JP2014138528A - 車両の駆動装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】電圧センサに異常が発生した場合にも車両の走行性能をなるべく維持しつつ走行を継続可能な車両の駆動装置を提供する。
【解決手段】車両の駆動装置は、前輪駆動モータMG2を駆動する第1のモータ駆動装置(Fr−PCU1)と、第1のモータ駆動装置とは分離して配置され、後輪駆動モータMGRを駆動する第2のモータ駆動装置(Rr−PCU14)と、第1および第2のモータ駆動装置を制御する制御装置(HVコントロールコンピュータ)と、複数の電圧センサ(30,32,34,36)とを備える。制御装置は、複数の電圧センサのうちの同電圧レベルを計測する2つの電圧センサの計測値を取得し、2つの電圧センサの計測値の差分値を計算し、差分値の絶対値が判定閾値を超えた場合に、同電圧レベルを計測する2つの電圧センサいずれかが異常であると判定する。
【選択図】図2
【解決手段】車両の駆動装置は、前輪駆動モータMG2を駆動する第1のモータ駆動装置(Fr−PCU1)と、第1のモータ駆動装置とは分離して配置され、後輪駆動モータMGRを駆動する第2のモータ駆動装置(Rr−PCU14)と、第1および第2のモータ駆動装置を制御する制御装置(HVコントロールコンピュータ)と、複数の電圧センサ(30,32,34,36)とを備える。制御装置は、複数の電圧センサのうちの同電圧レベルを計測する2つの電圧センサの計測値を取得し、2つの電圧センサの計測値の差分値を計算し、差分値の絶対値が判定閾値を超えた場合に、同電圧レベルを計測する2つの電圧センサいずれかが異常であると判定する。
【選択図】図2
Description
この発明は、車両の駆動装置に関し、特に、前輪用モータおよび後輪用モータを駆動する車両の駆動装置に関する。
特開2004−222413号公報(特許文献1)は、四輪駆動のハイブリッド自動車の構成について開示する。このハイブリッド自動車は、路面状況がスリップ状態にあるとき、またはドライバにより駆動力切り替えスイッチがオンとされたときに、四輪駆動を重視するリアモータ駆動力マップに制御マップを切り替える。
特開2004−222413号公報(特許文献1)に示される、四輪駆動のハイブリッド自動車の構成では、バッテリ電圧を計測する電圧センサが1つのみ接続されている。このような構成では、電圧センサの計測値が異常を示しても、他の電圧センサと比較することができないので、電圧センサの特性が異常であるか否かを判定することが難しい。また、電圧センサの異常時には、代わりの電圧センサに置換することもできないので性能を維持したまま走行を継続することができなくなる恐れがある。
本発明の目的は、電圧センサに異常が発生した場合にも車両の走行性能をなるべく維持しつつ走行を継続可能な車両の駆動装置を提供することである。
この発明は、要約すると、前輪駆動モータと後輪駆動モータとを搭載した車両の駆動装置であって、前輪駆動モータを駆動する第1のモータ駆動装置と、第1のモータ駆動装置とは分離して配置され、後輪駆動モータを駆動する第2のモータ駆動装置と、第1および第2のモータ駆動装置を制御する制御装置と、複数の電圧センサとを備える。複数の電圧センサのうち少なくとも1つずつは、第1のモータ駆動装置および第2のモータ駆動装置に配置される。複数の電圧センサは互いにその計測場所が異なる。制御装置は、複数の電圧センサのうちの同電圧レベルを計測する2つの電圧センサの計測値を取得し、2つの電圧センサの計測値の差分値を計算し、差分値の絶対値が判定閾値を超えた場合に、同電圧レベルを計測する2つの電圧センサいずれかが異常であると判定する。
好ましくは、制御装置は、複数の電圧センサのうちから同電圧レベルを計測する2つの電圧センサの組み合わせを3つ以上選択し、2つの電圧センサの計測値の差分値の絶対値が判定閾値を超えた組み合わせを抽出し、抽出した組み合わせに共通して含まれる電圧センサが異常であると判定する。
より好ましくは、制御装置は、異常であると判定した電圧センサの計測値を、選択した組み合わせに含まれる他の電圧センサの計測値に置換して第1および第2のモータ駆動装置の制御を行なう。
好ましくは、制御装置は、複数の電圧センサのうちから同電圧レベルを計測する少なくとも4つの電圧センサから2つの電圧センサの組み合わせを選択し、2つの電圧センサの計測値の差分値の絶対値が判定閾値を超えた組み合わせの数に応じて、異常である電圧センサの計測値の置換の可否を判定する。
本発明によれば、電圧センサの故障判定が容易となる。また、電圧センサ故障の退避走行時にセンサの計測値を他のセンサの計測値に置換して性能を維持するべきか否かを適切に判断することが可能となる。
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰返さない。
[実施の形態1]
図1は、この発明の実施の形態に係る車両100の構成を示すブロック図である。
図1は、この発明の実施の形態に係る車両100の構成を示すブロック図である。
図1を参照して、車両100は、ハイブリッド自動車であって、高圧バッテリ4と、電圧センサ34と、システムメインリレーSMRと、パワーコントロールユニット1と、HV(ハイブリッド)コントロールコンピュータ8と、トランスアクスルTAと、モータジェネレータMGRと、エンジンENGと、前輪WFと、後輪WRとを含む。トランスアクスルTAは、モータジェネレータMG1,MG2と、動力分割機構PGとを含む。
動力分割機構PGは、エンジンENGとモータジェネレータMG1,MG2に結合され、これらの間で動力を分割する機構である。たとえば動力分割機構としてはサンギヤ、プラネタリキャリヤ、リングギヤの3つの回転軸を有する遊星歯車機構を用いることができる。この3つの回転軸がエンジンENG、モータジェネレータMG1,MG2の各回転軸にそれぞれ接続される。なお動力分割機構PGの内部にモータジェネレータMG2の回転軸に対する減速機をさらに組み込んでもよい。
モータジェネレータMG2の回転軸は、図示しない減速ギヤや差動ギヤを介して前輪WFを駆動する。モータジェネレータMGRの回転軸は、図示しない減速ギヤや差動ギヤを介して後輪WRを駆動する。
高圧バッテリ4としては、ニッケル水素電池、リチウムイオン電池等の二次電池や燃料電池などを用いることができる。補機バッテリ6としては、たとえば12Vの鉛蓄電池を用いることができる。高圧バッテリ4の電圧VBは電圧センサ34によって計測され、HVコントロールコンピュータに計測値が送信される。
パワーコントロールユニット1は、昇圧コンバータ12と、インバータ20,22と、電圧センサ30,32と、モータジェネレータ制御装置16とを含む。昇圧コンバータ12は、高圧バッテリ4の端子間電圧を昇圧してインバータ20,22,24に供給する。電圧センサ32は、高圧バッテリ4から昇圧コンバータに供給される電圧VLを計測する。電圧センサ30は、昇圧コンバータによって昇圧された電圧VHを計測する。
インバータ20は、昇圧コンバータ12から与えられる直流電圧VHを三相交流に変換してモータジェネレータMG1に出力する。昇圧コンバータ12は、たとえば、リアクトルと、IGBT素子と、ダイオード等により構成される。
インバータ20は、昇圧コンバータ12から昇圧された電圧VHを受けてたとえばエンジンENGを始動させるためにモータジェネレータMG1を駆動する。また、インバータ20は、エンジンENGから伝達される機械的動力によってモータジェネレータMG1で発電された電力を昇圧コンバータ12に戻す。このとき昇圧コンバータ12は、降圧回路として動作するようにモータジェネレータ制御装置16によって制御される。
インバータ20は、電源ラインと接地ラインとの間に並列に接続されているU相アーム、V相アーム、W相アームを含む。インバータ20の各相アームは、電源ラインと接地ラインとの間に直列接続された2つのIGBT素子と、その2つのIGBT素子とそれぞれ並列に接続される2つのダイオードとを含む。
モータジェネレータMG1は、三相の永久磁石同期モータであり、U,V,W相の3つのコイルは各々一方端が中点に共に接続されている。そして、各相コイルの他方端がインバータ20の対応する相のアームに接続される。
インバータ22は、昇圧コンバータ12に対してインバータ20と並列的に接続される。インバータ22は、車輪を駆動するモータジェネレータMG2に対して昇圧コンバータ12の出力する直流電圧を三相交流に変換して出力する。またインバータ22は、回生制動に伴い、モータジェネレータMG2において発電された電力を昇圧コンバータ12に戻す。このとき昇圧コンバータ12は降圧回路として動作するようにモータジェネレータ制御装置16によって制御される。
インバータ22の構成については、インバータ20と同様であるので説明は繰返さない。モータジェネレータMG2は、三相の永久磁石同期モータであり、U,V,W相の3つのコイルは各々一方端が中点に共に接続されている。そして、各相コイルの他方端がインバータ22の対応する相のアームに接続される。
車両100は、パワーコントロールユニット1とは分離して車両後部に設けられるパワーコントロールユニット14をさらに含む。パワーコントロールユニット14は、高圧バッテリ4からパワーケーブルを介して伝達された電源電圧VLRを計測する電圧センサ36と、モータジェネレータMGRを駆動するインバータ24とを含む。
インバータ24は、昇圧コンバータ12の昇圧前の電圧を受けている。インバータ24は、後輪を駆動するモータジェネレータMGRに対して直流電圧VLRを三相交流に変換して出力する。またインバータ24は、回生制動に伴い、モータジェネレータMGRにおいて発電された電力を高圧バッテリ4に戻す。
インバータ24の構成については、インバータ20,22と同様であるので説明は繰返さない。モータジェネレータMGRは、三相の永久磁石同期モータであり、U,V,W相の3つのコイルは各々一方端が中点に共に接続されている。そして、各相コイルの他方端がインバータ24の対応する相のアームに接続される。
モータジェネレータ制御装置16は、3つのモータジェネレータのトルク指令値、モータ回転数、モータ電流値と、高圧バッテリ4の端子間電圧、昇圧コンバータ12の昇圧電圧、バッテリ電流の各値とを受ける。そしてモータジェネレータ制御装置16は、昇圧コンバータ12に対して昇圧指示、降圧指示および動作禁止指示を出力する。
さらに、モータジェネレータ制御装置16は、インバータ20に対して、昇圧コンバータ12の出力である直流電圧をモータジェネレータMG1を駆動するための交流電圧に変換する駆動指示と、モータジェネレータMG1で発電された交流電圧を直流電圧に変換して昇圧コンバータ12側に戻す回生指示とを出力する。
同様にモータジェネレータ制御装置16は、インバータ22に対して直流電圧をモータジェネレータMG2を駆動するための交流電圧に変換する駆動指示と、モータジェネレータMG2で発電された交流電圧を直流電圧に変換して昇圧コンバータ12側に戻す回生指示とを出力する。
同様にモータジェネレータ制御装置16は、インバータ24に対して直流電圧をモータジェネレータMGRを駆動するための交流電圧に変換する駆動指示と、モータジェネレータMGRで発電された交流電圧を直流電圧に変換して昇圧コンバータ12側に戻す回生指示とを出力する。なお、インバータ24に駆動指示、回生指示を出す他のモータジェネレータ制御装置をモータジェネレータ制御装置16とは別に車両後部に設けても良い。HVコントロールコンピュータ8が直接インバータ24に駆動指示、回生指示を出すようにしても良い。
HVコントロールコンピュータ8は、モータジェネレータMG1,MG2,MGRをそれぞれ制御する制御信号SMG1,SMG2,SMGRをモータジェネレータ制御装置16に出力する。
図2は、図1に示した電圧センサ等の車両における配置を説明するための図である。図2を参照して、車両100の前方部(前輪WF近辺のエンジンルームなど)にフロントモータとして前輪WFを駆動するモータジェネレータMG2と、フロントモータ用パワーコントロールユニット(Fr−PCU)1とが配置される。Fr−PCU1は、電圧VHを計測する電圧センサ30と、電圧VLを計測する電圧センサ32とを含む。
車両100の後方部(後輪WR近辺の荷室や後部座席下など)にリアモータとして後輪WRを駆動するモータジェネレータMGRと、リアモータ用パワーコントロールユニット(Rr−PCU)14と、高圧バッテリ4とが配置される。Rr−PCU14は、電圧VLRを計測する電圧センサ36を含む。高圧バッテリ4が収容されるバッテリパックBPには、電圧VBを計測する電圧センサ34と、高圧バッテリ4を監視するバッテリECU38が内蔵される。
高圧バッテリ4とRr−PCU14とは、パワーケーブル28によって接続されている。Rr−PCU14とFr−PCU1とはパワーケーブル40によって接続されている。図2の例では、高圧バッテリ4の電圧は、Rr−PCU14を経由してFr−PCU1に供給されているが、パワーケーブル40を高圧バッテリ4に直接接続し、Fr−PCU1に直接的に高圧バッテリ4の電圧を供給するようにしてもよい。
なお、図1のHVコントロールコンピュータ8は、特に配置は限定されない。前方部に配置されても後方部に配置されてもよい。
図3は、HVコントロールコンピュータ8で実行される電圧センサの故障判定処理を説明するためのフローチャートである。このフローチャートの処理は、所定のメインルーチンから一定時間経過ごとまたは所定の条件が成立するごとに呼び出されて実行される。
図1、図3を参照して、まず、ステップS1においてHVコントロールコンピュータ8は、電圧センサ30,32,34,36から、それぞれ電圧VH,VL,VB,VLRの計測値を取得する。
続いて、HVコントロールコンピュータ8は、計測値の2つを選択した組み合わせの差分を計算する。すなわち、HVコントロールコンピュータ8は、|VB−VL|,|VL−VLR|,|VLR−VB|,|VH−VL|の4通りの組み合わせの差分の大きさを計算する。そして、ステップS3からステップS11において、計算値を使用して電圧センサの異常判定を行なう。
ステップS3では、|VLR−VB|がしきい値よりも大きく、かつ|VB−VL|がしきい値よりも大きいという判定条件が成立するか否かをHVコントロールコンピュータ8が判断する。ステップS3において判定条件が成立した場合にはステップS4において電圧VBを計測する電圧センサ34が異常であると判定され、その後ステップS5に処理が進められる。ステップS3において判定条件が成立しなかった場合にはステップS4は実行されずに直接ステップS5に処理が進められる。
なお、ステップS4において、異常であると判定された電圧センサ34の測定値VBの代わりに正常と考えられる他のセンサの測定値(VLまたはVLR)を使用して走行制御を継続しても良い。たとえば、図2に示す配置では、電圧VLを計測する電圧センサ32よりも電圧VLRを計測する電圧センサ36の方が、異常と判定された電圧センサ34に近いので、測定値VBに代えて測定値VLRを使用することが望ましい。
ステップS5では、|VB−VL|がしきい値よりも大きく、かつ|VL−VLR|がしきい値よりも大きいという判定条件が成立するか否かをHVコントロールコンピュータ8が判断する。ステップS5において判定条件が成立した場合にはステップS6において電圧VLを計測する電圧センサ32が異常であると判定され、その後ステップS7に処理が進められる。ステップS5において判定条件が成立しなかった場合にはステップS6は実行されずに直接ステップS7に処理が進められる。
なお、ステップS6において、異常であると判定された電圧センサ32の測定値VLの代わりに正常と考えられる他のセンサの測定値(VBまたはVLR)を使用して走行制御を継続しても良い。たとえば、図2に示す配置では、電圧VBを計測する電圧センサ34よりも電圧VLRを計測する電圧センサ36の方が、異常と判定された電圧センサ32に近い(パワーケーブルの長さの合計が短い)ので、測定値VLに代えて測定値VLRを使用することが望ましい。
ステップS7では、|VL−VLR|がしきい値よりも大きく、かつ|VLR−VB|がしきい値よりも大きいという判定条件が成立するか否かをHVコントロールコンピュータ8が判断する。ステップS7において判定条件が成立した場合にはステップS8において電圧VLRを計測する電圧センサ34が異常であると判定され、その後ステップS9に処理が進められる。ステップS7において判定条件が成立しなかった場合にはステップS8は実行されずに直接ステップS9に処理が進められる。
なお、ステップS8において、異常であると判定された電圧センサ34の測定値VLRの代わりに正常と考えられる他のセンサの測定値(VBまたはVL)を使用して走行制御を継続しても良い。たとえば、図2に示す配置では、電圧VLを計測する電圧センサ32よりも電圧VBを計測する電圧センサ34の方が、異常と判定された電圧センサ36に近い(パワーケーブルの長さの合計が短い)ので、測定値VLRに代えて測定値VBを使用することが望ましい。
上記のステップS3〜S8の処理においては、各々がしきい値よりも大きい2つの差分値を算出した際に、共通して使用された電圧センサが異常であると判定される。
なお、ステップS3,S5,S7,S10の各々において、判定に使用するしきい値は、同じであっても異なる値としてもよい。たとえば、図2では、電圧センサ34(VBを計測)と電圧センサ36(VLRを計測)は車両の後方部に配置されており、電圧センサ32(VLを計測)は車両の前方部に配置されている。したがって、電圧を伝達するパワーケーブルの長さの差による電圧降下の差やノイズの乗りやすさの差および回路構成の違い等を考慮して、|VB−VL|の判定しきい値を|VLR−VB|の判定しきい値よりも大きく設定してもよい。
ステップS9では、昇圧コンバータ12が昇圧を停止中であるか否かが判断される。HVコントロールコンピュータ8が、モータジェネレータ制御装置16を介して昇圧コンバータ12を制御しているので、HVコントロールコンピュータ8は昇圧コンバータ12を昇圧するように制御しているか否かでステップS9の判断が行われる。
ステップS9において昇圧停止中である場合にはステップS12に処理が進められ、制御はメインルーチンに戻される。一方、ステップS9において昇圧停止中でない場合には、ステップS10に処理が進められる。
ステップS10では、電圧VLを計測している電圧センサ32が正常であり、かつ|VH−VL|がしきい値よりも大きいという判定条件が成立するか否かをHVコントロールコンピュータ8が判断する。ステップS10が実行される場合は昇圧停止中であるので、電圧VHと電圧VLは等しくなるはずである。また、電圧センサ32が正常であるか否かは、ステップS6でVL異常と判定されたか否かに基づいて判断することができる。
ステップS10において判定条件が成立した場合にはステップS11において電圧VHを計測する電圧センサ30が異常であると判定され、その後ステップS12に処理が進められる。ステップS10において判定条件が成立しなかった場合にはステップS11は実行されずに直接ステップS12に処理が進められる。ステップS12では、制御はメインルーチンに戻される。
なお、ステップS11において、異常であると判定された電圧センサ30の測定値VHの代わりに正常と考えられる他のセンサの測定値(VL,VBまたはVLR)を使用し、かつ昇圧コンバータ12を昇圧禁止状態として走行制御を継続しても良い。たとえば、図2に示す配置では、電圧VB、VLRを計測する電圧センサ34,36よりも電圧VLを計測する電圧センサ32の方が、異常と判定された電圧センサ30に近い(パワーケーブルの長さの合計が短い)ので、測定値VHに代えて測定値VLを使用することが望ましい。
また、ステップS3,S5,S7の実行される順番は、図3に示した順でなくてもよくいずれを先に実行してもよい。また、ステップS9〜S11の処理は必ずしも実行する必要はなく、ステップS9〜S11の処理を行なわない実施の形態としてもよい。
以上説明した実施の形態1のハイブリッド車両は、同じ電圧レベルとなる箇所を計測する電圧センサを3つ以上搭載する。3つの電圧センサは、異なるユニットに実装されており、別の制御目的で使用されている。たとえば電圧センサが搭載されるユニットは、ハイブリッド車駆動用電池ユニット(バッテリパックBP)、リアインバータユニット(Rr−PCU14),フロントインバータユニット(Fr−PCU1)であり、各電圧センサは、その電圧センサが内蔵されている各ユニットの制御のための電圧を計測している。
そして、図3のフローチャートに示したように、電源電圧計測可能な状態(SMRがオンした状態)では、常に互いの差電圧を算出し、その差電圧の絶対値が、所定のしきい値より大きくなった場合に、電圧センサ特性異常を検出する。
図3のステップS3〜S8に示すように、3つの電圧センサで判定を行なう場合には、差電圧の絶対値がしきい値以上となった2つの組み合わせに共通する電圧センサを、異常が発生している電圧センサであると特定する。
そして、異常が発生したと特定された電圧センサの計測値は、異常が発生していない電圧センサの計測値に置き換えを行なう。特に、より近くに配置された電圧センサの計測値に置き換えを行なうことが望ましい。
たとえば、リアモータMGRが無いシステムや、リアモータMGRの電源を昇圧後の電圧VHから得るシステムでは、3つの電圧センサの計測値(VL,VB,VH)の比較を行なうためには、昇圧後電圧VHを計測している電圧センサの値を用いる必要がある。このため、電圧センサの異常判定を行なうためには昇圧コンバータ12の昇圧を停止させなければならない。昇圧コンバータ12の昇圧を停止させた状態で電圧センサの異常判定を行なうと、その影響としてモータの駆動力が制限されてしまう。
本実施の形態では、図1に示した構成(リアモータMGRの電源を昇圧前の電圧VLから得ている)において、互いに同電圧となるべき電圧VB,VL,VLRを計測する3つの電圧センサがあることを生かして、電圧センサの異常の有無を判定する際にも駆動力を制限させる必要がないため、異常判定を常時行なっておくことが可能となる。
そして電圧センサの異常が検出された場合にすみやかに正常と考えられる電圧センサの計測値を用いることによって、走行を継続させることが可能となる。また、異常が生じた電圧センサになるべく近い電圧センサの計測値を代わりに用いることによって、電子回路経路上のインピーダンスによる影響を最低限に抑えることができる。
[実施の形態2]
実施の形態2では、4つの電圧センサの計測値から2つを選択して比較する場合の6つの組み合わせについて常時比較を実行する。
実施の形態2では、4つの電圧センサの計測値から2つを選択して比較する場合の6つの組み合わせについて常時比較を実行する。
具体的には、図1、図2に示した構成では、4つの電圧VB,VL,VLR,VHをそれぞれ計測する4つのセンサがある。そして、実施の形態2では、HVコントロールコンピュータ8は、昇圧コンバータ12の昇圧を停止させた状態で、4つの電圧VB,VL,VLR,VHを計測し、|VB−VLR|,|VB−VL|,|VB−VH|,|VLR−VL|,|VLR−VH|,|VL−VH|の6通りの組み合わせの差分の大きさを計算する。
図4は、6通りの比較結果の一例を示した図である。図4を参照して、|VB−VLR|がしきい値より大きく,|VB−VL|がしきい値より小さく,|VB−VH|がしきい値より小さく,|VLR−VL|がしきい値より大きく,|VLR−VH|がしきい値より大きく,|VL−VH|がしきい値より小さいという結果が得られた例が示されている。
この場合、しきい値より大きいと判定された組み合わせに共通して含まれている計測値はVLRである。図4では、VLRに取消線が重ねられており、VLRの計測値が異常であることが示されている。このように、1つの電圧センサが異常となると、3つの組み合わせにおいて比較結果がしきい値よりも大きくなる。
つまり、4つのセンサの計測値の比較では、6通りの組み合わせが有り得る。そして、ある1つの電圧センサが異常となった時には、3つの差分値がしきい値よりも大きくなる。
このように、実施の形態2では、4つの電圧センサを互いに比較して6通りの組み合わせについて確認することにより、異常判定を一層正確に行なうことができる。また、異常の発生した電圧センサを正しく特定し、異常のない電圧センサの測定値を代わりに用いることができる。
なお、複数の電圧センサが同時に故障する可能性も考えられる。図5は、複数の電圧センサが同時に故障した場合の例を示した図である。
図5を参照して、|VB−VLR|がしきい値より小さく(または大きく),|VB−VL|がしきい値より大きく,|VB−VH|がしきい値より大きく,|VLR−VL|がしきい値より大きく,|VLR−VH|がしきい値より大きく,|VL−VH|がしきい値より小さいという結果が得られた例が示されている。
この場合、しきい値より大きいと判定された組み合わせに共通して含まれている計測値はVBおよびVLRである。図5では、VBおよびVLRに線が引かれており、VBおよびVLRの計測値が異常であることが示されている。なお、2つの電圧センサが同時に異常となった場合には、センサの壊れ方によって、|VB−VLR|がしきい値より小さくまたは大きく判定される場合がある。たとえば、両方とも測定値が大きくなる、または小さくなるようにオフセットが生じる場合には、差分値はしきい値よりも小さくなる可能性がある。また、一方のセンサには測定値が大きくなるようにオフセットが生じ、他方のセンサには測定値が小さくなるようにオフセットが生じた場合には、差分値はしきい値よりも大きくなる。
すなわち、図4に示したように、6通りの差分値がしきい値よりも大きくなったものとしきい値よりも小さいものとの比率が3対3になった場合には、1つの電圧センサの異常が特定できるとともに、他の電圧センサは正常であると考えられる。したがって、異常と特定された電圧センサの計測値を他の正常であると考えられる電圧センサの計測値に置換して制御を続けることができる。
一方で、図5に示したように、6通りの差分値がしきい値よりも大きくなったものとしきい値よりも小さいものとの比率が4対2または5対1になった場合には、2つ以上の電圧センサに異常が発生している可能性がある。この場合には、計測値の置換を行なって制御を継続すると異常のある電圧センサの値を他のセンサの計測値として使用してしまう可能性があるので、計測値の置換は行なわず、計測値を使用しないでも制御可能な範囲に性能を低下させるなどした退避走行の制御を行なう。
[実施の形態3]
実施の形態3も4つの電圧センサを有する場合であるが、比較の順番が実施の形態1,2と異なる。
実施の形態3も4つの電圧センサを有する場合であるが、比較の順番が実施の形態1,2と異なる。
実施の形態3のハイブリッド車両は、同じ電圧レベルとなる箇所を計測する電圧センサを4つ以上搭載する。4つの電圧センサは、異なるユニットに実装されており、別の制御目的で使用されている。たとえば電圧センサが搭載されるユニットは、ハイブリッド車駆動用電池ユニット(バッテリパックBP)、リアインバータユニット(Rr−PCU14),MG1インバータユニット(インバータ20)、MG2インバータユニット(インバータ22)であり、各電圧センサは、その電圧センサが内蔵されている各ユニットの制御のための電圧を計測している。
この場合の構成は、図1の昇圧コンバータ12は無くても良い。そして電圧センサ30に代わる2つの電圧センサがインバータ20,22にそれぞれ内蔵されている。
4つの電圧センサのうちの配置が近いもの同士を組み合わせて比較する。たとえば車両前方部に配置されるユニット(インバータ20,インバータ22)のセンサ同士の計測値の差分を計算する。また車両後方部に配置されるユニット(バッテリパックBP,Rr−PCU14)のセンサ同士の計測値の差分を計算する。
そして、差分値がしきい値よりも大きくなった組があれば、その組のセンサの計測値を他の組のセンサの計測値と置き換える。
図6は、実施の形態3においてセンサの計測値を置き換える手順を説明するための図である。車両の互いに異なる場所に配置されかつ同じ電圧を測定し得る4つの電圧センサをA〜Dとする。図6に示す電圧センサA〜Dは、電圧センサAと電圧センサBとは配置が近く第1組を構成し、電圧センサCと電圧センサDとは配置が近く第2組を構成する。
図6の上段に示すように、電圧センサAの計測値と電圧センサBの計測値の差分を計算することによって計測値の比較を行なう。また、電圧センサCの計測値と電圧センサDの計測値の差分を計算することによって計測値の比較を行なう。
その結果、電圧センサA,Bの組が正常と判断され、かつ電圧センサC,Dの組に異常ありと判断された場合には、電圧センサCの計測値を電圧センサBの計測値で置換してこれを計測値C’とする。そして、電圧センサDの計測値を計測値C’で置換してこれを計測値D’とする。そして、計測値C’,D’を使用して車両システムの制御を継続する。
実施の形態3では、2つの電圧センサに特性の異常が発生した場合にも、同じ組内で発生した場合には、他の組の電圧センサの計測値に置き換えることによって正しく制御を行なうことができる。
実施の形態3によれば、異なるユニット間の電圧センサのすべての組み合わせの計測値比較を常に実行しないでも良く、隣接ユニット間の通信を常時行なうことで済ませることができる。このため、車両システム全体での通信量を低減させることができる。
最後に、実施の形態1〜3について、再び図を参照して総括する。図1、図2を参照して、前輪駆動モータ(MG2)と後輪駆動モータ(MGR)とを搭載した車両の駆動装置は、前輪駆動モータを駆動する第1のモータ駆動装置(Fr−PCU1)と、第1のモータ駆動装置とは分離して配置され、後輪駆動モータを駆動する第2のモータ駆動装置(Rr−PCU14)と、第1および第2のモータ駆動装置を制御する制御装置(HVコントロールコンピュータ8)と、複数の電圧センサ(30,32,34,36)とを備える。複数の電圧センサのうち少なくとも1つずつは、第1のモータ駆動装置および第2のモータ駆動装置に配置される。複数の電圧センサは互いにその計測場所が異なる。図3に示すように、制御装置は、複数の電圧センサのうちの同電圧レベルを計測する2つの電圧センサの計測値を取得し(ステップS1)、2つの電圧センサの計測値の差分値を計算し(ステップS2)、差分値の絶対値が判定閾値を超えた場合に、同電圧レベルを計測する2つの電圧センサいずれかが異常であると判定する(ステップS3〜S11)。
好ましくは、制御装置は、複数の電圧センサのうちから同電圧レベルを計測する2つの電圧センサの組み合わせを3つ以上選択し、2つの電圧センサの計測値の差分値の絶対値が判定閾値を超えた組み合わせを抽出し、抽出した組み合わせに共通して含まれる電圧センサが異常であると判定する。たとえば、図4に電圧VLRが異常と判定される例が示される。
より好ましくは、制御装置は、異常であると判定した電圧センサの計測値を、選択した組み合わせに含まれる他の電圧センサの計測値に置換して第1および第2のモータ駆動装置の制御を行なう。この置換処理は、たとえば図3のステップS4,S6,S8,S11において実行される。
好ましくは、図4、図5で説明したように、制御装置は、複数の電圧センサのうちから同電圧レベルを計測する少なくとも4つの電圧センサから2つの電圧センサの組み合わせを選択し、2つの電圧センサの計測値の差分値の絶対値が判定閾値を超えた組み合わせの数に応じて、異常である電圧センサの計測値の置換の可否を判定する。図4、図5で示した例では、しきい値より大と判定された組としきい値より小と判定された組の比率が3対3であれば置換を行なう一方で、4対2または5対1であれば置換を行なわない。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
1 パワーコントロールユニット、4 高圧バッテリ、6 補機バッテリ、8 HVコントロールコンピュータ、12 昇圧コンバータ、16 モータジェネレータ制御装置、20,22,24 インバータ、28,40 パワーケーブル、30,32,34,36,A〜D 電圧センサ、38 バッテリECU、100 車両、BP バッテリパック、ENG エンジン、MG1,MG1,MGR モータジェネレータ、PG 動力分割機構、SMR システムメインリレー、TA トランスアクスル、WF 前輪、WR 後輪。
Claims (4)
- 前輪駆動モータと後輪駆動モータとを搭載した車両の駆動装置であって、
前記前輪駆動モータを駆動する第1のモータ駆動装置と、
前記第1のモータ駆動装置とは分離して配置され、前記後輪駆動モータを駆動する第2のモータ駆動装置と、
前記第1および第2のモータ駆動装置を制御する制御装置と、
複数の電圧センサとを備え、前記複数の電圧センサのうち少なくとも1つずつは、前記第1のモータ駆動装置および前記第2のモータ駆動装置に配置され、
前記第1のモータ駆動装置および前記第2のモータ駆動装置は、各々が少なくとも1つかつ全体で複数の電圧センサを含み、前記複数の電圧センサは互いに計測場所が異なり、
前記制御装置は、前記複数の電圧センサのうちの同電圧レベルを計測する2つの電圧センサの計測値を取得し、前記2つの電圧センサの計測値の差分値を計算し、前記差分値の絶対値が判定閾値を超えた場合に、前記同電圧レベルを計測する2つの電圧センサいずれかが異常であると判定する、車両の駆動装置。 - 前記制御装置は、前記複数の電圧センサのうちから同電圧レベルを計測する2つの電圧センサの組み合わせを3つ以上選択し、前記2つの電圧センサの計測値の差分値の絶対値が判定閾値を超えた組み合わせを抽出し、抽出した組み合わせに共通して含まれる電圧センサが異常であると判定する、請求項1に記載の車両の駆動装置。
- 前記制御装置は、異常であると判定した電圧センサの計測値を、選択した前記組み合わせに含まれる他の電圧センサの計測値に置換して前記第1および第2のモータ駆動装置の制御を行なう、請求項2に記載の車両の駆動装置。
- 前記制御装置は、前記複数の電圧センサのうちから同電圧レベルを計測する少なくとも4つの電圧センサから2つの電圧センサの組み合わせを選択し、前記2つの電圧センサの計測値の差分値の絶対値が判定閾値を超えた組み合わせの数に応じて、異常である電圧センサの計測値の置換の可否を判定する、請求項1に記載の車両の駆動装置。
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