JP2014144720A - 車両用制動力制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両用制動力制御装置7は、車両Vのヨーレートを含む車両Vの挙動情報を取得する挙動情報取得部221と、車両Vの運転者による制動付与操作が解除されても車両Vの制動力を保持させる制動力保持制御を行う制御部233と、挙動情報取得部221で取得される車両Vの挙動情報に基づいて、制動力保持制御の遂行可否に係る判定を行う判定部223と、を備える。判定部223は、制御部233が制動力保持制御を遂行中に挙動情報取得部221で取得されるヨーレートの積算値IVが、予め定められる積算値閾値IVthを超えた場合、当該制動力保持制御の遂行を中断すべき旨の判定を下す。
【選択図】図3
Description
なお、以下に示す図において、共通の機能を有する部材間、または、相互に対応する機能を有する部材間には、原則として共通の参照符号を付するものとする。また、説明の便宜のため、部材のサイズおよび形状は、変形または誇張して模式的に表す場合がある。
はじめに、本発明の実施形態に係る車両用制動力制御装置7の一部を構成する車両用制動力発生装置10の車両Vへの搭載例について、図1を参照して説明する。図1は、車両用制動力発生装置10を車両Vに搭載した例を表す図である。
なお、車両Vの前後左右の方向を図1中の矢印で表している。
なお、VSA装置18としては、ABS機能のみを有する構成を採用してもよい。
図2は、本発明の実施形態に係る車両用制動力制御装置7の一部を構成する車両用制動力発生装置10の概要を表す構成図である。
車両用制動力発生装置10は、ブレーキペダル12により運転者が入力した踏力をブレーキ液圧に変換するマスタシリンダ34、マスタシリンダ34で発生したブレーキ液圧に応じて、または、そのブレーキ液圧とは無関係にブレーキ液圧を発生させるモータシリンダ装置16、前記VSA装置18、ディスクブレーキ機構30a〜30dなどを備える。モータシリンダ装置16は、電動モータ72の駆動力を受けてブレーキ液圧を発生させる第1および第2のスレーブピストン88a,88bを備える。
なお、符号Pm,Pp,Phは、配管チューブ22a〜22fを含む各部のブレーキ液圧を検出するブレーキ液圧センサである。また、符号136は、VSA装置18に備えられるブレーキ液加圧用のポンプである。
図2におけるその他の要素については、本発明とは直接関係がないので、その説明を省略する。
次に、車両用制動力発生装置10の基本動作について説明する。
車両用制動力発生装置10では、モータシリンダ装置16やバイ・ワイヤの制御を行うECU200(図3参照)の正常作動時において、運転者がブレーキペダル12を踏むと、いわゆるバイ・ワイヤ式のブレーキシステムがアクティブになる。具体的には、正常作動時の車両用制動力制御装置7では、運転者がブレーキペダル12を踏むと、第1遮断弁60aおよび第2遮断弁60bが、マスタシリンダ34と各車輪を制動するディスクブレーキ機構30a〜30d(ホイールシリンダ32FR,32RL,32RR,32FL)との連通を遮断した状態で、モータシリンダ装置16が発生するブレーキ液圧を用いてディスクブレーキ機構30a〜30dを作動させる。
このため、車両用制動力発生装置10では、例えば、電気自動車(燃料電池車を含む)やハイブリッド自動車等のように、内燃機関での負圧発生が少ないか、内燃機関による負圧が存在しない車両、または、内燃機関自体がない車両に好適に適用することができる。
ちなみに、正常作動時は、第1遮断弁60aおよび第2遮断弁60bが遮断される一方、第3遮断弁62が開弁され、ブレーキ液は、マスタシリンダ34からストロークシミュレータ64に流れ込むようになり、第1遮断弁60aおよび第2遮断弁60bが遮断されていても、ブレーキ液が移動し、ブレーキペダル12にストロークが生じるようになる。
次に、本発明の実施形態に係る車両用制動力制御装置7が有するECU200の周辺構成について、図3を参照して説明する。図3は、本発明の実施形態に係る車両用制動力制御装置7が有するECU200の周辺構成を表す説明図である。
なお、ブレーキペダルセンサ205は、単にON(踏まれている)・OFF(踏まれていない)を検出する機能を有するブレーキSWであってもよい。
なお、制動力保持フラグ設定スイッチ215は、デフォルトでONになっている設定として、運転者の操作を省略する構成を採用してもよい。
なお、車両Vの挙動情報としては、車両Vのヨーレートのほか、車両Vの前後方向または横方向の加速度(前後Gセンサ211または横Gセンサ213を介して取得)や、車両Vの滑り移動距離(GPS受信部214を介して取得)や、路面の勾配(不図示の傾斜センサを介して取得)などの、車両Vの挙動を把握可能な情報を適宜採用すればよい。
積算値閾値IVthとしては、例えば、実車による実験や、コンピュータ・シミュレーションの結果に基づいて、車両Vがスキッド状態にあるとみなすのに相応しい値を適宜設定すればよい。
前記加速度変化幅閾値としては、例えば、実車による実験や、コンピュータ・シミュレーションの結果に基づいて、車両Vがスキッド状態にあるとみなすのに相応しい値を適宜設定すればよい。
前記積算値変化幅閾値および前記時間閾値としては、例えば、実車による実験や、コンピュータ・シミュレーションの結果に基づいて、車両Vがスキッド状態にあるとみなすのに相応しい値を適宜設定すればよい。
次に、本発明の実施形態に係る車両用制動力制御装置7の動作について、図4を参照して説明する。図4は、本発明の実施形態に係る車両用制動力制御装置7の動作説明に供するタイムチャート図である。
ただし、前提として、IGキースイッチ201がオンされており、かつ、制動力保持フラグ設定スイッチ215がオン設定されているものとする。
ちなみに、図4に示す時刻t1〜t2では、回生制動が行われているものとする。
なお、時刻t2において、制動力保持フラグがオフ設定からオン設定に変更されるのは、車両Vの停止、かつ、ブレーキペダル12の制動付与操作ありを設定変更条件とする制御部233の動作に基づく。
図4に示す時刻t2〜t3において、ヨーレートの積算値IVは“0”を示す(図4(e)参照)。判定部223によるスキッド判定結果は“OK”状態(スキッドなし)である(図4(f)参照)。
次に、本発明の実施形態に係る車両用制動力制御装置7の作用効果について説明する。
第1の観点(請求項1)に基づく車両用制動力制御装置7では、判定部223は、制御部233が制動力保持制御を遂行中に挙動情報取得部221で取得されるヨーレートの積算値IVが、予め定められる積算値閾値IVthを超えた場合、当該制動力保持制御の遂行を中断すべき旨の判定を下し、一方、制御部233は、制動力保持制御の遂行を中断すべき旨の判定が判定部223により下された場合、当該制動力保持制御の遂行を中断する、構成を採用することとした。
以上説明した複数の実施形態は、本発明の具現化の例を示したものである。したがって、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されることがあってはならない。本発明はその要旨またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形態で実施することができるからである。
例えば、GPS(Global Positioning System)を用いて車両Vの位置に係る時間変化を監視し、この監視の結果、車両Vが所定時間内に所定値を超えてスキッド(横滑り)した旨の判定が下された場合に、制動力保持制御の遂行を中断する構成を採用してもよい。
221 挙動情報取得部
223 判定部
233 制御部
Claims (3)
- 少なくとも車両のヨーレートを含む該車両の挙動情報を取得する挙動情報取得部と、
前記車両の運転者による制動付与操作が解除されても該車両の制動力を保持させる制動力保持制御を行う制御部と、
前記挙動情報取得部で取得される前記車両の挙動情報に基づいて、前記制動力保持制御の遂行可否に係る判定を行う判定部と、
を備え、
前記判定部は、前記制御部が前記制動力保持制御を遂行中に前記挙動情報取得部で取得されるヨーレートの積算値が、予め定められる積算値閾値を超えた場合、当該制動力保持制御の遂行を中断すべき旨の判定を下し、
前記制御部は、前記制動力保持制御の遂行を中断すべき旨の判定が前記判定部により下された場合、当該制動力保持制御の遂行を中断する、
ことを特徴とする車両用制動力制御装置。 - 請求項1に記載の車両用制動力制御装置であって、
前記挙動情報取得部は、前記車両の前後方向または横方向の加速度を含む該車両の挙動情報をさらに取得し、
前記判定部は、前記制御部が前記制動力保持制御を遂行中に前記挙動情報取得部で取得される前記車両の前後方向または横方向の加速度に係る変化幅が、予め定められる変化幅閾値を超えた場合、当該制動力保持制御の遂行を中断すべき旨の判定を下す、
ことを特徴とする車両用制動力制御装置。 - 請求項1または請求項2に記載の車両用制動力制御装置であって、
前記判定部は、前記制御部が前記制動力保持制御を遂行中に前記挙動情報取得部で取得されるヨーレートの積算値が、予め定められる積算値閾値を超えており、かつ、前記ヨーレートの積算値が前記積算値閾値を超えた状態が、予め定められる時間閾値を超えて継続した場合、当該制動力保持制御の遂行を許可する判定を下す、
ことを特徴とする車両用制動力制御装置。
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