JP2002018759A - セラミックス柱状体用移載装置及び移載方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 硬軟種々の強度、一定ではない重量、多様で
異なった断面形状を持ったセラミック柱状体を、より品
質の安定した焼結体となるように、効率良く、破損させ
ることなく、確実に窯詰め窯出し可能なセラミックス柱
状体用移載装置及び移載方法を提供し、安価に製造する
ことによって、優れたセラミックス製品のコストダウン
を図り、品質向上を実現することにある。 【解決手段】 フレキシブルな吸着パッド１１でセラミ
ックス柱状体の側面を真空吸引するとともに、吸着パッ
ド１１の両側に設けたサイドサポータ１２により更に安
定させて移載するセラミックス柱状体用移載装置及び移
載方法の提供による。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】 本発明は、セラミックス製
造工程における柱状体の移載装置及び移載方法に関し、
更に詳細には、構成機器の取付位置が独立して調節可能
で且つ脱着交換出来るハンドを有し、これにより多種多
様な柱状体に対応可能としたセラミックス柱状体用移載
装置及び移載方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】 セラミックスは、現在では、コンデン
サーや基板等の電気電子部品、エンジンや排気に係わる
自動車機器から発熱ヒータ、工具に至るまでありとあら
ゆる製品に応用され、製造されている。セラミックスを
用いた製品は、何れの場合も概ね、主材料に助剤を混練
して原料とした後、押出成形等で成形し、乾燥させてか
ら焼結し、その後、所定の加工を施して所望の製品を得
るといった工程を経るが、その殆どの工程は既に大量生
産に向くよう自動化され製造されている。

【０００３】 その中で焼結工程は、未だ人手を介する
割合が比較的多い作業である。多くのセラミックス製品
の製造工程で行われる焼結において、焼くために成形体
を窯へ出し入れする作業が発生するが、得られる全ての
焼結体の品質を良好とし且つ効率よく焼結工程を行うた
めには、窯の中に入れたときに適切に熱が行き渡るよう
に、窯に入れる前に成形体が互いの上下左右に必要且つ
最小の間隔を空けて、より正確にパレット等へ並べて載
せておき、その後に窯へ入れる必要がある。しかしなが
ら、製品によっては成形体の形状が一定ではなく、又、
強度にもバラツキがあり、更には重量にも違いがあっ
て、焼結工程における窯への出し入れは従来より自動化
が困難な場合が多い。

【０００４】 例えば、自動車用排ガス装置に触媒とし
て用いられるハニカム担体の製造工程では、焼結時の窯
への出し入れは人手により行われている。ハニカム担体
とは、内部がハニカム構造であり、概ね柱状体を呈した
セラミックス製品である。排ガスの通過圧損を低減する
ためにハニカム担体を構成するリブ等の部材は薄くする
ことが要求され、特に焼結前の成形体では必ずしも強度
が充分でない場合がある。又、殆どが柱状体であるが、
その断面形状は大変種類が多く、且つ柱状体の軸長、即
ち高さも製品毎に異なっている。このように多種多様の
ハニカム担体を、品質を低下させずに、より効率良く焼
結させるためには、窯へ入れるパレットに、互いの間隔
を必要最小限空けながら精度良くハニカム担体を配置し
ていく必要があるが、以下に示す従来知られた移載装置
では困難であり、人手に頼るしかなかった。そして、こ
のことが製造コストの低減を阻み、生産効率向上への壁
となっていた。

【０００５】 ハニカム担体のようなセラミックス柱状
体を移載する装置として、従来知られた汎用装置の１つ
に、図６（ａ）に示すチャック装置２３がある。半導体
製造工程でウエハーの搬送等に用いられる移載方式で、
互いに向き合う方向にＬ字型に曲げられ固定されたチャ
ック部３１を通常２体持ったハンド３２から構成され、
チャック部３１でセラミックス柱状体４を挟んで固定す
る。この方式は比較的低コストで、位置決め精度も良
く、チャック部３１も薄く出来るためセラミックス柱状
体４を比較的密度高く詰めて移載出来るが、柱状体の断
面形状が円や楕円でない異形の場合には、チャック部３
１がセラミックス柱状体４を安定して固定出来ないとい
う問題があり適用出来なかった。

【０００６】 他の汎用装置として、図６（ｂ）に示す
多指ハンド装置２４がある。人間の指を模した通常３本
の指部３３を持ったハンド３４から構成され、指部３３
でセラミックス柱状体４を掴んで固定する。指部３３が
フレキシブルな動作をするので異形の柱状体にも対応可
能であるが、高価な上に位置決め精度は比較的良くな
い。又、指部３３が、掴む対象のセラミックス柱状体４
に比べて大柄であるため、移載する際に隣接するセラミ
ックス柱状体４どうしの必要間隔が広くなってしまい効
率よく詰められれないという問題もあり、適用出来なか
った。

【０００７】 更に、従来知られた技術として、図６
（ｃ）に示す上面からの真空吸着装置２５がある。ゴム
質の吸着盤３５を有するハンド３６から構成され、セラ
ミックス柱状体４の上面から吸着盤３５を介して真空吸
引し、密着固定して移載する。柱状体の上部で固定して
いるため、断面形状が円や楕円ではない異形であっても
固定し易く対応出来る上に、移載して詰め込む際に隣接
するセラミックス柱状体４どうしの必要間隔に制限がな
い。しかしながら、位置決め精度が芳しくなく、又、ハ
ニカム担体のような内部が空洞のセラミックス柱状体で
は、上面から真空吸引すると下面に接したパレットごと
持ち上げてしまうという根本的な問題が生じてしまい適
用不可能であった。

【０００８】 その他に、焼結前の工程においてセラミ
ックス柱状体を、焼結時を考慮した所定の間隔を空けて
焼結前工程用パレット上に配置しておき、窯用パレット
に移し替える際に、焼結前工程用パレットに並んだセラ
ミックス柱状体の上面に窯用パレットを置いて、反転さ
せることで効率良く所望のセラミックス柱状体どうしの
間隔を保ったまま移し替える手段も考案されているが、
反転時に生じる位置関係のズレが解消出来ず適用に至っ
ていない。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】 上記したように、強
度が小さいものを含み多様な形状を有するセラミック柱
状体であっても、全ての柱状体が品質良く焼結出来るよ
うに、柱状体と柱状体との間隔を精度良く且つ高密度に
保ち窯用パレットへ配置可能な、人手を要しない省力化
されたセラミック柱状体の移載装置、及び移載方法が求
められているが、適切な方法が提案されていなかった。

【００１０】 本発明は、以上の課題に鑑みてなされた
ものであり、その目的とするところは従来技術の問題を
解決するところにある。より詳細には、例えばハニカム
担体等の柱状のセラミック成形体を焼結する場合に、窯
用パレット上に、等間隔に所望の隙間をとって並べてか
ら窯へ出し入れするが、ハニカム担体に代表されるセラ
ミック柱状体は、硬軟種々の強度、一定ではない重量、
多様で異なった断面形状を持っていて、このようなセラ
ミック柱状体に対して、許容範囲が広く柔軟に対応出
来、自動化、省力化が図られていて効率が良く、セラミ
ック柱状体を破損させることなく、安全で確実に窯詰め
窯出し可能なセラミックス柱状体用移載装置及び移載方
法を提供し、より品質の安定した焼結体を安価に製造す
ることによって、ハニカム触媒排ガス装置等の、優れた
セラミックス製品のコストダウンを図り、品質向上を実
現することにある。

【００１１】 本発明者らは、セラミックス柱状体の把
持手段及び移載方法につき種々検討した結果、フレキシ
ブルな吸着パッドでセラミックス柱状体の側面を真空吸
引するとともに、吸着パッドの両側に設けたサイドサポ
ータにより更に安定させるセラミックス柱状体用移載装
置及び移載方法により、上記の目的を達成出来ることを
見出した。

【００１２】

【課題を解決するための手段】 即ち、本発明によれ
ば、セラミックス製品の製造工程において、セラミック
ス柱状体を把持し移動させるのに使用するセラミックス
柱状体用移載装置であって、枠体、吸着パッド、及びサ
イドサポータから成るハンドと、ハンドを先端に取り付
けたアームと、真空を発生し、吸着パッドと配管を介し
て接続される真空ポンプとにより構成され、吸着パッド
は、１乃至３基備えられ複数の場合には垂直方向に並べ
て枠体に取り付けられ、サイドサポータは、セラミック
ス柱状体と接する面が曲面であり垂直方向に長い棒状を
成していて、吸着パッドの両側に対称となるように枠体
に取り付けられていることを特徴とするセラミックス柱
状体用移載装置が提供される。

【００１３】 本発明のセラミックス柱状体用移載装置
においては、吸着パッド及びサイドサポータの少なくと
も一方が、独立して取付位置の調節機構を有し、互いの
取付位置の相互関係が調節可能であることが好ましい。
又、吸着パッドを枠体に取り付ける吸着パッドシャフト
が弾性機構を有することが好ましく、その吸着パッドが
ベローズ状であることも好ましい。サイドサポータの表
面が弾性材で覆われていることも好ましい。更に、本発
明のセラミックス柱状体用移載装置においては、ハンド
がアームから脱着交換可能とすることが好ましい。

【００１４】 又、本発明に依れば、セラミックス製品
の製造工程において、真空ポンプに接続された吸着パッ
ド及びサイドサポータを用いたセラミックス柱状体移載
方法であって、ベローズ状を成し、１乃至３基備えられ
複数の場合には垂直に並べられた吸着パッドにより、セ
ラミックス柱状体の側面を真空吸引して固定し、表面が
弾性材で覆われ棒状を成し、２基備えられたサイドサポ
ータにより、セラミックス柱状体の側面を吸着パッドの
両側から更に固定して把持した後に、セラミックス柱状
体を移動し、所定の位置に所定の間隔で順次移載するこ
とを特徴とするセラミックス柱状体移載方法が提供され
る。

【００１５】

【発明の実施の形態】 以下に、本発明のセラミックス
柱状体用移載装置及び移載方法について、実施の形態を
具体的に説明するが、本発明は、これらに限定されて解
釈されるものではなく、本発明の範囲を逸脱しない限り
において、当業者の知識に基づいて、種々の変更、修
正、改良を加え得るものである。

【００１６】 本発明は、１乃至３基のフレキシブルな
吸着パッドを有し、これによってセラミックス柱状体の
側面を真空吸引して密着固定出来、又、吸着パッドの両
側に設けた、表面が柔らかなスポンジゴムで被われてい
るサイドサポータにより、セラミックス柱状体を更に安
定するように固定可能なセラミックス柱状体用移載装
置、及び、この移載装置を用いて、セラミックス柱状体
に少しの揺れも無いように把持した状態で移動させ、窯
用パレットの奥から順次、セラミックス柱状体を配置し
ていく移載方法に関する発明である。

【００１７】 本発明においては、柔軟な吸着パッド、
及びクッション性を持った表面を有するサイドサポータ
で、柱状体の側面から固定し移載することに大きな特徴
がある。又、吸着パッド及びサイドサポータともに取付
位置の調節が可能で、互いの位置関係が調節出来、尚且
つ吸着パッドとサイドサポータによって構成されるハン
ドが脱着交換可能であることにも特徴がある。こうする
ことにより、セラミックス柱状体を置く位置決め精度が
向上し、高密度に詰めていくことが可能になり、又、強
度が一定でなく且つ多様な断面形状を有するセラミック
ス柱状体の異形品への対応性も向上している。

【００１８】 図１は、本発明に係るセラミックス柱状
体用移載装置の一例を示す図である。図１（ａ）に示す
ように、全体は、セラミックス柱状体４を把持するハン
ド１、ハンド１を先端に接続していて掴んだセラミック
ス柱状体４を移動するアーム２、及びセラミックス柱状
体４を把持する機能の１つである真空吸引に係わる真空
ポンプ３により構成される。

【００１９】 図１（ｂ）は、ハンド１の一例を示す拡
大斜視図である。ハンド１は、アーム２と接続する枠体
１３と、枠体１３に係合されたサイドサポータシャフト
１５を介して取り付けられたサイドサポータ１２及び枠
体１３に係合された吸着パッドシャフト１６を介して取
り付けられた吸着パッド１１と、シャフト支持板１４と
を主な構成要素とする。

【００２０】 枠体１３は、倒立Ｌ字型に折り曲げた板
状を成し、その上面でアーム２と接続される。吸着パッ
ド１１は、ベローズ状を成していて水平前後方向に長さ
が可変であり、稍硬質の弾性材から成り開口部は柔軟に
変形する。吸着パッド１１は枠体１３の垂直面のほぼ中
心に位置して１〜３基取り付けられ、図１（ｂ）に示す
２基のように複数の場合には、垂直方向に並べて取り付
けられる。

【００２１】 サイドサポータ１２は、その表面が弾性
材で覆われていて、セラミックス柱状体４と接する面が
曲面を構成しており、吸着パッド１１の両側に対称にな
るように各々１基ずつ備わる。表面を覆う弾性材はゴム
であることが好ましく、更にはクッション性に富んだス
ポンジ状のゴムであることが把持するセラミックス柱状
体４を破損させ難く、又、摩擦係数が大きくなり、更に
安定して把持することが出来るのでより好ましい。シャ
フト支持板１４は、枠体１３の裏面側に位置して取り付
けられる。吸着パッドシャフト１６が枠体１３の裏面側
に貫通してシャフト支持板１４を貫通してナットで固定
される。必要に応じ枠体１３の貫通部においてもナット
で固定される。又、枠体１３とシャフト支持板１４は、
他の２本のボルト状シャフトによっても繋がり固定され
ていて、これにより吸着パッド１１は安定し揺れること
がない。

【００２２】 図１に加え、図２によって、更に詳細に
本発明のセラミックス柱状体用移載装置を説明する。図
２は、本発明に係るセラミックス柱状体用移載装置の他
の一例を示す図である。図２（ａ）は、ハンド１を拡大
した平面図、図２（ｂ）は、ハンド１を拡大した側面
図、図２（ｃ）は、ハンド１を拡大した正面図である。

【００２３】 ハンド１はアーム２より脱着して交換出
来ることが好ましい。こうすることで、より多様なセラ
ミックス柱状体４を移載することが可能となる。ハンド
１を交換可能とする主な理由は、セラミックス柱状体４
の軸長、即ち高さが大きく変わった場合に対応するため
である。円や楕円だけではない断面形状の複雑な柱状体
への対応や、一定範囲内のセラミックス柱状体４の高さ
の変更には、後述する吸着パッド１１、及びサイドサポ
ート１２の調節機構により可能であるが、セラミックス
柱状体４の高さが許容範囲を超えて変更されると、１種
類のハンド１だけでは、セラミックス柱状体４を安定し
て固定出来ず把持した際にぐらついてしまい、移載時の
位置決め精度が低下してしまうことがあり好ましくな
い。ハンド１は、セラミックス柱状体４の高さに合わせ
て、吸着パッド１１が１〜３基となるような３種類を用
意しておくことが、より対応範囲が広がるので好まし
い。又、各々のハンド１のサイドサポート１２も吸着パ
ッド１１の基数に合わせて、その垂直方向の長さを変え
ることが好ましい。

【００２４】 ハンド１とアーム２とを取付、脱着する
手段は、単に螺合しても良いが、ワンタッチで交換出来
るような機構を備えていることが作業効率の向上を図る
上で好ましい。図２（ｂ）、図２（ｃ）に示す例では、
カップリングコネクタを用いている。即ち、ハンド１の
枠体１３の上面には一のカップリングコネクタ１９が備
わり、アーム２の先端には一のカップリングコネクタ１
９と１組の二のカップリングコネクタ１８が備わってい
て、螺合やねじ込みによる接合等のような手間や時間を
要せず、ハンド１とアーム２とを取付、脱着可能であ
る。

【００２５】 吸着パッド１１はベローズ状の、例えば
ゴムを用いた稍硬質の弾性材から成っていて、その開口
部が柔軟に変形してセラミックス柱状体４の側面を捉え
て吸着し把持する一翼を担う。図５に示すような例えば
ゴム製の吸着カップを介して柱状体を真空吸引し把持す
る方法では、異形品への対応が困難で、様々な断面形状
のセラミックス柱状体４に確実な把持性で移載すること
が困難で作業の安全性が低下する。

【００２６】 吸着パッド１１の位置はハンド１毎に固
定していても良く、又、図２（ａ）、図２（ｂ）に示す
例のように、吸着パッド１１は吸着パッドシャフト１６
を介して、枠体１３及びシャフト支持板１４にそれぞれ
ナット４２及びナット４３で固定されていて、吸着パッ
ドシャフト１６が枠体１３及びシャフト支持板１４を貫
通する吸着パッドシャフト取付穴２７及び図示しないシ
ャフト支持板１４に空けられた吸着パッドシャフト取付
穴は、枠体１３及びシャフト支持板１４のそれぞれにお
いて、Ｉの字形の垂直方向に長い穴とすることも可能で
ある。言い換えればナット４２及びナット４３で固定さ
れる部分が上下に調節可能な機構を備えること可能であ
る。こうすることで、吸着パッド１１の取付高さを変更
することが出来、又、吸着パッド１１が複数の場合には
互いの位置関係を上下に調節可能となり、その結果、高
さの異なる種々のセラミックス柱状体４を把持する場合
に、ハンド１の交換頻度をなるべく少なくすることが出
来、ハンドの数が少なくて済むので好ましい。

【００２７】 吸着パッド１１は真空吸引によりセラミ
ックス柱状体４の側面を吸着する。真空の発生は、図１
（ａ）のように本発明の移載装置に１基ずつ設けた真空
ポンプ３によっても良く、又、外部の真空発生装置から
引かれた接続配管に繋げて真空を得ても構わない。配管
１７には強度があり且つフレキシブルなチューブが用い
られ、アーム２を介してハンド１に至り吸着パッド１１
に接続される。図２（ｂ）に示すように、ハンド１と、
より詳細には枠体１３と、アーム２とをカップリングコ
ネクタで嵌合する場合には、吸着パッド１１に繋がる配
管１７を二のカップリングコネクタ１９に接続し、真空
ポンプ３に繋がる配管１７を一のカップリングコネクタ
１８に接続して、カップリングコネクタ内に設けた図示
しないワンタッチジョイント等で、配管１７どうしを簡
易に接続出来るようにすることが作業効率向上のために
好ましい。

【００２８】 吸着パッド１１は、ベローズ状であるの
で水平前後方向に長さが可変である。このことにより、
セラミックス柱状体４の側面が様々な形状であってもよ
り対応し易くなる。図４は、柱状体を把持した状態を示
す図である。図４（ａ）は、曲面のない柱状体を把持し
た状態を示す平面図であり、図４（ｂ）は、半径の小さ
い曲面を持つ柱状体を把持した状態を示す平面図、図４
（ｃ）は、それより半径の大きな曲面を持つ柱状体を把
持した状態を示す平面図、図４（ｄ）は、更に半径の大
きな曲面を持つ柱状体を把持した状態を示す平面図であ
る。ベローズ状である吸着パッド１１が収縮し、セラミ
ックス柱状体４の種々の断面形状に対応する。

【００２９】 又、本発明のセラミックス柱状体用移載
装置では、図２（ｂ）に示すように、吸着パッドシャフ
ト１６が、例えば自動二輪車のフロントスポークシャフ
トのように、バネあるいは油圧等によってダンパー機能
を有することが好ましい。こうすることで、吸着パッド
１１の水平前後方向における可動範囲が広がり、上記し
た吸着パッド１１のベローズ状の変形では吸収出来ない
断面形状を持つセラミックス柱状体４においても、より
把持し易くなる。

【００３０】 又、セラミックス柱状体４を吸着時に押
してずらしてしまわないように、サイドサポータがセラ
ミックス柱状体４に接するまで吸着パッド１１のベロー
ズ状の変形及びダンパー機能で逃げ、その後に吸着させ
れば、吸着パッドとサイドサポータの位置を厳密に調整
しなくても、セラミックス柱状体４のズレ量を最小限に
することが出来る。

【００３１】 更には、図２（ａ）、図２（ｂ）に示す
ように、枠体１３とシャフト支持板１４とは、吸着パッ
ドシャフト１６を架け渡しつつボルト状シャフト４１に
より固定されているが、蝶ネジ２９を緩めシャフト支持
板１４を前後に移動させることが出来、枠体１３とシャ
フト支持板１４との間隔を変更することが可能である。
この結果、シャフト支持板１４に固定した吸着パッドシ
ャフト１６も前後に移動するので、吸着パッド１１の位
置も水平前後方向に可変となる。従って例えば、図７
（ａ）〜（ｑ）に示すような種々の断面形状を持つハニ
カム担体に代表される様々なセラミックス柱状体４を把
持する場合にも、更に対応し易くなる。

【００３２】 本発明においては、サイドサポータ１２
も次の通り位置調節が可能である。図２（ｂ）に示すよ
うに、サイドサポータ１２は上下２本のサイドサポータ
シャフト１５を介して枠体１３にそれぞれナット２８で
固定されるが、図２（ｃ）に示すようにサイドサポータ
シャフト１５が貫通する、枠体１３に空けられたサイド
サポータシャフト取付穴２６は、上下２本のサイドサポ
ータシャフト１５ともに一の字型の水平左右方向に長い
穴とすることが好ましい。言い換えればナット２８で固
定される部分が、左右に調節可能な機構を備えているこ
とが好ましい。こうすることで、サイドサポータ１２と
吸着パッド１１との間隔を調節することが可能となり、
断面形状の異なる種々のセラミックス柱状体４を把持す
る場合にハンド部の交換頻度をなるべく少なくすること
が出来、又、ハンドの数を少なくすることが出来る。サ
イドサポータシャフト取付穴２６は、上記した一の字型
の水平左右方向に長い穴だけでなく、Ｌ字形や横臥した
Ｔ字形とすることによって垂直方向にも調節可能とな
り、より高さの異なる製品への対応性を広げるので好ま
しい。

【００３３】 又、サイドサポータ１２は、前後に調節
出来て枠体１３からサイドサポータ１２先端までの長さ
を調節可能とすることも好ましい。図２（ｂ）に示すよ
うに、サイドサポータシャフト１５の枠体１３への取付
部分をボルト状シャフト３０として、ナット２８を緩め
て前後に移動させるようにすれば調節出来る。図３は、
本発明に係るセラミックス柱状体用移載装置のサイドサ
ポータ１２の位置調節機構を示す図である。図３（ａ）
は、水平方向の前後及び左右に、可動範囲を示す図であ
り、図３（ｂ）は、サイドサポータ１２を最も吸着パッ
ド１１に接近させ、互いの先端をほぼ同じ位置にした状
態を示していて、図３（ｃ）は、サイドサポータ１２を
最も吸着パッド１１から離し、サイドサポータ１２の先
端を吸着パッド１１の先端より前に出した状態を示して
いる。

【００３４】 上記したように、自身が水平前後方向に
柔軟な吸着パッド１１が、水平前後方向にダンパー機能
を有する吸着パッドシャフト１６を介して、垂直上下方
向に且つ水平前後方向に位置調節可能で取りつけられ、
且つ、吸着パッド１１とは独立して、サイドサポータ１
２が、水平前後方向に且つ水平左右方向に位置調節可能
で取り付けられる枠体１３から構成されるハンド１が、
更に脱着交換可能であり、各々の調節動作、脱着動作も
簡易に行えるといった優れたフレキシビリティ及び作業
性を有している。このようなセラミックス柱状体用移載
装置によって、図７（ａ）〜（ｑ）に示すような種々の
断面形状を持ち、且つその軸長も異なったハニカム担体
に代表される様々なセラミックス柱状体４を移載するこ
とが可能となる。

【００３５】 セラミックス柱状体４を移載する場合に
は、先ず対象となるセラミックス柱状体４の高さに合わ
せてハンド１を選定し、吸着パッド１１とサイドサポー
タ１２の位置を調節しておく。移載する方法は、吸着パ
ッド１１によりセラミックス柱状体４の側面を真空吸引
して固定し、サイドサポータ１２によりセラミックス柱
状体４の側面を吸着パッドの両側から更に固定して把持
した後に、セラミックス柱状体４を持ち上げて移動し、
所定の位置に所定の間隔で順次移載していく。セラミッ
クス柱状体４の側面を固定して移載していくので、例え
ば窯用のパレット等に奥から順序よく不必要な隙間を空
けずに効率よく配置することが出来る。又、様々な大き
さで種々の形状のセラミックス柱状体４でも、それに合
わせて強固に把持出来て移載中に揺れることがないの
で、所定の位置、および所定の間隔に極めて安定して移
載出来る。

【００３６】

【発明の効果】 以上説明したように、本発明によれ
ば、例えばハニカム担体に代表される硬軟種々の強度、
一定ではない重量、多様で異なった断面形状を持ったセ
ラミック柱状体に対して、許容範囲が広く柔軟に対応出
来、自動化、省力化が図られていて効率が良く、セラミ
ック柱状体を破損させることなく、安全で確実に窯詰め
窯出し出来るセラミックス柱状体用移載装置及び移載方
法が提供される。これによって、より品質の安定した焼
結体を安価に製造することが出来、ハニカム触媒排ガス
装置等の、優れたセラミックス製品のコストダウンが図
られ、且つ品質が向上するといった優れた効果が発揮さ
れる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明に係るセラミックス柱状体用移載装置
の一例を示す図で、図１（ａ）は、全体構成を示す側面
図であり、図１（ｂ）は、ハンドを拡大した斜視図であ
る。

【図２】 本発明に係るセラミックス柱状体用移載装置
の他の一例を示す図で、図２（ａ）は、平面図、図２
（ｂ）は、側面図、図２（ｃ）は、正面図である。

【図３】 本発明に係るセラミックス柱状体用移載装置
のサイドサポータ位置調節機構を示す図で、図３（ａ）
は、可動範囲を示す図であり、図３（ｂ）は、サイドサ
ポータを最も吸着パッドに接近させた位置を示す説明図
で、図３（ｃ）は、サイドサポータを最も吸着パッドか
ら離した位置を示す説明図である。

【図４】 本発明に係るセラミックス柱状体用移載装置
において、柱状体を把持した状態を示す図で、図４
（ａ）は、曲面のない柱状体を把持した状態を示す平面
図で、図４（ｂ）は、半径の小さい曲面を持つ柱状体を
把持した状態を示す平面図で、図４（ｃ）は、図４
（ｂ）より半径の大きな曲面を持つ柱状体を把持した状
態を示す平面図で、図４（ｄ）は、図４（ｃ）より更に
半径の大きな曲面を持つ柱状体を把持した状態を示す平
面図である。

【図５】 従来の吸着カップを介して柱状体を真空吸引
し把持する移載装置を示す説明図である。

【図６】 従来知られた、種々の移載装置を示す図で、
図６（ａ）は、チャック装置を示す斜視図であり、図６
（ｂ）は、多指ハンド装置を示す斜視図であり、図６
（ｃ）は、真空吸着装置を示す斜視図である。

【図７】 本発明に係るセラミックス柱状体の種々の形
状を示す図で、図７（ａ）〜（ｑ）は、異形状のハニカ
ム担体を示す断面図である。

【符号の説明】 １…ハンド、２…アーム、３…真空ポンプ、４…セラミ
ックス柱状体、１１…吸着パッド、１２…サイドサポー
タ、１３…枠体、１４…シャフト支持板、１５…サイド
サポータシャフト、１６…吸着パッドシャフト、１７…
配管、１８…一のカップリングコネクタ、１９…二のカ
ップリングコネクタ、２１…ハンド、２２…吸着カッ
プ、２３…チャック装置、２４…多指ハンド装置、２５
…真空吸着装置、２６…サイドサポータシャフト取付
穴、２７…吸着パッド取付穴、２８…ナット、２９…蝶
ナット、３０…ボルト状シャフト、３１…チャック部、
３２…ハンド、３３…指部、３４…ハンド、３５…吸着
盤、３６…ハンド、４１…ボルト状シャフト、４２…ナ
ット、４３…ナット、４４…ボルト状シャフト。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 畑 亮一 愛知県名古屋市瑞穂区須田町２番56号 日 本碍子株式会社内 Ｆターム(参考） 3F061 AA01 CA01 CB03 CB05 CB12 CC03 DA01 DB00 DB02 4G055 AA08 AC05 CC06 CC13 CC14 CC15

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 セラミックス製品の製造工程において、
   セラミックス柱状体を把持し移動させるのに使用するセ
   ラミックス柱状体用移載装置であって、 枠体、吸着パッド、及びサイドサポータから成るハンド
   と、 前記ハンドを先端に取り付けたアームと、 真空を発生し、前記吸着パッドと配管を介して接続され
   る真空ポンプとにより構成され、 前記吸着パッドは、１乃至３基備えられ複数の場合には
   垂直方向に並べて前記枠体に取り付けられ、 前記サイドサポータは、前記セラミックス柱状体と接す
   る面が曲面であり且つ垂直方向に長い棒状を成してい
   て、前記吸着パッドの両側に対称となるように前記枠体
   に取り付けられていることを特徴とするセラミックス柱
   状体用移載装置。
2. 【請求項２】 前記吸着パッド及び前記サイドサポータ
   の少なくとも一方が、独立して取付位置の調節機構を有
   し、互いの取付位置の相互関係が調節可能である請求項
   １に記載のセラミックス柱状体用移載装置。
3. 【請求項３】 前記吸着パッドがベローズ状である請求
   項１又は２に記載のセラミックス柱状体用移載装置。
4. 【請求項４】 前記吸着パッドを前記枠体に取り付ける
   吸着パッドシャフトが弾性機構を有する請求項１〜３の
   何れか１項に記載のセラミックス柱状体用移載装置。
5. 【請求項５】 前記サイドサポータの表面が弾性材で覆
   われている請求項１〜４の何れか１項に記載のセラミッ
   クス柱状体用移載装置。
6. 【請求項６】 前記ハンドが前記アームから脱着交換可
   能である請求項１〜５の何れか１項に記載のセラミック
   ス柱状体用移載装置。
7. 【請求項７】 セラミックス製品の製造工程において、
   真空ポンプに接続された吸着パッド及びサイドサポータ
   を用いたセラミックス柱状体移載方法であって、 ベローズ状を成し、１乃至３基備えられ複数の場合には
   垂直に並べられた前記吸着パッドにより、前記セラミッ
   クス柱状体の側面を真空吸引して固定し、 表面が弾性材で覆われ棒状を成し、２基備えられた前記
   サイドサポータにより、前記セラミックス柱状体の側面
   を前記吸着パッドの両側から更に固定して把持した後
   に、 前記セラミックス柱状体を移動し、所定の位置に所定の
   間隔で順次移載することを特徴とするセラミックス柱状
   体移載方法。