JP2014120068A5 - - Google Patents

Description

すなわち、対象物体の形状を示すモデルにおける幾何特徴を示すモデル点と、該対象物体を計測して得られた画像中に含まれる該対象物体の幾何特徴を示す観測点との対応付けを行う情報処理装置であって、
前記観測点の座標値にインデックス値を付し、該インデックス値と該座標値との関係を保持する第1の保持手段と、
前記座標値を変換し、該変換された座標値に対応する画素に前記インデックス値を格納したインデックスマップを保持する第2の保持手段と、
前記モデル点の座標値を前記インデックスマップの座標系における座標値に変換するモデル点座標変換手段と、
前記モデル点座標変換手段によって変換された座標値に対応する前記インデックスマップの画素に格納されたインデックス値を取得する取得手段と、を有し、
前記取得手段で取得されたインデックス値に基づいて前記モデル点に対応する観測点が特定されることを特徴とする。

Claims (13)

1. 対象物体の形状を示すモデルにおける幾何特徴を示すモデル点と、該対象物体を計測して得られた画像中に含まれる該対象物体の幾何特徴を示す観測点との対応付けを行う情報処理装置であって、
   前記観測点の座標値にインデックス値を付し、該インデックス値と該座標値との関係を保持する第1の保持手段と、
   前記座標値を変換し、該変換された座標値に対応する画素に前記インデックス値を格納したインデックスマップを保持する第2の保持手段と、
   前記モデル点の座標値を前記インデックスマップの座標系における座標値に変換するモデル点座標変換手段と、
   前記モデル点座標変換手段によって変換された座標値に対応する前記インデックスマップの画素に格納されたインデックス値を取得する取得手段と、を有し、
   前記取得手段で取得されたインデックス値に基づいて前記モデル点に対応する観測点が特定されることを特徴とする情報処理装置。
2. さらに、前記観測点の座標値を、前記インデックスマップの座標系における座標値に変換する観測点座標変換手段と、
   前記観測点座標変換手段によって変換された座標値について、前記インデックスマップにおいて対応する画素に対し、該座標値に対応する前記観測点に付された前記インデックス値を書き込む書き込み手段と、
   前記インデックスマップにおいて、前記インデックス値を該インデックス値に対応する画素の周辺の画素に対して拡張する拡張手段と、を有し、
   前記第2の保持手段は、前記拡張手段によりインデックス値が拡張された前記インデックスマップを保持することを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。
3. 前記拡張手段は、前記インデックス値を、隣接する、値が未設定である画素に伝播させることを特徴とする請求項2に記載の情報処理装置。
4. さらに、前記モデル点の座標値を前記観測点の座標系における座標値に変換するための座標パラメータを入力する座標パラメータ入力手段を有することを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の情報処理装置。
5. さらに、前記取得手段で取得されたインデックス値に基づいて取得される前記観測点の座標値と、前記モデル点座標変換手段で前記観測点の座標系に変換した座標値と、を用いて、前記観測点と前記モデル点の差分を計算する差分計算手段を有することを特徴とする請求項4に記載の情報処理装置。
6. さらに、前記差分に基づいて、前記対象物体の位置姿勢を示す位置姿勢パラメータを推定する推定手段を有することを特徴とする請求項5に記載の情報処理装置。
7. さらに、前記対象物体の画像を含む距離画像において該対象物体の幾何特徴を示す距離点を第1の観測点として入力する第1の観測点入力手段と、
   前記対象物体の画像を含む2次元画像において該対象物体の幾何特徴を示すエッジ点を第2の観測点として入力する第2の観測点入力手段と、を有し、
   前記推定手段は、前記第1および第2の観測点に基づいて前記位置姿勢パラメータを推定することを特徴とする請求項6に記載の情報処理装置。
8. さらに、前記推定手段により推定された前記位置姿勢パラメータに基づき、前記対象物体の位置姿勢を制御する位置姿勢制御手段を有することを特徴とする請求項6または7に記載の情報処理装置。
9. さらに、前記対象物体を撮影する撮像手段を有し、
   前記撮像手段によって撮影された前記対象物体の画像から、前記観測点の座標値を取得することを特徴とする請求項1乃至8のいずれか1項に記載の情報処理装置。
10. 前記観測点は、前記対象物体の画像を含む距離画像において該対象物体の幾何特徴を示す距離点であることを特徴とする請求項1乃至9のいずれか1項に記載の情報処理装置。
11. 前記観測点は、前記対象物体の画像を含む2次元画像において該対象物体の幾何特徴を示すエッジ点であることを特徴とする請求項1乃至9のいずれか1項に記載の情報処理装置。
12. 第1および第2の保持手段、モデル点座標変換手段、および取得手段、を有する情報処理装置において、対象物体の形状を示すモデルにおける幾何特徴を示すモデル点と、該対象物体を計測して得られた画像中に含まれる該対象物体の幾何特徴を示す観測点との対応付けを行う情報処理方法であって、
    前記第1の保持手段が、前記観測点の座標値にインデックス値を付し、該インデックス値と該座標値との関係を保持し、
    前記第2の保持手段が、前記座標値を変換し、該変換された座標値に付されたインデックス値が書き込まれたインデックスマップを保持し、
    前記モデル点座標変換手段が、前記モデル点の座標値を前記インデックスマップの座標系における座標値に変換し、
    前記取得手段が、該変換された座標値に対応する前記インデックスマップの画素に格納されたインデックス値を取得し、
    該取得されたインデックス値に基づいて、前記モデル点に対応する観測点が特定されることを特徴とする情報処理方法。
13. 対象物体の形状を示すモデルにおけるにおける幾何特徴を示すモデル点と、該対象物体を計測して得られた画像中に含まれる該対象物体の幾何特徴を示す観測点との対応付けを行うコンピュータ装置であって、
    前記観測点の座標値にインデックス値を付し、該インデックス値と該座標値との関係を保持する第1の保持手段と、
    前記座標値を変換し、該変換された座標値に対応する画素に前記インデックス値を格納したインデックスマップを保持する第2の保持手段と、
    を有する前記コンピュータ装置を、
    前記モデル点の座標値を前記インデックスマップの座標系における座標値に変換するモデル点座標変換手段、
    前記モデル点座標変換手段によって変換された座標値に対応する前記インデックスマップの画素に格納されたインデックス値を取得する取得手段、として機能させるためのコンピュータプログラムであり、
    前記取得手段で取得されたインデックス値に基づいて前記モデル点に対応する観測点が特定されることを特徴とするコンピュータプログラム。