JP2014142027A - 減速装置 - Google Patents
減速装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2014142027A JP2014142027A JP2013011421A JP2013011421A JP2014142027A JP 2014142027 A JP2014142027 A JP 2014142027A JP 2013011421 A JP2013011421 A JP 2013011421A JP 2013011421 A JP2013011421 A JP 2013011421A JP 2014142027 A JP2014142027 A JP 2014142027A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bush
- output shaft
- torque detection
- extending direction
- speed reducer
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
- Gear Transmission (AREA)
Abstract
【課題】様々な減速機構を有する減速装置の出力トルクをより好適に検知する。
【解決手段】減速機104は、ホロー構造の出力シャフト122と、出力シャフト122に内挿され、相手機械の被駆動シャフト124を環囲するトルク検知ブッシュ126と、を備える。出力シャフト122とトルク検知ブッシュ126とは、出力シャフト122の回転によってトルク検知ブッシュ126が回転し、かつ、出力シャフト122の回転によってトルク検知ブッシュ126に出力軸方向の力が作用するよう、係合される。トルク検知ブッシュ126の内周側には、トルク検知ブッシュ126と被駆動シャフト124との相対的な回転を制限する制限機構が設けられる。減速機104は、トルク検知ブッシュ126に作用する出力軸方向の力を検知するロードセル172を備える。
【選択図】図2
【解決手段】減速機104は、ホロー構造の出力シャフト122と、出力シャフト122に内挿され、相手機械の被駆動シャフト124を環囲するトルク検知ブッシュ126と、を備える。出力シャフト122とトルク検知ブッシュ126とは、出力シャフト122の回転によってトルク検知ブッシュ126が回転し、かつ、出力シャフト122の回転によってトルク検知ブッシュ126に出力軸方向の力が作用するよう、係合される。トルク検知ブッシュ126の内周側には、トルク検知ブッシュ126と被駆動シャフト124との相対的な回転を制限する制限機構が設けられる。減速機104は、トルク検知ブッシュ126に作用する出力軸方向の力を検知するロードセル172を備える。
【選択図】図2
Description
本発明は、ホロー構造の出力シャフトを備える減速装置に関する。
ギヤモータは、クレーンなどの大型可動装置の足回りやベルトコンベヤのローラ駆動などに用いられており、その適用範囲は広い。ギヤモータは一般に原動機と減速機とを備えており、減速機の出力シャフトに相手機械の被駆動シャフトを取り付けて使用される。
減速機には通常、過負荷から保護するための装置が取り付けられている。従来、この装置を減速機の入力段に配置することで、コンパクト化し安価にすることが知られている。しかしながら、この手法は、出力段までの機械効率等の影響から、出力シャフトで発生しているトルクを検出する手段としては正確性で劣る。
また、特許文献1に記載される駆動装置のように、減速機を構成するハスバ歯車やベベルギヤにセンサを取り付けることでトルクを検知する技術が知られている。
しかしながら、ハスバ歯車やベベルギヤのかみ合いのスラスト分力を検知するタイプでは、歯車同士がずれることが検知の前提となっているので、動力伝達の面では好ましくない。また、減速機が主に平歯車などのスラスト分力を発生させない歯車で構成されている場合には、特許文献1に記載されるような手法を適用することは困難である。
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は様々な減速機構を有する減速装置の出力トルクをより好適に検知できる技術の提供にある。
本発明のある態様は減速装置に関する。この減速装置は、ホロー構造の出力シャフトと、出力シャフトに内挿され、相手機械の被駆動シャフトを環囲するブッシュと、を備える減速装置である。出力シャフトとブッシュとは、出力シャフトの回転によってブッシュが回転し、かつ、出力シャフトの回転によってブッシュに出力シャフトが延在する延在方向の力が作用するよう、係合される。ブッシュの内周側には、ブッシュと被駆動シャフトとの相対的な回転を制限する制限機構が設けられる。本減速装置はさらに、ブッシュに作用する延在方向の力を検知する検知手段を備える。
なお、以上の要素の任意の組み合わせや、本発明の要素や表現を装置、方法、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。
本発明によれば、様々な減速機構を有する減速装置の出力トルクをより好適に検知できる。
以下、各図面に示される同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。
図1は、実施の形態に係るギヤモータ100を備えるベルトコンベヤシステム2の斜視図である。ベルトコンベヤシステム2は、コンベヤベルト110と、第1従動ローラ112と、第2従動ローラ114と、駆動ローラ116と、第1フレーム118と、第2フレーム119と、トルクアーム106と、を備える。
第1従動ローラ112、第2従動ローラ114および駆動ローラ116はこの順に、実質的に水平方向に並んで配置される。コンベヤベルト110は、これら3つのローラの周りに巻き回される。第1従動ローラ112、第2従動ローラ114および駆動ローラ116のそれぞれのシャフト(第1従動ローラ112のシャフトおよび第2従動ローラ114のシャフトは不図示、駆動ローラ116のシャフトは図2で図示)の一端は、第1フレーム118に軸受(不図示)を介して回転可能に取り付けられ、他端は、第2フレーム119に軸受(不図示)を介して回転可能に取り付けられる。第1フレーム118および第2フレーム119は、ベルトコンベヤシステム2が配置される工場などの建物の床に対して固定される。建物の床は外部部材であるが、外部部材は床の他に、例えば柱や壁や別の装置であってもよい。
駆動ローラ116のシャフト(以下、被駆動シャフトと称す)は、第1フレーム118を貫通し、したがって第1フレーム118の駆動ローラ116とは反対側に露出する部分(以下、露出部分と称す)を有する。
ギヤモータ100は駆動ローラ116を回転させるべく被駆動シャフトの露出部分に取り付けられる。ギヤモータ100は、モータ102と、減速機104と、を含む。モータ102は電動モータである。減速機104は直交減速機であり、入力シャフト(不図示)は出力シャフトと略直交する。
減速機104は、原動機としてのモータ102と被動機としての駆動ローラ116との間に位置する。減速機104は、モータ102の回転を駆動ローラ116に伝達する。この際、減速機104は、モータ102によって減速機104の入力シャフト(不図示)に提供される回転速度およびトルクを、駆動ローラ116に必要な回転速度およびトルクに変換し、減速機104の出力シャフトを介して被駆動シャフトに与える。
トルクアーム106は、ギヤモータ100の被駆動シャフトの周りの回転を防止する。トルクアーム106がギヤモータ100から取り外された場合、ギヤモータ100の被駆動シャフトに対する角度位置は不定となる。トルクアーム106は、ギヤモータ100の被駆動シャフトに対する角度位置が略一定となるよう、ギヤモータ100を支持する。特にトルクアーム106はギヤモータ100に回転反力を与える。一例では、ギヤモータ100の姿勢はトルクアーム106のみによって定まる。ギヤモータ100は、トルクアーム106、被駆動シャフトおよびモータ102への電気配線を除いて、直接外部部材に機械的に固定されていない。
トルクアーム106の一端106aは減速機104の筐体にボルトにより固定されている。トルクアーム106の他端106bは取り付け板120にボルトにより固定されている。取り付け板120は工場の床に固定された板である。
図2は、被駆動シャフト124と連結された減速機104の断面図である。減速機104の出力シャフト122はホロー構造を有しており、トルク検知ブッシュ126を介してソリッド(中実)型の被駆動シャフト124と機械的に連結される。
減速機104は、ベベルピニオンシャフト128に形成されたベベルピニオン130と、出力シャフト122に固定されたベベルギヤ132と、を備える。モータ102の回転は、ベベルピニオン130とベベルギヤ132とのかみ合いを介して減速されながら出力シャフト122に伝達される。ベベルピニオンシャフト128は減速機104の入力シャフトの回転を受けて回転する。
減速機104の筐体134は、ベベルピニオンシャフト128を回転自在に支持する第1筐体部分140と、駆動ローラ116とは反対側の第1筐体部分140の開口140aを閉塞する第2筐体部分142と、を有する。第2筐体部分142は複数のボルト144によって第1筐体部分140に固定される。
ベベルピニオンシャフト128は、第1筐体部分140に組み込まれた一対の円錐ころ軸受156、158によって回転自在に支持されている。第1筐体部分140とベベルピニオンシャフト128との間のうち一対の円錐ころ軸受156、158によって挟まれる部分には、オイルシール(シール部材)160が2個並んで配置されている。
ベベルギヤ132は出力シャフト122に、キー連結により固定される。出力シャフト122の外周面には第1キー凹部122aが形成され、ベベルギヤ132の内周面には対応する第2キー凹部132aが形成される。第1キー凹部122aおよび第2キー凹部132aには第1キー162が嵌め込まれる。
出力シャフト122は減速機104の筐体134を貫通しており、その内側に第1中空部136を規定する。トルク検知ブッシュ126は、第1中空部136に挿入される。トルク検知ブッシュ126はホロー構造を有しており、その内側に第2中空部138を規定する。被駆動シャフト124は、第2中空部138に挿入される。すなわち、トルク検知ブッシュ126は出力シャフト122に内挿されると共に、被駆動シャフト124を環囲する。
出力シャフト122は、第1筐体部分140と第2筐体部分142にそれぞれ組み込まれた一対の円錐ころ軸受146、148によって回転自在に両持ち支持されている。第1筐体部分140と第2筐体部分142との間にはOリング(シール部材)150が配置されている。
以下、出力シャフト122が延在する方向を出力軸方向と称す。言い換えると、出力シャフト122は出力軸方向に沿って延在する。また、図2の例に倣い、出力軸方向に沿って駆動ローラ116に近づく向きを右向き、遠ざかる向きを左向きと称す。また、部材の駆動ローラ116に面する側を右側、その反対側を左側と称す。
第1筐体部分140と出力シャフト122との間のうち円錐ころ軸受146の右側となる部分には、オイルシール(シール部材)152が2個並んで配置されている。第2筐体部分142と出力シャフト122との間のうち円錐ころ軸受148の左側となる部分には、オイルシール(シール部材)154が2個並んで配置されている。
出力シャフト122の左側の端部にはカバープレート164が複数のボルト166によって固定されている。カバープレート164の右側の面には、無線通信可能なロードセル172が取り付けられている。ロードセル172の検知面はトルク検知ブッシュ126の左側の端面126bと当接する。ロードセル172は、トルク検知ブッシュ126に作用する出力軸方向の力(スラスト力)を検知し、検知結果を無線で外部の受信機(不図示)に送信する。ロードセル172はバッテリ駆動であってもよい。
出力シャフト122の右側の端部には、ストッパ部材168が複数のボルト170によって固定されている。ストッパ部材168はディスク状の部材であり、被駆動シャフト124はストッパ部材168に遊嵌される。特にストッパ部材168の内径は被駆動シャフト124の外径と出力シャフト122の内径との間である。したがって、ストッパ部材168の内周側は、出力シャフト122の右側の端面122bから半径方向内向きに突出する。トルク検知ブッシュ126の右側の端面126aがストッパ部材168の突出した部分に当たることにより、トルク検知ブッシュ126の出力軸方向の移動が制限される。
トルク検知ブッシュ126の内周側には、トルク検知ブッシュ126と被駆動シャフト124との相対的な回転を制限する制限機構が設けられる。この制限機構は、相対的な回転を制限する一方、トルク検知ブッシュ126が被駆動シャフト124に対して出力軸方向に移動可能となるよう構成される。より具体的には、トルク検知ブッシュ126は被駆動シャフト124に、キー連結により固定される。被駆動シャフト124の外周面には第3キー凹部124aが形成され、トルク検知ブッシュ126の内周面には対応する第4キー凹部126cが形成される。特に第4キー凹部126cは、出力軸方向に沿って、トルク検知ブッシュ126の全長に亘って形成されたキー溝である。第3キー凹部124aおよび第4キー凹部126cには第2キー174が嵌め込まれる。第2キー174は、トルク検知ブッシュ126と被駆動シャフト124との相対的な回転を制限する。
第2キー174は第4キー凹部126cに沿って第4キー凹部126cのなかで摺動することができる。したがって、トルク検知ブッシュ126は被駆動シャフト124に対して、ストッパ部材168による制限はあるものの、出力軸方向にある程度移動可能となっている。すなわち、トルク検知ブッシュ126は第2キー174に対して出力軸方向に移動可能となるよう被駆動シャフト124に連結される。
出力シャフト122には半径方向に沿った貫通孔である連通路176が形成される。連通路176の一端は減速機104の内部空間178に開口し、他端は出力シャフト122の第1中空部136に開口する。減速機104の内部空間178に存在する潤滑剤は、連通路176を通じて出力シャフト122とトルク検知ブッシュ126との係合部に供給される。
出力シャフト122とトルク検知ブッシュ126とは、出力シャフト122の回転によってトルク検知ブッシュ126が回転し、かつ、出力シャフト122の回転によってトルク検知ブッシュ126に出力軸方向の力が作用するよう、係合される。
図3は、減速機104の要部の断面斜視図である。出力シャフト122とトルク検知ブッシュ126とはヘリカルスプラインにより係合される。トルク検知ブッシュ126の外周面126dには雄ヘリカルスプラインが形成され、出力シャフト122の内周面122cには対応する雌ヘリカルスプラインが形成され、雌雄のヘリカルスプラインは互いにかみ合っている。このヘリカルスプラインを介して出力シャフト122からトルク検知ブッシュ126へトルクが伝達される。ヘリカルスプラインは、伝達されるトルクのうちの所定の割合を、トルク検知ブッシュ126に作用する出力軸方向左向き(ロードセル172に向かう向き)の力に変換する。
本実施の形態に係るギヤモータ100によると、トルク検知ブッシュ126に作用する出力軸方向左向きの力をロードセル172によって検知することで、減速機104の出力トルクを計測することができる。したがって、減速機104のギヤにセンサを取り付ける等の減速機104の内部構造への追加や変更を行うことなく、減速機104の出力トルクをより出力シャフト122に近い側で検知することができる。その結果、例えばより正確な出力トルクの値に基づくより効率的かつ確実な過負荷に対する保護を実現できる。
また、本実施の形態に係るギヤモータ100では、減速機104で使用されるギヤの種類によらずに出力トルクを計測することができる。したがって、本実施の形態に係る技術的思想は、ギヤ構造を異にするより多くの種類の減速機に適用可能である。
また、本実施の形態に係るギヤモータ100では、トルク検知ブッシュ126は被駆動シャフト124に対して出力軸方向に移動可能である。したがって、トルク検知ブッシュ126と出力軸方向で対向するロードセル172による、トルク検知ブッシュ126に作用する出力軸方向の力の検知が可能となる。すなわち、本実施の形態では、あえてフロートしたトルク検知ブッシュ126を出力シャフト122と被駆動シャフト124とに介在させ、そのトルク検知ブッシュ126を圧力センサに作用させて出力トルクを測定している。本発明者は当業者としての経験から、トルク検知ブッシュ126を設けるほうが減速機104の内部構造を変更するよりも、コストの面でも、手間の面でも、測定正確性の面でも優れていることを見出した。
また、本実施の形態に係るギヤモータ100では、出力シャフト122に連通路176が設けられ、連通路176を介してヘリカルスプラインに潤滑剤が供給される。したがって、ヘリカルスプラインにおけるフレッティングを抑制できる。フレッティングは、2部材間で振動などにより微小な相対滑りが繰り返し発生し、表面損傷が生じる現象である。特に本実施の形態では、トルク検知ブッシュ126は出力シャフト122に対して頻繁に(微少量ながら)移動するので、連通路176によるフレッティング抑制効果は顕著である。
以上、実施の形態に係るギヤモータ100の構成および動作について説明した。この実施の形態は例示であり、その各構成要素の組み合わせにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
実施の形態では、トルク検知ブッシュ126の左側の端面126bがロードセル172に接触する場合について説明したが、これに限られない。例えば、減速機は、トルク検知ブッシュの左側の端面と出力軸方向において対向する対向部を備え、対向部は、トルク検知ブッシュに作用する出力軸方向の力をロードセルに伝達するよう構成されてもよい。
図4は、第1変形例に係る減速機204の断面図である。トルク検知ブッシュ226の左側の端部とロードセル172との間には対向部208が介在する。対向部208は、大径部と、大径部よりも小径の小径部と、を有する。小径部は大径部の左側に設けられる。トルク検知ブッシュ226の左側の端面226aは大径部に当接し、小径部はロードセル172に当接する。
本変形例によると、トルク検知ブッシュ226のホロー径を、ロードセル172のサイズに依らずに自由に設定することができる。ホロー径とロードセル172のサイズとの齟齬を対向部208によって吸収できるからである。
実施の形態では、無線通信可能なロードセル172を使用する場合について説明したが、これに限られない。例えば、スリップリングを介してロードセルに電力を供給してもよく、またロードセルによる検知結果をスリップリングを介して外部の受信機に送信してもよい。また、減速機は、減速機の筐体に固定され、ロードセルと配線により電気的に接続された信号伝達手段を備え、その信号伝達手段は、配線を介してロードセルにおける検知結果を取得し、取得された検知結果を外部の受信機に送信してもよい。
図5は、第2変形例に係る減速機304の断面図である。出力シャフト122の左側の端部にはリング状のカバーリング364が複数のボルト366によって固定されている。カバーリング364の右側には、ロードセル372が複数のボルト373によって固定されている。ロードセル372の検知面は対向部208の小径部に当接する。
減速機304の筐体334は、第1筐体部分140と、第2筐体部分142と、出力シャフト122の左側(例えば、カバーリング364)を覆うように第2筐体部分142の左側に複数のボルト345によって固定された第3筐体部分343と、を有する。
第3筐体部分343のうち出力シャフト122の回転軸と交差する部分には、信号伝達手段390が固定される。信号伝達手段390は、回転部分392と、第1非回転部分394と、第2非回転部分396と、を有する。回転部分392は、ロードセル372と3本の電気配線により電気的に接続される。回転部分392は非回転部分394、396に対して回転可能に構成される。第1非回転部分394および第2非回転部分396は一体的な部材であるが、第1非回転部分394は第2非回転部分396よりも大径に構成される。第2非回転部分396は第3筐体部分343に設けられた回転軸を中心とする開口343aに嵌め込まれ、芋ネジ398によって固定される。第2非回転部分396から3本の電気配線が例えば外部の受信機に向けて出ている。回転部分392に接続される3本の電気配線はそれぞれ、第2非回転部分396から出る3本の電気配線と電気的に対応する。ロードセル372における検知結果は、これらの電気配線および信号伝達手段390を介して、電気信号として受信機に伝達される。信号伝達手段390として、例えばロータリーコネクタが採用されてもよい。
実施の形態では、減速機は直交減速機である場合について説明したが、これに限られず、例えば減速機は平行軸減速機であってもよい。また、減速機構は歯車によるものに限られず、例えば、トラクション機構やベルト−プーリ機構であってもよい。
2 ベルトコンベヤシステム、 100 ギヤモータ、 102 モータ、 104 減速機、 106 トルクアーム、 122 出力シャフト、 124 被駆動シャフト、 126 トルク検知ブッシュ。
Claims (7)
- ホロー構造の出力シャフトと、
前記出力シャフトに内挿され、相手機械の被駆動シャフトを環囲するブッシュと、を備える減速装置であって、
前記出力シャフトと前記ブッシュとは、前記出力シャフトの回転によって前記ブッシュが回転し、かつ、前記出力シャフトの回転によって前記ブッシュに前記出力シャフトが延在する延在方向の力が作用するよう、係合され、
前記ブッシュの内周側には、前記ブッシュと前記被駆動シャフトとの相対的な回転を制限する制限機構が設けられ、
本減速装置はさらに、前記ブッシュに作用する前記延在方向の力を検知する検知手段を備えることを特徴とする減速装置。 - 前記制限機構は、前記ブッシュが前記被駆動シャフトに対して前記延在方向に移動可能となるよう構成されることを特徴とする請求項1に記載の減速装置。
- 前記制限機構はキーによって相対的な回転を制限し、
前記ブッシュは前記キーに対して前記延在方向に移動可能となるよう前記被駆動シャフトに連結されることを特徴とする請求項2に記載の減速装置。 - 前記ブッシュの内周面にはその全長に亘って前記延在方向に前記キーに対応するキー溝が設けられることを特徴とする請求項3に記載の減速装置。
- 前記出力シャフトには本減速装置の内部に開口する通路が設けられ、
前記減速装置の内部の潤滑剤は、前記通路を通じて前記出力シャフトと前記ブッシュとの係合部に供給されることを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載の減速装置。 - 前記相手機械とは反対側の前記ブッシュの端部と前記延在方向において対向する対向部をさらに備え、
前記対向部は、前記ブッシュに作用する前記延在方向の力を前記検知手段に伝達するよう構成されることを特徴とする請求項1から5のいずれかに記載の減速装置。 - 前記検知手段は、前記出力シャフトに固定されると共に前記相手機械とは反対側の前記ブッシュの端部と前記延在方向において対向し、
本減速装置は、本減速装置の筐体に固定され、前記検知手段と配線により電気的に接続された信号伝達手段をさらに備え、
前記信号伝達手段は、前記配線を介して前記検知手段における検知結果を取得し、取得された検知結果を外部に伝達することを特徴とする請求項1から6のいずれかに記載の減速装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013011421A JP2014142027A (ja) | 2013-01-24 | 2013-01-24 | 減速装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013011421A JP2014142027A (ja) | 2013-01-24 | 2013-01-24 | 減速装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014142027A true JP2014142027A (ja) | 2014-08-07 |
Family
ID=51423479
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013011421A Pending JP2014142027A (ja) | 2013-01-24 | 2013-01-24 | 減速装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2014142027A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105642420A (zh) * | 2016-03-16 | 2016-06-08 | 宁夏天地奔牛实业集团有限公司 | 煤矿井下预破碎机用双输出头传动装置 |
CN110518739A (zh) * | 2019-09-24 | 2019-11-29 | 礼宏伟 | 一种电机传动轴及具有其的永磁电机 |
-
2013
- 2013-01-24 JP JP2013011421A patent/JP2014142027A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105642420A (zh) * | 2016-03-16 | 2016-06-08 | 宁夏天地奔牛实业集团有限公司 | 煤矿井下预破碎机用双输出头传动装置 |
CN110518739A (zh) * | 2019-09-24 | 2019-11-29 | 礼宏伟 | 一种电机传动轴及具有其的永磁电机 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR101208406B1 (ko) | 중공구동모듈 | |
CN104864040A (zh) | 一种行星摆线齿轮减速器 | |
KR20100039365A (ko) | 기어장치 및 기어장치를 이용한 산업용 로봇의 선회부구조 | |
JP2012035738A (ja) | ステアバイワイヤ式操舵装置の反力トルクアクチュエータ | |
JP6567204B2 (ja) | 減速機 | |
JP2012040980A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2014142027A (ja) | 減速装置 | |
KR20130084566A (ko) | 전기자동차의 감속기 연결구조 | |
JP6571258B2 (ja) | 動力源を有する減速機 | |
KR101712126B1 (ko) | 잼 톨러런트 기어 액추에이터 | |
JP5868826B2 (ja) | 減速装置 | |
JP5130184B2 (ja) | 回転検出器付き減速装置 | |
US20190265116A1 (en) | Torque detection device | |
JP4304444B2 (ja) | ステアバイワイヤ装置 | |
JPWO2006073182A1 (ja) | 動力伝達装置 | |
JP2015074036A (ja) | アクチュエータ及びこのアクチュエータを組み込んだロボットの関節構造 | |
JP2018100744A (ja) | 電動アクチュエータ用回転駆動源および電動アクチュエータ | |
CN105526314A (zh) | 一种直联偏移减速机 | |
CN115750686A (zh) | 一种高刚度大负载精密减速闭环传动装置 | |
JP6684313B2 (ja) | 動力源を有する減速機 | |
EP3418605B1 (en) | Speed reducing device having power source | |
WO2019181964A1 (ja) | 直交軸減速機及び直交軸減速機を用いたロボット | |
WO2019181965A1 (ja) | 減速機及び減速機シリーズの製造方法 | |
JP2018009638A (ja) | 遊星歯車装置 | |
CN106763562B (zh) | 一种具备离合保护作用的减速器 |