JP2014113685A - マニピュレータの把持要素 - Google Patents

Abstract

【課題】減圧によって作動するタイプの把持要素であって、既存のマニピュレータに経済的且つ容易に取り付け可能な把持要素を提供する。
【解決手段】
高温の対象物、特には、複合ナイロンラミネートを把持するのに用いることのできる工業用マニピュレータの把持要素は、マニピュレータに連結された第１部分と、把持対象に直接的に作用させる弾性変形可能な第２部分とを具える。第２部分は、実質的に平坦なベース部と、当該ベース部の周囲に延在する周縁部とを具える。ベース部には吸気口が開口し、減圧によって把持要素を作動させる。休止状態の、周縁部が変形していない第１態様において、周縁部の平面とベース部の平面とは平行であるが、位置を異にしている。使用状態の、周縁部が変形した第２態様において、周縁部の平面とべース部の平面は、把持対象の表面上にて一致する。
【選択図】図１

Description

本発明は、２０１２年１２月７日に出願されたイタリア国特許出願ＢＳ２０１２Ａ０００１７６号の優先権を主張するものであり、マニピュレータの把持要素、特には高温の把持対象を把持するに適した、空気圧によって作動するマニピュレータの把持要素に関する。

産業オートメーション分野において、ロボット化したマニピュレータを用いることは既知であり、通常、この種のマニピュレータには把持対象のための把持要素が付随している。

例えば、電気的に、又は空気圧アクチュエータによって作動する可動式の金属製のジョーを具えるクランプや、把持対象を部分的に貫通するニードルクランプ等の機械的な把持要素を用いることができ、空気圧による把持要素には、例えば、把持要素の内側の空気を吸気することによって作動するシリコーン製の吸盤を用いたもの等がある。

いくつかの工業分野では、表面温度が２００℃を超える対象を把持する必要がある。例えば、自動車分野では、近年、２００℃を超える温度に加熱された複合材料からなるラミネートを、成形金型又は予備成形用の金型に入れるべく把持する必要がある。特に、炭素繊維及びナイロン繊維からなるラミネートをナイロンの溶融温度である約３００℃にまで加熱するのは、ラミネートに十分な成形性を確保して、ラミネートを破損させることなく金型内で変形させ、所望の形状にするためである。

従来の把持要素は、高温の対象物、特には、ナイロンのようなポリアミド材料を含浸させた複合物と接触させるのに不適切であることが判明した。実際のところ、これらの対象物は、２００℃より高い温度、特には、複合材料を構成するある材料の溶融温度又は軟化温度近くにまで加熱されると、脆弱性を示して変形する恐れがある。

ニードルクランプの場合は、高温の対象物を貫通したニードルの痕が残り、対象物の構造を変化させてしまう。機械的クランプ、例えば可動式ジョーを有するタイプのものは、脆弱な把持対象を歪ませてしまう。

シリコーン製の吸盤は、把持対象に望ましくない局所変形をもたらす。この場合、把持対象が吸盤によって上方向に引っ張られて湾曲する傾向にあるが、これは、吸盤における気圧の低下と、高温の把持対象自体の脆弱性によるものである。さらに、多くの場合、吸盤と高温の把持対象との接触点において、シリコーン製の吸盤は、把持対象の表面に吸着痕を残していることが認められた。この場合、たとえ時間が経過して把持対象が冷却されたとしても塗装層を適用できない。

ガラス製造分野では、合成繊維からなる特定のフェルトで被覆された吸盤が提案されている。これは、耐熱性があり、約４００℃のガラスシートを把持して移動させるのに用いられる。この解決手段の主な弱点は、高い温度に対するフェルトの耐熱性はほんの数秒であり、フェルトが熱で破壊されると吸盤が露出してしまう点にある。

さらに、従来の解決手段は、把持対象が振動する場合にはあまり効果的でないという欠点もある。実際に、吸盤は、振動するものに対してはグリップを失い、十分に吸着できない。

本願発明の目的は、把持要素、特には減圧によって作動するタイプの把持要素であって、従来の解決手段の欠点を簡潔かつ効果的に解消すると同時に、既存のマニピュレータに経済的且つ容易に取り付けられる把持要素を提供することにある。

従って、本発明は、特許請求の範囲に記載される請求項１に係る把持要素に関する。

特に、本願発明は、マニピュレータに連結する第１部分と、把持対象に直接的に作用するよう意図された、少なくとも部分的に弾性変形することのできる第２部分とを具える。この第２部分は、実質的に平坦なベース部と、当該ベース部の周囲に延在する周縁部とを具える。

空気を取り込むための少なくとも１つの吸気口は、把持要素の本体部中に延在し、ベース部にて開口する。当該吸気口には、物を持ち上げて把持するのに十分な減圧状態を作り出せる機能がある。

周縁部及びベース部は、それぞれ個別の平面上に位置する。

把持要素の第２部分が変形していない第１態様において、周縁部の平面とベース部の平面とは、平行に分離している。ベース部の平面は把持対象に対して周縁部の平面の上側に位置し、両者間で面間距離が定義される。

把持要素の第２部分が変形した第２態様において、周縁部の平面及びベース部の平面は同一平面として一致している。

上記の構成は、以下の理由から従来技術よりも有利である。

第２部分が弾性変形して、ベース部と周縁部とが同一平面状に位置すると、物を把持しても、温度の高さやその物の性質により脆弱性に起因する望ましくない変形は生じない。把持要素が把持対象を掴んでいるとき、ベース部は周縁部と同一平面状に位置する。これによって、ベース部と、周縁部と、把持対象との間に画定された空間が減圧されても、把持対象の表面がドーム状に変形する現象を回避できる。

好ましくは、周縁部の平面とベース部の平面との面間距離は、０．５ｍｍ〜１．０ｍｍである。

好ましくは、把持要素は付着防止材料からなる。これによれば、把持対象に残留物を付着させることもないし、高温であることに起因して把持対象から出る残留物や物質、例えば、溶融したナイロンや樹脂、可塑性材料や疑似液体等によって、把持要素が汚れることもない。

本明細書に記載される構成によって、シリコーンを用いずして把持要素を製造することができる。

好ましくは少なくとも第２部分、さらに好ましくは第１部分及び第２部分の両方が、高温、特には２００℃より高い温度に対する耐熱性を有する、テフロン又はセラミック材料からなる。テフロンは、優れた耐付着特性を有する材料として知られている。従って、テフロンを用いると、把持要素の痕跡が把持対象に残らないので、把持対象への塗装や他のあらゆるコーティングの定着の妨げとならない。

さらなる利点は、テフロン及びセラミック材料は、シリコーンを用いた場合とは異なり、把持対象に残留物を付着させず、また、例えば熱可塑性樹脂又は同様のものからなる把持対象の表面物質を把持要素に付着させないことにある。

このように、本願発明に係る把持要素によれば、上述した従来技術に関する欠点に陥ることなく、脆弱性を呈する高温の対象物を把持することができる。

より詳細には、把持要素の休止状態に対応する、変形していない第１態様において、把持要素は把持対象を拘束しない。

一方、把持要素の使用状態に対応する、変形した第２態様では、周縁部及びベース部を把持対象の表面に同時に接触させ、把持要素のベース部から空気を吸気して、把持対象と把持要素との間を減圧することによって、把持要素と把持対象との間を拘束状態にする。

第１実施形態において、ベース部は、当該ベース部の中央に開口する１つの吸気口と、実質的に丸みを帯びた複数の同心円状の溝と、当該同心円状の溝を相互に流体的に接続する少なくとも１つの横溝とを具え、ベース部と、周縁部と、把持要素が接する把持対象の表面と、の間に画定される空間の空気を吸気口へと流す。具体的には、溝はベース部に迷路のように形成されて、ベース部の周辺領域からの吸気を最適化する。

第２実施形態では、把持要素の本体部内に、吸気口に流体的に接続されたチャンバーを有する。ベース部にいくつかの貫通項が配設されているが、これは、ベース部と、周縁部と、把持要素が接する把持対象の表面と、によって画定される空間の空気を、チャンバー及び吸気口へと送るためのものである。

好ましくは、第１実施形態において、周縁部はベース部の隆起部分として定義される。

好ましくは、第２実施形態において、周縁部は、ベース部から片持ち状に延在する片持部分として定義される。この場合、この片持部分は、少なくとも部分的に柔軟性があり変形し易いので、空気が吸気口から排出される際にベース部が把持対象に接近するのを容易にする。

好ましくは、把持要素は円形の断面を有する。

好ましくは、すべての実施形態において、ベース部及び周縁部は吸盤形状である。

一般に、第１部分は、把持要素をマニピュレータにねじ止めするためのねじ部を具えることが好ましい。ねじ部は、場合に応じて、第１部分の内側又は外側に設けることができる。この特徴はことさら便利である。把持要素が連続的な温度勾配にさらされると、把持要素と把持対象との連結形状が脆弱性を呈し、把持要素が伸縮して把持対象を解放する原因となる。一方、ねじ部の場合は、把持要素が連続的な温度勾配にさらされたとしても常に効果的である。さらに、１つ以上の一般的なねじ部を配置することによって、把持要素は、既存のマニピュレータや対応するジョイント要素を改良することなしに、これらに係合することができる。

好ましくは、第１部分及び第２部分は単一の物品からなるか、そうでなければ、当該２つの部分は、相互に連結可能な個別の要素、例えば、取り外し可能な個別の要素からなる。

好ましくは、少なくとも１つの第２部分、好適には第２部分及び第１部分が、高温、特には２００℃を超える温度、好ましくは約４００℃に対する耐熱性を有するテフロン又はセラミック材料からなる。例えば、把持要素は、テフロン又はセラミックブロックの除去機構から得られる。あるいは、把持要素は、セラミック層が物理的気相成長法（ＰＶＤ）によって固定された金属コアから得ることができる。

本願発明に係る把持要素は、以下のように作動する。

すなわち、いったんマニピュレータが組み立てられ、吸気口が吸気ラインに適切に接続されると、把持要素の周縁部は把持対象の表面に当接する。この時点で、ベース部と、周縁部と、把持対象の表面とで画定された空間に含まれる空気を吸気することによって空気圧が制限される。それと同時に生じる把持要素の第２部分における弾性変形によって、ベース部を把持対象の表面に当接させて、周縁部と同一平面にまで移動させる。この構成によれば、マニピュレータは、把持要素に係合した把持対象を移動させることができ、吸気を遮断することによって把持対象は解放される。

好適な実施形態において、把持要素の第１部分及び第２部分は、相互に個別の要素であり、介在する接続要素によって動作可能に連結されている。この接続要素は、特には、例えば、ゴム又は他の弾力材からなる弾性要素である。

接続要素は、スイベルジョイント又はボールジョイントとして、第１部分及び第２部分の間、すなわちそれらの間に存在するギャップにて動作する。

把持対象と接触することになる第２部分は、スイベルジョイントによって、操作デバイスに接続された第１部分に対して角度を合わせることができる。

従って、把持要素の第２部分は、把持対象の表面に実質的に垂直な方向に沿って当該把持対象の表面に隣接するように、把持対象の上に準備することができる。このことは、把持対象を把持するステップが、特に把持対象が移動したり振動や揺れにさらされたりする場合においてより効果的に実行される。

換言すれば、弾力性のある接続要素によって、第２部分の底部は、常に把持対象の表面と同一平面状に置かれるよう配向されるため、効果的な吸気ステップが約束される。これによって、把持対象を部分的に吸着したり不安定に吸着したりするリスクを相当低減できる。

好ましくは、接続要素は、実質的にバレル形状の弾力性のあるブッシングである。ブッシングの直径は、その両端部で最小となり、中央部で最大となる。ブッシングの端部は、第１部分及び第２部分にそれぞれ配設されるフックシートに取り付けられる。ブッシングは、第１部分及び第２部分を実質的に個々に分離し、第１部分と第２部分との間には、これらに配設される吸気口に流体的に接続された中間チャンバーが定義される。

本発明のさらなる特徴及び利点は、本発明を限定しない好適な実施形態に関する以下の説明を、限定目的ではなく例示目的で添付した図面に基づいて参酌することによって、より明確になる。

図１ａは本発明に係る把持要素の第１実施形態の正面斜視図、図１ｂはその背面斜視図である。 図２ａは図１に示す把持要素の第１態様における縦断面図、図２ｂは同把持要素の第２態様における縦断面図である。 本発明に係る把持要素の第２実施形態の分解図である。 図３に示す把持要素の縦断面図である。 本発明に係る把持要素の第３実施形態の分解図である。 図５に示す把持用素の縦断面図である。 図７は、本発明に係る把持要素の他の実施形態の斜視図であり、図７ａは、同実施形態の縦断面図である。 図８は、図７及び７ａの把持要素の斜視図であり、図８ａは同把持要素の縦断面図である。

図１ａ〜２ｂは、本発明に係る把持要素１の好適な実施形態を示す。把持要素１の本体部２はテフロンからなる単体であり、外丸削りした固体に、最終的にフライス加工技術を施して詳細部分を仕上げることで得られる。

出願人は、工業用のマニピュレータの吸盤を製造する際に通常用いられているシリコーンと比較すると、テフロンは確かに剛性を有する材料であるが、最小限の弾性を有することにより、前述の効果が得られることに着目した。

便宜上、把持要素１は円形断面を有する吸盤状であるが、厳密に言えば吸盤ではない。

本体部２は、マニピュレータとの係合手段を有する第１部分３と、把持対象Ｗと係合するよう意図された第２部分４とを備える。この把持対象Ｗは、例えば、ナイロンに含浸され、成形金型に入れるよう約４００℃に加熱された炭素繊維織物のラミネート等である。

特に、第１部分３にねじ部１１を配設することで、把持要素１をマニピュレータ上にねじ止めすることができる。

第２部分４は、プレート状又は実質的に平坦なディスク状のベース部５を具え、該ベース部５は、単一平面上の周縁部６に囲われている。ベース部５は、把持要素１に固定されたときに、把持対象Ｗまで移動して当接するよう設計されている。

吸気口７は、把持要素１の本体部２の中に延在し、ベース部５にて開口する。把持要素１がマニピュレータに接続され、吸気口７が適切な吸気ラインに接続されると、ベース部５の下の空間体積分の空気が吸気されて、把持要素１に固定された把持対象Ｗを保持するのに必要とされる減圧状態となる。

図１ａ〜２ｂに示される実施形態において、吸気口７はベース部５の中央にて開口している。ベース部５は、同心の円形溝８を複数有し、円形溝８は横断溝９に流体的に接続することで吸気口７に接続している。実際に、円形溝８及び横断溝９は迷路のような輪郭であり、ベース部５の周辺領域からの吸気を補助する機能がある。

ベース部５の周りを囲う周縁部６は、ベース部５から実質的に片持ちに延在する片持部分１０にあり、当該片持部分１０は、吸気口７の長手方向軸Ｘに対し半径方向外側に位置する。片持部分１０によって、ベルのような形状のベース部５が閉じられている。

図２（ａ）に示されるのは、変形していない第１態様における把持要素１であり、把持対象Ｗを把持するところである。第１態様において、ベース部５の平面と周縁部６の平面とは、双方の平面の面間にギャップＧを有する。換言すると、２つの平面は平行に分離しており、ベース部５の平面は周縁部６の平面の上に位置している。

図示の実施形態において、双方の平面の面間ギャップＧは約１ｍｍに等しい。

上記に説明したように、テフロンやセラミックは実質的に剛性を有する材料であるが、本願発明の目的のもとでは、上記のジオメトリを有するこれらの材料のわずかな弾性であっても、把持対象Ｗに当接して該把持対象Ｗを移動させるのに十分である。

図２（ｂ）は、把持対象Ｗを拘束している把持要素１である。把持対象Ｗは、部分１０、ベース部５及び把持対象Ｗの間が、空間体積分の空気の吸引により減圧状態になることによって拘束される。把持要素１の第２部分４は弾性変形する。片持部分１０は、特に、把持対象Ｗと反対の向きに部分的に曲がり、ベース部５は当該把持対象Ｗに当てられる。これにより、ベース部５の平面は、周縁部６の平面及び把持対象Ｗの上面と一致するので、把持対象Ｗがその脆弱性と減圧環境とに起因してドーム状に変形することはない。

そして、有利には、把持対象Ｗを傷つけることなく移動させることができる。把持要素１は、把持対象Ｗを変形させずに、把持対象Ｗの高温に無期限に耐えることができる。従って、マニピュレータによる把持対象Ｗの操作時間を、所望の長さとすることができる。

有利には、テフロン材料及びセラミック材料は、操作する把持対象Ｗにいかなる残留物も残さない。これにより、上述した塗装に関する問題を回避することができ、把持要素それ自体が汚れるのを防ぐこともできる。

図３は、本発明に係る把持要素１´の第２実施形態を示している。この把持要素１´もまたテフロン又はセラミック製である。第１部分３及び第２部分４は、一方を他方にねじ止め可能な個別のものとして定義される。具体的には、第１部分３は、ステム１５に設けられたねじ部１１によって、把持要素１´をマニピュレータにねじ止め可能なアダプタのような形状である。ステム１５は吸気口７内に配設されている。第２部分４は、複数の貫通孔１３を有するベース部５が設けられた、円形プレートのような形状である。アダプタとしての第１部分３にねじ止めするためのねじ部１１´は、第２部分４の側面に予め設けられている。

図４は、把持要素１´の縦断面図である。チャンバー１４は、第１部分３と第２部分４の２つの部分の間に定義され、吸気口７と、ベース部５を貫通する孔部１３とに流体的に接続している。この実施形態において、周縁部６には、ベース部５における隆起部分又は局所的な肉厚部分が具えられている。ベース部の平面と、周縁部の平面とのギャップＧは１ｍｍ未満である。

把持要素１を、把持対象Ｗ上に移動させ、また、孔部１３から吸気孔７へと吸気して減圧することによって把持要素１を動作させると、第２部分４が弾性変形し、例えば、ベース部５が外側に湾曲する傾向にあるか、又は、周縁部６が内側に傾斜する傾向にある。これにより、ベース部５及び周縁部６は、把持対象Ｗの表面上で実質的に平滑になり、把持対象Ｗが変形するのを回避することができる。

図５、６はそれぞれ、第３実施形態の分解図と縦断面図であり、この第３実施形態は、第１実施形態と第２実施形態の中間と考えられる。周縁部６は、ベース部５から片持ちに延在する片持部分１０にあり、当該片持１０部分は、吸気口７の軸に対し半径方向外側に位置する。図１ａ〜２ｂの実施形態のように、片持部分１０は少なくとも部分的に弾性であるので、わずかに曲がって、ベース部５を把持対象Ｗ上に当接する位置まで接近させるのを容易にする。

周縁部６の平面とベース部５の平面との面間のギャップは０．５ｍｍ〜１ｍｍである。

図７、７ａ、８、８ｂには、把持要素１の他の代替的な実施形態が示されている。この実施形態において、第１部分３及び第２部分４は個々に独立しているが、接続要素２０によって、第２部分４と第１部分３とが動作可能に連結されている。接続要素２０は、特にはゴムからなる弾性要素であって、第１部分３と第２部分４の２つの部分間を、スイベルジョイント又はボールジョイントとして結合することができる。このように、把持要素１を把持対象Ｗに隣接させるステップは、特に、第２部分４が動いたり振動したりする場合に、より効果的に実行される。

特には、スイベルジョイント２０によって、第２部分４、特には第２部分４のベース部５を把持対象Ｗに対して相対的に配向可能とする。例えば、生産ラインにおける取扱によって、第２部分４のベース部５が傾けられたり振動や揺れにさらされたりしても、スイベルジョイント２０は、常に、ベース部５が把持対象Ｗの表面と同一平面に位置するようにベース部５を配向させることができる。

構造的に、弾性要素２０は、実質的に丸みを帯びた形状又はバレル形状の環状のブッシュである。ブッシュ２０の曲線状の壁は、対向する端縁２１間にて直径が最小となり、その中央部にて直径が最大となる。

端縁２１は、図８Ａによりはっきりと示されるように、第１部分３及び第２部分４のそれぞれに具えられるフックシート２２に取り付けられ、当該フックシート２２を流体密封に包含する。より詳細には、ブッシュ２０は一定の構造的な支圧強度を有する形状を有し、丸みのある断面形状及び材料で構成されており、第１部分３及び第２部分４が相互に距離を維持することを可能にする。これにより、第１部分３と第２部分４との間に中間ギャップ又はチャンバー２３を定義する。チャンバー２３は、第１部分３及び第２部分２の両方に得られる吸気口７に流体的に接続され、これによって、上述した吸気ステップを可能にする。チャンバー２３の流体密封の特性は、ブッシュ２０それ自体によって保障される。ブッシュ２０は第１部分３及び第２部分４の端部に固く接着されることによって、気密性を確実なものにしている。第１部分３と第２部分４との間の距離は、一方の相対的な動作を相互に許容するのに十分である。特には、第２部分４は、第１部分３に関して１°〜４０°の角度にて振動することができ、特には、１°〜３０°である。

Claims (13)

1. 本体部（２）を具える把持要素（１）であって、前記本体部（２）に、
   ・マニピュレータに接続する第１部分（３）と、
   ・把持対象（Ｗ）に直接的に作用させる第２部分（４）とが設けられ、前記第２部分（４）は、実質的に平坦なベース部（５）及び当該ベース部（５）の周囲に延在する周縁部（６）を具えるとともに、少なくとも部分的に弾性変形することができ、さらに、
   ・前記把持要素（１）の前記本体部（２）の中に延在する少なくとも１つの吸気口（７）が設けられ、前記吸気口（７）が前記ベース部（５）に開口し、
   ・前記周縁部（６）及び前記ベース部（５）はそれぞれの平面上にあり、
   ・前記第２部分（４）が変形していない第１態様において、前記ベース部（５）の平面は周縁部（６）の平面の上側に平行に位置し、
   ・前記第２部分（４）が変形した第２態様において、前記周縁部（６）及び前記ベース部（５）の平面は同一平面上に位置する、把持要素（１）。
2. 前記第２部分（４）が変形していない第１態様は前記把持要素（１）の休止状態に対応し、前記第２部分（４）が変形した第２態様は前記把持要素（１）の使用状態に対応し、前記周縁部（６）及び前記ベース部（５）が両方ともに前記把持対象（Ｗ）の表面に隣接して、前記ベース（５）の空気が吸気されて減圧状態となることによって、前記把持対象（Ｗ）が前記把持要素（１）に拘束される、請求項１に記載の把持要素（１）。
3. 以下の特徴ａ）又はｂ）を有する、請求項１又は２に記載の把持要素（１）。
   ａ）前記ベース部（５）に、当該ベース部（５）の中心に開口する単一の吸気口（７）と、少なくとも１つの横断溝（９）と、当該横断溝（９）によって相互に流体的に接続される実質的に円形の複数の円形溝（８）とが配設され、これらの溝により、前記ベース部（５）と、前記周縁部（６）と、前記把持要素（１）が隣接する前記把持対象（Ｗ）の表面とによって画定された空間の空気が前記吸気口（７）へと送られる。
   ｂ）前記把持要素（１）の前記本体部（２）の中に、前記吸気口（７）に流体的に接続するチャンバー（１４）が定義され、前記ベース部（５）に設けられた複数の貫通孔（１３）により、前記ベース部（５）と、前記周縁部（６）と、前記把持要素（１）に隣接する前記把持対象（Ｗ）の表面とによって画定された空間の空気が前記チャンバーへと送られる。
4. 前記周縁部（６）は、前記ベース部（５）の隆起部分によって定義され、そうでなければ、当該ベース部（５）から片持ち状に延在する片持部分（１０）に属する、請求項１〜３のいずれか一項に記載の把持要素（１）。
5. 前記片持部分（１０）は少なくとも部分的に柔軟性があるため、前記空気を前記吸気口（７）を通じて吸気するときの、前記ベース部（５）を前記把持対象（Ｗ）に隣接させるための前記片持部分（１０）の変形が容易である、請求項４に記載の把持要素（１）。
6. 前記ベース部（５）及び前記周縁部（６）が吸盤形状である、請求項１〜５のいずれか一項に記載の把持要素（１）。
7. 前記第１部分（３）が、前記把持要素（１）をマニピュレータにねじ止めするためのねじ部（１１）を具える、請求項１〜６のいずれか一項に記載の把持要素（１）。
8. 前記第１部分（３）及び前記第２部分（４）が単一の物品からなり、または、相互に連結可能な個別の要素からなる、請求項１〜７のいずれか一項に記載の把持要素（１）。
9. 少なくとも前記第２部分（４）、好ましくは前記第２部分（４）及び前記第１部分（３）が、高温に対する耐熱性を有するテフロン又はセラミック材料からなる、請求項１〜８のいずれか一項に記載の把持要素（１）。
10. 少なくとも前記第２部分（４）、好ましくは前記第２部分（４）及び前記第１部分（３）が、前記把持対象（Ｗ）に痕を残すことがなく、当該把持対象（Ｗ）との接触によって前記把持要素（１）に汚れが付着することもない付着防止材料からなる、請求項１〜９のいずれか一項に記載の把持要素（１）。
11. 前記第１部分（３）及び前記第２部分（４）が相互に個別の要素であり、弾力性のある接続要素（２０）によって動作可能に連結され、当該接続要素（２０）は、前記第１部分（３）と前記第２部分（４）との間におけるスイベルジョイント又はボールジョイントとして動作する、請求項１〜１０のいずれか一項に記載の把持要素（１）。
12. 前記接続要素（２０）は、実質的に丸みを帯びた形状又はバレル形状のブッシュであり、当該ブッシュは対向する端縁（２１）を具え、当該端縁（２１）の各々が前記第１部分（３）及び前記第２部分（４）が具えるフックシート（２２）に取り付けられ、前記ブッシュは前記第１部分（３）及び前記第２部分（４）を実質的に離間させてそれらの間にチャンバー（２３）を保持し、前記第１部分（３）及び前記第２部分（４）の前記吸気口（７）に流体的に接続する、請求項１１に記載の把持要素（１）。
13. ２００℃よりも高温の把持対象を工業用マニピュレータによって把持する方法であって、
    ・前記マニピュレータに、請求項１〜１２のいずれか一項に記載の把持要素（１）を配置するステップと、
    ・前記把持要素（１）の１つ以上の吸気口（７）を、前記マニピュレータの吸気ラインに接続するステップと、
    ・前記把持要素（１）の前記周縁部（６）を移動させて、前記把持対象（Ｗ）の表面に隣接させるステップと、
    ・前記ベース部（５）と、前記周縁部（６）と、前記把持対象（Ｗ）の表面との間に画定される空間の空気を吸気することによって、前記把持要素（１）の前記第２部分（４）を弾性変形させ、前記ベース部（５）を、前記把持対象（Ｗ）の前記表面に対して前記周縁部（６）と同一平面上に隣接させるステップと、
    ・前記吸気を遮断することによって、前記把持対象（Ｗ）の変位及び解放を行うステップと、を有する方法。