者のスイッチ操作に応じてワイパ（図示省略）を作動させる。また、雨滴量と光量のセンサ検出値から所定の閾値（第１の閾値）を超えた場合、即ち、雨滴が視界を邪魔し始めた場合に、ワイパを自動的に動作させるオートワイパ機能を有している。前記制御装置１から制御指令を受信した時は、第１閾値で設定した状態よりも少ない雨量および明るい曇であっても、ワイパを自動に動作するように制御している。

カメラ用のＥＣＵ１０Ｃは、運転者のスイッチ操作に応じて暗視カメラ（図示省略）を作動させて車前方を撮影し、撮影した画像をモニタで表示している。また、前記ライトと同様に、車外の照度を検出するセンサの検出値が予め設定した閾値（第１閾値）より低下した場合、すなわち車外が暗くなった場合に、暗視カメラで自動的に撮影を開始してモニタで表示している。さらに、前記制御装置１から制御指令を受信した時は、前記第１閾値で規定した条件に達していない明るさであっても自動的に撮影の時期を早め、かつ、撮影された映像の検出閾値を緩和してモニタで表示するように制御している。

次に、第１実施形態による安全走行支援の手順を、図３および図４のフローチャートに基づいて説明する。
図３は、カーナビゲーション装置２による経路案内を実施している場合を示し、図４は経路案内を実施していない場合を示す。

受信部１１でＧＰＳ受信機７より自車位置情報を取得する（ステップＳ１）。
操作スイッチ８からの受信の有無により、カーナビゲーション装置２による経路案内を実施中か否かを判断する（ステップＳ２）。
経路案内を実施中でない場合は（ステップＳ２のＮＯ）、図４に示す制御タイミングと判断対象の決定ルーチンに移行する。

一方、経路案内を実施中の場合は（ステップＳ２のＹＥＳ）、自車位置を参照して、次の交差点までの残距離が、１００ｍ以下であるかを判断する（ステップＳ３）。
次の交差点までの残距離が１００ｍ以下ではない場合は（ステップＳ３のＮＯ）、ステップＳ１に戻る。

次の交差点までの残距離が１００ｍ以下になった場合（ステップＳ３のＹＥＳ）、次の交差点Ｃに付されたＩＤ、もしくは当該交差点Ｃで曲折した先の道路区間（リンク）Ｒに付されたＩＤに基づいて走行履歴記録部１５を参照する。
次の交差点Ｃから先の道路区間Ｒまたは交差点Ｃで曲がった先の道路区間Ｒは、走行回数が所定回数以下（０回で記録されていない場合）であるか否かを判断する（ステップ４）。

次の交差点Ｃから先の道路または曲がった先の道路の走行回数が０回であった場合（ステップＳ４のＹＥＳ）、照度センサ８Ｄおよび雨量センサ８Ｅから受信する計測値がＥＣＵ１０Ａ〜１０Ｃで照度、雨量等が予め設定した閾値に達しているか否かを判断する。（ステップＳ５）。
ＥＣＵ１０Ａ〜１０Ｃの閾値に達している場合には（ステップＳ５のＹＥＳ）、ステップＳ１に戻り、自車位置を検出して（ステップＳ１）、次の交差点をターゲットとする判断ステップに移行する。

一方、ＥＣＵ１０Ａ〜１０Ｃで設定した閾値に達していない場合（ステップＳ５のＮＯ）は、変更閾値に基づいて作動条件を緩和する（ステップＳ６）。
すなわち、オートライト機能の点灯条件を、より明るいうちから自動点灯される条件に緩和し、オートワイパ機能のワイパ作動条件を、雨滴がより少ない時点から自動的に作動する条件に緩和する。暗視カメラの撮影開始条件を明るいうちから撮影するように早め、かつ、撮影された映像の検出閾値を緩和する。

変更閾値の条件に達し、かつ、前記交差点Ｃに達する前に、機器制御形成部１３から送信部１４に制御指令を出し、送信部１４から通信ネットワークを介して各ＥＣＵ１０Ａ〜１０Ｃに機器の制御指令を送信し、機器を動作する。即ち、ライト３を点灯し、ワイパ４を作動し、暗視カメラ５を作動する。

一方、判定部１２で、次の交差点Ｃからの走行回数が０回では無い、慣れた道路区間Ｒである場合（ステップＳ４のＮＯ）には、ＥＣＵ１０Ａ〜１０Ｃに指示を出さず、ＥＣＵ１０Ａ〜１０Ｃで予め規定した閾値に基づいて、ライト３、ワイパ４、暗視カメラ５を自動的に作動する。

次に、カーナビゲーション装置１００の経路案内を利用していない場合の、安全走行支援の判断対象「道路区間（リンク）／走行区域（メッシュ）」を決定する手順を、図４のフローチャートに基づいて説明する。
現在走行中の自車位置を検出する（ステップＳ１０１）。
検出した自車位置が道路区間（リンク）Ｒ上にあるか否かを判断する（ステップＳ１０２）。
道路区間Ｒ上にある場合は（ステップＳ１０２のＹＥＳ）、現在走行中の地点に対する制御を実施する。この場合の、不慣れかどうかの判断対象は道路区間Ｒ（リンク）である。

すなわち、判断対象の決定後、経路案内を実施中の場合と同様に、走行履歴記録部１５を参照して、現在走行中の道路区間ＲのＩＤに基づき、この道路区間Ｒの走行回数が０回であるか否かを判断する。
現在走行中の道路区間の走行回数が０回であれば、条件を緩和した変更閾値でライト、ワイパ、暗視カメラを自動的に制御する。

ステップＳ１０２で自車位置が道路区間Ｒ上にない場合は（ステップＳ１０２のＮＯ）、現在走行中の地点に対する制御を実施するが、この場合、不慣れかどうかの判断対象はメッシュで区画された走行区域Ｓである（ステップＳ１０４）。

判断対象の決定後、走行履歴記録部１５を参照して、現在走行中のメッシュの座標データに基づき、この走行区域の走行回数が０回であるか否かを判断する。
現在走行中の走行区域Ｓの走行回数が０回である場合は、条件を緩和した変更閾値でライト、ワイパ、暗視カメラを自動的に制御する。

カーナビゲーション装置２による経路案内を実施中でない場合、図４の制御タイミングと判断対象の決定ルーチンを所定時間毎に実行する。

図５に、第一実施形態の変形例のフローチャートを示す。
変形例のハードウェア構成は第１の実施形態と同じである。
本変形例では、カーナビゲーション装置２による経路案内で走行予定の道路区間Ｒ（リンク）、または経路案内なしで現在走行中の道路区間Ｒ（リンク）もしくは走行区域Ｓ（メッシュ）が、走行に不慣れであるかの判断を、前回から今回の走行日までに所定日数以上が経過しているかを判断する点である。

したがって、この変形例では、走行履歴記録部１５に、走行した道路区間Ｒ（リンク）のＩＤまたは走行区域Ｓ（メッシュ）の座標データに対応付けて、前回の走行年月日が記録してある。
制御装置１の判定部１２では、走行時に、現在走行中か、もしくはカーナビゲーション装置２による案内により走行予定の道路区間Ｒもしくは走行区域Ｓの、走行履歴記録部１５に記録された日付と、現在の日付を比較し、所定の日数以上経過している場合に不慣れな道路区間または走行区域と判定する。
制御装置１のＲＯＭからなる制御基準記憶部１８に、不慣れな道路区間Ｒまたは走行区域Ｓと判定するための「所定の日数」を設定している。

本変形例の安全走行支援の手順を図５のフローチャートに基づいて説明する。
走行に不慣れな道路区間Ｒ、走行区域Ｓであるか否かを判定する前のステップＳ１１〜Ｓ１３、および判定した後のステップＳ１５〜Ｓ１６は、第１の実施形態の場合のステップ１〜Ｓ３，およびステップＳ５〜Ｓ６と同様であるので、その説明を省略する。
制御装置１は、カーナビゲーション装置２による経路案内により走行予定の道路区間Ｒおよび走行区域Ｓの走行履歴記録部１５に記録されている前回走行の日付と、現在の日付を比較し、所定の日数以上経過している場合に不慣れな道路区間Ｒまたは走行区域Ｓと判定すると（ステップＳ１４のＹＥＳ）、ステップＳ１５に移行してライト等の自動支援機器の閾値の条件を緩和する変更閾値とする（ステップＳ１６）。

一方、所定の日数以上経過していない場合（ステップＳ１４のＮＯ）は、不慣れな道路ではないので、ステップＳ１７に移行する。
また、経路案内を実行中でない場合、制御タイミングと判断対象の決定ルーチンにおいて、現在走行中の道路区間Ｒまたは走行区域Ｓの走行履歴記録部１５に記録されている前回走行の日付と、現在の日付を比較し、所定の日数以上経過している場合に不慣れな道路区間または走行区域と判定し、経過していない場合は慣れた道路と判定している。

図６に、本発明の第二実施形態のブロック図を示す。
第二実施形態では、運転者ごとに走行履歴を記録しておき、１台の車両を複数の運転者が使用して、運転者により運転の頻度や走行経路が異なる場合であっても、運転者ごとに適切な安全走行支援を行うものであり、乗員判定部３０を設けている。
制御装置１の走行履歴記録部１５に、運転者に付与されたＩＤ別に、走行した道路区間ＲのＩＤ、走行区域Ｓの座標データに対応付けた走行回数が記録してある。
なお、運転者のＩＤ別に、第一実施形態の変形例のように、走行した道路区間ＲのＩＤ、走行区域Ｓの座標データに対応付けた前回の走行日を記録しておくこともできる。

乗員判定部３０は、キーレスエントリシステムを応用して送信される運転者別の識別信号、携帯電話からの個人識別信号、画面表示された運転者情報の選択入力信号などを受信部１１から受信して運転者を識別する。
制御装置１は、安全走行支援を開始する前に、運転手のＩＤを取得し、前述の第１実施形態またはその変形例と同様の処理手順で安全走行支援を行う。
乗員判定以降の、第二実施形態における安全走行支援の手順は、第一実施形態と同一であるため説明を省略する。

前記した第一実施形態、その変形例、および第二実施形態では、走行履歴記憶部１５で３年以内の走行履歴が０回であると運転が不慣れな道路であると判定しているが、例えば５年以内の走行回数が３回以下の場合は不慣れ道路であると判定する設定としてもよい。

図７および図８に本発明の第三実施形態を示す。
第三実施形態は、交通事故多発地域を走行する場合に安全走行支援を行う。
図７に示すブロック図において、事故情報取得部４０は、カーナビゲーション装置２の地図データベース１７に登録されている静的な交通事故多発地域の情報を読み出し、またはＶＩＣＳからリアルタイムの交通事故多発地域の情報を受信して、交通事故多発地域の情報を取得する。
第三実施形態では、判定部１２ー１で、道路区間Ｒまたは走行区域Ｓが交通事故多発区域が否かを事故情報取得部４０を参照して判定している。
他の構成は第１実施形態と同様であるため、同一符号を付して説明を省略する。

次に、第三実施形態の安全走行支援の手順を、図８のフローチャートに基づいて説明する。
交通事故多発地域であるか否かを判定する前のステップＳ２１〜Ｓ２３、および交通事故多発地域であると判定した後のステップＳ２５〜Ｓ２７は、第１実施形態の場合のステップ１〜Ｓ３，およびステップＳ５〜Ｓ７と同様であるので、その説明を省略する。

制御装置１はカーナビゲーション装置２による経路案内により走行予定の道路区間Ｒまたは走行区域Ｓが、事故情報取得部４０の取得した交通事故多発地域に含まれるか否かを判定する（ステップＳ２４）。
交通事故多発地域に含まれていると判定すると（ステップＳ２４のＹＥＳ）、ステップＳ２５に移行してライト等の自動支援機器の作動条件を緩和した変更閾値で自動的に作動する（ステップＳ２６）。
一方、交通事故多発地域に含まれていない場合（ステップＳ２４のＮＯ）は、危険な道路ではないので、ステップＳ２７に移行する。
また、第１実施形態における、経路案内を実行中でない場合の、制御タイミングと判断対象の決定ルーチンにおいても、現在走行中の道路区間Ｒまたは走行区域Ｓが、事故情報取得部４０の取得した交通事故多発地域に含まれるか否かを判定し、交通事故多発地域に含まれている場合は、変更閾値でライト等を自動的に制御する。

本発明の安全走行用の自動支援機器の制御装置の第一実施形態の構成を示すブロック図である。 地図情報における道路区間と走行区域とを示す図面である。 第一実施形態の安全走行支援の手順を示すフローチャートである。 制御タイミングと判断対象（リンク／メッシュ）決定の手順を示すフローチャートである。 第一実施形態の変形例による安全走行支援の手順を示すフローチャートである。 第二実施形態の制御装置の構成を示すブロック図である。 第三実施形態の制御装置の構成を示すブロック図である。 第三実施形態における安全走行支援の手順を示すフローチャートである。

符号の説明

１ 制御装置
２ カーナビゲーション装置
３ ライト（自動支援機器）
４ ワイパ（自動支援機器）
５ 暗視カメラ（自動支援機器）
７ ＧＰＳ受信機
８ センサ
９ 操作スイッチ
１０Ａ〜１０Ｃ 自動支援機器制御用の電子制御ユニット
１１ 受信部
１２ 判定部
１３ 機器制御指令形成部
１４ 送信部
１５ 走行履歴記録部
１７ 地図データベース
１８ 制御基準記録部
３０ 乗員識別部
４０ 事故情報取得部
Ｒ 道路区間
Ｓ 走行区域

Claims (8)

1. 自車位置情報取得部と、
   既に走行した道路の走行回数を記憶している走行履歴記憶部と、
   カーナビゲーション装置で入力された目的地に応じて設定された走行経路に含まれる道路区間または走行区域が、運転が不慣れな道路区間または走行区域であるかを、前記走行履歴記憶部を参照して判定する判定部と、
   前記判定部で運転が不慣れであると判定された場合に、ライト、ワイパおよび暗視カメラのいずれか１つを含む安全走行用の自動支援機器の作動条件の閾値を緩和する閾値に変更し、前記道路区間または走行区域を走行する直前に前記自動支援機器を作動させる機器制御指令形成部と、
   前記機器制御指令形成部からの機器制御指令を前記自動支援機器へ送る送信部と、
   を備えていることを特徴とする安全走行用の自動支援機器の制御装置。
2. 前記判定部は、道路区間または走行区域の走行回数の閾値を０〜３回の範囲で設定し、前記閾値回数以下であれば、運転が不慣れな道路区間または走行区域であると判定している請求項１に記載の安全走行用の自動支援機器の制御装置。
3. 前記走行履歴記憶部は、走行回数を少なくとも現在から３年以内〜５年以内の範囲で記憶し、かつ、運転者毎に記憶している請求項１または請求項２に記載の安全走行用の自動支援機器の制御装置。
4. カーナビゲーション装置に内蔵または接続した電子制御ユニットからなり、
   前記自車位置および目的地に応じて設定された前記道路区間または走行区域はカーナビゲーションの機能を利用して取得し、
   前記道路区間はカーナビゲーション装置で登録されているリンクに相当し、
   前記走行区域はカーナビゲーション装置に登録されていない道路を含む地図上で縦横に区画されたメッシュ領域に相当するものである請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の安全走行用の自動支援機器の制御装置。
5. 前記機器制御指令形成部から送信部をへて自動支援機器へ機器制御指令を送信する時期は、これら自動支援機器の作動開始時期が前記運転が不慣れな道路区間または走行区域に入る交差点の直前となるように設定している請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の安全走行用の自動支援機器の制御装置。
6. 前記走行履歴記憶部に道路区間および走行区域毎に走行時の日付を記録し、
   前記判定部は、走行時に現在走行しているか若しくはカーナビゲーションによる案内で走行予定となっている道路区間もしくは走行区域の前記記録された日付と、現在の日付を比較し、所定の日数以上経過している場合に前記不慣れな道路区間または走行区域と判定する請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の安全走行用の自動支援機器の制御装置。
7. 自車位置情報取得部と、
   交通事故多発地域である道路区間または地域であることを記憶する記憶部と、
   自車位置および走行方向から予測される走行経路に前記記憶部で記憶された交通事故多発地域が含まれるか否かを判定する判定部と、
   前記判定部で交通事故多発地域を走行すると判定された場合に、ライト、ワイパおよび暗視カメラのいずれか１つを含む安全走行用の自動支援機器の作動条件の閾値を緩和する閾値に変更し、前記道路区間または走行区域を走行する直前に前記自動支援機器を作動させる機器制御指令形成部と、
   前記機器制御指令形成部からの機器制御指令を前記自動支援機器へ送る送信部と、
   を備えていることを特徴とする安全走行用の自動支援機器の制御装置。
8. 前記自動支援機器が電子制御ユニットで制御されている場合は該電子制御ユニットへ前記送信部から前記制御指令を通信ネットワークを介して送信し、
   前記自動支援機器が電子制御ユニットで制御されていない場合は、該自動支援機器と前記送信部との間に配線した通信線を介して前記制御指令を送信している請求項１乃至請求項７のいずれか１項に記載の安全走行用の自動支援機器の制御装置。

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