JP2014155826A

JP2014155826A - 内視鏡処置のための装置

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Publication number: JP2014155826A
Application number: JP2014027260A
Authority: JP
Inventors: Williams Justin; ウィリアムスジャスティン; Paul Scirica; シリカポール
Original assignee: Covidien LP
Current assignee: Covidien LP
Priority date: 2013-02-18
Filing date: 2014-02-17
Publication date: 2014-08-28
Anticipated expiration: 2034-02-17
Also published as: CN103989495A; EP3150131A2; EP3150131A3; EP2767243B1; US11154282B2; EP2767243A2; US20160354071A1; EP2767243A3; US10299772B2; JP6297350B2; ES2610979T3; AU2014200224A1; US9421003B2; US20140236174A1; US20220039785A1; US20190274669A1

Abstract

【課題】内視鏡処置のための装置を提供する。
【解決手段】電気機械的外科用デバイスは、少なくとも一つの機能を行うように構成されたエンドエフェクタ４００であって、エンドエフェクタは、エンドエフェクタから突出する入力駆動軸を含む、エンドエフェクタと；シャフトアセンブリとを含む。シャフトアセンブリ２００は、回転可能駆動シャフトと；外方管の遠位端に支持された近位首部ハウジングと；近位首部ハウジングに枢動可能に接続された遠位首部ハウジングと；近位首部ハウジングと遠位首部ハウジングとを相互接続する枢動ピンと；近位首部ハウジングと、枢動ピン上と、遠位首部ハウジングとにおいて支持されたギヤトレインとを含む。ギヤトレインは、近位ギヤと；中間ギヤと；遠位ギヤと；一対の出力ギヤとを含み、各出力ギヤは、連結ソケットを画定し、各連結ソケットは、エンドエフェクタの駆動軸を選択的に受け入れるように構成される。
【選択図】図１

Description

背景
１．技術分野
本開示は、内視鏡外科的処置を行うための外科用装置、デバイスおよび／またはシステム、ならびにそれらの使用の方法に関連する。より特定すると、本開示は、組織を把持、切断および／またはステープリングするための取り外し可能な使い捨て装填ユニットおよび／または単回使用装填ユニットとの使用のために構成された電気機械的ハンドヘルド式外科用装置、デバイスおよび／またはシステムに関連する。

２．関連技術の背景
多数の外科用デバイス製造者が、電気機械的外科用デバイスを稼働および／または操作するための専用の駆動システムを備える製品ラインを開発してきた。多くの例において、電気機械的外科用デバイスは、再利用可能であるハンドルアセンブリ、ならびに使い捨て装填ユニットおよび／または単回使用装填ユニットなどを含み、その装填ユニットは、使用の前、ハンドルアセンブリへ選択的に接続され、次いで、使い捨てされるため、または場合により再利用のために殺菌されるため、使用後、ハンドルアセンブリから外される。

これらの電気機械的外科用デバイスのうちの多くは、製造、購入および／または稼働が相対的に高価である。製造者およびエンドユーザーにより、製造、購入および／または稼働が相対的に安価であるが高度な操作性をなおも提供する電気機械的外科用デバイスを開発することが、常に所望されている。

したがって、開発および製造段階から販売／購入段階、保管／輸送段階、使用／稼働段階、ならびに使い捨ておよび／または再利用段階まで相対的に経済的である一方で、エンドユーザーに高度な操作性をなおも提供する電気機械的外科用装置、デバイスおよび／またはシステムに関する必要性が、存在する。

本開示は、組織を把持、切断および／またはステープリングするための取り除き可能使い捨て装填ユニットおよび／または単回使用装填ユニットとの使用のために構成された電気機械的ハンドヘルド式外科用装置、デバイスおよび／またはシステムに関連する。

本開示の局面に従い、電気機械的外科用デバイスが提供され、該電気機械的外科用デバイスは、少なくとも一つの機能を行うように構成されたエンドエフェクタであって、該エンドエフェクタは、該エンドエフェクタから突出する入力駆動軸を含む、エンドエフェクタと；シャフトアセンブリとを含む。該シャフトアセンブリは、外方管と；外方管の中に支持された回転可能駆動シャフトと；該外方管の遠位端に支持された近位首部ハウジングと；該近位首部ハウジングに枢動可能に接続された遠位首部ハウジングであって、該遠位首部ハウジングの遠位端は、該エンドエフェクタとの機能的接続のために構成および適合させられる、遠位首部ハウジングと；該近位首部ハウジングと該遠位首部ハウジングとを相互接続する枢動ピンと；該近位首部ハウジング、該枢動ピン上、および該遠位首部ハウジングにおいて支持されたギヤトレインとを含む。

該ギヤトレインは、該近位首部ハウジングにおいて回転可能に支持されて該回転可能駆動シャフトの遠位端に連結される近位ギヤと；該枢動ピン上に回転可能に支持されて該近位ギヤとの機能的係合にある中間ギヤと；該遠位首部ハウジングにおいて回転可能に支持されて該中間ギヤとの機能的係合にある遠位ギヤと；該遠位首部ハウジングにおいて回転可能に支持されて各々が該遠位ギヤとの機能的係合にある一対の出力ギヤとを含み、各出力ギヤは、該エンドエフェクタの該駆動軸を選択的に受け入れるように各々が構成された連結ソケットを画定する。

該エンドエフェクタは、開放位置と閉鎖位置との間で互いに関して可動である上方顎部および下方顎部を含み得、該上方顎部と該下方顎部との組織接触表面は、該上方顎部と該下方顎部との間の平面を画定し、該エンドエフェクタは、第一の方向と第二の方向とのうちの一方で該シャフトアセンブリの該遠位首部ハウジングに選択的に接続可能である。

該第一の方向において、該エンドエフェクタにより画定された該平面は、該枢動ピンにより画定された枢動軸に対して実質的に垂直に方向付けられ得る。該第二の方向において、該エンドエフェクタにより画定された該平面は、該枢動ピンにより画定された枢動軸に対して実質的に平行に方向付けられ得る。

使用において、該エンドエフェクタが該第一の方向で該シャフトアセンブリの該遠位首部ハウジングに接続される場合、該エンドエフェクタの該駆動軸は、該一対の出力ギヤのうちの第一のギヤの該連結ソケットに連結され得る。また、使用において、該エンドエフェクタが該第二の方向で該シャフトアセンブリの該遠位首部ハウジングに接続される場合、該エンドエフェクタの該駆動軸は、該一対の出力ギヤのうちの第二の出力ギヤの該連結ソケットに連結され得る。

一つの実施形態において、該シャフトアセンブリの該駆動軸の回転は、両方の出力ギヤの回転をもたらし得る。

該シャフトアセンブリは、真っ直ぐな構成と角度付き構成とを有し得、該遠位首部ハウジングは、所望される角度付き構成に該枢動ピンの周りで枢動される。該ギヤトレインは、該シャフトアセンブリが該真っ直ぐな構成または該角度付き構成のいずれにある場合も、該駆動シャフトから両方の出力ギヤに回転を伝達し得る。

該近位ギヤの回転の軸は、該駆動シャフトの回転の軸と同軸であり得、該遠位ギヤの回転の軸は、該シャフトアセンブリが真っ直ぐな構成にある場合、該駆動シャフトの回転の該軸と同軸であり得、該出力ギヤの各々の回転の軸は、該遠位ギヤの回転の該軸に平行であり得る。

該遠位ギヤの回転の該軸は、該枢動ピンにより画定された枢動軸に対して垂直に方向付けられ得る。

該出力ギヤの各々の回転の該軸は、該遠位ギヤの回転の該軸に関して、互いに対し約９０°で配置され得る。

該シャフトアセンブリは、該シャフトアセンブリの遠位端での該エンドエフェクタとの選択的係合のために構成された解除アセンブリを含み得、該解除アセンブリは、該シャフトアセンブリの近位端から作動可能であり得る。

該シャフトアセンブリの該解除アセンブリは、該遠位首部ハウジングにおいて支持される直径方向に対向させられた一対の接続ピンを含み得る。該解除アセンブリは、該接続ピンが半径方向内向きに引き込まれる作動状態と；該接続ピンが半径方向外向きに突出する非作動状態とを含み得る。

該エンドエフェクタは、環状壁により画定された連結部材を含み得、該連結部材は、直径方向に対向させられた第一の一対の取り付け穴と、直径方向に対向させられた第二の一対の取り付け穴とを画定し得、該第一の一対の取り付け穴と該第二の一対の取り付け穴とは、互いに関して約９０°でオフセットされ得る。

該第一の一対の取り付け穴と該第二の一対の取り付け穴との各々は、該エンドエフェクタが、第一の方向と第二の方向とのうちの一方で該シャフトアセンブリに接続される場合、該解除アセンブリの該一対の接続ピンを受け入れるように構成され得る。

該シャフトアセンブリの該解除アセンブリは、該外方管の近位端の近くに支持された解除ボタンと、該解除ボタンと該接続ピンとを相互接続する解除ケーブルとを含み得る。使用において、該解除ボタンの作動は、力を該解除ケーブルに働かせることによって、該接続ピンを該非作動状態から該作動状態に作動させ得る。

該シャフトアセンブリは、該遠位首部ハウジングにおいて少なくとも部分的に滑動可能に支持された関節運動ロッドをさらに含み得る。該関節運動ロッドは、遠位端と；回転可能駆動シャフトに機能的に接続された近位端とを含み得；該関節運動ロッドは、該シャフトアセンブリの中心長手方向軸から半径方向の距離だけオフセットされる。該シャフトアセンブリは、該関節運動ロッドの該遠位端に枢動可能に接続された近位端と、該遠位首部ハウジングに枢動可能に接続された遠位端とを有する作動リンクをさらに含み得る。使用において、該関節運動ロッドに接続される該電気機械的外科用デバイスの回転可能駆動シャフトの作動は、該関節運動ロッドを軸方向に並進させ得る。また、使用において、該関節運動ロッドの軸方向並進は、該遠位首部ハウジングを該近位首部ハウジングに関して軸を外すように枢動させ得る。

本開示の別の局面に従い、電気機械的外科用デバイスが提供され、該電気機械的外科用デバイスは、少なくとも一つの機能を行うように構成されたエンドエフェクタであって、該エンドエフェクタは、該エンドエフェクタから突出する入力駆動軸を含む、エンドエフェクタと；シャフトアセンブリとを含む。該シャフトアセンブリは、外方管と；外方管の中に支持された回転可能駆動シャフトと；該外方管の遠位端に支持された近位首部ハウジングと；該近位首部ハウジングに枢動可能に接続された遠位首部ハウジングであって、該遠位首部ハウジングの遠位端は、該エンドエフェクタとの機能的接続のために構成および適合させられる、遠位首部ハウジングと；該近位首部ハウジングと該遠位首部ハウジングとを相互接続する枢動ピンと；該シャフトアセンブリの遠位端での該エンドエフェクタとの選択的係合のために構成されて該シャフトアセンブリの近位端から作動可能である解除アセンブリであって、該シャフトアセンブリの該解除アセンブリは、該遠位首部ハウジングにおいて支持される直径方向に対向させられた一対の接続ピンを含む、解除アセンブリとを含む。該解除アセンブリは、該接続ピンが半径方向内向きに引き込まれる作動状態と；該接続ピンが半径方向外向きに突出する非作動状態とを含む。

該エンドエフェクタは、環状壁により画定された連結部材を含み得、該連結部材は、直径方向に対向させられた第一の一対の取り付け穴と、直径方向に対向させられた第二の一対の取り付け穴とを画定し得、該第一の一対の取り付け穴と該第二の一対の取り付け穴とは、互いに関して約９０°でオフセットされる。

該第一の一対の取り付け穴と該第二の一対の取り付け穴との各々は、該エンドエフェクタが、第一の方向と、該第一の方向に関して該シャフトアセンブリの長手方向軸の周りで約９０°方向付けられた第二の方向とのうちの一方で該シャフトアセンブリに接続される場合、該解除アセンブリの該一対の接続ピンを受け入れるように構成され得る。

該シャフトアセンブリは、該近位首部ハウジング、該枢動ピン上、および該遠位首部ハウジングにおいて支持されたギヤトレインをさらに含み得る。該ギヤトレインは、該近位首部ハウジングにおいて回転可能に支持されて該回転可能駆動シャフトの遠位端に連結される近位ギヤと；該枢動ピン上に回転可能に支持されて該近位ギヤとの機能的係合にある中間ギヤと；該遠位首部ハウジングにおいて回転可能に支持されて該中間ギヤとの機能的係合にある遠位ギヤと；該遠位首部ハウジングにおいて回転可能に支持されて各々が該遠位ギヤとの機能的係合にある一対の出力ギヤとを含み得、各出力ギヤは、各々が該エンドエフェクタの該駆動軸を選択的に受け入れるように構成された連結ソケットを画定する。

該エンドエフェクタは、開放位置と閉鎖位置との間で互いに関して可動である上方顎部および下方顎部を含み得、該上方顎部と該下方顎部との組織接触表面は、該上方顎部と該下方顎部との間の平面を画定する。該エンドエフェクタは、第一の方向と第二の方向とのうちの一方で該シャフトアセンブリの該遠位首部ハウジングに選択的に接続可能であり得る。

使用において、該エンドエフェクタが該第一の方向で該シャフトアセンブリの該遠位首部ハウジングに接続される場合、該エンドエフェクタの該駆動軸は、該一対の出力ギヤのうちの第一の出力ギヤの該連結ソケットに連結され得る。また、使用において、該エンドエフェクタが該第二の方向で該シャフトアセンブリの該遠位首部ハウジングに接続される場合、該エンドエフェクタの該駆動軸は、該一対の出力ギヤのうちの第二の出力ギヤの該連結ソケットに連結され得る。

該シャフトアセンブリの該駆動軸の回転は、両方の出力ギヤの回転をもたらし得る。

該シャフトアセンブリは、真っ直ぐな構成と、角度付き構成とを含み得、該遠位首部ハウジングは、約０°〜約９０°の間の所望される角度付き構成に該枢動ピンの周りで枢動される。

該ギヤトレインは、該シャフトアセンブリが該真っ直ぐな構成または該角度付き構成のいずれにある場合も、該駆動シャフトから両方の出力ギヤに回転を伝達し得る。

該遠位ギヤの回転の該軸は、該枢動ピンにより画定された枢動軸に対して垂直に方向付けられ得る。該出力ギヤの各々の回転の該軸は、該遠位ギヤの回転の該軸に関して、互いに対し約９０°で配置され得る。

該シャフトアセンブリは、該遠位首部ハウジングにおいて少なくとも部分的に滑動可能に支持された関節運動ロッドをさらに含み得る。該関節運動ロッドは、遠位端と；回転可能駆動シャフトに機能的に接続された近位端とを含み得；該関節運動ロッドは、該シャフトアセンブリの中心長手方向軸から半径方向の距離だけオフセットされる。該シャフトアセンブリは、該関節運動ロッドの該遠位端に枢動可能に接続された近位端と、該遠位首部ハウジングに枢動可能に接続された遠位端とを有する作動リンクを含み得る。該関節運動ロッドに接続される該電気機械的外科用デバイスの回転可能駆動シャフトの作動は、該関節運動ロッドを軸方向に並進させ得る。該関節運動ロッドの軸方向並進は、該遠位首部ハウジングを該近位首部ハウジングに関して軸を外すように枢動させ得る。

本開示のさらに別の実施形態に従い、外科的機能を行うための、電気機械的動力源に接続可能であるエンドエフェクタが提供される。該エンドエフェクタは、上方顎部および下方顎部であって、該上方顎部および該下方顎部のうちの少なくとも一方は、該上方顎部および該下方顎部のうちのもう一方に関して可動であり、該エンドエフェクタの該下方顎部は、カートリッジアセンブリを選択的に受け入れるように構成される、上方顎部および下方顎部と；該下方顎部において滑動可能に支持されて該上方顎部および該下方顎部の各々を通して並進可能であることによって該下方顎部を該上方顎部に対して動かす駆動ビームと；該下方顎部の中に装填するために構成されたカートリッジアセンブリであって、該カートリッジアセンブリは、該下方顎部において滑動可能に支持された作動スレッドを含み、最近位の位置からの該作動スレッドの遠位方向運動の際、該カートリッジアセンブリにおいて装填された複数のステープルのうちの少なくとも一部を発射するように構成される、カートリッジアセンブリと；該下方顎部において回転可能に支持された駆動ネジであって、該駆動ビームは、該駆動ネジに螺着可能に支持され、該駆動ネジの回転は、該駆動ビームの軸方向の並進をもたらす、駆動ネジと；近位面取り開口部を画定する近位方向に延びる環状壁により画定された近位連結部材であって、直径方向に対向させられた第一の一対の取り付け穴は、該環状壁において形成され、直径方向に対向させられた第二の一対の取り付け穴は、該環状壁において形成され、該第一の一対の取り付け穴と該第二の一対の取り付け穴とは、互いに対して約９０°オフセットされる、近位連結部材とを含む。

該連結部材の該環状壁は、半径方向内向きかつ該連結部材の最近位の端から遠位方向に角度付けられ得る。

本開示のさらに別の実施形態に従うと、エンドエフェクタと電気機械的動力源とを選択的に相互接続するためのシャフトアセンブリが、提供される。該シャフトアセンブリは、外方管と；外方管の中に支持された回転可能駆動シャフトと；該外方管の遠位端に支持された近位首部ハウジングと；該近位首部ハウジングに枢動可能に接続された遠位首部ハウジングであって、該遠位首部ハウジングの遠位端は、該エンドエフェクタとの機能的接続のために構成および適合させられる、遠位首部ハウジングと；該近位首部ハウジングと該遠位首部ハウジングとを相互接続する枢動ピンと；該近位首部ハウジング、該枢動ピン上、および該遠位首部ハウジングにおいて支持されたギヤトレインとを含む。該ギヤトレインは、該近位首部ハウジングにおいて回転可能に支持されて該回転可能駆動シャフトの遠位端に連結される近位ギヤと；該枢動ピン上に回転可能に支持されて該近位ギヤとの機能的係合にある中間ギヤと；該遠位首部ハウジングにおいて回転可能に支持されて該中間ギヤとの機能的係合にある遠位ギヤと；該遠位首部ハウジングにおいて回転可能に支持されて各々が該遠位ギヤとの機能的係合にある一対の出力ギヤとを含み、各出力ギヤは、該エンドエフェクタの該駆動軸を選択的に受け入れるように各々が構成された連結ソケットを画定する。

使用において、該シャフトアセンブリの該駆動シャフトの回転は、両方の出力ギヤの回転をもたらし得る。

該シャフトアセンブリは、真っ直ぐな構成と、約０°〜約９０°の間における角度付き構成とを含み得、該遠位首部ハウジングは、所望される角度付き構成に該枢動ピンの周りで枢動される。

該遠位ギヤの回転の該軸は、該枢動ピンにより画定された枢動軸に対して垂直に方向付けられ得る。該出力ギヤの各々の回転の該軸は、該遠位ギヤの回転の該軸に関して、互いに対して約９０°で配置され得る。

該シャフトアセンブリは、該シャフトアセンブリの遠位端での該エンドエフェクタとの選択的係合のために構成された解除アセンブリをさらに含み得、該解除アセンブリは、該シャフトアセンブリの近位端から作動可能であり得る。

該解除アセンブリは、該遠位首部ハウジングにおいて支持される直径方向に対向させられた一対の接続ピンを含み得る。該解除アセンブリは、該接続ピンが半径方向内向きに引き込まれる作動状態と；該接続ピンが半径方向外向きに突出する非作動状態とを含み得る。

該解除アセンブリは、該外方管の近位端の近くに支持された解除ボタンと、該解除ボタンと該接続ピンとを相互接続する解除ケーブルとを含み得る。

使用において、該解除ボタンの作動は、力を該解除ケーブルに働かせることによって、該接続ピンを該非作動状態から該作動状態に作動させ得る。

該シャフトアセンブリは、該遠位首部ハウジングにおいて少なくとも部分的に滑動可能に支持された関節運動ロッドをさらに含み得る。該関節運動ロッドは、遠位端と；回転可能駆動シャフトに機能的に接続された近位端とを含み得；該関節運動ロッドは、該シャフトアセンブリの中心長手方向軸から半径方向の距離だけオフセットされる。該シャフトアセンブリは、該関節運動ロッドの該遠位端に枢動可能に接続された近位端と、該遠位首部ハウジングに枢動可能に接続された遠位端とを有する作動リンクを含み得る。使用において、該関節運動ロッドに接続される該電気機械的外科用デバイスの回転可能駆動シャフトの作動は、該関節運動ロッドを軸方向に並進させ得る。また、使用において、該関節運動ロッドの軸方向の並進は、該遠位首部ハウジングを該近位首部ハウジングに関して軸を外すように枢動させ得る。

本発明の例示的実施形態のさらなる詳細および局面は、添付の図を参照して下記でより詳細に説明される。

本開示の実施形態は、添付の図面を参照して本明細書において説明される。
本開示の一つの実施形態は、例えば、以下の項目を含む。
（項目１)エンドエフェクタと電気機械的動力源とを選択的に相互接続するためのシャフトアセンブリであって、該シャフトアセンブリは：
外方管と；
該外方管の中に支持された回転可能駆動シャフトと；
該外方管の遠位端に支持された近位首部ハウジングと；
該近位首部ハウジングに枢動可能に接続された遠位首部ハウジングであって、該遠位首部ハウジングの遠位端は、該エンドエフェクタとの機能的な接続のために構成および適合させられる、遠位首部ハウジングと；
該近位首部ハウジングと該遠位首部ハウジングとを相互接続する枢動ピンと；
該近位首部ハウジングと、該枢動ピン上と、該遠位首部ハウジングとにおいて支持されたギヤトレインであって、該ギヤトレインは：
該近位首部ハウジングにおいて回転可能に支持され、該回転可能駆動シャフトの遠位端に連結されている近位ギヤと；
該枢動ピン上に回転可能に支持され、該近位ギヤとの機能的係合にある中間ギヤと；
該遠位首部ハウジングにおいて回転可能に支持され、該中間ギヤとの機能的係合にある遠位ギヤと；
該遠位首部ハウジングにおいて回転可能に支持された一対の出力ギヤであって、各出力ギヤは、該遠位ギヤとの機能的係合にあり、各出力ギヤは、連結ソケットを画定し、各連結ソケットは、該エンドエフェクタの該駆動軸を選択的に受け入れるように構成される、出力ギヤと
を含む、ギヤトレインと
を含む、シャフトアセンブリ。
（項目２)上記シャフトアセンブリの上記駆動シャフトの回転は、両方の出力ギヤの回転をもたらす、上記項目のいずれかに記載のシャフトアセンブリ。
（項目３)上記シャフトアセンブリは、真っ直ぐな構成と、約０°〜約９０°の角度付き構成とを有し、上記遠位首部ハウジングは、所望される角度付き構成になるように上記枢動ピンの周りで枢動される、上記項目のいずれかに記載のシャフトアセンブリ。
（項目４)上記ギヤトレインは、上記シャフトアセンブリが上記真っ直ぐな構成または上記角度付き構成のいずれにある場合も、上記駆動シャフトから両方の出力ギヤに回転を伝達する、上記項目のいずれかに記載のシャフトアセンブリ。
（項目５)上記近位ギヤの回転の軸は、上記駆動シャフトの回転の軸と同軸であり、上記遠位ギヤの回転の軸は、上記シャフトアセンブリが真っ直ぐな構成にある場合、該駆動シャフトの回転の該軸と同軸であり、上記出力ギヤの各々の回転の軸は、該遠位ギヤの回転の該軸に平行である、上記項目のいずれかに記載のシャフトアセンブリ。
（項目６)上記遠位ギヤの回転の上記軸は、上記枢動ピンにより画定された枢動軸に垂直に方向付けられる、上記項目のいずれかに記載のシャフトアセンブリ。
（項目７)上記出力ギヤの各々の回転の上記軸は、上記遠位ギヤの回転の上記軸に対して互いに約９０°で配置される、上記項目のいずれかに記載のシャフトアセンブリ。
（項目８)上記シャフトアセンブリの遠位端での上記エンドエフェクタとの選択的係合のために構成され、該シャフトアセンブリの近位端から作動可能である、解除アセンブリをさらに含む、上記項目のいずれかに記載のシャフトアセンブリ。
（項目９)上記解除アセンブリは、上記遠位首部ハウジングにおいて支持される半径方向に対向させられた一対の接続ピンを含み、該解除アセンブリは：
該接続ピンが半径方向内向きに引き込まれる作動状態と；
該接続ピンが半径方向外向きに突出する非作動状態と
を含む、上記項目のいずれかに記載のシャフトアセンブリ。
（項目１０)上記解除アセンブリは、上記外方管の近位端の近くに支持された解除ボタンと、該解除ボタンと上記接続ピンとを相互接続する解除ケーブルとを含む、上記項目のいずれかに記載のシャフトアセンブリ。
（項目１１)上記解除ボタンの作動は、力を上記解除ケーブルに働かせることによって、上記接続ピンを上記非作動状態から上記作動状態に作動させる、上記項目のいずれかに記載のシャフトアセンブリ。
（項目１２)上記項目のいずれかに記載のシャフトアセンブリであって、上記シャフトアセンブリは：
上記遠位首部ハウジングにおいて少なくとも部分的に滑動可能に支持された関節運動ロッドであって、該関節運動ロッドは：
遠位端と；
回転可能駆動シャフトに機能的に接続された近位端と
を含み、該関節運動ロッドは、該シャフトアセンブリの中心長手方向軸から半径方向の距離だけオフセットされる、関節運動ロッドと；
該関節運動ロッドの該遠位端に枢動可能に接続された近位端と、該遠位首部ハウジングに枢動可能に接続された遠位端とを有する関節運動リンクと
をさらに含み；
該関節運動ロッドに接続される該シャフトアセンブリの回転可能駆動シャフトの作動は、該関節運動ロッドを軸方向に並進させ；
該関節運動ロッドの軸方向並進は、該遠位首部ハウジングを、該近位首部ハウジングに対して軸を外すように枢動させる、
シャフトアセンブリ。
（項目１３)電気機械的外科用デバイスであって、該電気機械的外科用デバイスは、
少なくとも一つの機能を行うように構成されたエンドエフェクタであって、該エンドエフェクタは、該エンドエフェクタから突出する入力駆動軸を含む、エンドエフェクタと
上記項目のいずれかに記載のシャフトアセンブリと
を含む、電気機械的外科用デバイス。
（項目１４)上記エンドエフェクタは、開放位置と閉鎖位置との間で互いに関して可動である上方顎部および下方顎部を含み、該上方顎部および該下方顎部の組織接触表面は、該上方顎部と該下方顎部との間の平面を画定し、該エンドエフェクタは、第一の方向と第二の方向とのうちの一方で上記シャフトアセンブリの上記遠位首部ハウジングに選択的に接続可能である、上記項目のいずれかに記載の電気機械的外科用デバイス。
（項目１５)上記第一の方向において、上記エンドエフェクタにより画定された上記平面は、上記枢動ピンにより画定された枢動軸に対して実質的に垂直に方向付けられる、上記項目のいずれかに記載の電気機械的外科用デバイス。
（項目１６)上記第二の方向において、上記エンドエフェクタにより画定された上記平面は、上記枢動ピンにより画定された枢動軸に対して実質的に平行に方向付けられる、上記項目のいずれかに記載の電気機械的外科用デバイス。
（項目１７)上記エンドエフェクタが上記第一の方向で上記シャフトアセンブリの上記遠位首部ハウジングに接続される場合、該エンドエフェクタの上記駆動軸は、上記一対の出力ギヤのうちの第一の出力ギヤの上記連結ソケットに連結させられる、上記項目のいずれかに記載の電気機械的外科用デバイス。
（項目１８)上記エンドエフェクタが上記第二の方向で上記シャフトアセンブリの上記遠位首部ハウジングに接続される場合、該エンドエフェクタの上記駆動軸は、上記一対の出力ギヤのうちの第二の出力ギヤの上記連結ソケットに連結される、上記項目のいずれかに記載の電気機械的外科用デバイス。
（項目１９)上記エンドエフェクタは、環状壁により画定された連結部材を含み、該連結部材は、直径方向に対向させられた第一の一対の取り付け穴と、直径方向に対向させられた第二の一対の取り付け穴とを画定し、該第一の一対の取り付け穴と該第二の一対の取り付け穴とは、互いに対して約９０°オフセットされる、上記項目のいずれかに記載の電気機械的外科用デバイス。
（項目２０）上記第一の一対の取り付け穴および上記第二の一対の取り付け穴の各々は、上記エンドエフェクタが上記第一の方向と上記第二の方向とのうちの一方で上記シャフトアセンブリに接続される場合、上記解除アセンブリの上記一対の接続ピンを受け入れるように構成される、上記項目のいずれかに記載の電気機械的外科用デバイス。
（摘要）電気機械的外科用デバイスは、少なくとも一つの機能を行うように構成されたエンドエフェクタであって、エンドエフェクタは、エンドエフェクタから突出する入力駆動軸を含む、エンドエフェクタと；シャフトアセンブリとを含む。シャフトアセンブリは、回転可能駆動シャフトと；外方管の遠位端に支持された近位首部ハウジングと；近位首部ハウジングに枢動可能に接続された遠位首部ハウジングと；近位首部ハウジングと遠位首部ハウジングとを相互接続する枢動ピンと；近位首部ハウジングと、枢動ピン上と、遠位首部ハウジングとにおいて支持されたギヤトレインとを含む。ギヤトレインは、近位ギヤと；中間ギヤと；遠位ギヤと；一対の出力ギヤとを含み、各出力ギヤは、連結ソケットを画定し、各連結ソケットは、エンドエフェクタの駆動軸を選択的に受け入れるように構成される。

図１は、本開示の実施形態に従う電気機械的外科用システムの部分が分離されている斜視図である。図２は、図１の電気機械的外科用システムの動力化外科用器具の斜視図である。図３は、図１の電気機械的外科用システムの、シャフトアセンブリと動力化外科用器具の後方斜視図であり、それらの間の接続を図示する。図４は、図１および３のシャフトアセンブリの側方立面図である。図５は、図１、３および４のシャフトアセンブリの後方斜視図であり、外部カバーまたはハウジングが、そこから取り除かれている。図６は、図５において図示されたシャフトアセンブリの後方斜視図であり、近位連結部材の外部カバーまたはハウジングが、そこから取り除かれている。図７は、図６において図示されたシャフトアセンブリの近位端部分の拡大された左側方斜視図である。図８は、図６において図示されたシャフトアセンブリの近位端部分の拡大された右側方斜視図である。図９は、図６において図示されたシャフトアセンブリの遠位端部分の拡大された斜視図である。図１０Ａは、図１および図３〜９のシャフトアセンブリの拡大された前方斜視図であり、それの解除アセンブリを図示する。図１０Ｂは、本開示の別の実施形態に従う解除アセンブリの斜視図である。図１０Ｃは、図１０Ａの解除アセンブリの別の斜視図である。図１０Ｄは、本開示のさらに別の実施形態に従う解除アセンブリの斜視図である。図１１は、図１および図３〜９のシャフトアセンブリの関節運動首部アセンブリの側方立面図である。図１２は、図１１の関節運動首部アセンブリの後方斜視図であり、ハウジング部分がそこから取り除かれている。図１３は、図１１の関節運動首部アセンブリの前方斜視図であり、ハウジング部分がそこから取り除かれている。図１４は、図１、３および４のシャフトアセンブリの部分的に切り欠きされた後方斜視図であり、外部カバーまたはハウジングがそこから取り除かれている。図１５は、図１４の１５−１５に沿って取られて見られるような断面図である。図１５Ａは、解除アセンブリの解除ボタンの、部分が分離されている拡大された斜視図である。図１６は、図４のシャフトアセンブリの遠位端部分の拡大された後方斜視図である。図１６Ａは、図１６の１６Ａ−１６Ａに沿って取られて見られるような断面図である。図１７は、図４のシャフトアセンブリの最遠位端部分の拡大された後方斜視図である。図１７Ａ〜図１７Ｃは、斜視図であり（図１７Ｂは、図１７Ａの１７Ｂ−１７Ｂに沿って取られた断面斜視図である）、ロック位置から解除位置への解除アセンブリの作動を図示する。図１８は、本開示の実施形態に従うエンドエフェクタの側方立面図である。図１９は、図１８のエンドエフェクタの長手方向の断面図である。図２０は、図１８のエンドエフェクタの後方斜視図である。図２１は、図１８〜２０のエンドエフェクタの近位端の拡大された後方斜視図である。図２２は、互いに接続されたエンドエフェクタとシャフトアセンブリとを図示する斜視図である。図２３は、斜視図であり、関節運動状態にあるシャフトアセンブリの遠位端を図示し、第一の角度方向にあるエンドエフェクタがそこに接続されている。図２４は、斜視図であり、関節運動状態にあるシャフトアセンブリの遠位端を図示し、第二の角度方向にあるエンドエフェクタがそこに接続されている。

本開示の電気機械的外科用システム、装置および／またはデバイスの実施形態は、図面を参照して詳細に説明され、その図面では、類似の参照番号が、数種の図の各々における同一または対応する要素を指定する。本明細書において使用される場合、用語「遠位」が、電気機械的外科用システム、装置および／もしくはデバイス、またはそれらの構成要素のユーザーからより遠い部分を指し示す一方で、用語「近位」は、電気機械的外科用システム、装置および／もしくはデバイス、またはそれらの構成要素のユーザーにより近い部分を指し示す。

最初に図１〜３を参照すると、本開示の実施形態に従う電気機械的ハンドヘルド式動力化外科用システムが示され、概して、１０で指定されている。電気機械的外科用システム１０は、電気機械的ハンドヘルド式動力化外科用器具１００の形で外科用装置またはデバイスを含み、その電気機械的ハンドヘルド式動力化外科用器具は、アダプタまたはシャフトアセンブリ２００を介しての、複数の異なるエンドエフェクタ４００のそこへの選択的な取り付けのために構成され、その複数の異なるエンドエフェクタは、各々が電気機械的ハンドヘルド式動力化外科用器具１００による作動および操作のために構成される。特に、外科用器具１００は、シャフトアセンブリ２００との選択的な接続のために構成され、そして今度、シャフトアセンブリ２００は、複数の異なるエンドエフェクタ４００のうちのいずれか一つとの選択的な接続のために構成される。

２００８年９月２２日に出願された国際出願ＰＣＴ／ＵＳ２００８／０７７２４９号（国際公開ＷＯ２００９／０３９５０６号）と、２００９年１１月２０日に出願された米国特許出願第１２／６２２，８２７号とに対する参照がなされ得、それらの各々の全内容は、例示的な電気機械的ハンドヘルド式動力化外科用器具１００の構築および稼働の詳細な説明のために、本明細書において参照により援用される。

概して、図１〜３において図示されるように、外科用器具１００は、下方ハウジング部分１０４と、下方ハウジング１０４から延びかつ／またはそれに支持された中間ハウジング部分１０６と、中間ハウジング部分１０６から延びかつ／またはそれに支持された上方ハウジング部分１０８とを有するハンドルハウジング１０２を含む。ハンドルハウジング１０２は、回路基板（図示せず）と駆動メカニズム（図示せず）が位置付けられるハンドルハウジング中の空隙を画定する。

回路基板は、下記でさらに詳細に述べられるように、外科用器具１００の様々な稼働を制御するように構成される。本開示に従い、ハンドルハウジング１０２は、再充電可能バッテリー（図示せず）が取り外し可能に配置されるハウジングを提供する。バッテリーは、外科用器具１００の電気的構成要素のいずれかに電力を供給するように構成される。

ハンドルハウジング１０２の上方ハウジング部分１０８は、シャフトアセンブリ２００のトランスミッションハウジング２０８の対応するシャフト連結アセンブリ２０８ａを受け入れるように構成されたノーズまたは接続部分１０８ａを画定する。図２および３において見られるように、外科用器具１００の上方ハウジング部分１０８の接続部分１０８ａは、シャフトアセンブリ２００が外科用器具１００に嵌められる場合にシャフトアセンブリ２００のトランスミッションハウジング２０８のシャフト連結アセンブリ２０８ａを受け取る円柱状凹部１０８ｂを有する。接続部分１０８ａは、三つの回転可能駆動コネクタ１１８、１２０、１２２を収め、それらの回転可能駆動コネクタの各々は、独立に、ハンドルハウジング１０２内に収められた駆動メカニズム（図示せず）により作動可能かつ回転可能である。

ハンドルハウジング１０２の上方ハウジング部分１０８は、駆動メカニズム（図示せず）が配置されるハウジングを提供する。駆動メカニズムは、外科用器具１００の様々な稼働を行うために、シャフトおよび／またはギヤ構成要素を駆動するように構成される。特に、駆動メカニズムは、エンドエフェクタ４００をシャフトアセンブリ２００に対して選択的に動かすため；シャフトアセンブリ２００および／もしくはエンドエフェクタ４００を長手方向軸「Ｘ」（図４を参照のこと）の周りでハンドルハウジング１０２に対して回転させるため；エンドエフェクタ４００の上方顎部もしくはアンビルアセンブリ４４２をエンドエフェクタ４００の下方顎部もしくはカートリッジアセンブリ４１０に対して動かすため、ならびに／またはエンドエフェクタ４００のカートリッジアセンブリ４１０内のステープリングおよび切断カートリッジを射出するために、シャフトおよび／またはギヤ構成要素を駆動するように構成される。

使用において、シャフトアセンブリ２００が外科用器具１００に嵌められる場合、外科用器具１００の回転可能駆動コネクタ１１８、１２０、１２２の各々は、シャフトアセンブリ２００の対応する回転可能コネクタスリーブ２１８、２２０、２２２に連結する（図３、７および８を参照のこと）。この関連で、対応する第一の駆動コネクタ１１８と第一のコネクタスリーブ２１８との間のインターフェイス、対応する第二の駆動コネクタ１２０と第二のコネクタスリーブ２２０との間のインターフェイス、および対応する第三の駆動コネクタ１２２と第三のコネクタスリーブ２２２との間のインターフェイスは、キーで固定され、その結果として、外科用器具１００の駆動コネクタ１１８、１２０、１２２の各々の回転は、シャフトアセンブリ２００の対応するコネクタスリーブ２１８、２２０、２２２の対応する回転をもたらす。

外科用器具１００の駆動コネクタ１１８、１２０、１２２とシャフトアセンブリ２００のコネクタスリーブ２１８、２２０、２２２との嵌合は、回転力が三つのそれぞれのコネクタインターフェイスの各々を介して独立に伝達されることを可能にする。外科用器具１００の駆動コネクタ１１８、１２０、１２２は、駆動メカニズムにより独立に回転させられるように構成される。この関連で、駆動メカニズムの機能選択モジュール（図示せず）は、外科用器具１００の駆動コネクタ（単数または複数）１１８、１２０、１２２のいずれが駆動メカニズムの入力駆動構成要素（図示せず）により駆動されるかを選択する。

外科用器具１００の駆動コネクタ１１８、１２０、１２２の各々が、シャフトアセンブリ２００のそれぞれのコネクタスリーブ２１８、２２０、２２２とキーで固定されかつ／または実質的に回転不可能なインターフェイスを有するので、シャフトアセンブリ２００が外科用器具１００に連結される場合、回転力（単数または複数）は、下記でよりいっそう詳細に考察されるように、外科用器具１００の駆動メカニズムからシャフトアセンブリ２００、そしてエンドエフェクタ４００に選択的に伝達される。

外科用器具１００の駆動コネクタ（単数または複数）１１８、１２０および／または１２２の選択的な回転は、外科用器具１００がエンドエフェクタ４００の異なる機能を選択的に作動することを可能にする。下記でよりいっそう詳細に考察されるように、外科用器具１００の第一の駆動コネクタ１１８の選択的かつ独立した回転は、エンドエフェクタ４００の、外科用器具１００のハンドルハウジング１０２に対する長手方向軸「Ｘ」（図４を参照のこと）の周りでの選択的かつ独立した回転に対応する。また、外科用器具１００の第二の駆動コネクタ１２０の選択的かつ独立した回転は、エンドエフェクタ４００の選択的かつ独立した開放および閉鎖と、エンドエフェクタ４００のステープリング／切断構成要素の駆動とに対応する。追加的に、外科用器具１００の第三の駆動コネクタ１２２の選択的かつ独立した回転は、エンドエフェクタ４００の、長手方向軸「Ｘ」（図４を参照のこと）を横断する選択的かつ独立した関節運動に対応する。

本開示に従い、駆動メカニズムは、セレクターギヤボックスアセンブリ（図示せず）と機能選択モジュール（図示せず）とを含み得、その機能選択モジュールは、セレクターギヤボックスアセンブリの近位に位置決めされ、セレクターギヤボックスアセンブリ内のギヤ要素を第二のモーター（図示せず）との係合に選択的に動かすように機能する。駆動メカニズムは、所定の時間、外科用器具１００の駆動コネクタ１１８、１２０、１２２のうちの一つを選択的に駆動するように構成され得る。代替的に、駆動メカニズムは、全ての駆動コネクタ１１８、１２０、１２２、または駆動コネクタ１１８、１２０、１２２のうちの選択されたいずれか二つを同時に駆動することが可能であるように構成され得る。

図１および２において図示されるように、ハンドルハウジング１０２は、一対の指作動式制御ボタン１２４、１２６および／またはロッカーデバイス（単数もしくは複数）１３０（一つのロッカーデバイスのみが示されている）を支持する。制御ボタン１２４、１２６およびロッカーデバイス（単数または複数）１３０の各々は、オペレータの作動により動かされるそれぞれの磁石（図示せず）を含む。

図１〜３において図示されるように、外科用デバイス１００は、シャフトアセンブリ２００との選択的接続のために構成され、次に、シャフトアセンブリ２００が、エンドエフェクタ４００との選択的接続のために構成される。ここで図１および図３〜１７Ｃを参照すると、シャフトアセンブリ２００が、詳細に示され、説明される。シャフトアセンブリ２００は、外科用器具１００の第一、第二および第三の回転可能駆動コネクタ１１８、１２０および１２２の回転力をエンドエフェクタ４００に連絡するように構成される。上記で述べられるように、シャフトアセンブリ２００は、外科用器具１００への選択的接続のために構成される。

図１および図３〜９において見られるように、シャフトアセンブリ２００は、近位端２１０ａおよび遠位端２１０ｂを有する細長くかつ実質的に硬い管状本体２１０と；管状本体２１０の近位端２１０ａに接続され、外科用器具１００への選択的接続のために構成されるトランスミッションハウジング２０８と；細長い本体部分２１０の遠位端２１０ｂに接続された関節運動首部アセンブリ２３０とを含む。

トランスミッションハウジング２０８および管状本体２１０は、シャフトアセンブリ２００の構成要素を収めるような構成および寸法にされる。管状本体２１０は、内視鏡挿入のために、特に外方管が典型的なトロカールポート、カニューレなどを通過可能であるような寸法にされる。トランスミッションハウジング２０８は、トロカールポート、カニューレなどに入らないような寸法にされる。

シャフトアセンブリ２００のトランスミッションハウジング２０８は、外科用器具１００の上方ハウジング部分１０８の接続部分１０８ａに接続するように構成および適合させられる。図１、３〜５、１４および２２において見られるように、シャフトアセンブリ２００のトランスミッションハウジング２０８は、それの近位端に支持されたシャフト連結アセンブリ２０８ａを含む。シャフト連結アセンブリ２０８ａは、外科用デバイス１００の遠位半区画１１０ａの上方ハウジング部分１０８の接続部分１０８ａに接続するように構成および適合させられる。

トランスミッションハウジング２０８と、特にシャフト連結アセンブリ２０８ａとは、その中に第一の回転可能近位駆動シャフト２１２、第二の回転可能近位駆動シャフト２１４、および第三の回転可能近位駆動シャフト２１６を回転可能に支持する。

シャフト連結アセンブリ２０８ａはまた、第一、第二および第三のコネクタスリーブ２１８、２２０および２２２を、それぞれ、回転可能に支持するように構成される。コネクタスリーブ２１８、２２０、２２２の各々は、上記で説明されたように、それぞれ、外科用デバイス１００の第一、第二および第三の駆動コネクタ１１８、１２０、１２２と嵌め合うように構成される。コネクタスリーブ２１８、２２０、２２２の各々は、それぞれ、第一、第二および第三の近位駆動シャフト２１２、２１４、２１６の近位端と嵌め合うようにさらに構成される。

トランスミッションハウジング２０８のシャフト連結アセンブリ２０８ａはまた、第一、第二および第三のコネクタスリーブ２１８、２２０、２２２のそれぞれの遠位に配置された第一、第二および第三の付勢部材２２４、２２６および２２８を含む。付勢部材２２４、２２６および２２８の各々は、第一、第二および第三の回転可能近位駆動シャフト２１２、２１４および２１６のそれぞれの周りに配置される。付勢部材２２４、２２６および２２８は、シャフトアセンブリ２００が外科用デバイス１００に接続される場合、コネクタスリーブ２１８、２２０および２２２のそれぞれに作用することによって、コネクタスリーブ２１８、２２０および２２２が外科用デバイス１００の回転可能駆動コネクタ１１８、１２０、１２２のそれぞれの遠位端と係合されているのを維持するのを助ける。

特に、第一、第二および第三の付勢部材２２４、２２６および２２８は、コネクタスリーブ２１８、２２０および２２２のそれぞれを近位方向に付勢するように機能する。この態様において、外科用デバイス１００へのシャフトアセンブリ２００の組み立ての際、第一、第二および／または第三のコネクタスリーブ２１８、２２０および／または２２２が外科用デバイス１００の駆動コネクタ１１８、１２０、１２２に対して誤配置される場合、第一、第二および／または第三の付勢部材（単数または複数）２２４、２２６および／または２２８は、圧迫される。それゆえ、外科用デバイス１００が稼働される場合、外科用デバイス１００の駆動コネクタ１１８、１２０、１２２は回転し、第一、第二および／または第三の付勢部材（単数または複数）２２４、２２６および／または２２８は、第一、第二および／または第三のコネクタスリーブ（単数または複数）２１８、２２０および／または２２２のそれぞれを近位方向に滑り戻らせ、外科用デバイス１００の駆動コネクタ１１８、１２０、１２２を、トランスミッションハウジング２０８のシャフト連結アセンブリ２０８ａの第一、第二および／または第三の近位駆動シャフト（単数または複数）２１２、２１４および２１６に効果的に連結する。

シャフトアセンブリ２００は、複数の力／回転の伝達／変換アセンブリを含み、それらの各々は、トランスミッションハウジング２０８および管状本体２１０の内に配置される。力／回転の伝達／変換アセンブリの各々は、外科用器具１００の第一、第二および第三の回転可能駆動コネクタ１１８、１２０および１２２の回転の速度／力を、エンドエフェクタ４００へのこのような回転速度／力の伝達の前に、伝達／変換する（例えば、増加または減少させる）ように構成および適合させられる。

特定すると、シャフトアセンブリ２００は、第一、第二および第三の力／回転の伝達／変換アセンブリ２４０、２５０、２６０を含み、それらの力／回転の伝達／変換アセンブリは、それぞれ、トランスミッションハウジング２０８および管状本体２１０の内に配置される。力／回転の伝達／変換アセンブリ２４０、２５０、２６０の各々は、外科用デバイス１００の第一、第二および第三の駆動コネクタ１１８、１２０、１２２の回転を、エンドエフェクタ４００の関節運動を生じさせるための、シャフトアセンブリ２００の関節運動バー２４８の軸方向並進に；シャフトアセンブリ２００の回転を生じさせるための、シャフトアセンブリ２００のリングギヤ２６６の回転に；またはエンドエフェクタ４００の閉鎖、開放および射出を生じさせるために、シャフトアセンブリ２００の第二の近位駆動シャフト２１４に伝達または変換するように構成および適合させられる。

図５〜８において見られるように、第一の力／回転の伝達／変換アセンブリ２４０は、第一の回転可能近位駆動シャフト２１２を含み、その第一の回転可能近位駆動シャフトは、上記で説明されたように、トランスミッションハウジング２０８内に回転可能に支持される。第一の回転可能近位駆動シャフト２１２は、第一のコネクタスリーブ２１８との接続のために構成された非円形または成形された近位端部分を含み、その第一のコネクタスリーブは、外科用デバイス１００の対応する第一のコネクタ１１８に接続される。第一の回転可能近位駆動シャフト２１２は、ネジ状の外方輪郭または表面を有する遠位端部分２１２ｂを含む。

第一の力／回転の伝達／変換アセンブリ２４０は、第一の回転可能近位駆動シャフト２１２のネジ状遠位端部分２１２ｂに回転可能に連結された駆動連結ナット２４４をさらに含み、その駆動連結ナットは、トランスミッションハウジング２０８内に滑動可能に配置される。駆動連結ナット２４４は、第一の回転可能近位駆動シャフト２１２が回転させられる際に回転させられないように、トランスミッションハウジング２０８内で滑動可能にキーで固定される。この態様において、第一の回転可能近位駆動シャフト２１２が回転させられる際、駆動連結ナット２４４は、第一の回転可能近位駆動シャフト２１２のネジ状遠位端部分２１２ｂに沿い、さらにトランスミッションハウジング２０８を通してかつ／またはそれに沿って並進させられる

第一の力／回転の伝達／変換アセンブリ２４０は、駆動連結ナット２４４に固定された第一の軸受２４６ａを有するスラスト軸受アセンブリ２４６と、第一の軸受２４６ａに回転可能に接続された第二の軸受２４６ｂとをさらに含む。第一の力／回転の伝達／変換アセンブリ２４０はまた、第二の軸受２４６ｂに固定または接続された近位端２４８ａを有する関節運動バー２４８を含む。関節運動バー２４８の遠位端２４８ｂは、管状本体２１０を通して延びる。

稼働において、外科用デバイス１００の対応する第一の駆動コネクタ１１８の回転の結果として、第一のコネクタスリーブ２１８の回転に起因して、第一の回転可能近位駆動シャフト２１２が回転させられる際、第一の回転可能近位駆動シャフト２１２のネジ状遠位端部分２１２ｂは、回転させられる。それゆえ、第一の回転可能近位駆動シャフト２１２が回転させられる際、駆動連結ナット２４４は、第一の回転可能近位駆動シャフト２１２のネジ状遠位部分２１２ｂに沿って軸方向に並進させられる。

駆動連結ナット２４４が第一の回転可能近位駆動シャフト２１２に沿って軸方向に並進させられる際、スラスト軸受２４６と、次に、関節運動バー２４８とは、管状本体２１０に対して軸方向に並進させられる。下記でよりいっそう詳細に説明されるように、関節運動バー２４８が軸方向に並進させられる際、関節運動バー２４８は、シャフトアセンブリ２００の関節運動首部アセンブリ２３０を関節動作させ、次に、エンドエフェクタ４００がシャフトアセンブリ２００に接続されている場合、エンドエフェクタ４００を関節動作させる。

図５〜８を参照すると、シャフトアセンブリ２００の第二の力／回転の伝達／変換アセンブリ２５０は、トランスミッションハウジング２０８および管状本体２１０の内に回転可能に支持された第二の回転可能近位駆動シャフト２１４を含む。第二の回転可能近位駆動シャフト２１４は、外科用デバイス１００の対応する第二のコネクタ１２０に接続される第二のコネクタスリーブ２２０との接続のために構成された非円形または成形された近位端部分を含む。第二の回転可能近位駆動シャフト２１４は、非円形または成形された横断断面輪郭を有する遠位端部分２１４ｂ（図１１〜１３を参照のこと）をさらに含む。第二の回転可能近位駆動シャフト２１４の遠位端部分２１４ｂは、関節運動首部アセンブリ２３０の近位首部ハウジング２３２に延びる。本開示に従い、第二の回転可能近位駆動シャフト２１４は、管状本体２１０の中心長手方向軸と実質的に合致するか、または同軸である回転の軸を画定する。

稼働において、図５〜８において図示されるように、外科用デバイス１００の第二の駆動コネクタ１２０の回転の結果として、第二の回転可能近位駆動シャフト２１４が第二のコネクタスリーブ２２０の回転に起因して回転させられる際、その回転は、シャフトアセンブリ２００の関節運動首部アセンブリ２３０の第一または近位の傘ギヤ２３８ａに直接的に伝達されることによって、下記でよりいっそう詳細に考察されるように、エンドエフェクタ４００の閉鎖および射出をもたらす。

図５〜８においてまた見られ、上記で述べられたように、シャフトアセンブリ２００は、トランスミッションハウジング２０８において支持された第三の力／回転の伝達／変換アセンブリ２６０を含む。第三の力／回転の伝達／変換アセンブリ２６０は、トランスミッションハウジング２０８において固定して支持された回転リングギヤ２６６を含む。リングギヤ２６６は、ギヤ歯２６６ａの内部配列を画定する。リングギヤ２６６は、直径方向に対向させられ、かつ半径方向に延びる一対の突出部２６６ｂを含み、それらの突出部は、それの外方縁から突出する。突出部２６６ｂは、トランスミッションハウジング２０８の内方表面において画定された凹部（図示せず）内に配置され、その結果として、リングギヤ２６６の回転は、トランスミッションハウジング２０８の回転をもたらす。

第三の力／回転の伝達／変換アセンブリ２６０は、上記で説明されたようにトランスミッションハウジング２０８内に回転可能に支持される第三の回転可能近位駆動シャフト２１６をさらに含む。第三の回転可能近位駆動シャフト２１６は、外科用デバイス１００の対応する第三のコネクタ１２２に接続される第三のコネクタスリーブ２２２との接続のために構成された非円形または成形された近位端部分を含む。第三の回転可能近位駆動シャフト２１６は、それの遠位端にキー固定されたスパーギヤ２１６ａを含む。逆転スパーギヤ２６４は、第三の回転可能近位駆動シャフト２１６のスパーギヤ２１６ａを、リングギヤ２６６のギヤ歯２６６ａに相互係合させる。

稼働において、図５〜８において図示されるように、外科用デバイス１００の第三の駆動コネクタ１２２の回転の結果として、第三のコネクタスリーブ２２２の回転に起因して、第三の回転可能近位駆動シャフト２１６が回転させられる場合、第三の回転可能近位駆動シャフト２１６のスパーギヤ２１６ａは、逆転ギヤ２６４に係合することによって、逆転ギヤ２６４を回転させる。逆転ギヤ２６４が回転する際、リングギヤ２６６もまた、回転することによって、トランスミッションハウジング２０８を回転させる。トランスミッションハウジング２０８が回転させられる際、管状本体２１０は、シャフトアセンブリ２００の長手方向軸「Ｘ」の周りで回転させられる。管状本体２１０が回転させられる際、シャフトアセンブリ２００の関節運動首部アセンブリ２３０の遠位首部ハウジング２３６に接続されるエンドエフェクタ４００もまた、シャフトアセンブリ２００の長手方向軸の周りで回転させられる。

ここで図５、６、９および図１０Ａ〜１３を参照すると、関節運動首部アセンブリ２３０が示され、説明される。関節運動首部アセンブリ２３０は、近位首部ハウジング２３２と；枢動ピン２３４により近位首部ハウジング２３２に枢動するように接続され、かつその近位首部ハウジングから遠位方向に延びる遠位首部ハウジング２３６とを含む。枢動ピン２３４は、長手方向軸「Ｘ」に対し垂直に方向付けられ、かつ長手方向軸「Ｘ」を通過して延びる枢動軸「Ｐ」（図９および図１１〜１３を参照のこと）を画定する。

関節運動首部アセンブリ２３０は、近位首部ハウジング２３２において回転可能に支持された第一または近位の傘ギヤ２３８ａと、枢動ピン２３４に支持され、かつ第一の傘ギヤ２３８ａと噛み合う第二または中間の傘ギヤ２３８ｂと、遠位首部ハウジング２３６において回転可能に支持され、かつ第二または中間の傘ギヤ２３８ｂと噛み合う第三または遠位の傘ギヤ２３８ｃとを有するギヤトレイン２３８を含む。第一または近位の傘ギヤ２３８ａと第三または遠位の傘ギヤ２３８ｃとの各々は共通の回転の軸を共有し、関節運動首部アセンブリ２３０が非関節運動状態にある場合、その共通の回転の軸はシャフトアセンブリ２００の中心長手方向軸「Ｘ」と一致するか、または同軸であることが、想定される。

第一または近位の傘ギヤ２３８ａは、第二の回転可能近位駆動シャフト２１４の遠位端部分２１４ｂに非回転可能に接続される。この態様において、第二の回転可能近位駆動シャフト２１４が回転させられる際、上記で説明されたように、その回転は、第一または近位の傘ギヤ２３８ａに伝達される。

第三または遠位の傘ギヤ２３８ｃは、回転シャフトまたはピン２３８ｅを介してそれに非回転可能に接続されたスパーギヤ２３８ｄを含む。この態様において、第一または近位の傘ギヤ２３８ａが回転させられる際、上記で説明されたように、その回転は、第二または中間傘ギヤ２３８ｂと、次に、第三または遠位の傘ギヤ２３８ｃとに伝達される。第三または遠位の傘ギヤ２３８ｃが回転させられる際、その回転は、シャフトまたはピン２３８ｅによる非回転可能な相互接続に起因してスパーギヤ２３８ｄに伝達される。

傘ギヤを使用するギヤトレイン２３８が示され、開示されている一方で、ギヤトレイン２３８は、少なくとも一つのフェースギヤなどを含むことによって、枢動点を越えて回転を伝えるという意図される目的を達成し得ることが、想定される。

図５、６、９および図１０Ａ〜１３において見られるように、関節運動首部アセンブリ２３０の遠位首部部分２３６は、一対の出力ギヤ２３９ａ、２３９ｂを回転可能に支持し、それらの各々は、スパーギヤ２３８ｄと噛み合う。各出力ギヤ２３９ａ、２３９ｂは、連結ソケット２３９ａ_１、２３９ｂ_１のそれぞれを画定する。この態様において、スパーギヤ２３８ｄが回転させられる際、上記で説明されたように、その回転は、出力ギヤ２３９ａ、２３９ｂの両方に伝達される。各連結ソケット２３９ａ_１、２３９ｂ_１は、下記でよりいっそう詳細に考察されるように、エンドエフェクタ４００の駆動軸４２６の近位ヘッド４２６ａを選択的に受け入れるような構成および寸法にされる。その上、出力ギヤ２３９ａ、２３９ｂは、回転の軸を有するように配置され、その回転の軸は、長手方向軸「Ｘ」に平行であり、かつ互いに対して実質的に９０°で配置されるか、または互いに他のいずれかの適切もしくは所望される角度分離で配置される。

関節運動首部アセンブリ２３０は、関節運動バー２４８の遠位端２４８ｂに枢動するように接続された近位端２４１ａを有する関節運動リンク２４１を含む。関節運動リンク２４１の遠位端２４１ｂは、長手方向軸「Ｘ」からある横断距離だけオフセットされた場所おいて、遠位首部ハウジング２３６に枢動するように接続される。

近位首部ハウジング２３２は、面取り遠位表面２３２ａを画定し、遠位首部ハウジング２３６は、面取り近位表面２３６ａを画定する。実施形態において、面取り表面２３２ａ、２３６ａは、互いに並列関係にある。使用において、エンドエフェクタ４００が軸外方向に作動させられる場合、下記でよりいっそう詳細に考察されるように、近位首部ハウジング２３２および遠位首部ハウジング２３６の面取り表面２３２ａ、２３６ａは、互いに向かって接近する。望ましくは、各面取り表面２３２ａ、２３６ａは、長手方向軸「Ｘ」に対して約４５°で角度付けられる。特定すると、近位首部ハウジング２３２の面取り表面２３２ａが、長手方向軸「Ｘ」に対して約（−）４５°で角度付けられる一方、遠位首部ハウジング２３６の面取り表面２３６ａは、長手方向軸「Ｘ」に対して約（＋）４５°で角度付けられる。この態様において、エンドエフェクタ４００が最大限軸外方向に作動させられる場合、図１７、２３および２４において見られるように、エンドエフェクタ４００は、長手方向軸「Ｘ」に対して約９０°で方向付けられる。使用において、エンドエフェクタ４００は、長手方向軸「Ｘ」に対して約０°〜約９０°の任意の角度方向（必要または所望される場合、例えば、約４５°など）に方向付けられ得る。

本開示に従い、遠位首部ハウジング２３６は、近位首部ハウジング２３２に対して単一の方向に枢動可能である。

図４〜６および図９において見られるように、関節運動首部アセンブリ２３０は、関節運動リンク２４０に固定されたシールド２４３を含む。シールド２４３は、ユーザーおよび患者をギヤトレイン２３８から保護するように機能する。

関節運動首部アセンブリ２３０は、図５、６、９、１０Ａおよび図１７Ａ〜１７Ｃにおいて見られるように、遠位首部ハウジング２３６の遠位端において支持および／または連結された遠位接続ハブ２５０をさらに含む。接続ハブ２５０は、出力ギヤ２３９ａ、２３９ｂの両方を回転可能に支持する。実施形態において、図１７Ａ〜１７Ｃにおいて見られるように、接続ハブ２５０は、直径方向に対向させられた一対の角度付き表面２５２ａ、２５２ｂを画定する。各角度付き表面２５２ａ、２５２ｂは、半径方向外向きかつシャフトアセンブリ２００の中心軸に対して横方向遠位向きに延びる。

シャフトアセンブリ２００は、図４〜８、図１０Ａ〜１０Ｄおよび図１４〜１７Ｃにおいて見られるように、接続ハブ２５０の中／上に少なくとも部分的に支持された解除アセンブリ２８０を含む。解除アセンブリ２８０は、一対のカムブロック２８１ａ、２８１ｂを含み、それらの各々は、接続ハブ２５０の角度付き表面２５２ａ、２５２ｂのそれぞれと機能的に連関させられる。解除アセンブリ２８０は、一対の接続ピン２８２ａ、２８２ｂをさらに含み、それらの各々は、カムブロック２８１ａ、２８１ｂのそれぞれに接続および固定される。各接続ピン２８２ａ、２８２ｂは、カムブロック２８１ａ、２８１ｂのそれぞれから接続ハブ２５０を通して半径方向に延びるような寸法にされる。特定すると、各接続ピン２８２ａ、２８２ｂは、解除アセンブリ２８０が非作動状態にある場合、接続ハブ２５０から半径方向外向きに突出する先端を含む。

解除アセンブリ２８０は、リーフスプリングの形で解除レバー２８５をさらに含み、そのリーフスプリングは、カムブロック２８１ａ、２８１ｂの間に間置された付勢部材を画定し、カムブロック２８１ａ、２８１ｂを接続ハブ２５０の角度付き表面２５２ａ、２５２ｂのそれぞれとの係合または接触に維持または推進するように機能する。解除レバー２８５は、カムブロック２８１ａ、２８１ｂのそれぞれに固定された一対の端２８５ａ、２８５ｂと、接続ピン２８２ａ、２８２ｂにより画定された軸から半径方向に突出する自由端２８５ｃとを含む。

解除アセンブリ２８０は、各接続ピン２８２ａ、２８２ｂの先端が接続ハブ２５０から半径方向外向きに突出する第一または接続構成と、各接続ピン２８２ａ、２８２ｂの先端が接続ハブ２５０の中に少なくとも部分的に引き入れられるかまたは引き込まれる第二または解除構成とを含む。

使用において、図１７Ａ〜１７Ｃにおいて見られるように、解除アセンブリ２８０を第一の構成から第二の構成に作動させるため、解除レバー２８５は、接続ピン２８２ａ、２８２ｂにより画定された軸の周りで解除レバー２８５を回転させるように作動させられる。解除レバー２８５を作動させる際、カムブロック２８１ａ、２８１ｂは、接続ハブ２５０の角度付き表面２５２ａ、２５２ｂのそれぞれに対して回転させられ、それによって、接続ピン２８２ａ、２８２ｂのそれぞれを半径方向内向きに推進し、解除レバー２８５のリーフスプリング部分を付勢または圧迫する。解除レバー２８５の作動の後、それの解除の際、リーフスプリングは、脱圧迫し、接続ハブ２５０の角度付き表面２５２ａ、２５２ｂのそれぞれに対してカムブロック２８１ａ、２８１ｂを推進することによって、カムブロック２８１ａ、２８１ｂを非回転位置に戻らせ、接続ピン２８２ａ、２８２ｂを接続ハブ２５０から半径方向外向きに再伸展させる。

解除アセンブリ２８０ａの代替の実施形態において、図１０Ｂにおいて見られるように、解除アセンブリ２８０のリーフスプリング解除レバー２８５は、別個の付勢部材２８４ａおよび解除レバー２８４ｂと置き換えられ得る。

解除アセンブリ２８０はまた、少なくとも一つのカムブロック２８１ａ、２８１ｂに接続された解除レバー２８５を含む。この実施形態において、解除レバー２８５は、接続ピン２８２ａ、２８２ｂにより画定された軸を横断する方向に延びる。

さらに別の代替の実施形態において、図１０Ｄにおいて見られるように、別の代替の解除アセンブリ２８０ｂは、弾性のあるワイヤー状の解除レバー２８４ｃを含み得、その解除レバーは、実質的にＶ字形またはΩ字形で配置された一対の腕部２８４ｃ_１、２８４ｃ_２と、腕部２８４ｃ_１、２８４ｃ_２のそれぞれから延びる一対の接続ピン２８２ａ_１、２８２ｂ_１とを含む。解除アセンブリ２８０ｂの解除レバー２８４ｃは、接続ハブ２５０の特別に成形されたカム作用表面２５２ａ_１、２５２ｂ_１と協同する。

使用において、解除アセンブリ２８０ｂを第一の構成から第二の構成に作動させるために、解除レバー２８４ｃは、接続ピン２８２ａ_１、２８２ｂ_１により画定された軸の周りで腕部２８４ｃ_１、２８４ｃ_２を回転させるように作動させられる。解除レバー２８４ｃが作動させられる際、腕部２８４ｃ_１、２８４ｃ_２は、接続ハブ２５０の角度付き表面２５２ａ_１、２５２ｂ_１のそれぞれに係合し、それによって、腕部２８４ｃ_１、２８４ｃ_２のそれぞれを半径方向内向きに推進することで接続ピン２８２ａ_１、２８２ｂ_１も半径方向内向きに推進し、腕部２８４ｃ_１、２８４ｃ_２を互いに向かい付勢または圧迫する。解除レバー２８４ｃの作動の後、それの解除の際、腕部２８４ｃ_１、２８４ｃ_２は、接続ピン２８２ａ_１、２８２ｂ_１を脱圧迫し、接続ハブ２５０から半径方向外向きに推進する。

ここで図１４〜図１７を参照すると、解除アセンブリ２８０は、シャフトアセンブリ２００の関節運動首部アセンブリ２３０および管状本体２１０を通って延びる解除ケーブル２８６を含む。特定すると、解除ケーブル２８６は、解除レバー２８５の自由端２８５ｃに接続された遠位端を含む。解除ケーブル２８６はまた、トランスミッションハウジング２０８に滑動可能に支持される解除ボタン２８７に接続された近位端を含む。解除ボタン２８７は、上記で説明されたような、解除アセンブリ２８０が非作動である第一の位置と、解除ボタン２８７が解除ケーブル２８６を近位方向に引くことによって解除アセンブリ２８０を作動させる少なくとも一つの第二の位置とを含む。

解除アセンブリ２８０は、解除ケーブル２８６と連関するスプリング２８８ａなどを含む緩み除去アセンブリ２８８をさらに含む。緩み除去スプリング２８８ａは、任意の緩みまたは伸長を相殺するように機能し、その緩みまたは伸長は、時間とともに任意の回数の使用の後、または関節運動首部アセンブリ２３０が関節運動構成にある場合、解除ケーブル２８６において起こり得る。特に、緩み除去アセンブリ２８８は、中に解除ケーブル２８６の近位端が延びる円柱部２８８ｂをさらに含む。解除ボタン２８７は、解除ボタン２８７の軸方向運動が円柱部２８８ｂの付随する軸方向運動をもたらすように、円柱部２８８ｂに接続される。緩み除去スプリング２８８ａは、円柱部２８８ｂにおいて支持される。解除ケーブル２８６の近位端は、緩み除去スプリング２８８ａを通して延び、それに固定して接続されたプラグ２８８ｃによりキャップされる。望ましくは、緩み除去スプリング２８８ａは、コイルスプリングなどである。

図３および８において見られるように、シャフトアセンブリ２００は、外科用デバイス１００の接続部分１０８ａにおいて配置された対応する電気的プラグ１９０ａ、１９０ｂへの電気的接続のための一対の電気的接触ピン２９０ａ、２９０ｂを含む。電気的接触部２９０ａ、２９０ｂは、回路基板に電気的に接続されている電気的プラグ１９０ａ、１９０ｂを介して外科用デバイス１００の回路基板に必要なライフサイクル情報を較正および連絡することを可能にすることに役立つ。シャフトアセンブリ２００は、トランスミッションハウジング２０８において支持された回路基板２９２をさらに含み、その回路基板は、電気的接触ピン２９０ａ、２９０ｂと電気的に連絡する。本開示に従い、シャフトアセンブリ２００または回路基板２９２は、ジャイロスコープ、ホール効果センサなどの態様で機能するボタン２９４（図７および８を参照のこと）を含むことによって、外科用器具１００と連絡し、シャフトアセンブリが回転させられていない（すなわち、ホームまたは真っ直ぐな位置または構成にある）場合の指標を外科用器具１００に提供する。この態様において、ボタン２９４は、シャフトアセンブリ２００が過剰回転する事態を抑制するように機能する。

ここで図１８〜２４を参照すると、エンドエフェクタ４００の構築および稼働の詳細な考察が提供される。エンドエフェクタ４００は、２０１２年６月１３日に出願された「ＡｐｐａｒａｔｕｓｆｏｒＥｎｄｏｓｃｏｐｉｃＰｒｏｃｅｄｕｒｅｓ」と題される米国特許仮出願第６１／６５９，１１６号において開示されているエンドエフェクタ４００に実質的に従って構築され、米国特許仮出願第６１／６５９，１１６号の全内容が本明細書において参照により援用され、それゆえ、そのエンドエフェクタは、ただ、それの構築および稼働における相違を説明するために必要な程度で、本明細書において詳細に考察される。エンドエフェクタ４００は、ファスナーの複数の線形列を付与するように構成および適合させられ得、そのファスナーは、実施形態において様々なサイズであり得、特定の実施形態において、様々な長さまたは列を有し得る（例えば、長さ約３０ｍｍ、４５ｍｍおよび６０ｍｍ）。

図１および図１８〜２４において見られるように、エンドエフェクタ４００は、シャフトアセンブリ２００の遠位首部ハウジング２３６への選択的接続のために構成された連結部材４２２を有する搭載部分４２０を含む。エンドエフェクタ４００は、搭載部分４２０に接続され、かつその搭載部分から遠位方向に延びる顎部アセンブリ４３０をさらに含む。顎部アセンブリ４３０は、搭載部分４２０に枢動するように接続され、かつそれの中のカートリッジアセンブリを選択的に支持するように構成されている下方顎部４３２と、搭載部分４２０に固定され、かつ下方顎部４３２に対して接近位置と離隔位置との間で可動である上方顎部４４２とを含む。

図２０および２１において見られるように、連結部材４２２は、実質的に円柱状であり、それの中に中央開口部４２２ｂを画定する後方または近位の環状壁４２２ａを含む。環状壁４２２ａは、最近位の縁から半径方向内向きかつ遠位方向に延びる角度付き内方表面４２２ｃを画定する。環状壁４２２ａは、二対の直径方向に対向させられた取り付け穴４２２ｄ_１、４２２ｄ_２をさらに画定し、それらの取り付け穴は、互いに垂直になるように方向付けられる。中央開口部４２２ｂは、それの中にシャフトアセンブリ２００の接続ハブ２５０を受け取るような構成および寸法にされる。

使用において、エンドエフェクタ４００がシャフトアセンブリ２００に取り付けられるように接続される場合、エンドエフェクタ４００は、第一の方向、または第一の方向に対してそれの長手方向軸に沿って約９０°回転させられた第二の方向のいずれかに方向付けられる。

図２１および２３において見られるように、第一の方向において、取り付け穴４２２ｄ_１は、シャフトアセンブリの解除アセンブリ２８０の接続ピン２８２ａ、２８２ｂと合わせられ、エンドエフェクタ４００の駆動軸４２６の近位ヘッド４２６ａは、連結ソケット２３９ａ_１と合わせられる。そのように方向付けられて、エンドエフェクタ４００は、シャフトアセンブリ２００に向かって接近させられ、解除アセンブリ２８０の接続ピン２８２ａ、２８２ｂは、接続ピン２８２ａ、２８２ｂが取り付け穴４２２ｄ_１に合うことにより接続ピン２８２ａ、２８２ｂが半径方向外向きに取り付け穴４２２ｄ_１の中へ自然と飛び出すことによってエンドエフェクタ４００がシャフトアセンブリ２００に固定されるまで、接続ピン２８２ａ、２８２ｂが連結部材の角度付き内方表面４２２ｃに係合する間、半径方向内向きにカム作用を及ぼされる。また、そのように方向付けられて、エンドエフェクタ４００がシャフトアセンブリ２００に接続される場合、エンドエフェクタ４００の駆動軸４２６の近位ヘッド４２６ａは、連結ソケット２３９ａ_１と機能的に連結する。

この第一の方向において、図２３において見られるように、顎部アセンブリ４３０の上方顎部４４２の組織接触表面と下方顎部４３２の組織接触表面との間で画定された平面は、枢動ピン２３４により画定された枢動軸「Ｐ」に対して実質的に平行である。

図２１および２４において見られるように、第二の方向において、取り付け穴４２２ｄ_２は、シャフトアセンブリの解除アセンブリ２８０の接続ピン２８２ａ、２８２ｂと合わせられ、エンドエフェクタ４００の駆動軸４２６の近位ヘッド４２６ａは、連結ソケット２３９ｂ_１と合わせられる。そのように方向付けられて、エンドエフェクタ４００は、シャフトアセンブリ２００に向かって接近させられ、解除アセンブリ２８０の接続ピン２８２ａ、２８２ｂは、接続ピン２８２ａ、２８２ｂが取り付け穴４２２ｄ_２に合うことにより接続ピン２８２ａ、２８２ｂが半径方向外向きに取り付け穴４２２ｄ_２の中へ自然と飛び出すことによってエンドエフェクタ４００がシャフトアセンブリ２００に固定されるまで、接続ピン２８２ａ、２８２ｂが連結部材の角度付き内方表面４２２ｃに係合する間、半径方向内向きにカム作用を及ぼされる。また、そのように方向付けられて、エンドエフェクタ４００がシャフトアセンブリ２００に接続される場合、エンドエフェクタ４００の駆動軸４２６の近位ヘッド４２６ａは、連結ソケット２３９ｂ_１に機能的に連結する。

この第二の方向において、図２４において見られるように、顎部アセンブリ４３０の上方顎部４４２の組織接触表面と下方顎部４３２の組織接触表面との間で画定された平面は、枢動ピン２３４により画定された枢動軸「Ｐ」に対して実質的に垂直である。

図１９において見られるように、顎部部材４３０の下方顎部４３２は、それの中に回転可能に支持され、かつ実質的にそれの全長を延びる駆動ネジ４６４を含む。駆動ネジ４６４は、それの近位端に支持され、かつ駆動軸４２６の多面遠位端４２６ｂの受け入れのために構成されている雌型連結部材４６４ａを含む。駆動ネジ４６４は、顎部アセンブリ４３０の下方顎部４３２内に軸方向および横方向に固定される。稼働において、駆動軸４２６の回転は、駆動ネジ４６４の付随する回転をもたらす。

エンドエフェクタ４００は、顎部アセンブリ４３０の下方顎部４３２において滑動可能に支持された駆動ビーム４６６を含む。駆動ビーム４６６は、実質的にＩ字形の断面輪郭を含み、下方顎部４３２と上方顎部４４２とを接近させ、下方顎部４３２を通して作動スレッド４１８を軸方向に変位させるように構成される。駆動ビーム４６６は、垂直に方向付けられた支持ストラットと；支持ストラット上に形成され、上方顎部４４２の外側カム作用表面に関して係合および並進することによって、顎部アセンブリ４３０を漸進的に閉鎖するように構成された横突出部材と；ネジ切りされた駆動ネジ４６４への螺着可能接続のための内部がネジ切りされた孔を有する保持足部とを含む。駆動ビーム４６６が、上方顎部４４２とのストラットおよび／またはカム部材の係合により回転を妨げられるので、駆動ネジ４６４が回転させられる際、保持足部と、次に駆動ビーム４６６とは、下方顎部４３２に対して軸方向に並進させられる。

稼働において、上記で説明されたように、駆動ネジ４６４が第一の方向に回転させられることによって駆動ビーム４６６を進める際、駆動ビーム４６６は、ナイフスレッド４５０および作動スレッド４１８と接触するように進められることによって、ステープルカートリッジアセンブリ４１０および下方顎部４３２を通してナイフスレッド４５０および作動スレッド４１８を遠位方向に進めるか、または押す。ナイフスレッド４５０、作動スレッド４１８および駆動ビーム４６６は、カートリッジアセンブリ４１０の本体を通って移動することによって、組織を締結および離断する。駆動ネジ４６４は、完全な射出のために、作動スレッド４１８、ナイフスレッド４５０および駆動ビーム４６６がカートリッジアセンブリの本体４１０および／または下方顎部４３２の最遠位端に到達するまで、回転させられる。

完全または部分的な射出の後、駆動ネジ４６４は、反対方向に回転させられることによって、駆動ビーム４６６を引き込む。駆動ネジ４６４は、駆動ビーム４６６およびナイフスレッド４５０が最近位の位置に戻されるまで、回転させられる。いったん駆動ビーム４６６およびナイフスレッド４５０が最近位の位置に戻されると、駆動ビーム４６６は、ナイフスレッド４５０から脱係合されるので、ステープルカートリッジアセンブリ４１０は、下方顎部４３２から自由に取り除かれる。

顎部アセンブリ４３０の上方顎部４４２は、作動スレッド４１８が外科用器具１００の射出の際に進められる場合、ステープルが形成されるアンビルとして機能する。特に、上方顎部４４２は、アンビルプレート４４３を含み、そのアンビルプレートは、カバーハウジング４４４に固定され、ステープルカートリッジアセンブリ４１０と並列関係にある。アンビルプレート４４３は、複数のステープル形成ポケット（図示せず）を画定し、そのステープル形成ポケットは、ステープルカートリッジアセンブリ４１０が下方顎部４３２において配置される場合、ステープルカートリッジアセンブリ４１０のステープル保持スロット（図示せず）の列と連携する長手方向に延びる列のように配置される。

本開示のさらなる局面は、下記の番号付けられた項目において説明される。
（項目１）電気機械的外科用デバイスであって、該電気機械的外科用デバイスは：
少なくとも一つの機能を行うように構成されたエンドエフェクタであって、該エンドエフェクタは、該エンドエフェクタから突出する入力駆動軸を含む、エンドエフェクタと；
シャフトアセンブリであって、該シャフトアセンブリは：
外方管と；
該外方管の中に支持された回転可能駆動シャフトと；
該外方管の遠位端に支持された近位首部ハウジングと；
該近位首部ハウジングに枢動可能に接続された遠位首部ハウジングであって、該遠位首部ハウジングの遠位端は、該エンドエフェクタとの機能的な接続のために構成および適合させられる、遠位首部ハウジングと；
該近位首部ハウジングおよび該遠位首部ハウジングを相互接続する枢動ピンと；
該シャフトアセンブリの遠位端での該エンドエフェクタとの選択的係合のために構成され、該シャフトアセンブリの近位端から作動可能である解除アセンブリであって、該シャフトアセンブリの該解除アセンブリは、該遠位首部ハウジングにおいて支持されて直径方向に対向させられた一対の接続ピンを含み、該解除アセンブリは：
該接続ピンが半径方向内向きに引き込まれる作動状態と；
該接続ピンが半径方向外向きに突出する非作動状態と；
を含む、解除アセンブリと；
を含む、シャフトアセンブリと；
を含む、電気機械的外科用デバイス。
（項目２）該エンドエフェクタは、環状壁により画定された連結部材を含み、該連結部材は、直径方向に対向させられた第一の一対の取り付け穴と、直径方向に対向させられた第二の一対の取り付け穴とを画定し、該第一の一対の取り付け穴と該第二の一対の取り付け穴とは、互いに対して約９０°オフセットされる、項目１に記載の電気機械的外科用デバイス。
（項目３）該第一の一対の取り付け穴および該第二の一対の取り付け穴の各々は、該エンドエフェクタが、第一の方向と、該第一の方向に対して該シャフトアセンブリの長手方向軸に関して約９０°方向付けられた第二の方向とのうちの一方で該シャフトアセンブリに接続される場合、該解除アセンブリの該一対の接続ピンを受け入れるように構成される、項目２に記載の電気機械的外科用デバイス。
（項目４）該シャフトアセンブリの該解除アセンブリは、該外方管の近位端の近くに支持された解除ボタン、および該解除ボタンと該接続ピンとを相互接続する解除ケーブルを含む、項目１に記載の電気機械的外科用デバイス。
（項目５）該解除ボタンの作動は、力を該解除ケーブルに働かせることによって、該接続ピンを該非作動状態から該作動状態に作動させる、項目４に記載の電気機械的外科用デバイス。
（項目６）該シャフトアセンブリは、該近位首部ハウジングと、該枢動ピン上と、該遠位首部ハウジングとにおいて支持されたギヤトレインをさらに含み、該ギヤトレインは：
該近位首部ハウジングにおいて回転可能に支持され、該回転可能駆動シャフトの遠位端に連結されている近位ギヤと；
該枢動ピン上に回転可能に支持され、該近位ギヤとの機能的係合にある中間ギヤと；
該遠位首部ハウジングにおいて回転可能に支持され、該中間ギヤとの機能的係合にある遠位ギヤと；
該遠位首部ハウジングにおいて回転可能に支持された一対の出力ギヤであって、各出力ギヤは、該遠位ギヤとの機能的係合にあり、各出力ギヤは、連結ソケットを画定し、各連結ソケットは、該エンドエフェクタの該駆動軸を選択的に受け入れるように構成される、出力ギヤと
を含む、項目３に記載の電気機械的外科用デバイス。
（項目７）該エンドエフェクタは、開放位置と閉鎖位置との間で互いに関して可動である上方顎部および下方顎部を含み、該上方顎部と該下方顎部との組織接触表面は、該上方顎部と該下方顎部との間の平面を画定し、該エンドエフェクタは、第一の方向と第二の方向とのうちの一方で該シャフトアセンブリの該遠位首部ハウジングに選択的に接続可能である、項目６に記載の電気機械的外科用デバイス。
（項目８）該第一の方向において、該エンドエフェクタにより画定された該平面は、該枢動ピンにより画定された枢動軸に対して実質的に垂直に方向付けられる、項目７に記載の電気機械的外科用デバイス。
（項目９）該第二の方向において、該エンドエフェクタにより画定された該平面は、該枢動ピンにより画定された枢動軸に対して実質的に平行に方向付けられる、項目８に記載の電気機械的外科用デバイス。
（項目１０）該エンドエフェクタが該第一の方向で該シャフトアセンブリの該遠位首部ハウジングに接続される場合、該エンドエフェクタの該駆動軸は、該一対の出力ギヤのうちの第一の出力ギヤの該連結ソケットに連結される、項目９に記載の電気機械的外科用デバイス。
（項目１１）該エンドエフェクタが該第二の方向で該シャフトアセンブリの該遠位首部ハウジングに接続される場合、該エンドエフェクタの該駆動軸は、該一対の出力ギヤのうちの第二の出力ギヤの該連結ソケットに連結される、項目１０に記載の電気機械的外科用デバイス。
（項目１２）該シャフトアセンブリの該駆動シャフトの回転は、両方の出力ギヤの回転をもたらす、項目１１に記載の電気機械的外科用デバイス。
（項目１３）該シャフトアセンブリは、真っ直ぐな構成と、角度付き構成とを有し、該遠位首部ハウジングは、該枢動ピンの周りで枢動されて約０°〜約９０°の間の所望される角度付き構成になる、項目１２に記載の電気機械的外科用デバイス。
（項目１４）該ギヤトレインは、該シャフトアセンブリが該真っ直ぐな構成または該角度付き構成のいずれにある場合でも、該駆動シャフトから両方の出力ギヤに回転を伝達する、項目１３に記載の電気機械的外科用デバイス。
（項目１５）該近位ギヤの回転の軸は、該駆動シャフトの回転の軸と同軸であり、該遠位ギヤの回転の軸は、該シャフトアセンブリが真っ直ぐな構成にある場合、該駆動シャフトの回転の該軸と同軸であり、該出力ギヤの各々の回転の軸は、該遠位ギヤの回転の該軸に平行である、項目６に記載の電気機械的外科用デバイス。
（項目１６）該遠位ギヤの回転の該軸は、該枢動ピンにより画定された枢動軸に対して垂直に方向付けられる、項目１５に記載の電気機械的外科用デバイス。
（項目１７）該出力ギヤの各々の回転の該軸は、該遠位ギヤの回転の該軸に関し、互いに対して約９０°に配置される、項目１５に記載の電気機械的外科用デバイス。
（項目１８）該シャフトアセンブリは：
該遠位首部ハウジングにおいて少なくとも部分的に滑動可能に支持された関節運動ロッドであって、該関節運動ロッドは：
遠位端と；
回転可能駆動シャフトに機能的に接続された近位端と
を含み、該関節運動ロッドは、該シャフトアセンブリの中心長手方向軸から半径方向にオフセットされる、関節運動ロッドと；
該関節運動ロッドの該遠位端に枢動可能に接続された近位端と、該遠位首部ハウジングに枢動可能に接続された遠位端とを有する関節運動リンクと
をさらに含み；
該関節運動ロッドに接続される該電気機械的外科用デバイスの回転可能駆動シャフトの作動は、該関節運動ロッドを軸方向に並進させ；
該関節運動ロッドの軸方向並進は、該遠位首部ハウジングを、該近位首部ハウジングに対して軸を外すように枢動させる、
項目６に記載の電気機械的外科用デバイス。
（項目１９）外科的機能を行うための、電気機械的動力源に接続可能であるエンドエフェクタであって、該エンドエフェクタは：
上方顎部および下方顎部であって、該上方顎部および該下方顎部のうちの少なくとも一方は、該上方顎部および該下方顎部のうちのもう一方に関して可動であり、該エンドエフェクタの該下方顎部は、カートリッジアセンブリを選択的に受け入れるように構成される、上方顎部および下方顎部と；
該下方顎部において滑動可能に支持された駆動ビームであって、該上方顎部および該下方顎部の各々を通して並進可能であることによって、該下方顎部を該上方顎部に対して動かす、駆動ビームと；
該下方顎部の中に装填するために構成されたカートリッジアセンブリであって、該カートリッジアセンブリは、該下方顎部において滑動可能に支持された作動スレッドを含み、最近位の位置からの該作動スレッドの遠位方向運動の際、該カートリッジアセンブリにおいて装填された複数のステープルの少なくとも一部を発射するように構成される、カートリッジアセンブリと；
該下方顎部において回転可能に支持された駆動ネジであって、該駆動ビームは、該駆動ネジに螺着可能に支持され、該駆動ネジの回転は、該駆動ビームの軸方向の並進をもたらす、駆動ネジと；
近位面取り開口部を画定する近位方向に延びる環状壁により画定された近位連結部材であって、直径方向に対向させられた第一の一対の取り付け穴は、該環状壁において形成され、直径方向に対向させられた第二の一対の取り付け穴は、該環状壁において形成され、該第一の一対の取り付け穴と該第二の一対の取り付け穴とは、互いに対して約９０°オフセットされる、近位連結部材と
を含む、エンドエフェクタ。
（項目２０）該連結部材の該環状壁は、該連結部材の最近位の縁から半径方向内向きかつ遠位方向に角度付けられる、項目１９に記載のエンドエフェクタ。

様々な改変が本明細書において開示される実施形態になされ得ることが、理解される。例えば、外科用器具１００および／またはカートリッジアセンブリ４１０は、ステープルを付与する必要はなく、先行技術において公知であるような二部分ファスナーを付与し得る。さらに、ステープルまたはファスナーの線形列の長さは、特別な外科用処置の要件に合うように改変され得る。それゆえ、ステープルカートリッジアセンブリ内のステープルおよび／またはファスナーの線形列の長さは、それに応じて変えられ得る。それゆえに、上記の説明は、限定としてではなく、単なる好ましい実施形態の例示として解釈されるべきである。当業者は、添付の特許請求の範囲の範囲および趣旨の内にある他の改変を想定する。

１００外科用器具
１３０ロッカーデバイス
２１０管状本体
２３０関節運動首部アセンブリ
２５０第二の力／回転の伝達／変換アセンブリ
２８０解除アセンブリ
４２０搭載部分
４５０ナイフスレッド

Claims

エンドエフェクタと電気機械的動力源とを選択的に相互接続するためのシャフトアセンブリであって、該シャフトアセンブリは：
外方管と；
該外方管の中に支持された回転可能駆動シャフトと；
該外方管の遠位端に支持された近位首部ハウジングと；
該近位首部ハウジングに枢動可能に接続された遠位首部ハウジングであって、該遠位首部ハウジングの遠位端は、該エンドエフェクタとの機能的な接続のために構成および適合させられる、遠位首部ハウジングと；
該近位首部ハウジングと該遠位首部ハウジングとを相互接続する枢動ピンと；
該近位首部ハウジングと、該枢動ピン上と、該遠位首部ハウジングとにおいて支持されたギヤトレインであって、該ギヤトレインは：
該近位首部ハウジングにおいて回転可能に支持され、該回転可能駆動シャフトの遠位端に連結されている近位ギヤと；
該枢動ピン上に回転可能に支持され、該近位ギヤとの機能的係合にある中間ギヤと；
該遠位首部ハウジングにおいて回転可能に支持され、該中間ギヤとの機能的係合にある遠位ギヤと；
該遠位首部ハウジングにおいて回転可能に支持された一対の出力ギヤであって、各出力ギヤは、該遠位ギヤとの機能的係合にあり、各出力ギヤは、連結ソケットを画定し、各連結ソケットは、該エンドエフェクタの該駆動軸を選択的に受け入れるように構成される、出力ギヤと
を含む、ギヤトレインと
を含む、シャフトアセンブリ。
前記シャフトアセンブリの前記駆動シャフトの回転は、両方の出力ギヤの回転をもたらす、請求項１に記載のシャフトアセンブリ。
前記シャフトアセンブリは、真っ直ぐな構成と、約０°〜約９０°の角度付き構成とを有し、前記遠位首部ハウジングは、所望される角度付き構成になるように前記枢動ピンの周りで枢動される、請求項２に記載のシャフトアセンブリ。
前記ギヤトレインは、前記シャフトアセンブリが前記真っ直ぐな構成または前記角度付き構成のいずれにある場合も、前記駆動シャフトから両方の出力ギヤに回転を伝達する、請求項３に記載のシャフトアセンブリ。
前記近位ギヤの回転の軸は、前記駆動シャフトの回転の軸と同軸であり、前記遠位ギヤの回転の軸は、前記シャフトアセンブリが真っ直ぐな構成にある場合、該駆動シャフトの回転の該軸と同軸であり、前記出力ギヤの各々の回転の軸は、該遠位ギヤの回転の該軸に平行である、請求項１に記載のシャフトアセンブリ。
前記遠位ギヤの回転の前記軸は、前記枢動ピンにより画定された枢動軸に垂直に方向付けられる、請求項５に記載のシャフトアセンブリ。
前記出力ギヤの各々の回転の前記軸は、前記遠位ギヤの回転の前記軸に対して互いに約９０°で配置される、請求項５に記載のシャフトアセンブリ。
前記シャフトアセンブリの遠位端での前記エンドエフェクタとの選択的係合のために構成され、該シャフトアセンブリの近位端から作動可能である、解除アセンブリをさらに含む、請求項７に記載のシャフトアセンブリ。
前記解除アセンブリは、前記遠位首部ハウジングにおいて支持される半径方向に対向させられた一対の接続ピンを含み、該解除アセンブリは：
該接続ピンが半径方向内向きに引き込まれる作動状態と；
該接続ピンが半径方向外向きに突出する非作動状態と
を含む、請求項８に記載のシャフトアセンブリ。
前記解除アセンブリは、前記外方管の近位端の近くに支持された解除ボタンと、該解除ボタンと前記接続ピンとを相互接続する解除ケーブルとを含む、請求項９に記載のシャフトアセンブリ。
前記解除ボタンの作動は、力を前記解除ケーブルに働かせることによって、前記接続ピンを前記非作動状態から前記作動状態に作動させる、請求項１０に記載のシャフトアセンブリ。
請求項１に記載のシャフトアセンブリであって、前記シャフトアセンブリは：
前記遠位首部ハウジングにおいて少なくとも部分的に滑動可能に支持された関節運動ロッドであって、該関節運動ロッドは：
遠位端と；
回転可能駆動シャフトに機能的に接続された近位端と
を含み、該関節運動ロッドは、該シャフトアセンブリの中心長手方向軸から半径方向の距離だけオフセットされる、関節運動ロッドと；
該関節運動ロッドの該遠位端に枢動可能に接続された近位端と、該遠位首部ハウジングに枢動可能に接続された遠位端とを有する関節運動リンクと
をさらに含み；
該関節運動ロッドに接続される該シャフトアセンブリの回転可能駆動シャフトの作動は、該関節運動ロッドを軸方向に並進させ；
該関節運動ロッドの軸方向並進は、該遠位首部ハウジングを、該近位首部ハウジングに対して軸を外すように枢動させる、
シャフトアセンブリ。
電気機械的外科用デバイスであって、該電気機械的外科用デバイスは、
少なくとも一つの機能を行うように構成されたエンドエフェクタであって、該エンドエフェクタは、該エンドエフェクタから突出する入力駆動軸を含む、エンドエフェクタと
請求項１に記載のシャフトアセンブリと
を含む、電気機械的外科用デバイス。
前記エンドエフェクタは、開放位置と閉鎖位置との間で互いに関して可動である上方顎部および下方顎部を含み、該上方顎部および該下方顎部の組織接触表面は、該上方顎部と該下方顎部との間の平面を画定し、該エンドエフェクタは、第一の方向と第二の方向とのうちの一方で前記シャフトアセンブリの前記遠位首部ハウジングに選択的に接続可能である、請求項１３に記載の電気機械的外科用デバイス。
前記第一の方向において、前記エンドエフェクタにより画定された前記平面は、前記枢動ピンにより画定された枢動軸に対して実質的に垂直に方向付けられる、請求項１４に記載の電気機械的外科用デバイス。
前記第二の方向において、前記エンドエフェクタにより画定された前記平面は、前記枢動ピンにより画定された枢動軸に対して実質的に平行に方向付けられる、請求項１５に記載の電気機械的外科用デバイス。
前記エンドエフェクタが前記第一の方向で前記シャフトアセンブリの前記遠位首部ハウジングに接続される場合、該エンドエフェクタの前記駆動軸は、前記一対の出力ギヤのうちの第一の出力ギヤの前記連結ソケットに連結させられる、請求項１６に記載の電気機械的外科用デバイス。
前記エンドエフェクタが前記第二の方向で前記シャフトアセンブリの前記遠位首部ハウジングに接続される場合、該エンドエフェクタの前記駆動軸は、前記一対の出力ギヤのうちの第二の出力ギヤの前記連結ソケットに連結される、請求項１７に記載の電気機械的外科用デバイス。
前記エンドエフェクタは、環状壁により画定された連結部材を含み、該連結部材は、直径方向に対向させられた第一の一対の取り付け穴と、直径方向に対向させられた第二の一対の取り付け穴とを画定し、該第一の一対の取り付け穴と該第二の一対の取り付け穴とは、互いに対して約９０°オフセットされる、請求項１３に記載の電気機械的外科用デバイス。
前記第一の一対の取り付け穴および前記第二の一対の取り付け穴の各々は、前記エンドエフェクタが前記第一の方向と前記第二の方向とのうちの一方で前記シャフトアセンブリに接続される場合、前記解除アセンブリの前記一対の接続ピンを受け入れるように構成される、請求項１９に記載の電気機械的外科用デバイス。