JP2014136523A - 固定装置、移動装置用の固定装置、移動装置 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、移動物を走行路に対して固定することができる固定装置を提供する。
【解決手段】固定装置２０は、ストッパ４２を備える第１〜４のストッパ装置４０〜７０と、ワイヤ式牽引・解除機構８０とを備える。ストッパ４２は、走行路１に接触しない位置と、走行路１に接触する位置との間で移動可能に保持され、ワイヤ式牽引・解除機構８０のオンペダル８５とオフペダル８８とが操作されることによって、接触する位置と接触しない位置とが切り替えられる。
【選択図】図２

Description

本発明は、例えば荷役用の移動装置用固定装置に関する。

例えば荷物を運ぶ搬送台車などの移動装置は、荷物の積み降ろしなどの作業の際は、作業が安全になされるようにその作業位置に停止されて固定される。この搬送台車の固定は、搬送台車に設けられた固定装置により行われる。

従来における搬送台車の固定装置は、搬送台車の車輪軸にブレーキシュウや締めねじを付設したもの（例えば特許文献１参照）、或いは、搬送台車の後部に設けられ踏みペダルにより走行路面に平行シフトして圧接・離間可能にした一つの昇降ストッパを設けたもの（例えば、特許文献２参照）が主流である。

昇降ストッパ式の固定装置は、搬送台車を移動する際には、上昇ペダルを踏んで昇降ストッパを搬送走行路の路面から直上に移動させることによって離脱退避させる。搬送台車を固定する際には、下降ペダルを踏んで昇降ストッパをスプリング力により下降させて走行路面に圧接させストッパと路面との間の摩擦力によって、台車を走行路に固定する。（例えば、特許文献３，４参照。）。

実用新案登録３１６１０７６号公報 特許第３７７８０４７号公報 特開２０１０−６９９１４号公報 特開２００１−１９９６７８号公報

前記各特許文献により紹介されているように、固定装置がストッパを１つ備える構造である場合では、ストッパが搬送走行路面に接触しているときに、搬送台車（以下単に台車と言う）が移動する場合が考えられる。この点について、具体的に説明する。

一般に台車は、前車輪が台車底部に首振り式の操向キャスターで後車輪が不操向キャスターのため、後部や中央部に設けた固定装置により台車を走行路に対して固定した場合は、荷積み作業の際及び荷降ろしの際、台車は荷物により前後左右の横荷重や上下荷重を大きく受けるため、平面的に転動する場合がある。

また、台車に載せられる荷物の重心が、台車の重心と異なる位置にある場合、台車と荷物との一体物の重心は、台車のみの重心に対してずれる。この場合、台車に載せられる荷物が重いと、ストッパと路面との接触点を回転中心にして、台車が回転することが考えられる。

このように、荷役作業時に台車が偏位すると、言い換えると台車の位置を固定するべく固定装置を作動させているときに台車が偏位すると、荷役物が転落や荷崩れすることが考えられる。

本発明は、荷役中の台車などの移動装置の停止固定状態を維持する固定装置を提供することを目的とする。他の本発明は、停止固定状態を維持できる台車などの移動装置を提供することを目的とする。他の本発明は、停止固定状態を維持できる搬送台車などの搬送装置を提供することを目的とする。

本発明の移動装置用の固定装置は、走行路に配置される移動装置に設けられて前記走行路に対して前記移動装置を固定する。前記移動装置用の固定装置は、複数のストッパと、前記移動装置に設けられ前記複数のストッパの下端部を前記走行路に接触しない位置と、前記複数のストッパの下端部が前記走行路に接触する位置との間で移動可能に前記複数のストッパの基部を保持する保持手段と、前記複数のストッパの下端部位置を、前記接触しない位置と前記接触する位置とを切り替える切替操作部とを備える。

前記保持手段は、前記複数のストッパの下端部が前記接触する位置にあるときに、前記走行路に対する前記複数のストッパの下端部位置を、前記移動装置が備える移動手段の外側に突出する位置に付勢する付勢部材を具備すると共に、前記複数のストッパを各々独立して回転可能に支持する。

本発明の移動装置用の固定装置は、荷役物の載置台を有し、前記載置台の底部に前記移動手段として走行キャリヤを有する移動装置に設けられる。前記移動装置用の固定装置は、前記底部に設けられた複数のストッパ装置であって、各々、ストッパと、ストッパに設けた第１のスプリング機構と、ストッパに設けたワイヤガイドとを具備する複数のストッパ装置と、前記載置台の底部に設けられ、前記複数のストッパ装置のストッパのワイヤガイドにワイヤを掛けて全てのストッパを操作するワイヤ式牽引・解除機構とを備える。

前記各ストッパの基部は、前記底部の中央部側に位置して前記底部に直接又はフレームを介して間接的に軸支接続される。前記ストッパの下端部は、前記底部の周囲側にて前記走行路に対して着脱回動可能である。前記第１のスプリング機構は、前記当該ストッパの下端部を、前記走行路から上昇回動させて離脱させる。前記ワイヤ式牽引・解除機構は、前記ワイヤガイドの全てに掛けられるワイヤの両端部に設けられる第２のスプリング機構と、前記第２のスプリング機構に接続されるワイヤ牽引具とその解除具とを備える。

本発明の固定装置は、走行路に配置される移動すべき移動物を、前記走行路に対して固定する固定装置である。前記固定装置は、複数のストッパと、前記複数のストッパを前記走行路に接触しない位置と、前記複数のストッパが前記走行路に接触する位置との間で移動可能に前記複数のストッパを保持する保持手段と、前記複数のストッパの位置を、前記接触しない位置と前記接触する位置とを切り替える切替操作部とを備える。

本発明の移動装置は、走行路上を移動する。前記移動装置は、本体部と、前記走行路に対して前記本体部を移動可能とする移動手段と、前記本体部を前記走行路に対して固定する固定装置とを備える。

前記固定装置は、複数のストッパと、前記複数のストッパを前記走行路に接触しない位置と、前記複数のストッパが前記走行路に接触する位置との間で移動可能に前記複数のストッパを保持する保持手段と、前記複数のストッパの位置を、前記接触しない位置と前記接触する位置とを切り替える切替操作部とを備える。

本発明は、荷役中の台車などの移動物の停止固定状態を維持する固定装置を提供することを目的とする。他の本発明は、停止固定状態を維持できる、例えば台車などの移動装置を提供することを目的とする。

本発明の移動装置用の固定装置は、荷役中の台車などの移動装置の停止固定状態を維持することができる。

本発明の別の移動装置用の固定装置は、ワイヤ式牽引・解除機構のワイヤ牽引具により、ストッパの全てを同時に第１のスプリング機構に抗して下降回動させるが、この下降回動の際、走行路の路面のでこぼこ或いはストッパ下端部の偏摩耗、又はストッパ装置の緩みやガタの存在などに起因して、各ストッパ下端部が路面に圧接するタイミングが多少ずれても最初に圧接するストッパ以降に他の全てのストッパが圧接完了し停止固定維持の所定の圧接力が負荷されるまでのワイヤ牽引量と圧接力付与を第２のスプリング機構の復元力で順次吸収する。

このため荷役作業中の停止固定中に移動装置に上下振動が有ってもストッパ装置のストッパの全てに対して不陸状態にすることを皆無にし、停止固定状態を常に健全に維持することができる。

更に、ストッパの基部を底部中央部側に位置させ、ストッパの下部を載置台の底部周囲側に向けて配置して走行路の路面に圧接させて停止固定状態にさせるため、荷役作業中に前後左右及び斜め方向等の全てからの横荷重を堅牢に吸収し安定した突っ張り状態の不動機能を呈して停止固定状態を常に健全に維持することができる。

そして、ワイヤ式牽引・解除機構のワイヤ牽引解除具によるワイヤ牽引の解除操作と第１のスプリング機構の復元力により、ストッパの全てを同時に上昇回動させて瞬時に路面圧着状態を解除し移動装置の走行搬送動作を直ちに可能にするものである。

このように、本発明の移動装置用の固定装置は、ストッパ装置による停止固定状態とその解除をワイヤ式牽引・解除機構のワンタッチ操作で確実に可能にするものであり、荷役物の荷役作業性及び荷役物を偏位させることなく積荷姿を良好に維持して、荷役作業者の安全作業及び荷役物の品質の安全を確保できる。

本発明の第１の実施形態に係る固定装置が設けられた台車を示す側面図。 同台車の下部を示す斜視図。 同固定装置を示す斜視図。 同固定装置の第１のストッパ装置を示す斜視図。 同固定装置の第１〜４のストッパ装置のストッパが第１の位置にある状態を示す固定装置の側面図。 同第１〜４のストッパ装置のストッパが第２の位置にある状態を示す固定装置の斜視図。 同第１〜４のストッパ装置のストッパが第２の位置にある状態を示す固定装置の側面図。 同第１〜４のストッパ装置のストッパが第１の位置にある状態のワイヤ式牽引・解除機構を示す側面図。 同第１〜４のストッパ装置のストッパが第２の位置にある状態のワイヤ式牽引・解除機構を示す側面図。 同固定装置のフレームのストッパ装置支持部に対する同第１〜４のストッパ装置のストッパの位置と姿勢とを示す概略図。 図１０に示すＦ１１−Ｆ１１線に沿って示す固定装置の断面図。 図１０に示された仮想四角形を示す概略図。 有効比の計算の結果を示すグラフ。 同台車を示す側面図。 同ワイヤ式牽引・解除機構のオンペダルが踏み込まれた状態の同台車を示す側面図。 本発明の第２の実施形態に係る固定装置の一部を概略的に示す下面図。 本発明の第３の実施形態に係る固定装置を示す側面図。 台車の下方に同固定装置が配置された状態を概略的に示す台車の下面図。 同固定装置が同台車と路面との間に挿入された状態を示す側面図。 本発明の第４の実施形態に係る固定装置のフレームを示す下面図。 同フレームの第１の部分の一端部と第３の部分の一端部とを拡大して示す平面図。 同フレームの第１の部分の一端部と第３の部分の一端部とを拡大して示す平面図。 本発明の第５の実施形態に係る台車を示す側面図。 本発明の第１の実施形態に係る台車のワイヤ式牽引・解除機構のオンペダルが踏み込まれた状態の同台車を示す側面図。 本発明の第６の実施形態に係る台車を概略的に示す下面図。 本発明の第７の実施形態に係る台車を概略的に示す下面図。 同台車の別の形態を概略的に示す下面図。 本発明の第８の実施形態に係る台車を概略的に示す下面図。 本発明の第９の実施形態に係る固定装置のストッパを示す側面図。 本発明の第１０の実施形態に係る固定装置のストッパを示す断面図。 同ストッパ内を示す断面図。 本発明の第１１の実施形態に係る固定装置のストッパを示す断面図。 同ストッパ内を示す断面図。 本発明の第１２の実施形態に係る固定装置のストッパを示す断面図。 同ストッパ内を示す断面図。 本発明の第１３の実施形態に係る固定装置が設けられる貨物を示す側面図。

本発明の走行路とは、移動装置が走行移動する工場、室内、倉庫等の床、或いは特定された走行用の搬送道路、トラックや貨車等の車両上荷台、屋上等々を言う。

ストッパの先端は、耐摩耗性が高く、摩擦抵抗の大きい材質を有する材料で形成されることが好ましい。また、ストッパは、その下部に交換可能で耐摩耗性が高く摩擦抵抗の大きい材質の材料で形成されるブレーキシューを履かせてもよい。或いは、ストッパの下端部に、走行路に対して面接触するように逆Ｔ字型の首振り足部を設けてもよい。このとき、逆Ｔ字型の首振り足部は、耐摩耗性が高く摩擦抵抗の大きい材質の材料で形成されてもよい。

本発明の固定装置において、固定装置のストッパの配置の各種例を紹介する。例として、四角配置の四点圧接固定方式と、三角配置の三点圧接固定方式と、ダイヤ配置の四点圧接固定方式とがある。ここで圧接固定とはストッパーの下端部が、走行路の路面に第二スプリング機構の所定の引っ張り力で圧接して当該路面から動かない状態を言います。

四角配置の四点圧接固定方式は、移動装置が操向車輪や不操向車輪などの移動手段を４つ備えている場合、移動装置の底部にこの４つの移動手段をその配置箇所をつなぐと四角形になるように配置して固定し、ストッパを移動手段の底部においてこの４つの移動手段の個々の固定位置に近接してストッパを配置する方式である。

三角配置の三点圧接固定方式は、移動装置が操向車輪や不操向車輪などの移動手段を４つ備えている場合、移動装置の底部にこの４つの移動手段をその配置箇所をつなぐと四角形になるように配置して固定し、４つの移動手段を２つで一組にして２組作り、２つのストッパを一組のストッパ間にこの２つのストッパの並ぶ方向に沿って配置して固定し、他方の１組の２つのストッパ間に１つのストッパを配置して固定する方式である。

ダイヤ配置の四点圧接固定方式は、移動装置が操向車輪や不操向車輪などの移動手段を４つ備えている場合、移動装置の底部にこの４つの移動手段をその配置箇所をつなぐと四角形になるように配置して固定し、４つの移動手段のうち互いに隣り合う２つの移動手段の間にストッパを１つずつ配置して固定する方式である。

ストッパの固定方式に上記３つの固定方式を用いることによって、複数のストッパが用いられるので、固定装置は安定して移動装置の走行路に対する固定機構を維持させることができる。なお、固定方式は、上記の３つに限定されるものではない。

本発明の固定装置において、ワイヤ式牽引・解除機構は、各ストッパが有するワイヤガイドに掛けられる領域と、その領域の両端部に設けられる第２のスプリング機構と、第２のスプリング機構に接続されるワイヤ牽引具とワイヤ牽引解除具を備えている。

ワイヤ式牽引・解除機構は、ワイヤ牽引具又はワイヤ牽引解除具を、作業者によるワンタッチ操作で全てのストッパを確実に走行路の路面に対して圧接し、かつ、その解除を行うものである。ワイヤの牽引具とその解除具は、以下に記載する第１〜５の実施形態に記載のペダル式や、クラッチレバーにより切り替える機構、ＯＮ-ＯＦＦラチエット機構など公知の各種切替機構を移動装置の規模、容量等に応じて適宜採用することができる
本発明の固定装置において、前記ワイヤガイドとして、フリー滑車またはフリー滑車にワイヤ外れ防止カバーを付設したもの、またガイド溝を対面させて円形ガイド穴を形成したツイン滑車、更に円弧状に湾曲させた横断面円形状のガイドパイプ又は横断面半円状の半割パイプ、湾曲配列ローラーガイドを用いることができるが、これらに限定されるものではない。

本発明の固定装置において、ストッパの下部を走行路面から上昇回動させて離脱させる第１のスプリング機構の例を次に列記する。

１）、移動装置の底部とストッパの上面を連結するコイルスプリング。この構造は、第１の実施形態で説明される。

２）、ストッパの基部の軸支部に中央部のコイル巻部を挿通しその一端部をストッパ装置に掛け他端部を基部側に掛けた二腕コイルスプリング。この構造は、第１０の実施形態で説明される。

３）、ストッパ装置の基部の軸支部に中央部の曲がり部を当てその一端部をストッパ装置の下面に掛け他端部を基部側に掛けた、への字形板バネ。この構造は、第１１の実施形態で説明される。

４）、ストッパの基部をカム成形して軸支しカムの回転に抵抗を与える板バネを付設したカム式板バネ。こカム式板バネは通常（ストッパ解除状態）カムの板バネ圧接力を最小にしてストッパが跳上り状態で待機させ、ワイヤの牽引力によりカムでの板バネの圧接力を増しながらストッパが下降するようにする。この構造は、第１２の実施形態で説明される。

本発明の移動装置の第１の実施形態に係る固定装置、移動装置、搬送装置を、図１〜１５を用いて説明する。図１は、移動装置として台車１０を一例として示し、この台車１０に固定装置２０を設けた側面図である。台車１０は、例えば、荷物などを運ぶ際に用いられる。

図１に示す台車１０は、走行路１上に走行可能に置かれる。図１に示すように、台車１０は、荷役物の載置台１１を有し、その底部に走行キャスター（車輪）を有する。走行キャスターは２つの固定（不操向）キャスター１２と、２つの方向自在（操向）キャスター１３と、手押しハンドル１４とを備えている。

載置台１１は、平面形状が略四角形であり、より具体的には、一方向に長い長方形状である。２つの固定キャスター１２は、載置台１１の長手方向Ａに沿う一端部１５において、長手方向Ａを垂直に横切る幅方向Ｂに沿って両端部に一つずつ設けられている。これら２つの固定キャスター１２は、長手方向Ａに回転自由である。

２つの自在キャスター１３は、載置台１１の長手方向Ａに沿う他端部１６において幅方向Ｂに沿う両端部に１つずつ設けられている。各自在キャスター１３は、その向きを、軸Ｃ１回りに回転自由である。軸Ｃ１は、図中１点鎖線で示している。

各自在キャスター１３が軸Ｃ１回りに回転することによって、台車１０は、移動する際の進行方向を変更することができる。ハンドル１４は、載置台１１の一端部１５に設けられている。ハンドル１４は、載置台１１の上面から上方に突出している。作業者が台車１０を移動する際に、作業者はハンドル１４を掴み手押しすることができる。

固定装置２０は、台車１０に対して、本実施形態では、一例として後付けされて固定される。固定装置２０は、台車１０を固定する機能を有している。ここで言う固定とは、走行路１など、台車１０が載置される走行路に対して台車１０が移動しないように固定することである。固定装置２０は、図１中２点鎖線で示されている。図に示すように、固定装置２０は、載置台１１に対して下方に位置している。

図２は、台車１０の下部を示す斜視図である。図２は、台車１０を上下ひっくり返して下部が上を向いている状態を、上方から見た状態を示している。図２に示すように、固定装置２０は、載置台１１に固定されている。

図３は、固定装置２０を示す斜視図である。図３では、固定装置２０のみを示している。図２，３に示すように、固定装置２０は、フレーム３０と、複数のストッパ装置と、ワイヤ式牽引・解除機構８０と、ワイヤ部材１１０と、ワイヤ部材支持部１００とを備えている。

フレーム３０は、ストッパ装置支持部３１と、ワイヤ式牽引・解除機構支持部３２とを備えている。ストッパ装置支持部３１は、載置台１１において長手方向Ａに両自在キャスター１３と両固定キャスター１２との間に配置される。ストッパ装置支持部３１は、枠形状であり、例えば、中空で断面形状が四角形の棒部材を平面形状が四角形になるように形成したものである。ストッパ装置支持部３１は、後述される複数のストッパ装置が固定される。図２に示すように、ストッパ装置支持部３１は、載置台１１の幅方向Ｂの一端から他端まで延びる長さを有している。

ワイヤ式牽引・解除機構支持部３２は、ストッパ装置支持部３１に連結されており、ストッパ装置支持部３１に対して、一方向に突出している。本実施形態では、ワイヤ式牽引・解除機構支持部３２は、固定装置２０が載置台１１に固定されたときに、ストッパ装置支持部３１から載置台１１の長手方向Ａに沿う端部１５、つまり両固定キャスター１２が設けられる側の端部に向って突出している。ワイヤ式牽引・解除機構支持部３２は、一例として、枠形状であり、中空で断面形状が四角形の棒部材を平面形状が四角形になるように形成したものである。

フレーム３０は、載置台１１に、一例として、しゃこ万力３３を用いて固定されている。本実施形態では、台車１０を図２に示すように上下をひっくり返した状態で固定装置２０を載置台１１の下面上に配置し、ストッパ装置支持部３１と載置台１１とをしゃこ万力３３で挟持して固定している。

ここで、しゃこ万力３３の位置を具体的に説明する。まず、台車１０に対して前後方向を定義する。台車１０の前後方向は、両固定キャスター１２が回転する方向であって、本実施形態では、長手方向Ａが前後方向となる。このため、以降、前後方向に符号Ａを付す。しゃこ万力３３は、ストッパ装置支持部３１において前後方向Ａに延びる両側部の各々と載置台１１とを挟持して固定している。

なお、しゃこ万力３３を用いた固定装置２０の台車１０への固定は、一例である。他の例としては、例えば、固定装置２０を台車１０に対して溶接して固定してもよい。または、接着剤で固定してもよい。または、ボルトとナットとを用いて固定してもよい。この場合、例えばフレーム３０と載置台１１との両方を貫通する貫通孔を設けて、この貫通孔にボルトを通してナットで締め付けることによって、固定する。

固定装置２０が台車１０に対して固定されると、ストッパ装置支持部３１の下面は、台車１０の上下方向に対して垂直な平面となる。台車１０の上下方向Ｃは、載置台１１の上面に対して垂直な方向である。この上面は、前後方向Ａと幅方向Ｂとによって規定される平面と平行である。このため、前後方向Ａと幅方向Ｂと上下方向Ｃとは互いに直交する。

なお、両固定キャスター１２と両自在キャスター１３の下端が位置する平面は、上下方向Ｃに対して垂直な平面である。

固定装置２０の説明に戻る。以降、固定装置２０の説明では、台車１０に固定された状態に基づいて説明する。このため、固定装置２０の前後方向と幅方向と上下方向とは、台車１０の前後方向Ａと幅方向Ｂと上下方向Ｃと同じとする。

ストッパ装置は、本実施形態では、一例として、４つ用いられる。これら４つのストッパ装置を第１〜４のストッパ装置４０，５０，６０，７０とする。第１のストッパ装置４０は、ストッパ装置支持部３１の後側の幅方向Ｂの一端部に固定されている。第２のストッパ装置５０は、ストッパ装置支持部３１の後側の幅方向Ｂの他端部に固定されている。第３のストッパ装置６０は、ストッパ装置支持部３１の前側の幅方向Ｂの一端部に固定されている。第４のストッパ装置７０は、ストッパ装置支持部３１の前側の幅方向Ｂの他端部に固定されている。

第１，３のストッパ装置４０，６０は、前後方向Ａに並んでいる。第２，４のストッパ装置５０，７０は、前後方向Ａに並んでいる。第１，２のストッパ装置４０，５０は、幅方向Ｂに並んでいる。第３，４のストッパ装置６０，７０は、幅方向Ｂに並んでいる。

第１〜４のストッパ装置４０〜７０の構造は、同じであるので、第１のストッパ装置４０を代表して説明し、第２〜４のストッパ装置５０〜７０に対しては、同じ符号を付して説明を省略する。なお、ストッパ装置支持部３１に対する第１〜４のストッパ装置４０〜７０の姿勢は、各々異なる。ストッパ装置支持部３１に対する第１〜４のストッパ装置４０〜７０の姿勢については、後で具体的に説明する。

図４は、第１のストッパ装置４０を示す斜視図である。図４に示すように、第１のストッパ装置４０は、固定用壁部４１と、ストッパ４２と、コイルばね部材４３と、回転ホイール４４と、回転ホイール支持部４５と、ワイヤ抜け止め用壁部４８とを備えている。

固定用壁部４１は、ストッパ装置支持部３１から下方に突出している。ストッパ４２は、一方向に長い板形状である。ストッパ４２の一端部は、固定用壁部４１に回転自由に連結されている。回転可自由に連結される構造の一例として、ボルト４６が用いられている。

固定用壁部４１とストッパ４２の一端部とには、ボルト４６が通る貫通孔が形成されている。ボルト４６は、固定用壁部４１とストッパ４２に設けられる貫通孔を通る。ボルト４６の中心線Ｃ２は、台車１０の上下方向Ｃに対して垂直である。ボルト４６は、例えばナットなどを用いた抜け止め構造によって、固定用壁部４１とストッパ４２とから抜けないように抜け止めされている。ストッパ４２は、固定用壁部４１に対して、ボルト４６を回転軸として回転自由である。このため、ストッパ４２は、ボルト４６の中心線Ｃ２回りに回転自由である。ストッパ４２の他端部は、一端部に対してストッパ装置支持部３１の外側に位置する。

コイルばね部材４３は、ストッパ４２をストッパ装置支持部３１側に付勢する付勢手段の一例である。コイルばね４３の一端部は、ストッパ装置支持部３１に連結されている。コイルばね４３の他端部は、ストッパ４２の中間部に連結されている。ストッパ４２は、コイルばね４３によって、ストッパ装置支持部３１側に引っ張られる。

回転ホイール４４は、回転ホイール支持部４５を介して、ストッパ４２に連結される。本実施形態では、回転ホイール支持部４５は、一方向に長い形状である。例えば、板形状の部材の一端部を幅方向に折り曲げて互いに重ねる形状である。

回転ホイール支持部４５の一端部は、例えばねじ４７によってストッパ４２の中間部に回転自由に連結されている。ねじ４７の中心線Ｃ３は、台車１０の上下方向Ｃに対して垂直であり、ボルト４６の中心線Ｃ２と平行である。回転ホイール支持部４５は、ねじ４７の中心線Ｃ３回りに回転自由である。

回転ホイール４４は、回転ホイール支持部４５の他端部に回転自由に連結されている。回転ホイール支持部４５の他端部は、上下方向Ｃに対して略垂直な方向に平行な平面形状である。回転ホイール４４は、回転ホイール支持部４５の他端部に対して垂直な方向回りに回転自由である。回転ホイール４４は、ストッパ装置支持部３１の内側に向いている。

第２〜４のストッパ装置５０〜７０は、上記第１のストッパ装置４０と同じ構造を有する。そして、第２〜４のストッパ装置５０〜７０は、回転ホイール支持部４５をストッパ装置支持部３１の内側に向けた姿勢で、ストッパ装置支持部３１に固定されている。

第１〜４のストッパ装置４０〜７０の回転ホイール４４には、ワイヤ部材１１０が回しかけられている。第１〜４のストッパ装置４０〜７０のストッパ４２は、コイルばね部材４３によって外側端部４２ａがフレーム３０側に引っ張られるとともに、ワイヤ部材１１０によって、外側端部４２ａが下方に突出するように引っ張られており、これらコイルばね部材４３による引っ張り力とワイヤ部材１１０による引っ張り力とが釣り合う位置に保持される。

図４に示すように、ワイヤ抜け止め用壁部４８は、回転ホイール４４との間にワイヤ部材１１０を位置するように、回転ホイール支持部４５に設けられている。本実施形態ではワイヤ抜け止め用壁部４８は、回転ホイール支持部４５に対して別部材で形成されており、回転ホイール支持部４５に固定されている。

回転ホイール４４の周縁部は、断面形状が内側に凹む形状になっており、この凹みにワイヤ部材１１０が収容される。このことによって、ワイヤ部材１１０が、安定して回転ホイール４４に回しかけられる。ワイヤ抜け止め用壁部４８は、回転ホイール４４の周縁部に対向するとともに、ワイヤ部材１１０に接触することがなく、かつ、回転ホイール４４とワイヤ抜け止め用壁部４８との間の隙間がワイヤ部材１１０の外径よりも小さくなるように配置されている。

回転ホイール４４とワイヤ抜け止め用壁部４８との相対位置が上記のように設定されることによって、ワイヤ部材１１０が回転ホイール４４から外れそうなると、当該外れそうになったワイヤ部材１１０はワイヤ抜け止め用壁部４８に接触することによって、回転ホイール４４とワイヤ抜け止め用壁部４８との間から出ることがない。このことによって、ワイヤ部材１１０が完全に外れることが抑制される。

図３に示すように、ワイヤ部材支持部１００は、ストッパ装置支持部３１において、ワイヤ式牽引・解除機構支持部３２が連結される部位の近傍に設けられている。ワイヤ部材支持部１００は、ストッパ装置支持部３１から下方に突出する柱部１０１と、柱部１０１の先端に設けられる支持板部１０２と、支持板部１０２に設けられる２つの回転ホイール１０３とを備えている。支持板部１０２は、柱部１０１に垂直に延びている。回転ホイール１０３は、柱部１０１に垂直な中心軸周りに回転自由である。

ワイヤ式牽引・解除機構８０は、第１〜４のストッパ装置４０〜７０のストッパ４２の位置を切り替える機能を有している。ここで、第１〜４のストッパ装置４０〜７０のストッパ４２の位置について説明する。第１〜４のストッパ装置４０〜７０のストッパ４２は、第１の位置Ｐ１と第２の位置Ｐ２との間で変位可能である。

図３は、第１〜４のストッパ装置４０〜７０のストッパ４２が第１の位置Ｐ１にある状態を示している。第１の位置Ｐ１は、固定装置２０が設けられた台車１０が走行路１上に載置されたときに、ストッパ４２が走行路１に接触しない位置である。より具体的には、第１の位置Ｐ１は、ストッパ４２の外側端部４２ａが、両固定キャスター１２の下端と両自在キャスター１３の下端とが位置する仮想平面Ｖ１に接触しない位置である。仮想平面Ｖ１は、図７に２点鎖線で示しており、後で説明する。

図５は、第１〜４のストッパ装置４０〜７０のストッパ４２が第１の位置Ｐ１にある状態を示す固定装置２０の側面図である。図５では、台車１０は、省略している。

図６は、第１〜４のストッパ装置４０〜７０のストッパ４２が第２の位置Ｐ２にある状態を示す固定装置２０の斜視図である。図６に示すように、第２の位置Ｐ２は、ストッパ４２がフレーム３０に対して立ち上がる状態である。図６は、台車１０は省略している。

図７は、第１〜４のストッパ装置４０〜７０のストッパ４２が第２の位置Ｐ２にある状態を示す固定装置２０の側面図である。図７には、固定装置２０が台車１０に固定されたときの固定キャスター１２と自在キャスター１３とを２点鎖線で示すとともに、固定キャスター１２の下端と自在キャスター１３との下端とが位置する仮想平面Ｖ１を２点鎖線で示している。

図７に示すように、第２の位置Ｐ２は、ストッパ４２の一端が仮想平面Ｖ１をこえて突出する位置である。なお、台車１０が平面上に載置された場合、この平面が仮想平面Ｖ１と同じになる。

ワイヤ式牽引・解除機構８０の説明に戻る。図３，６に示すように、ワイヤ式牽引・解除機構８０は、フレーム３０のワイヤ式牽引・解除機構支持部３２の先端部に固定される。ワイヤ式牽引・解除機構８０は、ワイヤ部材１１０と、第１，２の支持壁部８１，８２と、第１の回転軸部材８３と、巻き取りドラム８４と、オンペダル８５と、第３，４の支持壁部８６，８７と、第２の回転軸部材９０と、オフペダル８８と、保持用係合部８９と、付勢用ばね９１とを備えている。

第１の支持壁部８１は、ワイヤ式牽引・解除機構支持部３２の幅方向Ｂの一端部に固定されており、ワイヤ式牽引・解除機構支持部３２から下方に突出している。第２の支持壁部８２は、ワイヤ式牽引・解除機構支持部３２の幅方向Ｂの他端部に固定されており、ワイヤ式牽引・解除機構支持部３２から下方突出している。第１，２の支持壁部８１，８２は、幅方向Ｂに互いに対向している。

第１の回転軸部材８３は、第１，２の支持壁部８１，８２に設けられる貫通孔を通っており、第１，２の支持壁部８１，８２に回転自由に支持される。巻き取りドラム８４は、第１の回転軸部材８３において第１，２の支持壁部８１，８２間の部分に設けられている。巻き取りドラム８４の中心軸は、第１の回転軸部材８３の中心軸と同軸である。

ワイヤ部材１１０は、上記のように、第１〜４のストッパ装置４０〜７０の回転ホイール４４に回し掛けられており、その両端が巻き取りドラム８４に固定されている。ワイヤ部材１１０について、具体的に説明する。

ワイヤ部材１１０において両端間の部分は、第１〜４のストッパ装置４０〜７０の回転ホイール４４に対して、平面形状が四角形になるように回し掛けられている。そして、ワイヤ部材１１０は、ワイヤ部材支持部１００の両回転ホイール４４に回し掛けられることによって、延びる方向が変更されて巻き取りドラム８４に向かって延びる。ワイヤ部材１１０においてワイヤ部材支持部１００と巻き取りドラム８４との間の部分には、コイルばね部１１１が設けられている。

ここで、第１〜４のストッパ装置４０〜７０のコイルばね部材４３によるストッパ４２の引っ張り力と、ワイヤ部材１１０によるストッパ４２の引っ張り力とについて、説明する。コイルばね部材４３の引っ張り力と、ワイヤ部材１１０による引っ張り力とは、ストッパ４２が第１の位置Ｐ１で保持されるように調整されている。

第１の回転軸部材８３が回転すると、巻き取りドラム８４が第１の回転軸部材８３と一体に回転することによって、ワイヤ部材１１０が巻き取られる。ワイヤ部材１１０が巻き取られることによって、ワイヤ部材１１０のコイルばね部１１１が延びるので、ワイヤ部材１１０によるストッパ４２の引っ張り力が強くなる。

上記のように、ストッパ４２に作用するコイルばね部材４３による引っ張り力とワイヤ部材１１０による引っ張り力とは、ストッパ４２が第１の位置Ｐ１にあるときに釣り合うように調整されている。しかしながら、ワイヤ部材１１０のコイルばね部１１１による引っ張り力が強くなることによって、第１〜４のストッパ装置４０〜７０のストッパ４２は、第１の位置Ｐ１から第２の位置Ｐ２に向かって立ち上がる。

オンペダル８５は、第１の回転軸部材８３において第１,２の支持壁部８１,８２間の部分に固定されており、第１の回転軸部材８３と一体に回転する。オンペダル８５は、第１〜４のストッパ装置４０〜７０のストッパ４２が第１の位置Ｐ１にあるときに、台車１０の載置台１１から外側に出るように設けられている。これは、後述するように、作業者が操作を行いやすいようにするためである。

図５は、ワイヤ式牽引・解除機構８０を、ハンドル１４側から見た状態を示す側面図である。図５に示すように、本実施形態では、具体的には、オンペダル８５は、Ｌ字形状に形成されている。ストッパ４２が第１の位置Ｐ１にある状態では、オンペダル８５は、先端の部分が上下方向Ｃに対して垂直、または、略垂直になるように設けられている。このため、オンペダル８５を踏み込みやすくなる。

保持用係合部８９は、第１の回転軸部材８３において第１，２の支持壁部８１，８２間の部分以外の部分に固定されており、第１の回転軸部材８３と一体に回転する。図８は、第１〜４のストッパ装置４０〜７０のストッパ４２が第１の位置Ｐ１にある状態のワイヤ式牽引・解除機構８０を示す側面図である。図８では、ワイヤ式牽引・解除機構８０を、保持用係合部８９が見えるよう第１の回転軸部材８３に沿って見た状態を示している。図８に示すように、本実施形態では、保持用係合部８９は、第１の回転軸部材８３において第２の支持壁部８２側の端部に設けられている。保持用係合部８９には、切欠き部８９ａが形成されている。切欠き部８９ａは、保持用係合部８９の外周側から内周側に向って切り欠かれる形状である。

第３，４の支持壁部８６，８７は、第１の回転軸部材８３において保持用係合部８９が設けられる部分と、前後方向Ａに対向する位置に設けられている。

第２の回転軸部材９０は、第３，４の支持壁部８６，８７に設けられる貫通孔を通っており、支持壁部８６，８７に回転自由に支持されている。オフペダル８８は、第２の回転軸部材９０に固定されており、第２の回転軸部材９０と一体に回転する。第２の回転軸部材９０は、Ｌ字形状に形成されており、保持用係合部８９の下方を通っている。第２の回転軸部材９０と第１の回転軸部材８３とは、互いに平行である。

オフペダル８８は、コイルばね部材９１によってフレーム３０側に付勢されている。コイルばね部材９１の一端は、ワイヤ式牽引・解除機構支持部３２に固定されており、他端は、オフペダル８８に固定されている。このため、オフペダル８８は、コイルばね部材９１によって上方に引っ張られる。オフペダル８８には、保持用係合部８９の切欠き部８９ａに係合する突出部８８ａが設けられている。オフペダル８８がコイルばね部材９１によって上方に引っ張られることによって、突出部８８ａは保持用係合部８９に接触する。

図８は、上記のように、第１〜４のストッパ装置４０〜７０のストッパ４２が第１の位置Ｐ１にある状態のワイヤ式牽引・解除機構８０を示している。図８に示すように、保持用係合部８９の切欠き部８９ａは、第１〜４のストッパ装置４０〜７０のストッパ４２が第１の位置Ｐ１にある状態では、突出部８８ａと係合しない位置にある。

保持用係合部８９の切欠き部８９ａ以外の箇所は、第１の回転軸部材８３の中心線Ｃ４を中心とする円筒形状である。このため、突出部８８ａは、保持用係合部８９の切欠き部８９ａに係合していない状態では、円筒形状の部分に接触するため第１の回転軸部材８３の回転を妨げない。

図９は、第１〜４のストッパ装置４０〜７０のストッパ４２が第２の位置Ｐ２にある状態のワイヤ式牽引・解除機構８０を示す側面図である。図９に示すように、切欠き部８９ａは、第１〜４のストッパ装置４０〜７０のストッパ４２が第２の位置Ｐ２に位置可能な状態のときに突出部８８ａに係合するように形成されている。

ここで言う、第２の位置Ｐ２に位置可能な状態について説明する。上記のように、第２の位置Ｐ２は、ストッパ４２の先端が仮想平面Ｖ１をこえて突出する位置である。このため、固定装置２０が台車１０に固定された状態では、ストッパ４２が第１の位置Ｐ１から第２の位置Ｐ２に向かって変位する際に、第２の位置Ｐ２に至る前に各ストッパ４２は台車１０が載置される走行路１に接触する。第２の位置Ｐ２に位置可能な状態とは、走行路１に接触することによって第２の位置Ｐ２に至らない場合であっても、これら走行路１に接触することがない場合、第２の位置Ｐ２まで変位できる状態である。

突出部８８ａは、第１〜４のストッパ装置４０〜７０のストッパ４２が第２の位置Ｐ２にあるとき、または、第２の位置Ｐ２に位置可能な状態にあるとき、保持用係合部８９の切欠き部８９ａに係合する。オフペダル８８がコイルばね部材９１によって上方に付勢されることによって、突出部８８ａが保持用係合部８９の切欠き部８９ａに係合すると、突出部８８ａは切欠き部８９ａ内に入り込む方向に付勢される。このため、突出部８８ａと切欠き部８９ａとの係合状態が保持される。

突出部８８ａが保持用係合部８９の切欠き部８９ａに係合した状態でオフペダル８８を踏み込むと、オフペダル８８が保持用係合部８９から離れる。このことによって、突出部８８ａが切欠き部８９ａから出る。突出部８８ａが切欠き部８９ａから出ることによって、突出部８８ａと保持用係合部８９との係合状態が解除される。

第１の回転軸部材８３は、ワイヤ部材１１０のコイルばね部１１１と第１〜４のストッパ装置４０〜７０のコイルばね部材４３とによって、ストッパ４２が第１の位置Ｐ１に戻るように付勢されている。このため、突出部８８ａと保持用係合部８９との係合が解除されると、第１の回転軸部材８３はコイルばね部１１１とコイルばね部材４３の弾性力によって、各ストッパ４２が第１の位置Ｐ１に戻るように回転する。

このように、突出部８８ａが保持用係合部８９に係合していない状態では、第１〜４のストッパ装置４０〜７０のストッパ４２は第１の位置Ｐ１にあり、オンペダル８５が踏み込まれることによって突出部８８ａが保持用係合部８９に係合してストッパ４２が第２の位置Ｐ２に保持される。ストッパ４２が第２の位置Ｐ２に保持されている状態でオフペダル８８を踏み込むと、突出部８８ａと保持用係合部８９との係合状態が解除されて、ストッパ４２が第１の位置Ｐ１に戻る。

次に、第１〜４のストッパ装置４０〜７０のストッパ４２の姿勢について説明する。図１０は、フレーム３０のストッパ装置支持部３１に対する第１〜４のストッパ装置４０〜７０のストッパ４２の位置と姿勢とを示す概略図である。図１０では、ワイヤ式牽引・解除機構８０とワイヤ式牽引・解除機構支持部３２とは、省略している。図１０は、上下方向Ｃに沿って下から上に向って見た状態を示している。

図１０に示すように、第１〜４のストッパ装置４０〜７０のストッパ４２は、仮想四角形Ｖ２の４隅に１つずつ配置されている。仮想四角形Ｖ２は、四隅が各々９０度であって、図中２点鎖線で示している。そして、各ボルト４６は、対角線に対して垂直な方向に延びている。この点について具体的に説明する。

第１のストッパ装置４０のストッパ４２と、第４のストッパ装置７０のストッパ４２とは、互いに仮想四角形Ｖ２の対角となる位置に配置される。第１のストッパ装置４０のストッパ４２が配置される隅Ｕ１と、第４のストッパ装置７０のストッパ４２が配置される隅Ｕ４とを結ぶ対角線を、第１の対角線Ｌ１とする。第１の対角線Ｌ１は、図中、１点鎖線で示している。また、仮想四角形Ｖ２が位置する平面を仮想平面Ｖ３とする。仮想平面Ｖ３は、台車１０が平面上に配置されたとき、この平面に平行な面である。

第１のストッパ装置４０のボルト４６の中心線Ｃ２は、隅Ｕ１を通るとともに、第１の対角線Ｌ１に垂直であってかつ仮想平面Ｖ３に平行である。第４のストッパ装置７０のボルト４６の中心線Ｃ２は、隅Ｕ４を通るとともに、第１の対角線Ｌ１に垂直であってかつ仮想平面Ｖ３に平行である。

第２のストッパ装置５０のストッパ４２と、第３のストッパ装置６０のストッパ４２とは、互いに仮想四角形Ｖ２において対角となる位置に配置される。第２のストッパ装置５０のストッパ４２が配置される隅Ｕ２と、第３のストッパ装置６０のストッパ４２が配置される隅Ｕ３とを結ぶ対角線を、第２の対角線Ｌ２とする。第２の対角線Ｌ２は、図中、１点鎖線で示している。

第２のストッパ装置５０のボルト４６の中心線Ｃ２は、隅Ｕ２を通るとともに、第２の対角線Ｌ２に垂直であってかつ仮想平面Ｖ３に平行である。第３のストッパ装置６０のボルト４６の中心線Ｃ２は、隅Ｕ３を通るとともに、第２の対角線Ｌ２に垂直であってかつ仮想平Ｖ３に平行である。

第１〜４のストッパ装置４０〜７０のストッパ４２が上記のように配置されることによって、固定装置２０が台車１０に固定された状態では、第１，２の対角線Ｌ１，Ｌ２は、ともに、前後方向Ａに対して交差する。第１，４のストッパ装置４０，７０のストッパ４２は、第１の対角線Ｌ１に沿って回転する。第１の対角線Ｌ１は、第１，４のストッパ装置４０，７０のストッパ４２の回転面に平行である。第２，３のストッパ装置５０，６０のストッパ４２は、第２の対角線Ｌ２に沿って回転する。第２の対角線Ｌ２は、第２，３のストッパ装置５０，６０のストッパ４２の回転面に平行である。

第１，２の対角線Ｌ１，Ｌ２が、ともに、前後方向Ａに対して交差することによって、固定装置２０によって台車１０が走行路１に対して固定された状態において台車１０に外力が加わっても、固定装置２０は、台車１０に入力される外力をストッパ４２と走行路１との間の摩擦力に変換することができる。この点について、具体的に説明する。

図１１は、図１０に示すＦ１１−Ｆ１１線に沿って示す断面図である。図１１は、第２のストッパ装置５０のストッパ４２が走行路１に接触している状態を、ボルト４６の中心線Ｃ２に垂直な平面で切断した状態を示している。

ここで、座標系Σ１と、座標系Σ２とを定義する。座標系Σ１＝Σ（ｘ１，ｙ１，ｚ１）とし、座標系Σ１は、ｘ１軸と、ｙ１軸と、ｚ１軸とを備える。ｘ１軸とｙ１軸とｚ１軸とは、互いに垂直である。ｘ１軸とｙ１軸とによって規定される座標平面は、仮想平面Ｖ３に平行である。ｚ１軸は、仮想平面Ｖ３に対して垂直である。そして、座標系Σ１は、仮想四角形Ｖ２の中心を原点としてｘ１軸が幅方向Ｂに平行であり、ｙ１軸が前後方向Ａに平行である。このため、ｘ１軸と第２の対角線Ｌ２との間の角度を、角度φ２とする。

座標系Σ２は、ｘ２軸とｙ２軸とｚ２軸とを備える。ｘ２軸とｙ２軸とｚ２軸とは、互いに垂直である。ｘ２軸は、仮想平面Ｖ３に平行である。ｚ２軸は、仮想平面Ｖ３に対して垂直である。ｘ２軸とｙ２軸とによって規定される平面は、仮想平面Ｖ３に平行である。ｘ２ｚ２軸座標系は、仮想四角形Ｖ２の４隅のうち、第２のストッパ装置５０のストッパ４２が設けられる隅Ｕ２を原点としている。

図１１に示すように、第２のストッパ装置５０の座標系Σ２の原点Ｏ２からストッパ４２と走行路１との接触点Ｐ３までの位置ベクトルをベクトルｅとすると、ベクトルｅは、ｘ２ｚ２座標系では、式１として表せる。ｘ２ｚ２座標系とは、ｘ２軸とｚ２軸とによって規定される座標系である。ｘ２ｚ２座標系の基底ベクトルは、（ｉ２，ｋ２）と表される。ベクトルｅと走行路１との間のなす角度は、ξである。

なお、式１中、ｅは、ベクトルｅの大きさである。

座標系Σ１の基底ベクトルは、式２のように表せる。

座標系Σ２の基底ベクトルは、式３のように表せる。

座標系Σ１の基底ベクトルと、座標系Σ２の基底ベクトルとの関係は、式４のように表せる。

式２に式１を代入すると、式５にように表せる。

次に、台車１０に対して外力が作用することによって、第２の位置Ｐ２にある第２のストッパ装置５０のストッパ４２に対して外力が作用した場合、第２のストッパ装置５０のストッパ４２と走行路１との接触点Ｐ３に作用する、上記外力に対して反対向きの摩擦力を摩擦力ベクトルＦとすると、摩擦力ベクトルＦを式６で表す。

式６中のθは、摩擦力の作用する方向とｘ１軸との間の角度であり、図１０中のその一例を図示している。ここで、座標系Σ２の原点Ｏ２に作用するモーメントＭｆのｙ２軸回りの成分をＭｙ２とすると、Ｍｙ２は、式７のように表せる。

式７においてθ＝φ２とすると、成分Ｍｙ２は、式８のように表せる。

式７は、式８にｃｏｓ（θ−φ２）を乗じているので、式７の絶対値は式８の絶対値より小さくなる。このことは、ストッパ４２を走行路１に押し付けるためのモーメントＭｙ２が、式７は式８より小さくなることを示している。

摩擦力によるモーメントの作用する方向が正の場合（図１１において点Ｏ２に関してモーメントが時計回りに作用する場合）、第２のストッパ装置５０のストッパ４２を走行路１から離脱させてしまう。このため、摩擦力が台車を固定するためのブレーキ力として作用するためには、成分Ｍｙ２は、負となる必要がある。このため、成分Ｍｙ２は、式９のように表せる

ここで、式１０が成り立つ。

このため、モーメントＭｙ２が、第２のストッパ装置５０のストッパ４２を走行路１に対して押し付けるモーメントであるためには、式１１が成り立つ必要がある。

この場合、最大値は、ｃｏｓ（θ−φ２）＝１であり、それゆえ、θ＝φ２となる位置である。

上記の説明は、第２のストッパ装置５０のストッパ４２に作用するモーメントについて説明した。第１〜４のストッパ装置４０〜７０のストッパ４２に作用する摩擦モーメントが各ストッパ４２を走行路１に対して押し付けるモーメントであるためのθの範囲が、ストッパ４２がストッパとして機能する有効範囲となる。

ここで、図１２を用いて説明する。図１２中、２点鎖線は、仮想四角形Ｖ２を示している。図１２において、仮想四角形Ｖ２のうち、隅Ｕ１，Ｕ２を結ぶ辺Ｑ１と、隅Ｕ３，Ｕ４を結ぶ辺Ｑ２の長さを、共にＷとする。仮想四角形Ｖ２のうち、隅Ｕ１，Ｕ３を結ぶ辺Ｑ３と、隅Ｕ２，Ｕ４を結ぶ辺Ｑ４の長さを、共に、Ｖとする。

上記式１〜式１１は、第２のストッパ装置５０を代表して説明しており、ストッパ４２の回転面とｘ１軸とのなす角度として角度φ２を用いて説明した。図１２に示すように、上記式１〜１１を、第１〜４のストッパ装置４０〜７０のストッパ４２に対して適用する場合、各ストッパ４２の回転面とｘ１軸とのなす角度は、φ１，φ３，φ４に変更される。

具体的には、第１のストッパ装置４０のストッパ４２に対しては、ストッパ４２の回転面とｘ１軸とのなす角度として、角度φ１が用いられる。第３のストッパ装置６０のストッパ４２に対しては、ストッパ４２の回転面とｘ１軸とのなす角度として、角度φ３が用いられる。第４のストッパ装置７０のストッパ４２に対しては、ストッパ４２の回転面とｘ１軸とのなす角度として、角度φ４が用いられる。

図１３は、ｖ／ｗ＝０の場合と、ｖ／ｗ＝１／３の場合と、ｖ／ｗ＝２／３の場合と、ｖ／ｗ＝１の場合とについての有効比の計算の結果を示すグラフである。有効比とは、ｖとｗとの関係から、台車１０に入力される外力が、全てのストッパ４２による走行路１との間の摩擦力の合計をさらに大きくしようとする度合いを示す。摩擦力がストッパの法線力を増加しない状態は、有効比が零の状態である。ストッパ４２と走行路との間に作用する摩擦力の作用方向が、ストッパ４２の回転面内にあり，かつ摩擦力によるモ−メントＭｙ２が負である場合、摩擦力はストッパ４２の法線力を最も大きくすることができる。この状態が、有効比１の状態である。

ストッパ４２の回転面とは、ストッパ４２の回転軸に垂直な面である。

図１３のグラフ中、ｖ／ｗ＝１のグラフは、実線で示している。ｖ／ｗ＝２／３の場合のグラフは、１点鎖線で示している。ｖ／ｗ＝１／３のグラフは、２点鎖線で示している。ｖ／ｗ＝０のグラフは、３点鎖線で示している。

図１３に示すように、ｖ／ｗ＝０では、θ＝９０度のときと、θ＝２７０度のときに有効比＝０となっており、摩擦力がストッパを路面に押しつけるモーメントに変換されない。これに対して、θが、有効比が１となる角度のとき、摩擦力は、第１〜４のストッパ装置４０〜７０のストッパ４２を走行路１に対して押し付けるモーメントに最も大きく変換される。なお、ｖ／ｗ＝０となる状態は、全てのストッパ４２が平行になり、各ストッパ４２の回転軸が互いに平行になる状態である。また、ｖ／ｗ＝１／３の場合と、ｖ／ｗ＝２／３の場合と、ｖ／ｗ＝１の場合では、θ＝９０度とθ＝２７０度のときに、有効比は、小さくなる。

このように、ｖ／ｗ＝０の場合、各ストッパ４２の回転軸が互いに平行、言い換えると各ストッパ４２の回転方向が平行になると、θ＝９０度、または、θ＝２７０度ときに有効比が零となるが、ｖ／ｗが０ではない場合、θがいずれの値であっても有効比は零より大きくなる。このことは、外力が、ストッパ４２と走行路との間の摩擦力を増加させていることを示す。

すなわち、本実施形態のように、４つのストッパ４２を備えて各ストッパ４２が仮想四角形Ｖ２の４隅Ｕ１〜Ｕ４に配置され、かつ、仮想四角形Ｖ２がｖ／ｗ＝０ではないように設定され、かつ、第１，４のストッパ装置４０，７０のストッパ４２が対角線Ｌ１に沿って回転し、第２，３のストッパ装置５０，６０のストッパ４２が対角線Ｌ２に沿って回転することによって、台車１０に対して外力がいずれの方向に作用しても（θがどの値をとっても）、有効比が０より大きくなり、外力がストッパと走行路との間の摩擦力を増加させる。

この点をさらに別の言い方をすると、本実施形態のように４つのストッパ４２を備える場合、この４つのストッパ４２の回転面（各ストッパ４２の回転軸に垂直な面）のうち、互いに平行でない組み合わせが少なくとも１つあることによって、外力が台車１０に対していずれの方向に作用しても、有効比が０となることがない。本実施形態では、第１，４のストッパ装置４０，７０のストッパ４２の回転面は、上方から見ると、対角線Ｌ１に重なっている。第２，３のストッパ装置５０，６０のストッパ４２の回転面は、上方から見ると対角線Ｌ２に重なっている。

この点をさらに別の言い方をすると、複数のストッパ４２を備える場合、その複数のうちのいずれか１対の組み合わせの各々の回転面が、八の字になるように配置されると、外力の作用する方向がいずれの方向に作用しても、有効比は０より大きくなる。

次に、固定装置２０の動作を説明する。図１４は、台車１０を示す側面図である。図１４に示すように、台車１０を移動する際には、第１〜４のストッパ装置４０〜７０のストッパ４２を第１の位置Ｐ１に移動する。台車１０が固定装置２０によって固定されている場合は、作業者はオフペダル８８を踏み込む。オフペダル８８が踏み込まれることによって、突出部８８ａと保持用係合部８９との係合が解除されてストッパ４２が第１の位置Ｐ１に戻る。ストッパ４２が第１の位置Ｐ１にある状態では、ストッパ４２は走行路１に接触しないので、作業者は台車１０を移動することができる。

台車１０に載置された荷物を降ろす場合、または、荷物を台車１０に載せる場合には、作業者はオンペダル８５を踏み込む。オンペダル８５が踏み込まれることによって、第１の回転軸部材８３と巻き取りドラム８４が回転し、ワイヤ部材１１０が巻き取られる。

図１５は、オンペダル８５が踏み込まれた状態の台車１０を示す側面図である。図１５に示すように、ワイヤ部材１１０が巻き取られることによって、第１〜４のストッパ装置４０〜７０のストッパ４２は、第１の位置Ｐ１から第２の位置Ｐ２に向かって立ち上がる。このとき、各ストッパ４２は第２の位置Ｐ２に至る前に走行路１に接触する。

各ストッパ４２は走行路１に接触した後も、ワイヤ部材１１０のコイルばね部１１１によって第２の位置Ｐ２に向かって付勢されているので、各ストッパ４２は走行路１に向かって押し付けられる。このことによって、ストッパ４２と走行路１との間に摩擦力が発生するので、台車１０は走行路１に対して固定される。

また、走行路１が平面ではなく、例えば凸凹形状であっても、ストッパ４２は、第１〜４のストッパ装置４０〜７０のコイルばね部材４３が独立して撓むことによって、この凸凹に合わせて変位する。この点について、図２４を用いて説明する。

図２４は、走行路１において第１のストッパ装置４０のストッパ４２が接触する部分のみ、他の部分に対して突出する突出部２００がある状態を示している。図２４に示すように、例えば、走行路１において第１のストッパ装置４０のストッパ４２が接触する部分のみ他の部位に比較して突出する突出部２００を有する場合、第１のストッパ装置４０のストッパ４２のみ突出部２００に合わせて変位する。

また、固定装置２０が複数のストッパ４２を備えることによって、台車１０は複数の点、言い換えると備えるストッパ４２の数の点で走行路１に対して固定される。このため、台車１０の移動、または、回転が防止される。

また、ストッパ４２が４つ設けられるとともに、第１，４のストッパ装置４０，７０のボルト４６が仮想四角形Ｖ２の第１の対角線Ｌ１に垂直であり、かつ、第２，３のストッパ装置５０，６０のボルト４６が仮想四角形Ｖ２の第２の対角線Ｌ２に垂直であることによって、各ストッパ４２が走行路１に接触している状態において台車１０に外力が入力されると、この外力は、各ストッパ４２と走行路１との間の摩擦力に変換されるので、固定装置２０は、台車１０をより一層強固に走行路１に対して固定することができる。

また、固定装置２０は、台車１０に対して後付けできる構造である。具体的には、しゃこ万力３３によって固定される。このため、固定装置２０を、既存の台車１０に設けることができる。

また、ワイヤ式牽引・解除機構８０は、巻き取りドラム８４を備えており、オンペダル８５を踏み込むことによって巻き取りドラム８４が回転する構造である。また、第１〜４のストッパ装置４０〜７０のストッパ４２が走行路１に接触している状態では、オフペダル８８の突出部８８ａが保持用係合部８９の切欠き部８９ａに係合することによって保持される。そして、オフペダル８８を踏み込むことによって、突出部８８ａと保持用係合部８９との係合を解除することができる。このように、台車１０を走行路１に対して固定するための作業者の動作と、走行路１に対する台車１０の固定を解除するための作業者の動作とを簡単に行うことができる。

また、固定装置２０がフレーム３０を備えており、第１〜４のストッパ装置４０〜７０とワイヤ式牽引・解除機構８０とがフレーム３０に固定されることによって、第１〜４のストッパ装置４０〜７０とワイヤ式牽引・解除機構８０とを１つのユニットとして扱えるので、固定装置２０を台車１０に固定しやすくなる。

なお、本実施形態では、第１，４のストッパ装置４０，７０のストッパ４２の各々の回転面は、第１の対角線Ｌ１に重なり、第２，３のストッパ装置５０，６０のストッパ４２の各々の回転面は、第２の対角線Ｌ２に重なる。

つまり、第１，４のストッパ装置４０，７０のストッパ４２の回転面が互いに平行になり、第２，３のストッパ装置５０，６０のストッパ４２の回転面が互いに平行になり、第１，４のストッパ装置４０，７０のストッパ４２の回転面が、第２，３のストッパ装置５０，６０のストッパ４２の回転面に対して平行ではない。このことによって、第１のストッパ装置４０のストッパ４２と、第２のストッパ装置５０のストッパ４２とが互いに八の字に配置される。第１のストッパ装置４０のストッパ４２と第３のストッパ装置６０のストッパ４２とが互い八の字に配置される。第４のストッパ装置７０のストッパ４２と第２のストッパ装置５０のストッパ４２とが互いに八の字に配置される。第４のストッパ装置７０のストッパ４２と第３のストッパ装置６０のストッパ４２とが互いに八の字に配置される。

他の例としては、第１〜４のストッパ装置４０〜７０のストッパ４２の回転面が互いに平行でなくてもよい。つまり、第１，４のストッパ装置４０，７０のストッパ４２の回転面が互いに平行でなくてもよい。第２，３のストッパ装置５０，６０のストッパ４２の回転面が互いに平行でなくてもよい。

または、第１，４のストッパ装置４０，７０のストッパ４２の回転面が互いに平行であっても、第１，４のストッパ装置４０，７０のストッパ４２の回転面が互いに同一平面上に配置されていなくてもよい。つまり、回転面が第１の対角線Ｌ１に重なっていなくてもよい。同様に、第２，３のストッパ装置５０，６０のストッパ４２の回転面が平行であっても、第２，３のストッパ装置５０，６０のストッパ４２の回転が互いに同一平面上に配置されていなくてもよい。つまり、回転面が第２の対角線Ｌ２に重なっていなくてもよい。

これらのような場合であっても、台車１０に対する外力の作用する方向がいずれの方向であっても、言い換えるとθがいずれの値であっても、有効比を零よりも大きくすることができる。

次に、本発明の第２の実施形態に係る固定装置と移動装置と搬送装置とを、図１６を用いて説明する。なお、第１の実施形態と同様の機能を有する構成は、第１の実施形態と同一の符号を付して説明を省略する。

本実施形態では、固定装置２０は、第１〜３のストッパ装置４０〜６０を備えており、第４のストッパ装置７０は備えていない。本実施形態では、第１〜３のストッパ装置４０〜６０の配置が第１の実施形態と異なる。他の構造は第１の実施形態と同じである。上記異なる点について具体的に説明する。

図１６は、本実施形態の固定装置２０の一部を概略的に示す下面図である。本実施形態では、フレーム３０とワイヤ式牽引・解除機構８０とは第１の実施形態と同じである。また、第１〜３のストッパ装置４０〜６０の構造は、第１の実施形態と同じである。このため、図１６では、ワイヤ式牽引・解除機構支持部３２の一部と、ワイヤ式牽引・解除機構８０とを省略するとともに、第１〜３のストッパ装置４０〜６０は、その位置を２点鎖線で示している。

第１〜３のストッパ装置４０〜６０は、上下方向Ｃに平行な中心線Ｃ５回りに等角度隔離間した径方向上に配置されている。中心線Ｃ５は、任意に設定することができる。本実施形態では、中心線Ｃ５は、一例として、ストッパ装置支持部３１の中心と同じ位置である。

そして、第１〜３のストッパ装置４０〜６０のボルト４６の中心線Ｃ２は、中心線Ｃ５に対する径方向に対して垂直であり、それゆえ、第１〜３のストッパ装置４０〜６０のストッパ４２は、径方向に沿って回転する。

本実施形態であっても、第１〜３のストッパ装置４０〜６０のストッパ４２の各々の回転面は、互いに平行ではない。このため、台車１０に作用する外力がいずれの方向に沿って作用しても、言い換えると、θがいずれの値であっても、有効比は、零より大きくなる。このため、本実施形態では、固定装置２０は、複数のストッパ４２を備えることによって、第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。

また、固定装置２０が３つのストッパ４２を備える場合、３つのストッパ４２のうち２つのストッパ４２の回転面（ストッパ４２の回転軸に垂直であってかつストッパ４２の中心を通る面）が平行であり、これら２つのストッパ４２の回転面に対して残りのストッパ４２の回転面が平行でない構造であっても、台車１０に対する外力がいずれの方向に沿って作用しても有効比は０より大きくなる。なお、本実施形態のように、３つのストッパ４２の回転面が互いに平行でないことによって、台車１０に対する外力の作用方向がいずれの方向であっても有効比を大きくすることができるので、本実施形態のように、３つのストッパ４２の回転面を互いに平行ではないようにすることが好ましい。

次に、第３の実施形態に係る固定装置と搬送台車とを、図１７〜２１を用いて説明する。なお、第１の実施形態と同様の機能を有する構成は、第１の実施形態と同一の符号を付して説明を省略する。本実施形態では、固定装置２０は、台車１０に対して固定されておらず、台車１０に対して独立して移動可能である。台車１０は第１の実施形態と同じである。

図１７は、本実施形態の固定装置２０を示す側面図である。本実施形態では、固定装置２０は、走行路１に対して移動できるように移動手段の一例である４つの固定キャスター１２０を備えている。また、固定装置２０は、台車１０を走行路１に固定する際に台車１０に対して固定される固定手段の一例として押付装置１３０を備えている。

図１７では、２つの固定キャスター１２０が示されているが、残りの２つの固定キャスター１２０は、図中奥側に配置されており、図示される固定キャスター１２０に幅方向Ｂに重なる。

固定装置２０は、固定キャスター１２０によって走行路１に対して移動可能である。本実施形態では、第２の位置Ｐ２は、４つの固定キャスター１２０において走行路１と接触する部分が位置する仮想平面を超えて突出する位置である。

押付装置１３０は、フレーム３０上に固定されている。押付装置１３０は、押付部１３１と、高さ調整部１３２とを備えている。高さ調整部１３２は、フレーム３０上に複数固定されている。高さ調整部１３２は、フレーム３０に対する押付部１３１の高さを調整する。

本実施形態では、高さ調整部１３２は、一例として、ねじ部１３３と、ねじ部１３３に螺合するナット部１３４とを備えている。ねじ部１３３は、フレーム３０に固定されており、上下方向Ｃに延びている。ナット部１３４は、ねじ部１３３に対して回転することによって、フレーム３０に対するナット部１３４の高さを調整することができる。押付部１３１は、板形状であって、ナット部１３４上に載せられている。ナット部１３４をボルト１３３に対して回転することによって、フレーム３０に対する押付部１３１の高さを調整することができる。

固定装置２０は、台車１０を走行路１に対して固定する際に、台車１０の下方に配置される。図１８は、台車１０の下方に固定装置２０が配置された状態を概略的に示す台車１０の下面図である。図１８では、台車１０に対する固定装置２０の大きさを示すために、固定装置２０は、フレーム３０の外郭が示されている。図１８に示すように、固定装置２０のフレーム３０は、台車１０と走行路１との間に挿入可能になるように、台車１０の幅方向Ｂに沿って、両固定キャスター１２間に収容可能な大きさである。

図１９は、固定装置２０が台車１０と走行路１との間に挿入された状態を示す側面図である。台車１０によっては、固定装置２０と走行路１との間に固定装置２０を挿入しても、固定装置２０と台車１０との間に隙間があり、それゆえ、固定装置２０が台車１０に対して移動自由な状態である場合がある。この場合、高さ調整部１３２によって押付部１３１の高さを調整して、押付部１３１を台車１０の載置台１１の下面に押し付ける。

図１９は、押付部１３１が載置台１１の下面に押付られている状態を示している。作業者は、高さ調整部１３２を調整することによって、押付部１３１を台車１０に押し付ける。押付部１３１が台車１０に押付られることによって、固定装置２０と押付部１３１との間に摩擦力が発生し、それゆえ、固定装置２０と台車１０とが互いに固定される。

固定装置２０と台車１０とが固定されると、作業者は、第１の実施形態で説明したように、オンペダル８５を踏み込む。固定装置２０が台車１０に固定された状態では、固定装置２０の固定キャスター１２０が接触する面と、台車１０の固定キャスター１２と自在キャスター１３とが接触する面とが同じとなる。つまり、ストッパ４２の第２の位置Ｐ２は、固定装置２０の固定キャスター１２０の下端が位置する仮想平面よりも突出する位置であるが、固定装置２０が台車１０に上記のように固定されることによって、固定装置２０の固定キャスター１２０の下端が位置する仮想平面と、台車１０の固定キャスター１２と自在キャスター１３の下端が仮想平面Ｖ３とが一致する。

このことによって、台車１０は、ストッパ４２と走行路１との間に生じる摩擦力によって、走行路１に対して固定される。

台車１０の走行路１に対する固定を解除する場合は、作業者は、高さ調整部１３２を調整して押付部１３１を台車１０の載置台１１に対して下げて押付部１３１が載置台１１に対して押し付けられる状態を解除する。次に、作業者は、固定装置２０を、台車１０と走行路１との間から移動する。固定装置２０が移動されると、台車１０は、移動することができる。

本実施形態では、第１の実施形態と同様の効果が得られる。また、固定装置２０が、台車１０を走行路１に対して固定する際、台車１０と走行路１との間に挿入されて用いられるため、一つの固定装置２０を複数の台車１０などの移動装置、搬送装置に用いることができる。

なお、第２の実施形態の固定装置２０が、本実施形態のように、固定キャスター１２０と押付装置１３０とを備えてもよい。

本実施形態では、固定装置２０と台車１０とを固定する固定手段の一例として、押付装置１３０を用いたが、他の固定手段が用いられてもよい。固定装置２０が、台車１０と走行路１との間に挿入可能な大きさを有して、かつ、固定装置２０を台車１０に対して固定する固定手段を備えることによって、本実施形態と同様の効果が得られる。

次に、本発明の第４の実施形態に係る固定装置を、図２０〜２２を用いて説明する。第１の実施形態と同様の機能を有する構成は、第１の実施形態と同一の符号を付して説明を省略する。本実施形態では、フレーム３０が第１の実施形態と異なる。他の構造は、第１の実施形態と同じである。上記異なる構造を、具体的に説明する。

図２０は、本実施形態の固定装置２０のフレーム３０の下面図である。本実施形態では、フレーム３０は、伸縮可能な構造を有している。具体的には、フレーム３０のストッパ装置支持部３１は、第１〜４の部分１４１，１４２，１４３，１４４を備えており、第１〜４の部分１４１〜１４４を組み合わせることによって構成される。

第１の実施形態で説明したように、ストッパ装置支持部３１は、平面形状が四角形である。第１の部分１４１は、平面形状がＬ字形状であり、ストッパ装置支持部３１のうち、第１のストッパ装置４０が設けられる部分およびその近傍を構成する。第２の部分１４２は、平面形状がＬ字形状であり、第２のストッパ装置５０が設けられる部分およびその近傍を構成する。第３の部分１４３は、平面形状がＬ字形状であり、第３のストッパ装置６０が設けられる部分およびその近傍を構成する。第４の部分１４４は、平面形状がＬ字形状であり、第４のストッパ装置７０が設けられる部分およびその近傍を構成する。

第１の部分１４１の一端部１４１ａは、第３の部分１４３の一端部１４３ａ内に進退可能に収容されている。第４の部分１４４の一端部１４４ａは、第３の部分１４３の他端部１４３ｂ内に進退可能に収容されている。第２の部分１４２の一端部１４２ａは、第４の部分１４４の他端部１４４ｂ内に進退可能に収容されている。第２の部分１４２の他端部１４２ｂは、第１の部分１４１の他端部１４１ｂ内に進退可能に収容されている。

進退可能な構成について、具体的に説明する。図２１は、第１の部分１４１の一端部１４１ａと第３の部分１４３の一端部１４３ａとを拡大して示す平面図である。図２１に示すように、第３の部分１４３は、中空形状の部材で形成されている。第１の部分１４１の一端部１４１ａは、第３の部分１４３の一端部１４３ａ内に進退可能に収容されている。図２２は、第１の部分１４１の一端部１４１ａが第３の部分１４３の一端部１４３ａに対してさらに押し込まれた状態を示している。第１〜４の部分１４１〜１４４において、進退可能に収容されている他の部分の構造は、図２１，２２と同じである。

図２０に示すように、第３，４の部分１４３，１４４に対して第１，２の部分１４１，１４２がさらに押し込まれることによって、フレーム３０のストッパ装置支持部３１の前後方向Ａに沿う長さを縮めることができる。また、第３，４の部分１４３，１４４に対して第１，２の部分１４１，１４２を引き抜く方向に移動することによって、ストッパ装置支持部３１の前後方向Ａに沿う長さを長くすることができる。

第１，３の部分１４１，１４３に対して第２，４の部分１４２，１４４を押し込めることによって、ストッパ装置支持部３１を幅方向Ｂに縮めることができる。第１，３の部分１４１，１４３に対して第２，４の部分１４２，１４４を引き抜く方向に移動することによって、ストッパ装置支持部３１を幅方向Ｂに長くすることができる。

フレーム３０のワイヤ式牽引・解除機構支持部３２は、第５〜８の部分１４５，１４６，１４７，１４８を備えており、第５〜８の部分１４５〜１４８が組み合わせることによってワイヤ式牽引・解除機構支持部３２が構成される。

第５の部分１４５は、第１の部分１４１に固定されており、前後方向Ａに沿って延びている。第６の部分１４６は、第２の部分１４２に固定されており、前後方向Ａに沿って延びている。第７の部分１４７は、Ｌ字形状であり、一端部１４７ａが第５の部分１４５の一端部１４５ａ内に進退可能に収容されている。第８の部分１４８は、Ｌ字形状であり、一端部１４８ａが第６の部分１４６の一端部１４６ａ内に進退可能に収容されている。第８の部分１４８の他端部１４８ｂは、第７の部分１４７の他端部１４７ｂ内に進退可能に収容されている。

進退可能に収容される構造は、図２１，２２を用いて説明した構造と同じである。第５，６の部分１４５，１４６に対して第７，８の部分１４７，１４８が前後方向Ａに沿って押し込まれることによって、ワイヤ式牽引・解除機構支持部３２が前後方向Ａに沿って縮まる。第５，６の部分１４５，１４６に対して第７，８の部分１４７，１４８を引き抜く方向に移動することによって、ワイヤ式牽引・解除機構支持部３２を前後方向Ａに延ばすことができる。

第６の部分１４６が第２の部分１４２に固定されているので、ワイヤ式牽引・解除機構支持部３２を幅方向Ｂに縮める場合は、第７の部分１４７に対して第８の部分１４８を押し込めるとともに、第１，３の部分１４１，１４３に対して第２，４の部分１４２，１４４を押し込める。このことによって、ワイヤ式牽引・解除機構支持部３２とストッパ装置支持部３１とを幅方向Ｂに縮めることができる。ワイヤ式牽引・解除機構支持部３２を幅方向Ｂに長くする場合は、第７の部分１４７に対して第８の部分１４８を引き抜く方向に移動するとともに、第１，３の部分１４１，１４３に対して第２，４の部分１４２，１４４を引き抜く方向に移動する。このことによって、ワイヤ式牽引・解除機構支持部３２とストッパ装置支持部３１とを幅方向Ｂに長くすることができる。

フレーム３０を伸縮した場合は、ワイヤ部材１１０を適切な長さを有するものに交換する。具体的には、オフペダル８８に設けられる突出部８８ａと第２の回転軸部材９０に設けられる保持用係合部８９との係合が解除されている状態では、第１〜４のストッパ装置４０〜７０のストッパが４２第１の位置Ｐ１にあるように、かつ、突出部８８ａと保持用係合部８９の切欠き部８９ａとが係合している状態では、第１〜４のストッパ装置４０〜７０のストッパ４２が第２の位置Ｐ２に位置可能な状態になるように、適切な長さを有するワイヤ部材１１０が用いられる。

本実施形態では、第１の実施形態の効果に加えて、フレーム３０の大きさを調整することによって、固定装置２０を、様々な大きさの台車１０などの移動装置、搬送装置に用いることができる。

本実施形態のフレーム３０は、第２，３の実施形態の固定装置２０に用いられてもよい。この場合、第２，３の実施形態の効果に加えて、本実施形態の効果が得られる。

なお、本実施形態では、フレーム３０を伸縮する構造の一例として、フレーム３０を複数の部分に分割し、これら複数に分割されたものにおいて互いに隣接するもの一方を他方内に進退可能に収容することによって、フレーム全体を伸縮可能とした。他の例としては、フレーム３０に伸縮可能な例えば蛇腹部を設けてもよい。この場合、蛇腹部を伸縮することによって、フレーム３０の大きさを調整することができる。

次に、本発明の第５の実施形態の固定装置と搬送台車とを、図２３を用いて説明する。なお、第１の実施形態と同様の機能を有する構成は、第１の実施形態と同一の符号を付して説明を省略する。本実施形態では、固定装置２０は、フレーム３０を備えていない。他の構造は、第１の実施形態と同じである。上記異なる点を具体的に説明する。

図２３は、本実施形態の台車１０を示す側面図である。図２３に示すように、固定装置２０は、フレーム３０を備えておらず、第１〜４のストッパ装置４０〜７０と、ワイヤ式牽引・解除機構８０と、ワイヤ部材支持部１００とは、台車１０の載置台１１の下面に直接固定されている。本実施形態では、固定装置２０は、台車１０が製造されるさいに、一緒に製造されてもよい。言い換えると、固定装置２０は、既存の台車１０に設けられるのではなく、固定装置２０を備える台車として製造されてもよい。このとき、各ストッパ装置と載置台１１との平面視したときの相対位置は、第１〜５の実施形態と同じである。

本実施形態では、第１の実施形態と同様の効果がえられる。なお、第２の実施形態であっても、本実施形態のように、固定装置２０がフレーム３０を用いず、第１〜３のストッパ装置４０〜６０と、ワイヤ部材支持部１００と、ワイヤ式牽引・解除機構８０とが台車１０の載置台１１の下面に直接固定されてもよい。

次に、本発明の第６の実施形態に係る移動装置、搬送装置を、図２５を用いて説明する。なお、第１の実施形態と同様の機能を有する構成は、第１の実施形態と同一の符号を付して説明を省略する。

本実施形態では、第１〜４のストッパ装置４０〜７０のフレーム３０に対する配置が、第１の実施形態と異なる。また、第１〜４のストッパ装置４０〜７０の配置の変化に伴い、フレーム３０の形状が第１の実施形態と異なる。他の構造は、第１の実施形態と同じである。上記異なる点について、具体的に説明する。

本実施形態の第１〜４のストッパ装置４０〜７０の配置、言い換えるとフレーム３０への固定方式は、上記した四角配置の四点圧接固定方式である。図２５は、台車１０の載置台１１の下面を示す概略図である。図２５中では、固定装置２０は、フレーム３０と、第１〜４のストッパ装置４０〜７０を示しており、第１〜４のストッパ装置４０〜７０は、概略を、第２の実施形態の図１６に示すように２点鎖線で示している。なお、第１〜４のストッパ装置４０〜７０の姿勢は、各ストッパ４２の回転面が、互いに平行にならないように、言い換えると、八の字になる姿勢である。

図２５に示すように、第１〜４のストッパ装置４０〜７０は、固定キャスター１２または自在キャスター１３の近傍に配置されて固定されている。具体的には、第１のストッパ装置４０は、一方の固定キャスター１２の近傍に配置されて固定されている。第２のストッパ装置５０は、他方の固定キャスター１２の近傍に配置されて固定されている。第３のストッパ装置６０は、一方の自在キャスター１３の近傍に配置されて固定されている。第４のストッパ装置７０は、他方の自在キャスター１３の近傍に配置されて固定されている。

本実施形態では、フレーム３０のストッパ装置支持部３１は、第１〜４のストッパ装置４０〜７０の上記配置に対応するために、両固定キャスター１２と両自在キャスター１３の近傍に位置する大きさを有している。

本実施形態は、第１の実施形態と同様の機能と効果とを得ることができる。なお、第５の実施形態においても、本実施形態と同様に、第１〜４のストッパ装置４０〜７０は、固定キャスター１２と自在キャスター１３の近傍に配置されて固定されてもよい。

次に、本発明の第７の実施形態に係る固定装置、移動装置、搬送装置を、図２６，２７を用いて説明する。なお、第２の実施形態と同様の機能を有する構成は、第２の実施形態と同一の符号を付して説明省略する。

本実施形態では、第１〜３のストッパ装置４０〜６０のフレーム３０に対する配置が第２の実施形態に対して異なる。また、第１〜３のストッパ装置４０〜６０の配置の変化に伴い、ストッパ４２の形状も第２の実施形態に対して異なる。他の構造は、第２の実施形態と同じである。上記異なる点について説明する。

図２６は、台車１０の載置台１１の下面を示す概略図である。図２６中では、固定装置２０は、フレーム３０と、第１〜３のストッパ装置４０〜６０を示しており、第１〜３のストッパ装置４０〜６０は、概略を、第２の実施形態の図１６に示すように２点鎖線で示している。なお、第１〜３のストッパ装置４０〜６０の姿勢は、各ストッパ４２の回転面が、互いに平行にならないように、言い換えると、八の字になる姿勢である。

図２６に示すように、本実施形態では、第１〜３のストッパ装置４０〜６０のフレーム３０に対する配置、言い換えるとフレーム３０に対する固定方式は、上記した、三角配置の三点圧接固定方式である。

本実施形態では、第１，２のストッパ装置４０，５０は、両固定キャスター１２間において、幅方向Ｂに並んで配置されている。第３のストッパ装置６０は、自在キャスター１３間に配置されている。フレーム３０は、第１〜３のストッパ装置４０〜６０の配置が実現ｄえきるように、両固定キャスター１２と両自在キャスター１３との近傍に位置する大きさを有している。

本実施形態であっても、第２の実施形態と同様の効果が得られる。図２７は、三角配置の三点圧接固定方式の他の例を示している。図２７に示すように、三角配置の三点圧接固定方式の他の例としては、第１，２のストッパ装置４０，５０は、一方の固定キャスター１２と一方の自在キャスター１３との間に前後方向Ａに沿って並んで配置される。第３のストッパ装置６０は、他方の固定キャスター１２と他方の自在キャスター１３との間に配置される。

次に、本発明の第８の実施形態に係る固定装置、移動装置、搬送装置を、図２８を用いて説明する。なお、第１の実施形態と同様の機能を有する構成は、第１の実施形態と同一の符号を付して説明省略する。本実施形態は、第１〜４のストッパ装置４０〜７０のフレーム３０に対する配置が、第１の実施形態に対して異なる。また、第１〜４のストッパ装置４０〜７０の配置の変化に伴い、フレーム３０の形状も第１の実施形態に対して異なる。他の構造は、第１の実施形態と同じである。

図２８は、台車１０の載置台１１の下面を示す概略図である。図２８中では、固定装置２０は、フレーム３０と、第１〜４のストッパ装置４０〜７０を示しており、第１〜４のストッパ装置４０〜７０は、概略を、第２の実施形態の図１６に示すように２点鎖線で示している。なお、第１〜４のストッパ装置４０〜７０の姿勢は、各ストッパ４２の回転面が、互いに平行にならないように、言い換えると、八の字になる姿勢である。

図２８に示すように、本実施形態の第１〜４のストッパ装置４０〜７０の配置、言い換えるとフレーム３０に対する固定方式は、上記したダイヤ配置の四点圧接固定方式である。第２のストッパ装置５０は、両固定キャスター１２間に配置されている。第１のストッパ装置４０は、一方の固定キャスター１２と一方の自在キャスター１３との間に配置されている。第３のストッパ装置６０は、両自在キャスター１３間に配置されている。第４のストッパ装置７０は、他方の固定キャスター１２と他方の自在キャスター１３との間に配置されている。

フレーム３０は、第１〜４のストッパ装置４０〜７０の上記配置を実現するために、両固定キャスター１２間に入り込む部分と、一方の固定キャスター１２と一方の自在キャスター１３との間に入り込む部分と、両自在キャスター１３間に入り込む部分と、他方の固定キャスター１２と他方の自在キャスター１３との間に入り込む部分とを有する形状である。本実施形態は、第１の実施形態と同様の効果が得られる。

次に、第９の実施形態に係る固定装置を、図２９を用いて説明する。なお、第１の実施形態と同様の機能を有する構成は、第１の実施形態と同一の符号を付して説明を省略する。本実施形態では、ストッパ４２が第１の実施形態と異なる。他の構造は、第１の実施形態と同じである。上記異なる点について、具体的に説明する。

図２９は、本実施形態の第１のストッパ装置４０のストッパ４２が走行路１に当接している状態を拡大して示す側面図である。図２９に示すように、本実施形態では、ストッパ４２は、その下部に交換可能で耐摩耗性が高く走行路１に対して摩擦抵抗の大きい材質のストッパーパッド３００が設けられている。

ストッパーパッド３００の下面３０１は、平面である。ストッパーパッド３００は、走行路１に対して下面３０１が面接触するように、または、広い面積で走行路１に接触するように、逆Ｔ字型の首振り足部３０２によってストッパ４２の下端部に取り付けられている。

ストッパ４２の下端には、球面座軸受部３０３が形成されている。首振り足部３０２の上端部には、ボール軸３０４が設けられている。ボール軸３０４は、ストッパ４２の球面座軸受け部３０３に連結される。この連結により、首振り足部３０２は、ストッパ４２に対して、ボール軸３０４を中心として、首振り可能である、言い換えると、変位可能である。

首振り足部３０２がストッパ４２に対して首振りすることによって、下面３０１が走行路１に対して、常に面接触することができる。ストッパーパッド３００の下面３０１が走行路１に面接触することによって、しっかり固定することができる。

本実施形態では、第１の実施形態の効果に加えて、よりしっかり固定できるようになる。

次に、本発明の第１０の実施形態に係る固定装置を、図３０，３１を用いて説明する。なお、第１の実施形態と同様の機能を有する構成は、第１の実施形態と同一の符号を付して説明を省略する。本実施形態では、コイルばね部材４３に代えて、二腕コイルばね部材３１０が用いられる。また、本実施形態では、ストッパ４２は、固定用壁部４１が用いられず、フレーム３０に回動自由に連結されている。他の構造は、第１の実施形態と同じである。上記異なる構造を説明する。

図３０は、本実施形態の第１のストッパ装置４０においてストッパ４２を、ストッパ４２をフレーム３０に回動自由に連結する回動軸３１１の中間部で切断した状態を示す断面図である。図３１は、ストッパ４２を下方から見た状態を示す下面図である。

図３０，３１に示すように、本実施形態では、ストッパ４２は、断面形状が四角形である筒形状である。ストッパ４２は、回動軸３１１によってフレーム３０に回動自由に固定される。

本実施形態では、コイルばね部材４３に代えて、二腕コイルばね部材３１０が用いられる。二腕コイルばね部材３１０は、第１の腕部３１５と、第２の腕部３１６と、コイル巻き部３１７とを備えている。第１，２の腕部３１５，３１６とコイル巻き部３１７とは一体に形成されている。二腕コイルばね部材３１０は、例えば、一本の線部材の中間部をコイル状に形成することによって、形成され、この中間部がコイル巻き部３１７となり、両端部が、第１，２の腕部３１５，３１６になる。

二腕コイルばね部材３１０は、コイル巻き部３１７回りに第１，２の腕部３１５，３１６を移動すると、コイル巻き部３１７が収縮したり、または、広がることによって、第１，２の腕部３１５，３１６を元の位置戻す弾性力が生じる。

回動軸３１１は、コイル巻き部３１７内を通る。第１の腕部３１５は、フレーム３０に固定されている。第２の腕部３１６は、ストッパ４２の内部に収容されており、ストッパ４２の上壁部３１４の内面に当接している。二腕コイルばね部材３１０は、コイルばね部材４３のように、ストッパ４２を第１の位置Ｐ１に付勢する。

本実施形態では、第１の実施形態と同様の効果が得られる。

次に、本発明の第１１の実施形態に係る固定装置を、図３２，３３を用いて説明する。なお、本実施形態において第１０の実施形態と同様の機能を有する構成は、第１０の実施形態と同一の符号を付して説明を省略する。実施形態では、二腕コイルばね部材３１０に代えて、への字形板ばね部材３２０が用いられる。他の構造は、第１０の実施形態と同じである。

図３２は、ストッパ４２を、回動軸３１１の中間部で切断した状態を示す断面図である。への字形板ばね部材３２０は、中間部に曲がり部３２１を有している。への字形板ばね部材３２０は、曲がり部３２１で曲がっており、側面形状が、への字形状である。への字形板ばね部材３２０は、ストッパ４２を第１の位置Ｐ１に付勢する。

図３３は、ストッパ４２の内部が見えるように、ストッパ４２の下端部を切断して下方から見た状態を示す下面図である。図３２，３３に示すように、への字形板ばね部材３２０の一端部３２２は、フレーム３０に固定されている。曲がり部３２１は、回動軸３１１とストッパ４２の上壁部３１４との間に配置されている。への字板ばね部材３２０の他端部３２３は、ストッパ４２の上壁部３１４の内面に固定されている。への字板ばね部材３２０は、ストッパ４２を第１の位置Ｐ１に付勢する。

本実施形態では、第１０の実施形態と同様の効果が得られる。

次に、本発明の第１２の実施形態に係る固定装置を、図３４，３５を用いて説明する。なお、第１１の実施形態と同様の機能を有する構成は、第１１の実施形態と同一の符号を付して説明を省略する。本実施形態では、回動軸３１１が第１１の実施形態に対して異なる。他の構造は、第１１の実施形態と同じである。上記異なる構造を説明する。

図３４は、ストッパ４２を、回動軸３１１の中間部で切断した状態を示す断面図である。図３４に示すように、回動軸３１１は、カム部３３０を有する。また、本実施形態では、回動軸３１１は、ストッパ４２に対して固定されるとともに、フレーム３０に対して回動自由に連結されている。このため、ストッパ４２が第１，２の位置Ｐ１，Ｐ２間を変位しても、ストッパ４２に対する回動軸３１１の姿勢は、変化しない。

ストッパ４２が第１の位置Ｐ１にあるとき、回転軸３１１の短径部は、への字形板ばね部材３２０の曲がり部３２１に接触する。ストッパ４２が第１の位置Ｐ１から第２の位置Ｐ２に向って回動すると、回動軸３１１のカム部３２１が曲がり部３２１に接触し始める。

このため、ストッパ４２の第１，２の位置Ｐ１，Ｐ２間の回動の際の抵抗が大きくなる。さらに、ストッパ４２が第２の位置Ｐ２に向って回動するにしたがってカム部３２１の先端部が、への字形板ばね部材３２０に当たるようになるので、への字板ばね部材３２０による圧接力が増大するようになる。

本実施形態では、第１１の実施形態と同様の効果が得られる。さらに、ストッパ４２を第１の位置Ｐ１に保持しようとする保持力が大きくなる。

次に、本発明の第１３の実施形態に係る固定装置を、図３６を用いて説明する。なお、第１の実施形態と同様の機能を有する構成は、第１の実施形態と同一の符号を付して説明を省略する。本実施形態では、固定装置２０は、台車１０ではなく、貨物３４０に設けられる。

図３６は、貨物３４０を示す側面図である。図３６に示すように、固定装置２０は、貨物３４０の下端面に設けられている。固定装置２０は、貨物３４０に、例えば第１の実施形態と同様にしゃこ万力によって固定される。または、手段によって固定されてもよい。貨物３４０は、それ自体では自走できないものの一例である。貨物３４０は、一例として、直方体形状である。図３６では、固定装置２０は、２点鎖線で省略して示されているが、実際は、第１の実施形態と同じ構造を有している。

本実施形態では、貨物３４０を移動するために、複数のコロ３４１が用いられている。コロ３４１は、円柱形状である。貨物３４０は、コロ３４１の上に配置されている。走行路１と貨物３４０との間でコロ３４１が転がることによって、貨物３４０は走行路１上を移動する。コロ３４１は、本発明で言う、移動手段の一例である。

貨物３４０を移動中に、例えば貨物３４０を一旦走行路１に固定する場合は、固定装置２０が第１の実施形態と同様に動作する。このことによって、固定装置２０は、貨物３４０を走行路１に固定する。

第１〜１２の実施形態では、固定装置２０が固定された台車１０は、本発明で言う移動装置の一例である。また、第１〜１２の実施形態では、台車１０は、本発明で言う、移動されるべき移動物の一例である。また、第１〜１２の実施形態では、本発明で言う移動装置、移動物の一例として、台車１０が用いられた。移動装置の他の例としては、車椅子、三輪車など、例えば車輪などの移動手段を有するものであってもよい。また、移動物の他の例としては、第１３の実施形態で説明した貨物３４０以外に、スーツケース、底部の形状が球体のものなど、例えば車輪などの移動手段を有さないものであってもよい。

また、第１〜１３の実施形態では、ストッパ４２の外側端部４２ａには、走行路１などの走行路との間に生じる摩擦力を高めるために、第９の実施形態のように、ストッパーパッドが設けられてもよい。摩擦力を高める材料としては、走行路に応じて決定される。例えば、ゴムが用いられてもよい。

また、第１〜１３の実施形態では、オフペダル８８の突出部８８ａと、保持用係合部８９の切欠き部８９ａとの係合が解除されると、ストッパ４２は、コイルばね部材４３の引っ張り力によって第１の位置Ｐ１に戻るが、その際の引っ張り力が強く、それゆえ、ストッパ４２がフレーム３０に接触する場合は、ストッパ４２とフレーム３０との間に例えばゴムなどの緩衝材が設けられてもよい。同様に、突出部８８ａと保持用係合部８９との係合が解除されると、オンペダル８５も踏み込み位置に戻る。このとき、オンペダル８５がフレームまたは台車などの搬送台車に接触する場合は、オンペダル８５に緩衝材を設けてもよい。

第１〜１３の実施形態では、走行路の一例として、平面形状である走行路１が用いられた。走行路の他の例としては、傾斜面や、凸凹形状を有する板の上などであってもよい。要するに、走行路は、本発明で言う移動装置と移動物とが移動する部分である。

第１〜１３の実施形態では、固定用壁部４１と、ボルト４６と、コイルばね部材４３と、ワイヤ部材１１０とは、ストッパ４２を、接触しない位置と接触する位置との間で移動可能に保持する保持手段の一例を構成している。

第１〜１３の実施形態では、オンペダル８５とオフペダル８８とは、本発明で言う切替操作部の一例である。また、オンペダル８５は、本発明で言うワイヤ牽引具の一例である。オフペダル８８は、本発明で言う解除具の一例である。

第１〜５の実施形態では、ワイヤ部材１１０は、コイルばね部１１１有しており、本発明で言う付勢部材の一例である。また、コイルばね部１１１は、本発明で言う第２のスプリング機構の一例である。

第１〜１２の実施形態では、台車１０に設けられる固定キャスター１２と自在キャスター１３とは、本発明で言う移動手段の一例である。移動手段の他の例としては、例えば、車輪を有さず、滑ることによって移動可能する構造を有するものであってもよい。または、第１３の実施形態のように、移動装置と移動物とに一体に設けられていない、コロなどであってもよい。また、固定キャスター１２と自在キャスター１３とは、本発明で言う走行キャリヤの一例である。

第３の実施形態では、固定キャスター１２０は、本発明で固定装置用移動手段の一例である。他の例としては、例えば、車輪を有さず、滑ることによって移動可能する構造を有するものであってもよい。第３の実施形態では、押付装置１３０は、本発明で言う固定手段の一例である。そして、押付装置１３０の高さ調整部１３２は、ねじ部１３３とナット部１３４とを備えている。高さ調整部１３２の変わりに、固定装置と台車との間挟みこませることによって固定装置上に台車が乗るようにする、例えば棒部材などの挿入部材を用いてもよい。または、空気圧で膨張することによって固定装置上に台車が乗る状態にしてもよい。

第１〜１２の実施形態では、載置台１１は、本発明で言う載置台の一例であるとともに、本体部の一例である。第１〜１３の実施形態では、回転ホイール４４は、本発明で言うワイヤガイドの一例である。第１〜１３の実施形態では、第１〜４のストッパ装置４０〜７０は、本発明で言うストッパ装置の一例である。

第１，３〜６，８〜１３の実施形態では、ワイヤ部材１１０において、第１〜４のストッパ装置４０〜７０の回転ホイール４４に掛けられる領域が、本発明で言うワイヤ領域の一例となる。また、第２，７の実施形態では、ワイヤ部材１１０において第１〜３のストッパ装置４０〜６０の回転ホイール４４に掛けられる領域が、本発明で言うワイヤ領域の一例となる。

第１〜４，６〜１３の実施形態では、各ストッパ装置のストッパ４２は、フレーム３０を介して、台車１０の載置台１１に軸支されている。これは、本発明で言う間接的に軸支されることの一例である。第５の実施形態では、第１〜４のストッパ装置４０〜７０は、直接、載置台１１に固定されている。具体的には、固定用壁部４１が載置台１１に固定されており、ストッパ４２が固定用壁部４１に軸支されている。このことは、本発明で言う直接軸支されることの一例である。

この発明は、上述した実施の形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上述した実施の形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより種々の発明を形成できる。例えば、上述した実施の形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除しても良い。さらに、異なる実施形態の構成を組み合わせてもよい。

１…走行路、１０…台車（移動装置、搬送装置）、１１…載置台（本体部）、１２…固定キャスター（移動手段、走行キャリヤ）、１３…自在キャスター（移動手段、走行キャリヤ）、２０…固定装置、３０…フレーム、４０…第１のストッパ装置（ストッパ装置）、４２…ストッパ、４３…ばね部材（第１のスプリング機構）、４４…回転ホイール（ワイヤガイド）、５０…第２のストッパ装置（ストッパ装置）、６０…第３のストッパ装置（ストッパ装置）、７０…第４のストッパ装置（ストッパ装置）、８０…ワイヤ式牽引・解除機構、８５…オンペダル（切替操作部、ワイヤ牽引具）、８８…オフペダル（切替操作部、解除具）、１１０…ワイヤ部（付勢部材）、１１１…コイルばね部（第２のスプリング機構）、１２０…固定キャスター（固定装置用移動手段）、１３０…押付装置（固定手段）、Ｖ２…仮想四角形。

Claims (18)

1. 走行路に配置される移動装置に設けられて前記走行路に対して前記移動装置を固定する固定装置であって、
   複数のストッパと、
   前記移動装置に設けられ前記複数のストッパの下端部を前記走行路に接触しない位置と、前記複数のストッパの下端部が前記走行路に接触する位置との間で移動可能に前記複数のストッパの基部を保持する保持手段と、
   前記複数のストッパの下端部位置を、前記接触しない位置と前記接触する位置とを切り替える切替操作部とを具備し、
   前記保持手段は、前記複数のストッパの下端部が前記接触する位置にあるときに、前記走行路に対する前記複数のストッパの下端部位置を、前記移動装置が備える移動手段の外側に突出する位置に付勢する付勢部材を具備すると共に、前記複数のストッパを各々独立して回転可能に支持する
   ことを特徴とする移動装置用の固定装置。
2. 前記複数のストッパは、回転することによってその下端部を前記接触する位置と前記接触しない位置との間で移動し、前記複数のストッパのうち少なくとも１対のストッパの回転面は、互いに平行ではないことを特徴とする請求項１に記載の移動装置用の固定装置。
3. 荷役物の載置台を有し、前記載置台の底部に前記移動手段として走行キャリヤを有する移動装置に設けられる固定装置であって、
   前記底部に複数設けられ、各々、ストッパと、ストッパに設けた第１のスプリング機構と、ストッパに設けたワイヤガイドとを具備するストッパ装置と、
   前記載置台の底部に設けられ、前記複数のストッパ装置のストッパのワイヤガイドにワイヤを掛けて全てのストッパを操作するワイヤ式牽引・解除機構と
   を具備し、
   前記各ストッパの基部は、前記底部の中央部側に位置して前記底部に直接又はフレームを介して間接的に軸支接続され、
   前記ストッパの下端部は、前記底部の周囲側にて前記走行路に対して着脱回動可能であり、
   前記第１のスプリング機構は、前記当該ストッパの下端部を、前記走行路から上昇回動させて離脱させ、
   前記ワイヤ式牽引・解除機構は、前記ワイヤガイドの全てに掛けられるワイヤの両端部に設けられる第２のスプリング機構と、前記第２のスプリング機構に接続されるワイヤ牽引具とその解除具とを具備する
   ことを特徴とする移動装置用の固定装置。
4. 前記ストッパは、少なくとも３つ以上設けられることを特徴とする請求項１〜３のうちのいずれか１項に記載の移動装置用の固定装置。
5. 前記ストッパは、仮想四角形の４隅に１つずつ配置されることを特徴とする請求項１〜３のうちのいずれか１項に記載の移動装置用の固定装置。
6. 走行路に配置される移動すべき移動物を、前記走行路に対して固定する固定装置であって、
   複数のストッパと、
   前記複数のストッパを前記走行路に接触しない位置と、前記複数のストッパが前記走行路に接触する位置との間で移動可能に前記複数のストッパを保持する保持手段と、
   前記複数のストッパの位置を、前記接触しない位置と前記接触する位置とを切り替える切替操作部と
   を具備することを特徴とする固定装置。
7. 前記保持手段は、前記複数のストッパが前記接触する位置にあるときに、前記複数のストッパを、前記移動物に設けられて前記走行路に対して前記移動物を移動可能とする移動手段をこえて突出する位置に付勢する付勢部材を具備する
   ことを特徴とする請求項６に記載の固定装置。
8. 前記保持手段は、前記複数のストッパを各々独立して回転可能に支持し、
   前記複数のストッパは、回転することによって前記接触する位置と前記接触しない位置との間で移動し、
   前記複数のストッパのうち少なくとも１対のストッパの回転面は、互いに平行ではない
   ことを特徴とする請求項６または７に記載の固定装置。
9. 前記ストッパは、少なくとも３つ以上設けられる
   ことを特徴とする請求項６〜８のうちのいずれか１項に記載の固定装置。
10. 前記ストッパは、仮想四角形の４隅に１つずつ配置される
    ことを特徴とする請求項９に記載の固定装置。
11. 前記保持手段は、前記ストッパが支持されるフレームを具備する
    ことを特徴とする請求項６〜１０のうちのいずれか１項に記載の固定装置。
12. 前記フレームは、伸縮可能である
    ことを特徴とする請求項１１に記載の固定装置。
13. 前記フレームに設けられて前記フレームを前記走行路に対して移動可能にする固定装置用移動手段と、
    前記フレームを前記移動装置に対して着脱可能に固定する固定手段と
    を具備することを特徴とする請求項１１または１２に記載の固定装置。
14. 走行路上を移動する移動装置であって、
    本体部と、
    前記走行路に対して前記本体部を移動可能とする移動手段と、
    前記本体部を前記走行路に対して固定する固定装置と
    を具備し、
    前記固定装置は、
    複数のストッパと、
    前記複数のストッパを前記走行路に接触しない位置と、前記複数のストッパが前記走行路に接触する位置との間で移動可能に前記複数のストッパを保持する保持手段と、
    前記複数のストッパの位置を、前記接触しない位置と前記接触する位置とを切り替える切替操作部と
    を具備することを特徴とする移動装置。
15. 前記保持手段は、前記複数のストッパが前記接触する位置にあるときに、前記複数のストッパを、前記移動手段をこえて突出する位置に付勢する付勢部材を具備する
    ことを特徴とする請求項１４に記載の移動装置。
16. 前記保持手段は、前記複数のストッパを各々独立して回転可能に支持し、
    前記複数のストッパは、回転することによって前記接触する位置と前記接触しない位置との間で移動し、
    前記複数のストッパのうち少なくとも１対のストッパの回転面は、互いに平行ではない
    ことを特徴とする請求項１４または１５に記載の移動装置。
17. 前記ストッパは、少なくとも３つ以上設けられる
    ことを特徴とする請求項１４〜１６のうちのいずれか１項に記載の移動装置。
18. 前記ストッパは、仮想四角形の４隅に１つずつ配置される
    ことを特徴とする請求項１７に記載の移動装置。

Images