JP2014165638A - 画像処理装置、撮像装置、移動体制御システム及びプログラム - Google Patents

画像処理装置、撮像装置、移動体制御システム及びプログラム Download PDF

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Abstract

【課題】歪曲収差の補正処理に起因して付着物検知領域での雨滴などの付着物の検知精度の低下が生じないようにすることができる撮像装置を提供する。
【解決手段】撮像素子7の受光面は、フロントガラス越しに撮像レンズ4で撮像する際に、フロントガラスの外側前方が撮像された画像を取得するための第1の領域と、フロントガラスに付着した雨滴などの付着物の画像を取得するための第2の領域とを有し、画像処理装置3で取得された画像に対して撮像レンズ4の光学特性に応じた歪補正を行う歪補正処理部10は、第1の領域に対応する画像には第1の歪補正処理を行い、第2の領域に対応する画像には歪補正処理を行わない、又は第1の領域での歪補正処理の影響を受けないようにして、第1の歪補正処理と異なる第2の歪補正処理を行う。
【選択図】図1

Description

本発明は、自動車等の車両のウィンドウガラス(例えばフロントウィンドウガラス)越しに車両外側を撮像する車載用カメラなどに適用される画像処理装置、撮像装置、移動体制御システム及びプログラムに関する。
近年、運転者の運転支援のために、一つの車載カメラによって自車両のフロントウィンドウガラス越しに車両外側を撮像し、撮像した画像からフロントウィンドウガラス表面に付着した雨滴等の付着物を検知して、検知した雨滴情報に基づいて例えばワイパー動作やウォッシャー液の噴出動作などを制御する技術が知られている(例えば、特許文献1)。
更に、この特許文献1の技術では、撮像した画像全体のうちの付着物検知領域に光学フィルタによって例えば特定波長領域(赤外線波長領域)の光を透過させるようにして、撮像した画像全体のうちの付着物検知領域でフロントウィンドウガラス表面に付着した雨滴等の付着物を検知するとともに、前記付着物検知領域以外の画像領域である前方認識領域から例えば走行方向前方側の車線を検知する機能も同時に実現できるようにしたことが記載されている。
特許文献1のように撮像素子の前方側にレンズを有するカメラでは、レンズを通して入射した被写体像(フロントウィンドウガラス表面に付着した雨滴や車両前方の車線など)が撮像素子上に結像する。ところで、レンズの光学特性上、撮像素子上に結像する被写体像には周知の歪曲収差(ディストーション)が生じる。
撮像した画像に歪曲収差が生じていると、撮像した画像から車両前方の対象物(車線や先行車など)を認識する処理において、対象物の認識精度に悪影響を及ぼすことがある。このため、撮像した画像に生じた歪曲収差を補正処理する技術が、従来より知られている(例えば、特許文献2)。
ところで、特許文献1では、撮像素子で撮像した画像全体を、雨滴検知用の付着物検知領域と車線等の車両前方認識処理用の前方認識領域とに分割しているが、特許文献2のような歪曲収差の補正処理を行うと、撮像した画像全体に対して歪曲収差の補正処理が実行される。この際、車線等の車両前方認識処理を行う場合には、対象物の認識精度を高めるために前記前方認識領域に対して歪曲収差を高精度に補正する必要があるが、雨滴の検知には前記付着物検知領域に対して特に歪曲収差を補正する必要はない。なお、前記特定画像領域に対しても所定の歪曲収差の補正を行ってもよい。
そして、特許文献2のような歪曲収差の補正処理を行うと、撮像素子で撮像した画像全体に対して歪曲収差の補正処理が実行されるために、歪曲収差の補正によって前記前方認識領域の一部が前記付着物検知領域側に移動して割り込むことがある。
このため、前記したように光学フィルタによって特定波長領域(赤外線波長領域)の光成分の輝度信号が抽出されている付着物検知領域の一部に、前方認識領域に入射される前記特定波長領域以外の波長領域の光成分の輝度信号が入り込むため、付着物検知領域から出力される雨滴検知のための輝度信号の値に誤差が生じて、雨滴の検知精度が低下する。
そこで、本発明は、歪曲収差の補正処理に起因して付着物検知領域での雨滴などの付着物の検知精度の低下が生じないようにすることができる画像処理装置、撮像装置、移動体制御システム及びプログラムを提供することを目的とする。
前記目的を達成するために本発明に係る画像処理装置は、受光面に、第1の用途に用いるための画像を撮像するための第1の領域と、第2の用途に用いるための画像を取得するための第2の領域と、を有する撮像素子によって取得された画像に対して、前記撮像素子に被写体像を結像させる撮像レンズの光学特性に応じた歪補正を行う歪補正処理部を備えた画像処理装置であって、前記歪補正処理部は、前記第1の領域に対応する画像には、第1の歪補正処理を行い、前記第2の領域に対応する画像には、歪補正処理を行わない、又は前記第1の歪補正処理と異なる第2の歪補正処理を行うことを特徴としている。
本発明に係る撮像装置は、受光素子が2次元配置された撮像素子と該撮像素子に被写体像を結像させる撮像レンズを有する撮像部と、前記撮像部で取得された画像に対して前記撮像レンズの光学特性に応じた歪補正を行う歪補正処理部と、を備え、前記撮像部が光透過性を有する板状部材の内側に配置された撮像装置であって、前記撮像素子の受光面は、前記板状部材越しに前記撮像レンズで撮像する際に、前記板状部材の外側前方が撮像された画像を取得するための第1の領域と、前記板状部材に付着した付着物の画像を取得するための第2の領域とを有し、前記歪補正処理部は、前記第1の領域に対応する画像には、第1の歪補正処理を行い、前記第2の領域に対応する画像には、歪補正処理を行わない、又は前記第1の歪補正処理と異なる第2の歪補正処理を行うことを特徴としている。
本発明に係る移動体制御システムは、ガラスの内側に配置され前記ガラス越しの画像を取得するための請求項2乃至5のいずれか一項に記載の撮像装置と、前記撮像装置に設けた撮像素子の受光面の第1の領域に対応する画像に基づいて移動体の前方認識処理を行う前方認識処理部と、前記撮像装置に設けた撮像素子の受光面の第2の領域に対応する画像に基づいて前記ガラスに付着物が付着しているか否かを検知する付着物検知処理部と、前記前方認識処理部で得られた前方認識情報に基づいて移動体に対して所定の動作制御を行うとともに、前記付着物検知処理部で得られた付着物検知情報に基づいて付着物が付着していると検知した場合には、ワイパーの作動動作又はウォッシャー液の噴射動作を制御する制御部と、を備えたことを特徴としている。
本発明に係るプログラムは、請求項4に記載の歪補正処理部の前記画像ラインデータバッファ部、前記歪補正領域判別部、前記歪補正座標演算部及び前記画素補間部の処理をコンピュータに実行させるためのプログラムである。
本発明によれば、第1の領域に対応する画像には第1の歪補正処理を行い、第2の領域に対応する画像には歪補正処理を行わない、又は第1の領域での歪補正処理の影響を受けないようにして、第1の歪補正処理と異なる第2の歪補正処理を行うことにより、撮像レンズの光学特性に応じた歪補正処理に起因して第2の領域での雨滴などの付着物の検知精度の低下が生じないようにすることができる。
本発明の実施形態に係る画像処理装置を備えた撮像装置を示す概略構成図。 本発明の実施形態に係る車両制御システムに前記画像処理装置を備えた撮像装置を適用した一例を示す概略ブロック図。 撮像レンズを通して撮像素子に結像する画像の全領域を示した図。 撮像レンズを通して撮像素子に結像する画像の一例を示した図。 歪補正処理部の構成を示すブロック図。 撮像部で撮像された画像全領域を撮像素子の受光面に対応させた図。 補正元の4画素と移動先画素の位置関係の例を示した図。 補正元の4画素と移動先画素の位置関係を詳細に示した図。 歪補正処理部による歪補正処理動作の一例を示したフローチャート。 上下に2分割された2つの領域を有する画像の一例を示した図。 上下に2分割された2つの領域を有する画像の一例を示した図。 左右に3分割された3つの領域を有する画像の一例を示した図。 下側の中央領域(矩形の分割領域)に分割された領域を有する画像の一例を示した図。 上下に3分割された3つの領域を有する画像の一例を示した図。 歪補正処理部による歪補正処理動作の一例を示したフローチャート。
以下、本発明を図示の実施形態に基づいて説明する。
図1は、本発明の実施形態に係る画像処理装置を備えた撮像装置を示す概略構成図、図2は、移動体制御システムとしての車両制御システムに前記画像処理装置を備えた撮像装置を適用した一例を示す概略ブロック図である。
(撮像装置の構成)
図1に示すように、本実施形態に係る撮像装置1は撮像部2と画像処理装置3を備えている。
撮像部2は、撮像レンズ4と、光学フィルタ5と、センサ基板6に実装された撮像素子(CCDイメージセンサなど)7を有している。光学フィルタ5は、例えば、上面領域5aでは特定波長領域としての特定の赤外線波長域のみの赤外光を透過させ、他の領域5bでは可視光波長域の光を透過させるように構成されている。撮像素子7は、受光素子(画素)が2次元配置されている。なお、図1では、撮像レンズ4は1枚のレンズしか示していないが、実際は複数枚のレンズによって構成されている。
このように、この光学フィルタ5を撮像素子7の前面側に配置している。よって、図3に示しように、撮像レンズ4を通して撮像素子7に結像する画像の全領域は、例えば、上面領域5aに対応した赤外線透過画像領域としての後述する雨滴検知領域(第2の領域)8と、他の領域5bに対応した可視光透過画像領域としての後述する前方認識領域(第1の領域)9とに分割される。
なお、撮像レンズ4を通して撮像素子7に結像する画像は倒立像となるため、光学フィルタ5の上面領域5aが、図3のように画像の下側の雨滴検知領域8に対応する。
撮像素子7に結像された画像は電気信号に変換されて、画像処理装置3に入力される。画像処理装置3は、入力した電気信号に周知の信号処理を行って、表示や記録が可能な画像データを生成する。
ところで、撮像レンズ4は構成しているレンズの光学特性上、撮像素子7上に結像する被写体像には周知の歪曲収差(ディストーション)が生じる。このため、画像処理装置3には、生成される画像データに対して信号処理によって歪み補正する歪補正処理部10を有している。歪補正処理部10の構成、歪補正処理の詳細については後述する。
(車両制御システムの構成、制御動作)
図2に示すように本実施形態に係る車両制御システム20は、前記した撮像装置1、光源部21、光源制御部22、付着物検知処理部としての雨滴検知処理部23、車両前方認識処理部24、車載ECU(制御部)25、ワイパー制御部26、ランプ制御部27等を備えている。
この車両制御システム20では、車両(移動体)のフロントガラス(光透過性を有する板状部材)28越しに前記撮像装置1の撮像部2で車両前方側を撮像することで、画像処理装置3によって雨滴検知領域8と前方認識領域9とに分割された画像(図3参照)を得る。なお、撮像部2で撮像された画像(雨滴検知領域8と前方認識領域9を含む画像)には、上記した歪曲収差(ディストーション)が生じているので、後述する歪補正処理部10で歪み補正する。
この際、撮像装置1の撮像動作に同期させて、光源制御部22からの発光制御に基づいて光源部21からフロントガラス28側に向けて赤外光を照射する。なお、前記撮像部2内の光学フィルタ5の上面領域5aは、光源部21から照射された赤外光の波長域を選択して透過させる。これにより、フロントガラス28表面に雨滴29が付着している場合、光源部21から照射された赤外光は、雨滴29が付着しているフロントガラス28表面で反射し、その反射光が撮像レンズ4、光学フィルタ5の上面領域5aを通して撮像素子7に結像する。
一方、フロントガラス28越しに前記撮像装置1の撮像部2で車両前方側を撮像することで、車両前方画像が撮像レンズ4、光学フィルタ5の他の領域5bを通して撮像素子7に結像する。
図4は、フロントガラス28越しに撮像装置1で撮像したときの、雨滴検知領域8での雨滴29と前方認識領域9での車両前方の路面30の画像の一例を示した図である。このように、光学フィルタ5の上面領域5aは、光源部21から照射された赤外光の波長域を選択して透過させる。これにより、光源部21からフロントガラス28側に向けて赤外光を照射することによって、太陽光や街灯などの影響を抑制して雨滴検知領域8に雨滴29を良好に映し出すことができる。
そして、雨滴検知処理部23は、撮像装置1(画像処理装置3)から雨滴検知領域8の画像データを入力する。雨滴の検知方法としては、例えば以下のような手法がある。
例えば光源部21からフロントガラス28側に向けて赤外光を照射して、撮像装置1でフロントガラス28側を撮像しているときにおいて、フロントガラス28に雨滴が付着しているときと付着していないときでは、雨滴検知領域8全体での輝度に差が生じる。フロントガラス28に多数の雨滴が付着しているほど、雨滴による反射光が増すので輝度値が高くなる。そこで、この輝度値の閾値を予め実験等で求めてメモリに記憶しておき、雨滴検知処理部23は、雨滴検知領域8全体の画像データから得られた輝度値が閾値を超えていると判断することで、雨滴の付着を検知する。
また、車両前方認識処理部24は、撮像装置1(画像処理装置3)から入力された前方認識領域9の画像データに対して所定の画像処理を行い、例えば、路面上の車線(白線)、先行車などを検出する。
そして、車載ECU25は、雨滴検知処理部23から入力される雨滴検知情報に基づいてワイパー制御部26に信号を出力して、ワイパー(不図示)を作動させる。これにより、フロントガラス28表面の雨滴が除去される。なお、ワイパーを作動させる代わりにウォッシャー液をフロントガラス28表面に噴射させるようにしてもよい。
また、車載ECU25は、車両前方認識処理部24から入力される前方認識情報(例えば、夜間等での先行車のテールライトの認識情報)に基づいてランプ制御部27に信号を出力して、ヘッドライトがハイビームになっていたときはロービームに切替え制御する。なお、車載ECU25は、車両前方認識処理部24から入力される前方認識情報によって先行車の近接を認識した場合には、例えばブレーキ制御部に信号を出力して、ブレーキを制動させる制御を行うようにしてもよい。
(歪補正処理部10の構成、歪補正処理動作)
車両前方認識処理部24での車線や先行車等の車両前方認識処理には、高い認識精度が要求されるので、特に撮像された画像のうちの前方認識領域9に対しては、撮像レンズ4のレンズ特性によって生じている歪曲収差を補正する必要がある。この歪曲収差を補正する歪補正処理部10の構成を、図5を参照して説明する。
図5に示すように、歪補正処理部10は、画像ラインデータバッファ部30、歪補正領域判別部31、歪補正座標演算部32、画素補間部33、及びROM(記憶手段)34を備えている。ROM34には、撮像レンズ4に応じた画像領域別の歪補正用のパラメータ、画像領域識別用のID、この領域ID毎の画像領域左上基点の全有効画像領域における(X,Y)座標、画像領域の幅及び高さなどの補正対象情報が格納されている。
歪補正処理部10において、画像ラインデータバッファ部30は、撮像部2から入力される同期信号と画像データを取り込み、歪補正に必要なライン数分の画素データをリングバッファ形式で保持する。そして、後述する画素補間部33へ読み出される場合は、歪補正座標演算部32から指定されたバッファアドレスをもとにその右隣画素・下画素・右斜め下画素の計4画素(隣接4画素)データを、画素補間部33に出力する。
そして、歪補正領域判別部31は、撮像部2からの同期信号をもとに現在の画像の座標を計測し、ROM34からの前記補正対象情報と比較して歪補正対象の画素か否かを判別した後、領域識別のための領域IDと歪補正対象か否かを示す歪補正有効信号と同期信号とを、歪補正座標演算部32に出力する。
そして、歪補正座標演算部32は、ROM34から歪補正用パラメータを読み出し、歪み補正座標演算に使用する。そして、歪補正前の画素位置に対して、歪補正後に移動する画素座標位置を、画素単位としてラインデータバッファのアドレスとサブピクセル精度の輝度位置補正量として算出する。その際、前記歪補正領域判別部31からの領域ID、歪補正有効信号及び同期信号に応じて、各領域の画素毎に補正元となる前記画像ラインデータバッファ部30のアドレスと、サブピクセル精度の輝度を算出するための補正量とを出力する。
そして、前記画像ラインデータバッファ部30に対して、歪補正で移動させる画素の基準となる画素データアドレスを指定してラインバッファ読み出しを制御し、歪補正量の画素単位未満の移動量分の補間値(4画素データの中間的な値)を、画像の水平方向にX補正量、画像の垂直方向にY補正量として、画素補間部33に出力する。
そして、画素補間部33は、画像ラインデータバッファ部30から読み出された移動元の4画素データと、歪補正座標演算部32からの画素未満移動量分の補間値を取り込み、バイリニア補間で移動先の画素値を算出して、画素補間処理する。
図6は、撮像部2で撮像された画像全領域を、撮像素子7上の複数の画素が配列された受光面に対応させた図であり、この受光面に撮像部2で撮像した歪曲収差を有する被写体像が結像する。
図6に示した受光面(画像全領域)において、領域1は前記した前方認識領域9に対応した領域(第1の領域)であり、領域2は前記した雨滴検知領域8に対応した領域(第2の領域)である。また、受光面上の破線で囲った部分Aは歪曲収差が生じている画像の最外領域部であり、歪曲収差が生じていない理想的な画像の最外部は受光面の最外部の各画素上に位置している。また、矢印の方向は、歪補正によって移動する輝度値の移動方向を示している。なお、図6は、前方認識領域9に対応した領域1のみで、歪曲収差で歪んだ画像の歪補正を行う場合である。
図7は、例えば図6の左上側の領域における、補正元の4画素(歪補正の対象画素)と移動先画素の位置関係の例を示した図であり、歪補正の対象画素である補正元の4画素の輝度値からサブピクセル精度での輝度算出値を移動することを示している。
図8は、図7に示した歪補正の対象画素である補正元の4画素と移動先画素の位置関係を詳細に示した図であり、画素補間部33での画素補間処理を模式的に示したものである。
即ち、図8では、画像ラインデータバッファ部30から読み出した補正元の4画素データの中間的な値をサブピクセル補正量として、歪補正座標演算部32から画像の水平方向にX補正量、画像の垂直方向にY補正量として与え、補正先の画素値をバイリニア補間する画素補間処理を模式的に示している。
補正先の画素値をバイリニア補間する際の補間値は、以下のようにして算出される。
歪補正座標演算部32から指定されるアドレスを、補正元の4画素データの左上(0,0)に置いたときの歪補正後の補正先に移動したい画素値a(図8参照)は、
(0,0)画素値=a00
(1,0)画素値=a10
(0,1)画素値=a01
(1,1)画素値=a11
X補正量(小数点以下成分)=△X
Y補正量(小数点以下成分)=△Y
画素未満での成分の分解能=T
とすると、以下の式(1)で表される。
補正先に移動したい画素値(a)=((T−△Y)×A+△Y×B)/T …式(1)
ただし、
A=((T−△X)×a00+△X×a10)/T
B=((T−△X)×a01+△X×a11)/T
である。
なお、図8において、所定のライン以降を歪み補正しない場合は、読み出しアドレスを移動量ゼロとした歪補正前と同じ画素アドレスを歪補正座標演算部32から指定し、かつX補正量、Y補正量をゼロで与えることで、移動のない元の画素値が出力される。
次に、歪補正処理部10による歪補正処理動作の詳細を、図9に示すフローチャートを参照して説明する。なお、図9の歪補正処理では、図6に示したように、前方認識領域9に対応した領域1と雨滴検知領域8に対応した領域2とに分割されており、領域1(前方認識領域9)のみに歪補正処理する例である。
先ず、歪補正処理部10による歪補正処理動作が開始されると、歪補正座標演算部32は、ROM34から読み込んだ撮像レンズ4に応じた画像領域別の歪補正用のパラメータによって、歪補正の座標演算のための初期値を算出する(ステップS1)。
そして、歪補正領域判別部31は、ROM34から補正対象情報(前記領域1(前方認識領域9)に対応した基点(X,Y)座標、画像領域の幅及び高さなど)を読み出す(ステップS2)。
そして、歪補正領域判別部31は、撮像部2からの同期信号をもとに現在取り込んでいる画像の座標を計測し、ROM34から読み出した補正対象情報と比較して、歪補正対象の座標(画素)か否かを判定する(ステップS3)。そして、ステップS3で、歪補正対象の座標(画素)であると判定した場合(ステップS3:YES)、歪補正座標演算部32によって、補正データのバッファアドレスと、前記したサブピクセル精度のX,Y補正量を算出する(ステップS4)。
なお、ステップS3で、歪補正対象の座標(画素)ではないと判定した場合(ステップS3:NO)、未補正データのバッファアドレスと、サブピクセル精度のX,Y補正量は算出しない(ステップS5)。
そして、画像ラインデータバッファ部30は、バッファアドレス指定で前記した補正元の4画素データを読み出す(ステップS6)。そして、画素補間部33は、ステップS6で読出したデータと、ステップS4で算出したサブピクセル精度のX,Y補正量に基づいて、前記した画素補間処理を行う(ステップS7)。
そして、前記領域1内での画素補間処理による歪補正処理が終了した場合(ステップS8:YES)には、上記した一連の歪補正処理動作を終了し、まだ歪補正処理が終了していない場合(ステップS8:NO)には、更に次の画素を補正処理対象に設定して(ステップS9)、一連の歪補正処理動作(ステップS3〜S7)を実行する。
このように、撮像した画像に対して、前方認識領域9である領域1と雨滴検知領域8である領域2とに分割したときに、車両前方認識処理のための領域1(前方認識領域9)では領域1内の対象物を高精度に認識する必要がある。そこで、上記したように、この領域1(前方認識領域9)のみに歪曲収差の歪補正を行うようにしたので、領域2(雨滴検知領域8)側に領域1(前方認識領域9)の一部が移動して割り込むことを防止することができる。
これにより、光学フィルタ5の上面領域5aによって特定波長領域(赤外線波長領域)の光成分の輝度信号が抽出されている領域2(雨滴検知領域8)の一部に、領域1(前方認識領域9)に入射される前記特定波長領域以外の波長領域の光成分の輝度信号が入り込むことが防止される。これにより、検知精度の低下が防止されて、安定した雨滴の検知精度を保持することができる。
ところで、図9の歪補正処理では、図6のように領域1のみを歪補正処理し、領域2は歪補正処理を行わない例であったが、分割された複数の領域に対してそれぞれ補正量の異なる歪補正処理を行うようにしてもよい。
例えば、図10では、撮像された画像に対して、前記した前方認識領域9に対応した領域1と雨滴検知領域8に対応した領域2とに上下に分割された領域を有し、領域1と領域2に対してそれぞれ補正量の異なる歪補正処理を行う。図11では、上下に分割された領域の上側が前記した雨滴検知領域8に対応した領域2で、下側が前記した前方認識領域9に対応した領域1であり、領域1と領域2に対してそれぞれ補正量の異なる歪補正処理を行う。
また、図12では、撮像された画像に対して、横方向に3分割された領域(前方認識領域9に対応した中央の領域1と左右の雨滴検知領域8に対応した領域2a,2b)を有し、領域1と領域2a,2bに対してそれぞれ補正量の異なる歪補正処理を行う。なお、左右の領域2a,2bに対しては、それぞれ補正量が同じでもよく、或いは補正量が異なるようにしてもよい。
また、図13では、撮像された画像に対して、前方認識領域9に対応した領域1と、下側の中央領域(矩形の分割領域)に前記した雨滴検知領域8に対応した領域2を有し、領域1と領域2に対してそれぞれ補正量の異なる歪補正処理を行う。
更に、図14では、撮像された画像に対して、上下方向に3分割された領域(前方認識領域9に対応した中央の領域1と上下の雨滴検知領域8に対応した領域2a,2b)を有し、領域1と領域2a,2bに対してそれぞれ補正量の異なる歪補正処理を行う。なお、上下の領域2a,2bに対しては、それぞれ補正量が同じでもよく、或いは補正量が異なるようにしてもよい。
なお、図10〜図14において、受光面(画像全領域)上の破線で囲った部分は歪曲収差が生じている画像の最外領域部であり、歪曲収差が生じていない理想的な画像の最外部は受光面の最外部の各画素上に位置している。また、矢印の方向は、歪補正によって移動する輝度値の移動方向を示している。
次に、上記したように分割された複数の領域に対してそれぞれ補正量の異なる歪補正処理を行う場合における歪補正処理動作の詳細を、図15に示すフローチャートを参照して説明する。
先ず、歪補正処理部10による歪補正処理動作が開始されると、歪補正座標演算部32は、ROM34から読み出した補正対象領域毎の歪補正用のパラメータによって、補正対象領域毎の歪補正の座標演算のための初期値を算出する(ステップS11)。
そして、歪補正領域判別部31は、ROM34から補正対象情報(補正対象領域(例えば前記した領域1や領域2)を識別するID(1〜n)別の補正有効フラグ、基点(X,Y)座標、画像領域の幅及び高さなど)を読み出す(ステップS12)。
そして、歪補正座標演算部32は、撮像部2からの同期信号をもとに現在取り込んでいる画像の座標を計測し、ROM34から読み出した補正対象情報に基づいて、歪補正対象の座標(X,Y)を算出し(ステップS13)、この座標(X,Y)が歪補正対象の領域であるか否かを判定する(ステップS14)。
ステップS14での判定には、以下のような3つの判定式を用いる。
Xn≦X<(Xn+Wn)
Yn≦Y<(Yn+Hn)
ENn:領域nの補正有効フラグ
ただし、
Xn:領域nの基点X座標
Yn:領域nの基点Y座標
Wn:領域nの幅
Hn:領域nの高さ
そして、ステップS14で上記の3つの判定式による判定で、座標X,Yが領域1(例えば図10の領域1)で、EN1=1(補正有効)であると判定した場合は、ステップS15に進み、歪補正座標演算部32によって、補正データのバッファアドレスと、サブピクセル精度のX,Y補正量を算出する。なお、算出したこのX,Y補正量は、領域1に対応する補正パラメータによる。
また、ステップS14で上記の3つの判定式による判定で、座標X,Yが領域2(例えば図10の領域2)で、EN2=1(補正有効)であると判定した場合は、ステップS16に進み、歪補正座標演算部32によって、補正データのバッファアドレスと、サブピクセル精度のX,Y補正量を算出する。なお、算出したこのX,Y補正量は、領域2に対応する補正パラメータによる。
また、ステップS14で上記の3つの判定式による判定で、座標X,Yが領域n(この場合は、歪補正をしない領域である)で、ENn=0(補正無効)であると判定した場合は、ステップS17に進み、未補正データのバッファアドレスと、サブピクセル精度のX,Y補正量は算出しない。
そして、画像ラインデータバッファ部30は、ステップS15やS16での算出結果に基づいて、バッファアドレス指定で前記した補正元の4画素データを読み出す(ステップS18)。そして、画素補間部33は、ステップS18で読出したデータと、ステップS15やS16で算出したサブピクセル精度のX,Y補正量に基づいて、前記した画素補間処理を行う(ステップS19)。
そして、各領域内での画素補間処理による歪補正処理が終了した場合(ステップS20:YES)には、上記した一連の歪補正処理動作を終了し、まだ歪補正処理が終了していない場合(ステップS20:NO)には、更に次の画素を補正処理対象に設定して(ステップS21)、一連の歪補正処理動作(ステップS13〜S19)を実行する。
このように、撮像した画像に対して、前方認識領域9である領域1と雨滴検知領域8である領域2(この領域2は複数設定していてもよい(例えば、図12、図14の領域2a,2b))とに分割したときに、領域1と領域2に対して、それぞれ歪補正量が異なる歪補正処理を行うようにしてもよい。
これにより、前記同様に、光学フィルタ5の上面領域5aによって特定波長領域(赤外線波長領域)の光成分の輝度信号が抽出されている領域2(雨滴検知領域8)の一部に、領域1(前方認識領域9)に入射される前記特定波長領域以外の波長領域の光成分の輝度信号が入り込むことが防止される。よって、検知精度の低下が防止されて、安定した雨滴の検知精度を保持することができる。
なお、前記した車両制御システム20では、撮像装置1の撮像部2でフロントガラス28に付着した雨滴を、画像の領域2(雨滴検知領域8)において検知する構成であったが、これ以外にも、例えばフロントガラスの内側面の曇り、フロントガラスの外側面の凍結状態や、汚れなどの付着物検知においても同様にして検知することができる。
また、本発明では、図9又は/及び図15のフローチャートで示した歪補正処理部10による歪補正処理の機能を実現するソフトウェア(プログラム)を、例えばネットワーク又は各種記憶媒体を介して撮像装置1又は車両制御システム20に供給する。そして、撮像装置1又は車両制御システム20のコンピュータのCPUが前記プログラムを読み出して、実行処理することもできる。
1 撮像装置
2 撮像部
3 画像処理装置
4 撮像レンズ
5 光学フィルタ
7 撮像素子
8 雨滴検知領域
9 前方認識領域
10 歪補正処理部
20 車両制御システム
21 光源部
22 光源制御部
23 雨滴検知処理部
24 車両前方認識処理部
25 車載ECU
30 画像ラインデータバッファ部
31 歪補正領域判別部
32 歪補正座標演算部
33 画素補間部
34 ROM
特許第4326999号公報 特開2007−189361号公報

Claims (7)

  1. 受光面に、第1の用途に用いるための画像を撮像するための第1の領域と、第2の用途に用いるための画像を取得するための第2の領域と、を有する撮像素子によって取得された画像に対して、前記撮像素子に被写体像を結像させる撮像レンズの光学特性に応じた歪補正を行う歪補正処理部を備えた画像処理装置であって、
    前記歪補正処理部は、前記第1の領域に対応する画像には、第1の歪補正処理を行い、前記第2の領域に対応する画像には、歪補正処理を行わない、又は前記第1の歪補正処理と異なる第2の歪補正処理を行うことを特徴とする画像処理装置。
  2. 受光素子が2次元配置された撮像素子と該撮像素子に被写体像を結像させる撮像レンズを有する撮像部と、前記撮像部で取得された画像に対して前記撮像レンズの光学特性に応じた歪補正を行う歪補正処理部と、を備え、前記撮像部が光透過性を有する板状部材の内側に配置された撮像装置であって、
    前記撮像素子の受光面は、前記板状部材越しに前記撮像レンズで撮像する際に、前記板状部材の外側前方が撮像された画像を取得するための第1の領域と、前記板状部材に付着した付着物の画像を取得するための第2の領域とを有し、
    前記歪補正処理部は、前記第1の領域に対応する画像には、第1の歪補正処理を行い、前記第2の領域に対応する画像には、歪補正処理を行わない、又は前記第1の歪補正処理と異なる第2の歪補正処理を行うことを特徴とする撮像装置。
  3. 前記撮像部側から前記板状部材に向けて特定波長領域の光を照射する光源と、
    前記撮像レンズと前記撮像素子との間に設けられ、前記特定波長領域の光のみを透過させる領域を一部に有する光学フィルタとをさらに備え、
    前記光源から照射された光が前記板状部材で反射して、その反射光が前記光学フィルタの前記特定波長領域の光のみを透過させる領域を通して前記撮像素子に入射した領域が、前記第2の領域に対応していることを特徴とする請求項2に記載の撮像装置。
  4. 前記歪補正処理部は、前記撮像レンズに応じた画像領域別の歪補正用のパラメータ、画像領域識別用のID、全有効画像領域におけるX座標,同Y座標,画像領域の幅及び高さを含む補正対象情報を記憶した記憶手段と、
    前記撮像部から入力される同期信号と画像データを取り込み、歪補正に必要なライン数分の画素データをリングバッファ形式で保持する画像ラインデータバッファ部と、
    前記撮像部からの同期信号をもとに現在の画像の座標を計測し、前記記憶手段からの前記補正対象情報と比較して歪補正対象の画素か否かを判別した後、領域識別のための領域IDと歪補正対象か否かを示す歪補正有効信号と同期信号とを出力する歪補正領域判別部と、
    前記記憶手段から歪補正用のパラメータを読み出し、歪補正前の画素位置に対して、歪補正後に移動する画素座標位置を、画素単位としてラインデータバッファのアドレスとサブピクセル精度の輝度位置補正量として算出し、前記画像ラインデータバッファ部に対して、歪補正で移動させる画素の基準となる画素データアドレスを指定してラインバッファ読み出しを制御し、歪補正量の画素単位未満の移動量分の補間値を、画像の水平方向にX補正量、画像の垂直方向にY補正量として算出する歪補正座標演算部と、
    前記画像ラインデータバッファ部から読み出された移動元の4画素データと前記歪補正座標演算部で算出された前記補間値とを取り込み、バイリニア補間で移動先の画素値を算出する画素補間部と、を有することを特徴とする請求項2又は3に記載の撮像装置。
  5. 前記第2の領域は、一つの領域又は複数に分割された領域を有することを特徴とする請求項2乃至4のいずれか一項に記載の撮像装置。
  6. ガラスの内側に配置され前記ガラス越しの画像を取得するための請求項2乃至5のいずれか一項に記載の撮像装置と、
    前記撮像装置に設けた撮像素子の受光面の第1の領域に対応する画像に基づいて移動体の前方認識処理を行う前方認識処理部と、
    前記撮像装置に設けた撮像素子の受光面の第2の領域に対応する画像に基づいて前記ガラスに付着物が付着しているか否かを検知する付着物検知処理部と、
    前記前方認識処理部で得られた前方認識情報に基づいて移動体に対して所定の動作制御を行うとともに、前記付着物検知処理部で得られた付着物検知情報に基づいて付着物が付着していると検知した場合には、ワイパーの作動動作又はウォッシャー液の噴射動作を制御する制御部と、を備えたことを特徴とする移動体制御システム。
  7. 請求項4に記載の歪補正処理部の前記画像ラインデータバッファ部、前記歪補正領域判別部、前記歪補正座標演算部及び前記画素補間部の処理をコンピュータに実行させるためのプログラム。
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