JP2014113396A - 状態検出システム、状態検出方法並びに状態検出用プログラム及び情報記録媒体 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】患者60の運動状態を検出しつつ回復訓練等を行う歩行アシストロボットSにおいて、患者60の移動方向にある壁等のまでの距離を光学的に検出する距離センサ19と、実際の患者60の運動の変動を検出するジャイロセンサ30と、検出された変動に基づいて、距離センサ19により検出された距離を補正する外部のパーソナルコンピュータと、を備える。
【選択図】図1
Description
(I)比較的規模の大きな病院では、回復訓練等用の専用の部屋を設けて上記のようなデータの取得を行うが、当該部屋の中だけでは測定可能場所も限られた空間とならざるを得ず、例えば数歩分程度のデータしか取得できず、満足のいく解析が行い得ない。
(II)上記(I)のような状況下では、撮影も限定された数歩分のみが対象となるため、患者自身がそのことを意識してしまい、患者が意識しない、自然な(実際の)歩行データが取得できるとは限らない。
(III)上述したようなビデオカメラで撮影する際、下肢部の動作について、腕や手等の上肢部がビデオカメラの視野からマーカを遮ってしまう瞬間があり、そのような場合は撮影後にその遮られたマーカの部分の動きを推測により求めざるを得ず、正確なデータが取得できない場合もあり得る。なおこの点は、患者が、平行棒や歩行器、或いは杖等の歩行補助具を使用する場合もあり、これらの歩行補助具によりマーカが遮られてしまう場合にも同様に起こり得る。
LH=L×sinθH
L00 2=LP 2+LH 2
従って、図5の場合においてレーザ光Bの反射光を受光して検出される距離Lから、正確な距離L0は以下の式により算出できる。
=L2−(LP 2+LH 2)
=L2−{(L×sinθP)2+(L×sinθH)2} (1)
即ち、上記式(1)の右辺の平方根を取れば正確な距離L0が算出でき、更に当該右辺の「L」、「θP」及び「θH」は各々距離センサ19及びジャイロセンサ30により検出可能なのだから、上記式(1)によりCPU42において正確な距離L0が算出できるのである。そして実施形態に係る歩行アシストロボットSとしては、例えば、算出された距離L0を、例えば股関節角度データを用いて算出された当該距離L0に相当する歩数により除することで、回復訓練等における患者60の歩幅を検出して表示部40に表示等するのである。
3a、8a 第一リンク
3b、8b 第二リンク
4 上部脚当て
5 膝部
6 固定具
7 下部脚当て
9 股部
10、11、12 駆動ユニット
10a 筐体
10b 孔部
15 股関節角度センサ
16 膝関節角度センサ
17 中敷センサ
18 足関節角度センサ
19 距離センサ
20 通信ユニット
21 ケーブル
22 中継ボックス
23 ベルト
25 通信ヘッド
30 ジャイロセンサ
40 表示部
41 操作部
42 CPU
43 無線インターフェース
50 DCモータ
51 クラッチ部
52 ギア部
60 患者
61 中底
62 中敷
63 右足(左足)
64 靴下
S 歩行アシストロボット
R 右足駆動系
L 左足駆動系
B レーザ光
BS 床面
PC パーソナルコンピュータ
RG 右脚
Claims (9)
- 被検出者の運動状態を検出する状態検出システムにおいて、
前記被検出者の運動に対する障害物の、当該被検出者からの距離を光学的に検出する距離検出手段と、
実際の前記被検出者の前記運動の、当該運動として予め設定された三次元的な状態からの変動を検出する変動検出手段と、
前記検出された変動に基づいて、前記検出された距離を補正する補正手段と、
を備えることを特徴とする状態検出システム。 - 請求項1に記載の状態検出システムにおいて、
前記距離検出手段及び前記変動検出手段は、前記被検出者の身体にそれぞれ固定されていることを特徴とする状態検出システム。 - 請求項1又は請求項2に記載の状態検出システムにおいて、
前記運動としての歩行又は駆け足により変化する前記被検出者の股関節の角度を検出する股関節角度検出手段が前記被検出者に備えられており、
前記補正された距離と、前記検出された股関節の角度と、に基づいて、前記歩行又は駆け足における歩幅を算出する算出手段を更に備えることを特徴とする状態検出システム。 - 請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の状態検出システムにおいて、
前記距離検出手段及び前記変動検出手段は、前記運動をしている前記被検出者の身体にそれぞれ固定されており、
前記補正手段は固定設置された補正装置であり、
前記距離検出手段及び前記変動検出手段それぞれの検出結果を無線により前記補正装置に送信する送信手段と、
各前記検出結果を受信して前記補正装置に出力する受信手段と、
を備えることを特徴とする状態検出システム。 - 請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の状態検出システムにおいて、
前記距離検出手段は、
レーザ光を前記障害物に向けて出射する出射手段と、
前記出射されたレーザ光の前記障害物からの反射光を受光する受光手段と、
前記受光された反射光に基づいて前記距離を検出する検出手段と、
を備えることを特徴とする状態検出システム。 - 請求項5に記載の状態検出システムにおいて、
前記変動検出手段は、前記運動において前記被検出者が移動すべき方向と前記レーザ光の光軸との、当該移動すべき方向におけるピッチ方向になす角度及びヨー方向になす角度のそれぞれを前記変動として検出する三次元センサ手段であることを特徴とする状態検出システム。 - 被検出者の運動状態を検出する状態検出システムにおいて実行される状態検出方法において、
前記被検出者の運動に対する障害物の、当該被検出者からの距離を光学的に検出する距離検出工程と、
実際の前記被検出者の前記運動の、当該運動として予め設定された三次元的な状態からの変動を検出する変動検出工程と、
前記検出された変動に基づいて、前記検出された距離を補正する補正工程と、
を含むことを特徴とする状態検出方法。 - 被検出者の運動状態を検出する状態検出システムであって、前記被検出者の運動に対する障害物の、当該被検出者からの距離を光学的に検出する距離検出手段と、実際の前記被検出者の前記運動の、当該運動として予め設定された三次元的な状態からの変動を検出する変動検出手段と、を備える状態検出システムに含まれるコンピュータを、
前記検出された変動に基づいて、前記検出された距離を補正する補正手段として機能させることを特徴とする状態検出用プログラム。 - 請求項8に記載の状態検出用プログラムが請求項8に記載のコンピュータにより読み取り可能に記録されていることを特徴とする情報記録媒体。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2012271125A JP2014113396A (ja) | 2012-12-12 | 2012-12-12 | 状態検出システム、状態検出方法並びに状態検出用プログラム及び情報記録媒体 |
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106737657A (zh) * | 2015-11-20 | 2017-05-31 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 一种基于动力学系统的机器人安全控制方法及系统 |
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JPH09249884A (ja) * | 1996-03-19 | 1997-09-22 | Nippon Steel Corp | コークス炉炭化室の側壁面プロフィール測定装置 |
JP2000055678A (ja) * | 1998-08-04 | 2000-02-25 | Denso Corp | 車両用現在位置検出装置 |
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2012
- 2012-12-12 JP JP2012271125A patent/JP2014113396A/ja active Pending
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