JP2014165638A - 画像処理装置、撮像装置、移動体制御システム及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】撮像素子7の受光面は、フロントガラス越しに撮像レンズ4で撮像する際に、フロントガラスの外側前方が撮像された画像を取得するための第1の領域と、フロントガラスに付着した雨滴などの付着物の画像を取得するための第2の領域とを有し、画像処理装置3で取得された画像に対して撮像レンズ4の光学特性に応じた歪補正を行う歪補正処理部10は、第1の領域に対応する画像には第1の歪補正処理を行い、第2の領域に対応する画像には歪補正処理を行わない、又は第1の領域での歪補正処理の影響を受けないようにして、第1の歪補正処理と異なる第2の歪補正処理を行う。
【選択図】図1
Description
図1は、本発明の実施形態に係る画像処理装置を備えた撮像装置を示す概略構成図、図2は、移動体制御システムとしての車両制御システムに前記画像処理装置を備えた撮像装置を適用した一例を示す概略ブロック図である。
図1に示すように、本実施形態に係る撮像装置1は撮像部2と画像処理装置3を備えている。
図2に示すように本実施形態に係る車両制御システム20は、前記した撮像装置1、光源部21、光源制御部22、付着物検知処理部としての雨滴検知処理部23、車両前方認識処理部24、車載ECU(制御部)25、ワイパー制御部26、ランプ制御部27等を備えている。
車両前方認識処理部24での車線や先行車等の車両前方認識処理には、高い認識精度が要求されるので、特に撮像された画像のうちの前方認識領域9に対しては、撮像レンズ4のレンズ特性によって生じている歪曲収差を補正する必要がある。この歪曲収差を補正する歪補正処理部10の構成を、図5を参照して説明する。
(0,0)画素値=a00
(1,0)画素値=a10
(0,1)画素値=a01
(1,1)画素値=a11
X補正量(小数点以下成分)=△X
Y補正量(小数点以下成分)=△Y
画素未満での成分の分解能=T
とすると、以下の式(1)で表される。
補正先に移動したい画素値(a)=((T−△Y)×A+△Y×B)/T …式(1)
ただし、
A=((T−△X)×a00+△X×a10)/T
B=((T−△X)×a01+△X×a11)/T
である。
Xn≦X<(Xn+Wn)
Yn≦Y<(Yn+Hn)
ENn:領域nの補正有効フラグ
ただし、
Xn:領域nの基点X座標
Yn:領域nの基点Y座標
Wn:領域nの幅
Hn:領域nの高さ
2 撮像部
3 画像処理装置
4 撮像レンズ
5 光学フィルタ
7 撮像素子
8 雨滴検知領域
9 前方認識領域
10 歪補正処理部
20 車両制御システム
21 光源部
22 光源制御部
23 雨滴検知処理部
24 車両前方認識処理部
25 車載ECU
30 画像ラインデータバッファ部
31 歪補正領域判別部
32 歪補正座標演算部
33 画素補間部
34 ROM
Claims (7)
- 受光面に、第1の用途に用いるための画像を撮像するための第1の領域と、第2の用途に用いるための画像を取得するための第2の領域と、を有する撮像素子によって取得された画像に対して、前記撮像素子に被写体像を結像させる撮像レンズの光学特性に応じた歪補正を行う歪補正処理部を備えた画像処理装置であって、
前記歪補正処理部は、前記第1の領域に対応する画像には、第1の歪補正処理を行い、前記第2の領域に対応する画像には、歪補正処理を行わない、又は前記第1の歪補正処理と異なる第2の歪補正処理を行うことを特徴とする画像処理装置。 - 受光素子が2次元配置された撮像素子と該撮像素子に被写体像を結像させる撮像レンズを有する撮像部と、前記撮像部で取得された画像に対して前記撮像レンズの光学特性に応じた歪補正を行う歪補正処理部と、を備え、前記撮像部が光透過性を有する板状部材の内側に配置された撮像装置であって、
前記撮像素子の受光面は、前記板状部材越しに前記撮像レンズで撮像する際に、前記板状部材の外側前方が撮像された画像を取得するための第1の領域と、前記板状部材に付着した付着物の画像を取得するための第2の領域とを有し、
前記歪補正処理部は、前記第1の領域に対応する画像には、第1の歪補正処理を行い、前記第2の領域に対応する画像には、歪補正処理を行わない、又は前記第1の歪補正処理と異なる第2の歪補正処理を行うことを特徴とする撮像装置。 - 前記撮像部側から前記板状部材に向けて特定波長領域の光を照射する光源と、
前記撮像レンズと前記撮像素子との間に設けられ、前記特定波長領域の光のみを透過させる領域を一部に有する光学フィルタとをさらに備え、
前記光源から照射された光が前記板状部材で反射して、その反射光が前記光学フィルタの前記特定波長領域の光のみを透過させる領域を通して前記撮像素子に入射した領域が、前記第2の領域に対応していることを特徴とする請求項2に記載の撮像装置。 - 前記歪補正処理部は、前記撮像レンズに応じた画像領域別の歪補正用のパラメータ、画像領域識別用のID、全有効画像領域におけるX座標,同Y座標,画像領域の幅及び高さを含む補正対象情報を記憶した記憶手段と、
前記撮像部から入力される同期信号と画像データを取り込み、歪補正に必要なライン数分の画素データをリングバッファ形式で保持する画像ラインデータバッファ部と、
前記撮像部からの同期信号をもとに現在の画像の座標を計測し、前記記憶手段からの前記補正対象情報と比較して歪補正対象の画素か否かを判別した後、領域識別のための領域IDと歪補正対象か否かを示す歪補正有効信号と同期信号とを出力する歪補正領域判別部と、
前記記憶手段から歪補正用のパラメータを読み出し、歪補正前の画素位置に対して、歪補正後に移動する画素座標位置を、画素単位としてラインデータバッファのアドレスとサブピクセル精度の輝度位置補正量として算出し、前記画像ラインデータバッファ部に対して、歪補正で移動させる画素の基準となる画素データアドレスを指定してラインバッファ読み出しを制御し、歪補正量の画素単位未満の移動量分の補間値を、画像の水平方向にX補正量、画像の垂直方向にY補正量として算出する歪補正座標演算部と、
前記画像ラインデータバッファ部から読み出された移動元の4画素データと前記歪補正座標演算部で算出された前記補間値とを取り込み、バイリニア補間で移動先の画素値を算出する画素補間部と、を有することを特徴とする請求項2又は3に記載の撮像装置。 - 前記第2の領域は、一つの領域又は複数に分割された領域を有することを特徴とする請求項2乃至4のいずれか一項に記載の撮像装置。
- ガラスの内側に配置され前記ガラス越しの画像を取得するための請求項2乃至5のいずれか一項に記載の撮像装置と、
前記撮像装置に設けた撮像素子の受光面の第1の領域に対応する画像に基づいて移動体の前方認識処理を行う前方認識処理部と、
前記撮像装置に設けた撮像素子の受光面の第2の領域に対応する画像に基づいて前記ガラスに付着物が付着しているか否かを検知する付着物検知処理部と、
前記前方認識処理部で得られた前方認識情報に基づいて移動体に対して所定の動作制御を行うとともに、前記付着物検知処理部で得られた付着物検知情報に基づいて付着物が付着していると検知した場合には、ワイパーの作動動作又はウォッシャー液の噴射動作を制御する制御部と、を備えたことを特徴とする移動体制御システム。 - 請求項4に記載の歪補正処理部の前記画像ラインデータバッファ部、前記歪補正領域判別部、前記歪補正座標演算部及び前記画素補間部の処理をコンピュータに実行させるためのプログラム。
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