JP2014115107A5

JP2014115107A5 -

Info

Publication number: JP2014115107A5
Application number: JP2012267555A
Authority: JP
Filing date: 2012-12-06
Publication date: 2016-01-28
Anticipated expiration: 2032-12-06

Description

上記の目的を達成するために、本発明による計測装置は、対象物体にパターンを投影する少なくとも一つの投影手段と、前記パターンが投影された対象物体を撮像する少なくとも一つの撮像手段と、前記撮像手段で撮像される画像に基づいて、前記投影手段または前記撮像手段から前記計測対象物体までの距離を計測することが困難な計測困難領域を取得する取得手段と、前記撮像手段で撮像される画像に基づいて、前記計測対象物体までの距離を導出する導出手段と、前記導出される距離が有効であるかを判断する判断手段と、前記投影されるパターンのうち、前記取得される計測困難領域に投影されるパターンの輝度と、前記判断手段によって距離が有効であると判断される領域に投影されるパターンの輝度とを、消光または減光させるように変更する制御手段とを備える。

Claims

対象物体にパターンを投影する少なくとも一つの投影手段と、
前記パターンが投影された対象物体を撮像する少なくとも一つの撮像手段と、
前記撮像手段で撮像される画像に基づいて、前記投影手段または前記撮像手段から前記計測対象物体までの距離を計測することが困難な計測困難領域を取得する取得手段と、
前記撮像手段で撮像される画像に基づいて、前記計測対象物体までの距離を導出する導出手段と、
前記導出される距離が有効であるかを判断する判断手段と、
前記投影されるパターンのうち、前記取得される計測困難領域に投影されるパターンの輝度と、前記判断手段によって距離が有効であると判断される領域に投影されるパターンの輝度とを、消光または減光するように変更する制御手段とを備えることを特徴とする距離計測装置。
前記計測困難領域は、前記撮像手段または前記投影手段から前記計測対象物体を観察した場合に前記計測対象物体が遮へいされる、オクルージョン領域、または、前記撮像される画像における輝度値が飽和しているサチュレーション領域のうち、少なくともいずれか一方であることを特徴とする請求項１に記載の距離計測装置。
前記取得手段は、前記撮像手段で撮像された画像に基づいて、前記導出手段で導出される距離に対する信頼度を取得し、該信頼度に基づいて、前記計測困難領域を取得することを特徴とする請求項１または２に記載の距離計測装置。
前記投影手段と前記撮像手段とのうち、いずれかまたは両方を複数備え、
前記導出手段は、前記投影手段と前記撮像手段とのうち、いずれかまたは両方を複数用いて撮像した画像ごとに、前記計測対象物体までの距離を導出し、
前記判断手段は、前記計測された複数の距離が一致しているかどうかに基づいて、前記計測された距離が有効であるかを判断することを特徴とする請求項２に記載の距離計測装置。
更に、請求項１に記載の各手段による処理を１回実行した後に、予め定められた終了判定条件を満たすかどうかを判定する終了判定手段を備え、
前記終了判定手段によって終了判定条件を満たさないと判定された場合に、前記投影手段、前記撮像手段、前記取得手段、前記導出手段、前記判断手段、前記制御手段、の一連の処理を少なくとも１回繰り返して実行することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の距離計測装置。
前記制御手段は、前記投影手段、前記撮像手段、前記取得手段、前記導出手段、前記判断手段、前記制御手段、の一連の処理を複数回繰り返して実行する場合に、前記投影されるパターンのうち、前記取得される計測困難領域に投影されるパターンの輝度と、前記判断手段によって距離が有効であると判断される領域に投影されるパターンの輝度とを、一時的に消光または減光させるように変更することを特徴とする請求項５に記載の距離計測装置。
前記終了判定手段は、前記投影手段、前記撮像手段、前記取得手段、前記計測手段、前記判断手段、前記制御手段、により行われる一連の処理の繰り返し回数に基づいて、判定を行うことを特徴とする請求項５または６に記載の距離計測装置。
前記終了判定手段は、前記投影手段、前記撮像手段、前記取得手段、前記計測手段、前記判断手段、前記制御手段、により行われる一連の処理に要する時間に基づいて、判定を行うことを特徴とする請求項５または６に記載の距離計測装置。
前記終了判定手段は、前記投影手段、前記撮像手段、前記取得手段、前記計測手段、前記判断手段、前記制御手段、により行われる処理の結果に基づいて、判定を行うことを特徴とする請求項５または６に記載の距離計測装置。
前記終了判定手段は、前記投影手段、前記撮像手段、前記取得手段、前記計測手段、前記判断手段、前記制御手段、により行われた過去の計測結果と、今回の計測結果とに基づいて、判定を行うことを特徴とする請求項５または６に記載の距離計測装置。
コンピュータを、請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の距離計測装置として機能させるためのプログラム。
投影手段が、対象物体にパターンを投影する投影工程と、
撮像手段が、前記パターンが投影された対象物体を撮像する撮像工程と、
取得手段が、前記撮像手段で撮像される画像に基づいて、前記投影手段または前記撮像手段から前記計測対象物体までの距離を計測することが困難な計測困難領域を取得する取得工程と、
導出手段が、前記撮像手段で撮像される画像に基づいて、前記計測対象物体までの距離を導出する導出工程と、
判断手段が、前記導出される距離が有効であるかを判断する判断工程と、
制御手段が、前記取得工程で取得される計測困難領域に投影されるパターン光の輝度と、前記判断手段によって距離が有効であると判断される領域とに投影されたパターン光の輝度を、消光または減光させるように変更する制御工程とを備えることを特徴とする距離計測方法。