JP2019096157A - レポート出力装置、システム、方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】患者の訓練状況を示す情報を、患者が自身の訓練状況を理解し易いように提示することが可能なレポート出力装置システム、方法及びプログラムを提供する。【解決手段】レポート出力装置は、患者Ｐが行った訓練の結果を示す訓練データに基づき、予め定められた複数の評価項目に沿って、医療従業者Ｄ向けの訓練レポートである第１レポートＲｄを生成する生成部３と、第１レポートを出力する出力部と、上記訓練データを、上記複数の評価項目のそれぞれについて評価する評価部４と、を備える。生成部５は、評価部４で評価された評価結果に基づき、上記複数の評価項目のうち少なくとも１つの評価項目について、評価項目を除外する除外処理又は評価項目の情報量を削減する削減処理を実行し、第１レポートより評価項目の数又は評価項目の情報量が少ない、患者向けの訓練レポートである第２レポートＲｐを生成する。上記出力部は、第２レポートを出力する。【選択図】図１

Description

本発明は、レポート出力装置、訓練装置、レポート出力システム、レポート出力方法、及びプログラムに関する。

医師、医学療法士等の医療従業者は、医療機器としての訓練装置を用いたリハビリテーション（リハビリ）を患者に提供している。患者に訓練のモチベーションをもたせることはリハビリの効果に良い影響を与える。患者のモチベーションを高く維持させるための一つの方法として、患者に自身の回復を客観的に知らせることが挙げられる。

そのため、医療従業者は、患者のリハビリデータ（訓練データ）から医療従業者向けのレポートを作成し、患者にそのレポートを提示して患者のリハビリ状況（訓練状況）を説明している。しかしながら、そのレポートは、医療従業者向けに作成されたものであり、そこに記載されている医学用語や数値についての知識のない患者にとっては簡単に理解できるものではない。また、医療従業者向けのレポートに含まれるパラメータ数（項目数）は膨大である。

よって、患者はそのレポートから自身の回復度等の訓練状況を把握することは難しく、医療従業者はその説明に多大な時間と手間を要することになる。また、説明に多大な時間を要することから、患者は自身の訓練状況をリアルタイムで知ることができないと言える。

これに対し、特許文献１には、検査に関する医療従業者向けのレポート情報から作成した患者説明用情報に基づく内容を表示させ、表示させた内容中の文字、単語、或いは文章を指示して、より簡単な（より専門的でない）文字、単語、或いは文章へ変更する医療情報システムが開示されている。

特許第４１０９０８４号公報

しかしながら、特許文献１に記載の医療情報システムでは、結果的に生成される患者説明用情報が、膨大な項目数を有する医療従業者向けのレポート情報と同等又はそれ以上の情報量をもち、患者にとっては、情報量が多く、どの情報が重要であるかが分からない。例えば、患者は、この患者説明用情報を提示された場合でも、患者自身の回復度を見るために必要な数値がどの項目の数値で、どの程度数値が変化すれば改善されていると言えるのかが分からない。

よって、患者は、特許文献１に記載の医療情報システムで生成された患者説明用情報から、自身の回復度等の訓練状況を一目で理解することは難しく、医療従業者向けのレポート情報より多い情報量をもつ場合には、尚更理解し難くなる。

本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、患者の訓練状況を示す情報を、患者が自身の訓練状況を理解し易いように提示することが可能なレポート出力装置、訓練装置、レポート出力システム、レポート出力方法、及びプログラムを提供するものである。

本発明の第１の態様におけるレポート出力装置は、
患者が行った訓練の結果を示す訓練データに基づき、予め定められた複数の評価項目に沿って、医療従業者向けの訓練レポートである第１レポートを生成する生成部と、
前記第１レポートを出力する出力部と、
前記訓練データを、前記複数の評価項目のそれぞれについて評価する評価部と、
を備え、
前記生成部は、前記評価部で評価された評価結果に基づき、前記複数の評価項目のうち少なくとも１つの評価項目について、評価項目を除外する除外処理又は評価項目の情報量を削減する削減処理を実行し、前記第１レポートより評価項目の数又は評価項目の情報量が少ない、患者向けの訓練レポートである第２レポートを生成し、
前記出力部は、前記第２レポートを出力する。

このように、上記レポート出力装置では、患者向けに医師向けの第１レポートより情報量の少ない第２レポートを生成しているため、患者の訓練状況を示す情報を、患者が自身の訓練状況を理解し易いように提示することが可能になる。

また、上記のレポート出力装置において、前記評価部は、前記複数の評価項目のそれぞれについて、予め定められた基準値からの乖離度合いを算出することで、前記訓練データを評価し、前記除外処理又は前記削減処理は、前記複数の評価項目のうち前記基準値からの乖離度合いが低い第１の所定個数の評価項目を処理の対象としてもよい。
また、上記のレポート出力装置において、前記評価部は、前記複数の評価項目のそれぞれについて、過去の値からの乖離度合いを算出することで、前記訓練データを評価し、前記除外処理又は前記削減処理は、前記複数の評価項目のうち前記過去の値からの乖離度合いが低い第２の所定個数の評価項目を処理の対象としてもよい。
また、上記のレポート出力装置において、前記評価部は、前記複数の評価項目のそれぞれについて、過去の値からの乖離度合いを算出することで、前記訓練データを評価し、前記除外処理又は前記削減処理は、前記複数の評価項目のうち、前回の第２レポート生成時に前記過去の値からの乖離度合いが高かった第３の所定個数の評価項目を除く、前記過去の値からの乖離度合いが低い第４の所定個数の評価項目を処理の対象としてもよい。
いずれの場合にも、出力される第２レポートは、患者が自身の訓練状況をより理解し易いものとすることができる。

また、上記のいずれかのレポート出力装置において、前記複数の評価項目のそれぞれは、医療用語を含む項目名で表現され、前記生成部は、前記医療用語をイラスト又は撮影画像へ変換する変換部を有し、前記変換部は、前記第２レポートを生成する場合のイラスト又は撮影画像への変換率を、前記第１レポートを生成する場合の変換率より大きくするようにしてもよい。これにより、出力される第２レポートは、患者が自身の訓練状況をさらに理解し易いものとすることができる。

また、上記のいずれかのレポート出力装置において、前記生成部は、前記レポート出力装置とネットワークを介して接続された情報処理装置からの要求に従い、前記第１レポート及び前記第２レポートを生成し、前記出力部は、前記要求への応答として、前記第１レポート及び前記第２レポートを前記情報処理装置に出力するようにすることもできる。

本発明の第２の態様における訓練装置は、患者が訓練を行うための訓練装置であって、上記のいずれかのレポート出力装置を備え、前記患者の訓練中に前記訓練データを収集する。
これにより、レポート出力装置を訓練装置と一体化でき、訓練中にレポートをその場で出力することができる。

本発明の第３の態様におけるレポート出力システムは、患者が訓練を行うための訓練装置と、上記のいずれかのレポート出力装置と、を備え、前記訓練装置は、前記患者の訓練中に前記訓練データを収集する。
これにより、レポート出力装置を訓練装置と別々に構成でき、汎用性の高いシステムとなる。

本発明の第４の態様におけるレポート出力方法は、
患者が行った訓練の結果を示す訓練データを入力し、前記訓練データに基づき、予め定められた複数の評価項目に沿って、医療従業者向けの訓練レポートである第１レポートを生成する生成ステップと、
前記第１レポートを出力する出力ステップと、
前記訓練データを、前記複数の評価項目のそれぞれについて評価する評価ステップと、
を有し、
前記生成ステップは、前記評価ステップで評価された評価結果に基づき、前記複数の評価項目のうち少なくとも１つの評価項目について、評価項目を除外する除外処理又は評価項目の情報量を削減する削減処理を実行し、前記第１レポートより評価項目の数又は評価項目の情報量が少ない、患者向けの訓練レポートである第２レポートを生成するステップを有し、
前記出力ステップは、前記第２レポートを出力するステップを有する。

本発明の第５の態様におけるプログラムは、
レポート出力処理をコンピュータに実行させるためのプログラムである。
前記レポート出力処理は、
患者が行った訓練の結果を示す訓練データに基づき、予め定められた複数の評価項目に沿って、医療従業者向けの訓練レポートである第１レポートを生成する生成ステップと、
前記第１レポートを出力する出力ステップと、
前記訓練データを、前記複数の評価項目のそれぞれについて評価する評価ステップと、
を有し、
前記生成ステップは、前記評価ステップで評価された評価結果に基づき、前記複数の評価項目のうち少なくとも１つの評価項目について、評価項目を除外する除外処理又は評価項目の情報量を削減する削減処理を実行し、前記第１レポートより評価項目の数又は評価項目の情報量が少ない、患者向けの訓練レポートである第２レポートを生成するステップを有し、
前記出力ステップは、前記第２レポートを出力するステップを有する。

このように、上記レポート出力方法、上記プログラムでは、患者向けに医師向けの第１レポートより情報量の少ない第２レポートを生成しているため、患者の訓練状況を示す情報を、患者が自身の訓練状況を理解し易いように提示することが可能になる。

本発明により、患者の訓練状況を示す情報を、患者が自身の訓練状況を理解し易いように提示することが可能なレポート出力装置等を提供することができる。

実施形態１に係るレポート出力装置の一構成例を示す模式図である。 実施形態２に係るレポート出力装置を備えた歩行訓練装置の一構成例を示す概略斜視図である。 図３の歩行訓練装置に含まれる歩行補助装置の一構成例を示す概略斜視図である。 実施形態２に係る歩行訓練装置のシステム構成例を示すブロック図である。 実施形態２に係る歩行訓練装置において実行される第１レポート出力処理の一例を説明するためのフロー図である。 実施形態２に係る歩行訓練装置において実行される第２レポート出力処理の一例を説明するためのフロー図である。 図５の処理により出力される第１レポートに含まれるグラフ群の一例を示す図である。 図５の処理により出力される第１レポートに含まれるグラフ群の一例を示す図である。 図５の処理により出力される第１レポートに含まれるグラフ群の一例を示す図である。 図５の処理により出力される第１レポートに含まれるグラフ群の一例を示す図である。 図５の処理により出力される第１レポートに含まれるグラフ群の一例を示す図である。 図５の処理により出力される第１レポートに含まれるグラフ群の一例を示す図である。 図５の処理により出力される第１レポートに含まれる表の一例を示す図である。 図５の処理により出力される第１レポートに含まれるグラフ群の一例を示す図である。 図５の処理により出力される第１レポートに含まれるグラフ群の一例を示す図である。 図５の処理により出力される第１レポートに含まれるグラフ群の一例を示す図である。 図６の処理により出力される第２レポートの第１頁の一例を示す図である。 図６の処理により出力される第２レポートの第２頁の一例を示す図である。 実施形態３に係る歩行訓練装置において実行される第２レポート出力処理の概略を説明するための図である。 実施形態４に係る歩行訓練装置において実行される第２レポート出力処理の概略を説明するための図である。 実施形態４に係る歩行訓練装置で出力される第２レポートの一例を示す図である。 実施形態５に係る歩行訓練装置において実行される第２レポート出力処理の一例を説明するためのフロー図である。 図１２の処理において使用される変換テーブルの一例を示す図である。 実施形態６に係る歩行訓練システムの全体概念図である。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、特許請求の範囲に係る発明を以下の実施形態に限定するものではない。また、実施形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。

（実施形態１）
図１を参照しながら、実施形態１に係るレポート出力装置について説明する。図１は、実施形態１に係るレポート出力装置の一構成例を示す模式図である。図１に示すレポート出力装置は、データ収集部１、データベース（ＤＢ）２、医師向けレポート生成部３、評価部４、及び患者向けレポート生成部５を備えるとともに、図示しない出力部を備える。このレポート出力装置は、ＭＰＵ（Micro-processing unit）を含んで構成することができる。この場合、データ収集部１、医師向けレポート生成部３、評価部４、及び患者向けレポート生成部５は、ＭＰＵにより実行されるアプリケーションプログラムにより実現することができる。

データ収集部１は、訓練装置に含まれるか又は訓練装置に接続されており、患者Ｐが訓練装置を用いて行った訓練の結果を示す訓練データ（訓練ログデータ）を収集する。この訓練装置は、リハビリを行うためのリハビリ装置とすることができ、若しくは減衰防止を目的とした機能訓練を行う機能訓練装置とすることもできる。訓練装置としては、実施形態２等で後述する歩行訓練装置や、手の可動域を広げるような訓練装置など、様々なものが挙げられる。

ＤＢ２は、図示しない記憶部に記憶されたデータベースである。データ収集部１は、患者毎、評価項目毎に情報を容易に参照できるように、収集した訓練データをデータベースに登録する。評価項目は、具体例は後述するが、訓練を評価する項目（パラメータ）であり、訓練の内容により異なることになる。なお、以下では、ＤＢ２を有するものとして説明するが、このような訓練データのデータベース化は必須ではない。

医師向けレポート生成部３は、ＤＢ２に登録された訓練データを入力し、その訓練データに基づき、予め定められた複数の評価項目に沿って、第１レポートＲｄを生成する。ここで、第１レポートＲｄとは、医療従業者向けの訓練レポート（医療従業者用説明資料）を指す。以下、本実施形態に限らず、医療従業者の例として、医師を挙げて説明する。上記出力部は、生成された第１レポートＲｄを出力する。上記出力部での出力先としては、図示しない表示部、印刷装置、情報処理装置などが挙げられる。医師向けレポート生成部３は、患者毎に第１レポートＲｄを生成するが、全患者分を同時に生成する必要はなく、例えば医師Ｄから指定された患者についてのみ第１レポートＲｄを生成すればよい。

評価部４は、ＤＢ２に格納された訓練データを、上記複数の評価項目のそれぞれについて評価する。評価部４は、患者毎にこの評価を行うが、第１レポートＲｄ及び第２レポートＲｐの生成対象となる患者についての評価を行えばよい。

患者向けレポート生成部５は、評価部４で評価された評価結果に基づき、上記複数の評価項目のうち少なくとも１つの評価項目について、評価項目を除外する除外処理又は評価項目の情報量を削減する削減処理を実行し、第２レポートＲｐを生成する。

上記除外処理は、第２レポートＲｐの生成に使用しないようにする処理である。例えば、第２レポートＲｐは生成された第１レポートＲｄを元に生成することができ、そのような生成方法を採用する場合には、上記除外処理は、第１レポートＲｄから対象の評価項目を削除する削除処理に相当する。なお、第２レポートＲｐは、訓練データを入力して第１レポートＲｄとは独立に生成することができ、そのような生成方法を採用する場合には、上記除外処理は、対象の評価項目を第２レポートＲｐに含めないように除外する処理になる。患者向けレポート生成部５は、患者毎に第２レポートＲｐを生成するが、第１レポートＰｄと同様に、例えば医師Ｄから指定された患者についてのみ第２レポートＲｐを生成すればよい。

ここで、第２レポートＲｐとは、患者Ｐ向けの訓練レポート（患者用説明資料）を指す。第２レポートＲｐは、上記除外処理後の残りの評価項目に沿って生成され、又は上記削減処理により削減後の残りの情報から生成される。よって、第２レポートＲｐは、第１レポートＲｄより評価項目の数又は評価項目の情報量が少ない訓練レポートとなる。また、第２レポートＲｐは、評価の高い評価項目から順番を付したレポートとすることもできる。また、上記出力部は、第２レポートＲｐを出力する。第２レポートＲｐの出力先も第１レポートＲｄと同様である。第１レポートＲｄ及び第２レポートＲｐに記述する内容については、後述する実施形態２等において例示する。

なお、医師向けレポート生成部３及び患者向けレポート生成部５は、第１レポートＲｄ及び第２レポートＲｐを生成する生成部として一体に構成することもできる。また、上記出力部は、第１レポートＲｄを出力する医師向けレポート出力部と、第２レポートＲｐを出力する患者向けレポート出力部と、で構成することもできる。

本実施形態に係るレポート出力装置では、第１レポートＲｄに患者用の補足情報を足した患者用訓練レポートではなく、第１レポートＲｄより評価項目の数又は評価項目の情報量が少ない第２レポートＲｐを出力する。よって、このレポート出力装置によれば、患者Ｐの訓練状況を示す情報を、患者Ｐが自身の訓練状況を理解し易いように（患者Ｐが理解できる程度の情報量で）提示することができる。また、このレポート出力装置によれば、患者の症状を説明するためのパラメータ（評価項目）が多く用いられている訓練レポートにおいても、医師Ｄ及び患者Ｐの双方へのニーズを満たしたレポート（第１レポートＲｄ、第２レポートＲｐ）を提供することができる。

また、患者向けレポート生成部５が上記の除外処理を採用している場合には、患者向けレポート生成部５は、上記の除外処理で除外の対象とならなかった評価項目について、情報量を少なくする削減処理を行うことが好ましい。これにより生成される第２レポートＲｐは、より患者Ｐが自身の訓練状況を理解し易いものとなる。

また、評価部４は、上記複数の評価項目のそれぞれについて、予め定められた基準値（評価項目毎に異なる基準値）からの乖離度合いを算出することで、訓練データを評価することができる。ある評価項目についての基準時からの乖離度合いは、その評価項目についての異常度合いを表す。

このような評価を行った場合、上記の除外処理又は削減処理は、上記複数の評価項目のうち乖離度合い（乖離率）が低い第１の所定個数の評価項目を処理の対象とすることができる。これにより、レポート出力装置は、異常値を示している評価項目をそのまま第２レポートＲｐに含めて出力することができ、且つ、そのまま第２レポートＲｐに含めて出力する評価項目の個数を固定することができる。上記所定個数は、患者Ｐの理解を妨げない程度の数としておけばよく、例えば、患者Ｐの年齢、性別等によって変更するようにしてもよい。なお、この例において、第２レポートＲｐを評価の高い評価項目から順番を付したレポートとする場合、乖離度合いが大きいものを上位の順番にすることになる。

なお、この例及び次に説明する２つの代替例のいずれを採用した場合にも、患者向けレポート生成部５が上記除外処理を採用している場合には、患者向けレポート生成部５は、上記除外処理で除外の対象とならなかった評価項目について、情報量を少なくする削減処理を行うことが好ましい。

このように、上記の除外処理又は削減処理において、異常値を示していない評価項目、即ち患者にとって優先度の低い（重症ではない）評価項目を処理の対象とすることで、より患者Ｐが自身の訓練状況を理解し易い第２レポートＲｐを出力することができる。

このような評価を行った場合の代替例として、上記の除外処理又は削減処理は、上記複数の評価項目のうち乖離度合いが所定値より低い評価項目を処理の対象とすることができる。これにより、レポート出力装置は、そのまま第２レポートＲｐに含めて出力する評価項目の個数を限定することなく、乖離度合いが大きいと判定された評価項目をそのまま第２レポートＲｐに含めて出力することができる。上記所定値は、患者Ｐの理解を妨げない程度の数の評価項目が上記の除外処理又は削減処理の対象とならないと想定されるような値に決めておいてもよく、例えば、患者Ｐの年齢、性別等によって変更するようにしてもよい。

また、評価部４における評価の方法の代替例としては、次のようなものが挙げられる。即ち、評価部４は、上記複数の評価項目のそれぞれについて、予め定められた基準値を満たすか否かを判定することで、訓練データを評価することができる。このような評価を行った場合、上記の除外処理又は削減処理は、上記複数の評価項目のうち上記予め定められた基準値を満たす評価項目を処理の対象とすることができる。これにより、レポート出力装置は、そのまま第２レポートＲｐに含めて出力する評価項目の個数を限定することなく、基準値を満たさない評価項目をそのまま第２レポートＲｐに含めて出力することができる。例えば、評価項目として達成率に関する評価項目があった場合、達成率が基準値を満たさない（この場合は上限値を上回る）評価項目だけ第２レポートＲｐに残すことができる。

（実施形態２）
実施形態２に係るレポート出力装置について、図２〜図８Ｂを参照しながらレポート出力装置を歩行訓練装置に備えた例を挙げて説明する。なお、実施形態２において、実施形態１と異なる点を中心に説明するが、実施形態１で説明した様々な例が適用できる。

図２は、本実施形態に係るレポート出力装置を備えた歩行訓練装置の一構成例を示す概略斜視図である。図２に示す歩行訓練装置１００は、一方の脚に麻痺を患う片麻痺患者である訓練者９００が、訓練指導者（訓練補助者）となる医師の指導に従い、歩行訓練を行うための装置である。歩行訓練装置１００は、主に、全体の骨格を成すフレーム１３０に取り付けられた制御盤１３３と、訓練者９００が歩行するトレッドミル１３１と、訓練者９００の麻痺側の脚部である患脚に装着する歩行補助装置１２０と、を備える。

フレーム１３０は、床面に設置されるトレッドミル１３１上に立設されている。トレッドミル１３１は、不図示のモータによりリング状のベルト１３２を回転させる。トレッドミル１３１は、訓練者９００の歩行を促す装置である。歩行訓練を行う訓練者９００は、ベルト１３２に乗り、ベルト１３２の移動に合わせて歩行動作を試みる。

フレーム１３０は、モータやセンサの制御を行う全体制御部２１０を収容する制御盤１３３や、訓練の進捗状況等を訓練者９００へ提示する例えば液晶パネルである訓練用モニタ１３８などを支持している。また、フレーム１３０は、訓練者９００の頭上部前方付近で前側引張部１３５を、頭上部付近でハーネス引張部１１２を、頭上部後方付近で後側引張部１３７を、それぞれ支持している。また、フレーム１３０は、訓練者９００が掴むための手摺り１３０ａを含む。

カメラ１４０は、訓練者９００の全身を観察するための撮像部としての機能を担う。カメラ１４０は、訓練用モニタ１３８の近傍に、訓練者と相対するように設置されている。カメラ１４０は、訓練者９００の全身を捉えられる程度の画角となるような、レンズと撮像素子のセットを含む。撮像素子は、例えばイメージセンサであり、結像面に結像した光学像を画像信号に変換する。

前側ワイヤ１３４は、一端が前側引張部１３５の巻取機構に連結されており、他端が歩行補助装置１２０に連結されている。前側引張部１３５の巻取機構は、不図示のモータをオン／オフさせることにより、患脚の動きに応じて前側ワイヤ１３４を巻き取ったり繰り出したりする。同様に、後側ワイヤ１３６は、一端が後側引張部１３７の巻取機構に連結されており、他端が歩行補助装置１２０に連結されている。後側引張部１３７の巻取機構は、不図示のモータをオン／オフさせることにより、患脚の動きに応じて後側ワイヤ１３６を巻き取ったり繰り出したりする。このような前側引張部１３５と後側引張部１３７の連携した動作により、歩行補助装置１２０の荷重が患脚の負担とならないように当該荷重を相殺し、更には、設定の程度に応じて患脚の振り出し動作をアシストする。

例えば、訓練補助者であるオペレータは、重度の麻痺を抱える訓練者に対しては、アシストするレベルを大きく設定する。アシストするレベルが大きく設定されると、前側引張部１３５は、患脚の振り出しタイミングに合わせて、比較的大きな力で前側ワイヤ１３４を巻き取る。訓練が進み、アシストが必要でなくなったら、オペレータは、アシストするレベルを最小に設定する。アシストするレベルが最小に設定されると、前側引張部１３５は、患脚の振り出しタイミングに合わせて、歩行補助装置１２０の自重をキャンセルするだけの力で前側ワイヤ１３４を巻き取る。

歩行訓練装置１００は、装具１１０、ハーネスワイヤ１１１、及びハーネス引張部１１２を主な構成要素とする、安全装置としての転倒防止ハーネス装置を備える。装具１１０は、訓練者９００の腹部に巻き付けられるベルトであり、例えば面ファスナによって腰部に固定される。装具１１０は、吊具であるハーネスワイヤ１１１の一端を連結する連結フック１１０ａを備える。訓練者９００は、連結フック１１０ａが後背部に位置するように、装具１１０を装着する。

ハーネスワイヤ１１１は、一端が装具１１０の連結フック１１０ａに連結されており、他端がハーネス引張部１１２の巻取機構に連結されている。ハーネス引張部１１２の巻取機構は、不図示のモータをオン／オフさせることにより、ハーネスワイヤ１１１を巻き取ったり繰り出したりする。このような構成により、転倒防止ハーネス装置は、訓練者９００が転倒しそうになった場合に、その動きを検知した全体制御部２１０の指示に従ってハーネスワイヤ１１１を巻き取り、装具１１０により訓練者９００の上体を支えて、訓練者９００の転倒を防ぐ。

装具１１０は、訓練者９００の姿勢を検出するための姿勢センサ２１７を備える。姿勢センサ２１７は、例えばジャイロセンサと加速度センサを組み合わせたものであり、装具１１０が装着された腹部の重力方向に対する傾斜角を出力する。

管理用モニタ１３９は、フレーム１３０に取り付けられており、主にオペレータが監視及び操作するための表示入力装置である。管理用モニタ１３９は、例えば液晶パネルであり、その表面にはタッチパネルが設けられている。管理用モニタ１３９は、訓練設定に関する各種メニュー項目や、訓練時における各種パラメータ値、訓練結果などを表示する。

次に、図３を参照しながら歩行補助装置１２０の一構成例について説明する。図３は、歩行補助装置１２０の一構成例を示す概略斜視図である。歩行補助装置１２０は、訓練者９００の患脚に装着され、患脚の膝関節における伸展及び屈曲の負荷を軽減することにより訓練者９００の歩行を補助する。歩行補助装置１２０は、主に、制御ユニット１２１と、患脚の各部を支える複数のフレームと、足裏に掛かる荷重を検出するための荷重センサ２２２と、を備える。

制御ユニット１２１は、歩行補助装置１２０の制御を行う補助制御部２２０を含み、また、膝関節の伸展運動及び屈曲運動を補助するための駆動力を発生させる不図示のモータを含む。患脚の各部を支えるフレームは、上腿フレーム１２２と、上腿フレーム１２２に回動自在に連結された下腿フレーム１２３と、を含む。また、このフレームは、下腿フレーム１２３に回動自在に連結された足平フレーム１２４と、前側ワイヤ１３４を連結するための前側連結フレーム１２７と、後側ワイヤ１３６を連結するための後側連結フレーム１２８と、を含む。

上腿フレーム１２２と下腿フレーム１２３は、図示するヒンジ軸Ｈ_ａ周りに相対的に回動する。制御ユニット１２１のモータは、補助制御部２２０の指示に従って回転して、上腿フレーム１２２と下腿フレーム１２３がヒンジ軸Ｈ_ａ周りに相対的に開くように加勢したり、閉じるように加勢したりする。制御ユニット１２１に収められた角度センサ２２３は、例えばロータリエンコーダであり、ヒンジ軸Ｈ_ａ周りの上腿フレーム１２２と下腿フレーム１２３の成す角を検出する。下腿フレーム１２３と足平フレーム１２４は、図示するヒンジ軸Ｈ_ｂ周りに相対的に回動する。相対的に回動する角度範囲は、調整機構１２６によって事前に調整される。

前側連結フレーム１２７は、上腿の前側を左右方向に伸延し、両端で上腿フレーム１２２に接続するように設けられている。また、前側連結フレーム１２７には、前側ワイヤ１３４を連結するための連結フック１２７ａが、左右方向の中央付近に設けられている。後側連結フレーム１２８は、下腿の後側を左右方向に伸延し、両端でそれぞれ上下に伸延する下腿フレーム１２３に接続するように設けられている。また、後側連結フレーム１２８には、後側ワイヤ１３６を連結するための連結フック１２８ａが、左右方向の中央付近に設けられている。

上腿フレーム１２２は、上腿ベルト１２９を備える。上腿ベルト１２９は、上腿フレームに一体的に設けられたベルトであり、患脚の上腿部に巻き付けて上腿フレーム１２２を上腿部に固定する。これにより、歩行補助装置１２０の全体が訓練者９００の脚部に対してずれることを防止している。

荷重センサ２２２は、足平フレーム１２４に埋め込まれた荷重センサである。荷重センサ２２２は、訓練者９００の足裏が受ける垂直荷重の大きさと分布を検出する。荷重センサ２２２は、例えば、電極がマトリックス状に配置された抵抗変化検出型の荷重検出シートである。

次に、図４を参照しながら、歩行訓練装置１００のシステム構成例について説明する。図４は、歩行訓練装置１００のシステム構成例を示すブロック図である。全体制御部２１０は、例えばＭＰＵであり、システムメモリから読み込んだ制御プログラムを実行することにより、装置全体の制御を実行する。トレッドミル駆動部２１１は、ベルト１３２を回転させるモータとその駆動回路を含む。全体制御部２１０は、トレッドミル駆動部２１１へ駆動信号を送ることにより、ベルト１３２の回転制御を実行する。全体制御部２１０は、例えば、オペレータによって設定された歩行速度に応じて、ベルト１３２の回転速度を調整する。

操作受付部２１２は、訓練者９００やオペレータからの入力操作を受け付けて、操作信号を全体制御部２１０へ送信する。訓練者９００やオペレータは、操作受付部２１２を構成する、装置に設けられた操作ボタンや管理用モニタ１３９に重畳されたタッチパネル、付属するリモコン等を操作する。この操作により、電源のオン／オフやトレーニングの開始の指示を与えたり、設定に関する数値の入力やメニュー項目の選択を行ったりすることができる。

表示制御部２１３は、全体制御部２１０からの表示信号を受け取って表示画像を生成し、訓練用モニタ１３８又は管理用モニタ１３９に表示する。表示制御部２１３は、表示信号に従って、訓練の進捗を示す画像や、カメラ１４０で撮影したリアルタイム映像を生成する。

引張駆動部２１４は、前側引張部１３５を構成する、前側ワイヤ１３４を引張するためのモータとその駆動回路と、後側引張部１３７を構成する、後側ワイヤ１３６を引張するためのモータとその駆動回路と、を含む。全体制御部２１０は、引張駆動部２１４へ駆動信号を送ることにより、前側ワイヤ１３４の巻き取りと後側ワイヤ１３６の巻き取りをそれぞれ制御する。また、巻き取り動作に限らず、モータの駆動トルクを制御することにより、各ワイヤの引張力を制御する。全体制御部２１０は、例えば、荷重センサ２２２の検出結果から患脚が立脚状態から遊脚状態に切り替わるタイミングを同定し、そのタイミングに同期して各ワイヤの引張力を増減させることにより、患脚の振り出し動作をアシストする。

ハーネス駆動部２１５は、ハーネス引張部１１２を構成する、ハーネスワイヤ１１１を引張するためのモータとその駆動回路を含む。全体制御部２１０は、ハーネス駆動部２１５へ駆動信号を送ることにより、ハーネスワイヤ１１１の巻き取りと、ハーネスワイヤ１１１の引張力を制御する。全体制御部２１０は、例えば、訓練者９００の転倒を予測した場合に、ハーネスワイヤ１１１を一定量巻き取って、訓練者の転倒を防止する。

画像処理部２１６は、カメラ１４０に接続されており、カメラ１４０から画像信号を受け取ることができる。画像処理部２１６は、全体制御部２１０からの指示に従って、カメラ１４０から画像信号を受け取り、受け取った画像信号を画像処理して画像データを生成する。また、画像処理部２１６は、全体制御部２１０からの指示に従って、カメラ１４０から受け取った画像信号に画像処理を施して、特定の画像解析を実行することもできる。例えば、画像処理部２１６は、トレッドミル１３１に接する患脚の足の位置（立脚位置）を、画像解析により検出する。具体的には、例えば、足平フレーム１２４の先端近傍の画像領域を抽出し、当該先端部と重なるベルト１３２上に描かれた識別マーカを解析することにより、立脚位置を演算する。

姿勢センサ２１７は、上述の通り訓練者９００の腹部の重力方向に対する傾斜角を検出して、検出信号を補助制御部２２０へ送信する。全体制御部２１０は、姿勢センサ２１７からの検出信号を用いて、訓練者９００の姿勢、具体的には体幹の傾斜角を演算する。なお、全体制御部２１０と姿勢センサ２１７は、有線で接続されていてもよいし、近距離無線通信で接続されていてもよい。

上述のように、歩行補助装置１２０は訓練者９００の患脚に装着されるが、歩行訓練装置１００は、歩行補助装置１２０に指令を与えたり、センサ情報を受け取ったりするために、全体制御部２１０に接続された通信接続ＩＦ（インターフェース）２１９を備える。歩行補助装置１２０も、通信接続ＩＦ２１９と有線又は無線によって接続される通信接続ＩＦ２２９が設けられている。通信接続ＩＦ２２９は、歩行補助装置１２０の補助制御部２２０に接続されている。通信接続ＩＦ２１９，２２９は、通信規格に則った例えば無線ＬＡＮ（Local Area Network）等の通信インターフェースである。

補助制御部２２０は、例えばＭＰＵであり、全体制御部２１０から与えられた制御プログラムを実行することにより、歩行補助装置１２０の制御を実行する。また、歩行補助装置１２０の状態を、通信接続ＩＦ２１９，２２９を介して全体制御部２１０へ通知する。また、全体制御部２１０からの指令を受けて、歩行補助装置１２０の起動／停止等を実行する。

関節駆動部２２１は、制御ユニット１２１のモータとその駆動回路を含む。補助制御部２２０は、関節駆動部２２１へ駆動信号を送ることにより、上腿フレーム１２２と下腿フレーム１２３がヒンジ軸Ｈ_ａ周りに相対的に開くように加勢したり、閉じるように加勢したりする。このような動作により、膝の伸展動作及び屈曲動作をアシストしたり、膝折れを防止したりする。

荷重センサ２２２は、上述の通り訓練者９００の足裏が受ける垂直荷重の大きさと分布を検出して、検出信号を補助制御部２２０へ送信する。補助制御部２２０は、検出信号を受け取り解析することにより、遊脚／立脚の状態判別や切替り推定等を行う。

角度センサ２２３は、上述の通りヒンジ軸Ｈ_ａ周りの上腿フレーム１２２と下腿フレーム１２３の成す角を検出して、検出信号を補助制御部２２０へ送信する。補助制御部２２０は、検出信号を受け取って膝関節の開き角を演算する。

次に、本実施形態の主たる特徴について、図５及び図６を併せて参照しながら説明する。図５、図６は、それぞれ歩行訓練装置１００において実行される第１レポート出力処理、第２レポート出力処理の一例を説明するためのフロー図である。

全体制御部２１０は、制御に関わる様々な演算や制御を実行する機能実行部としての役割も担う。全体制御部２１０は、評価部２１０ａ、医師向けレポート生成部２１０ｂ、及び患者向けレポート生成部２１０ｃを有することができる。また、歩行訓練装置１００は、図１のＤＢ２に相当するＤＢ２１８を記憶する記憶部を有する。

評価部２１０ａは、現在の訓練者９００の歩行動作について取得した各種センサ情報から、予め定められた形式の訓練データを生成し、ＤＢ２１８に登録する。ＤＢ２１８への登録時には、訓練者９００が区別できるように訓練データを登録する。また、評価部２１０ａは、各種センサ情報をそのまま訓練データとしてＤＢ２１８へ登録することもできる。

まず、第１レポート（医師向けの訓練レポート）の出力について説明する。操作受付部２１２は、患者名又は患者ＩＤを指定した医師向けレポートの生成処理を行う指示を受け付けることが可能になっている。医師向けレポート生成部２１０ｂは、図１の医師向けレポート生成部３に相当する部位である。

第１レポートは、次のような手順で出力される。まず、医師向けレポート生成部２１０ｂは、操作受付部２１２で受け付けた上記の指示に従い、ＤＢ２１８から訓練データの予め定められた複数の評価項目を抽出する（図５のステップＳ１）。次いで、医師向けレポート生成部２１０ｂは、それらの評価項目に沿って、第１レポートを生成する（ステップＳ２）。ステップＳ１，Ｓ２では、例えば、評価項目毎に処理を行って第１レポートを更新していき、上記複数の評価項目の全ての処理が終了した時点で、第１レポートを完成させることができる。第１レポートの形式や生成方法は問わない。

次いで、全体制御部２１０は、表示制御部２１３を制御して第１レポートを管理用モニタ１３９に表示させることで、第１レポートを出力する（ステップＳ３）。このように、表示制御部２１３及び管理用モニタ１３９は、実施形態１で説明した上記出力部の一例として機能させることができる。なお、出力される第１レポートの具体例は、図７Ａ等を参照しながら後述する。

次に、第２レポート（患者向けの訓練レポート）の出力について説明する。操作受付部２１２は、患者名又は患者ＩＤを指定した患者向けレポートの生成処理を行う指示を受け付けることが可能になっている。この指示は、医師向けレポートの生成処理を行う指示と同時に受け付けることが可能であることが好ましい。

評価部２１０ａは、図１の評価部４を含み、ＤＢ２１８に登録（格納）された訓練データを、予め定められた複数の評価項目のそれぞれについて評価する。この例では、評価部２１０ａが上記複数の評価項目のそれぞれについて、予め定められた基準値（評価項目毎に異なる基準値）からの乖離度合いを算出することで、訓練データを評価し、各評価結果をＤＢ２１８に登録しておくものとする。患者向けレポート生成部２１０ｃは、図１の患者向けレポート生成部５に相当する部位である。

第２レポートは、次のような手順で出力される。まず、患者向けレポート生成部２１０ｃは、操作受付部２１２で受け付けた上記の指示に従い、ＤＢ２１８から訓練データの予め定められた複数の評価項目のうち１番目の評価項目を抽出する（図６のステップＳ１１）。次いで、患者向けレポート生成部２１０ｃは、１番目の評価項目の訓練データについての評価結果を読み出す。そして、患者向けレポート生成部２１０ｃは、その評価項目が、基準値からの乖離度合いが低い第１の所定個数の評価項目に該当しないか否か（該当するか）を判定することにより、患者向けの訓練レポートとして必要か否かを判定する（ステップＳ１２）。

ステップＳ１２でＹＥＳの場合、患者向けレポート生成部２１０ｃは、その評価項目を必要項目として、その評価項目の訓練データを一時的に保管する（ステップＳ１３）。なお、保管先としては、患者向けレポート生成部２１０ｃに設けた内部メモリなどが挙げられる。次いで、患者向けレポート生成部２１０ｃは、全ての評価項目（上記複数の評価項目）についての処理が終了したか否かを判定し（ステップＳ１４）、ＮＯの場合、次の評価項目についてステップＳ１１の処理を行う。また、ステップＳ１２でＮＯの場合も、ステップＳ１１に戻り、次の評価項目についての処理が行われる。

ステップＳ１４でＹＥＳの場合、患者向けレポート生成部２１０ｃは、一時的に保管されたデータ（ステップＳ１２による除外処理後のデータ）から第２レポートを生成する（ステップＳ１５）。ここで患者向けレポート生成部２１０ｃは、一時保管データより、例えばグラフ描画、イラスト描画（例えばアイコン描画）、表描画、言葉変更、色覚に訴えるような色へ変更、文字へのルビ追加などの処理を行うことで、第２レポートを生成する。但し、第２レポートの形式や生成方法は問わない。第２レポートは、患者が一目で自身の訓練状況を把握できることが好ましいが、医師の説明の補助資料となって説明をし易くするものであればよい。

次いで、全体制御部２１０は、表示制御部２１３を制御して第２レポートを訓練用モニタ１３８に表示させることで、第２レポートを出力する（ステップＳ１６）。このように、表示制御部２１３及び訓練用モニタ１３８は、上記出力部の一例として機能させることができる。なお、出力される第２レポートの具体例は、図８Ａ等を参照しながら後述する。

このように訓練用モニタ１３８に第２レポートを出力することで、リアルタイムに患者が自身の訓練状況を知ることができるようになる。但し、実施形態１で説明した印刷装置での印刷などの他の出力方法でも、ほぼリアルタイムで患者に第２レポートを提供することは可能である。

次に、歩行訓練装置１００で生成される第１レポートの例を挙げる。図７Ａ〜図７Ｆ及び図７Ｈ〜図７Ｊは、いずれも図５の処理により出力される第１レポートに含まれるグラフ群の一例を示す図、図７Ｇは、第１レポートに含まれる表の一例を示す図である。なお、第１レポートは、図７Ａ〜図７Ｇに示すグラフ群及び表のうち全てを含む必要はなく、予め定められた複数の評価項目についての指定患者の訓練データが記述されていればよい。なお、以下において、具体的な症状の検出方法や設定値の算出方法など、訓練データの算出方法は問わない。

図７Ａに示すグラフ群は、発生症状（立脚）の出現推移（％）を８週間にわたって記述したものである。図７Ａにおいて、「Ａ」は「過度な体幹の後方移動」、「Ｂ」は「過度な体幹の前傾」、「Ｃ」は「過度な体幹の患側移動」、「Ｄ」は「骨盤後退」、「Ｅ」は「過度な下肢の前傾」、「Ｆ」は「過度な膝関節屈曲」、「Ｇ」は「急激な膝関節伸展」、「Ｈ」は「常時膝関節屈曲位」である。これらの８つの項目は、訓練中に検出された症状であり、いずれも評価項目となる。

図７Ａは、これらの８つの評価項目のそれぞれの訓練データを示すグラフを含む。図７Ａ及び後述の図７Ｂ，図７Ｃにおいて、斜線のハッチングはもっとも治したい症状を示すグラフを表現しており、他のハッチングは発生している症状を示すグラフを表現している。図７Ａにおいては、８つの評価項目のうち、「骨盤後退」が第２週から第６週までもっとも治したい症状に該当していたことを示している。

図７Ｂ，図７Ｃに示すグラフ群は、発生症状（遊脚）の出現推移（％）を８週間にわたって記述したものである。図７Ｂにおいて、「Ｉ」は「つま先離地困難」、「Ｊ」は「遊脚保持困難」、「Ｋ」は「過剰な振出し」、「Ｌ」は「体幹の後傾」、「Ｍ」は「過度な体幹の健側移動」、「Ｎ」は「健側の伸び上がり」である。図７Ｃにおいて、「Ｏ」は「骨盤拳上」、「Ｐ」は「過度な股関節外旋」、「Ｑ」は「ぶん回し」、「Ｒ」は「内側ホイップ」である。これらの１０つの項目は、訓練中に検出された症状であり、いずれも評価項目となる。図７Ｂ，図７Ｃは、これらの１０つの評価項目のそれぞれの訓練データを示すグラフを含む。なお、「過度な体幹の健側移動」、「骨盤拳上」、「ぶん回し」、「体幹の後傾」、及び「健側の伸び上がり」の評価項目は、それぞれ対応する代償運動も含めたデータである。

図７Ｂ，図７Ｃにおいては、１０つの評価項目のうち、「つま先離地困難」が第０週から第３週までもっとも治したい症状に該当し、「ぶん回し」が第１週から第４週まで及び第５週から第７週までもっとも治したい症状に該当していたことを示している。なお、図７Ａ〜図７Ｃでは、紙面の都合上、グラフをアルファベット「Ａ」〜「Ｒ」を用いて記述しているが、実際の第１レポートでは、それぞれに対応する上述した各評価項目の名称が記述されている。

図７Ｄに示すグラフ群は、頻出症状（図７Ａ〜図７Ｃにおける３つのもっとも治したい症状）と設定値の推移を８週間にわたって記述したものである。このグラフ群は、次の１４つの評価項目のそれぞれの訓練データを示すグラフを含む。即ち、「体重免荷量（％）」、「膝伸展アシスト（レベル）」、「振出しアシスト（レベル）」、「歩行率（ステップ／分）」、「重複歩距離（ｃｍ）」、「平均速度（ｋｍ／ｈ）」、「最大距離（ｍ）」、「最長時間（秒）」、「補高（ｃｍ）」、「抜重値（％）」、「背屈制限（°）」、「底屈制限（°）」、「膝屈伸時間（秒）」、及び「膝屈曲角度（°）」である。これらの訓練データは、訓練時の設定値のデータであるため、評価項目となる。図７Ｄにおいては、３つのもっとも治したい症状のいずれが要因となって設定値の変更がなされたかを、グラフの背景のハッチングで示している。

図７Ｅに示すグラフ群は、８週間分の頻出症状（図７Ａ〜図７Ｃにおける３つのもっとも治したい症状）と設定変更数を記述したものである。図７Ｅにおいて、「ａ」は「平均速度」、「ｂ」は「振出しアシスト（レベル）」、「ｃ」は「膝伸展アシスト（レベル）」、「ｄ」は「振出し前後比」、「ｅ」は「抜重値」、「ｆ」は「膝屈曲角度」、「ｇ」は「補高」、「ｈ」は「膝屈伸時間」である。また、「ｉ」は「手すりの高さ」、「ｊ」は「荷重値」、「ｋ」は「手すりの幅」、「ｌ」は「背屈制限」、「ｍ」は「ハーネス」、「ｎ」は「ヒップジョイント」、「ｏ」は「体重免荷量」、「ｐ」は「底屈制限」である。これらの項目は、訓練中に、３つのもっとも治したい症状のいずれが要因となって設定が変更された項目であり、いずれも評価項目となる。また、図７Ｅでは、各評価項目を設定変更数が多い順に並べている。また、図７Ｅでは、それぞれの評価項目が歩行訓練装置１００の練習ガイドに記載された項目、記載されていない項目のいずれであるのかも示している。なお、図７Ｅでは、紙面の都合上、グラフをアルファベット「ａ」〜「ｐ」を用いて記述しているが、実際の第１レポートでは、それぞれに対応する上述した各評価項目の名称が記述されている。

図７Ｆに示すグラフ群は、頻出症状（図７Ａ〜図７Ｃにおける３つのもっとも治したい症状）の発生時の歩行能力のレベルの推移を９週間にわたって記述したものである。このグラフ群は、「ロボット」、「長下肢」、「短下肢」、「最大最小値」、及び「中央５０％（中央部分の５０％の値）」の５つの評価項目のそれぞれの訓練データを示すグラフを含む。なお、上記「ロボット」とは歩行補助装置１２０を含む歩行訓練装置１００を指す。図７Ｆでは、歩行訓練装置１００の歩行能力レベル（どの程度、患者の歩行をアシストしたかを示すレベル）がグラフ化され、そのレベルに対応して得られる患者の長下肢、短下肢の歩行能力レベルもグラフ化されている。但し、準備段階の週（ｐｒｅ）は、歩行訓練装置１００を用いない場合のデータを示している。これらの訓練データは、訓練時の歩行能力レベルのデータであるため、評価項目となる。また、「最大最小値」及び「中央５０％」のように、他の評価項目の訓練データから訓練データが算出できる項目も、評価項目とすることができる。図７Ｆにおいては、３つのもっとも治したい症状のいずれが要因となったかを、グラフの背景のハッチングで示している。

図７Ｇに示す表は、患者の身体機能の推移を９週間にわたって記述したものであり、患者のＢｒ．ｓｔａｇｅにおけるステージ及びＳＩＡＳ（Stroke Impairment Assessment Set）の各項目の評価度が記述されている。図７Ｇに示す各項目も、訓練データからステージ及び評価度を算出することができるため、評価項目となる。

図７Ｈに示すグラフ群は、発生症状（立脚）の選択率（％）及び発生症状（遊脚）の選択率（％）を記述したものである。ここでも９週間で集計したものとする。図７Ｈでは、図７Ａ〜図７Ｃと同様に、グラフをアルファベット「Ａ」〜「Ｒ」を用いて記述しているが、実際の第１レポートでは、それぞれに対応する上述した各評価項目の名称が記述されている。ここで、選択とは、医者が患者の訓練のためにした項目の選択を指し、歩行訓練装置１００はこの選択に従って各種パラメータが設定されることになる。よって、図７Ｈに示されるこれらの項目も評価項目となる。

図７Ｉに示すグラフ群は、荷重音フィードバック（ＦＢ）及び膝角度ＦＢについて、ＦＢ値と達成率（％）を記述したものである。ここでも９週間で集計したものとする。図７Ｉに示す荷重音ＦＢのグラフでは、荷重音ＦＢが第３週から第７週まで発生している。なお、荷重音ＦＢのグラフでは、つま先ＦＢが発生した場合についても背景のハッチングで示すようになっているが、ここでは発生していない例を挙げている。歩行訓練装置１００では、これらを含む各種のＦＢ値を用いて制御がなされるため、ＦＢ値も訓練データの一種と言える。よって、図７Ｉに示されるこれらの項目も評価項目となる。

図７Ｊに示すグラフ群は、平地歩行との比較結果を記述したものである。ここでも９週間で集計したものとする。図７Ｊでは、歩行率（％）、重複歩距離（ｃｍ）、及び歩行速度（ｋｍ／ｈ）の３つの項目について、ロボット（歩行訓練装置１００）、長下肢、及び短下肢での訓練データがグラフ化されている。これらのロボットの訓練データは、例えば、ロボットによるアシストレベルを考慮して算出することができる。平地歩行時の訓練データである長下肢及び短下肢の訓練データは、ロボットでアシストを行わない場合の測定データとして算出することができる。図７Ｊに示されるこれらの項目も評価項目となる。

次に、歩行訓練装置１００で生成される第２レポートの例を挙げる。図８Ａは、図６の処理により出力される第２レポートの第１頁の一例を示す図、図８Ｂは、その第２頁の一例を示す図である。なお、ここでは、第２レポートが合計２頁のレポートである例に挙げるが、ページ数はこれに限らない。

図８Ａに含まれるグラフ群は、図７Ｆに示す頻出症状発生時の歩行能力（レベル）、並びに、図７Ｄに示す総歩行距離（ｍ）、速度（ｋｍ／ｈ）、ストライド（ｃｍ）、歩行ピッチ（歩／分）、膝アシスト（レベル）、及び振出しアシスト（レベル）の評価項目について訓練データを記述している。図８Ａでは、８週又は９週にわたる訓練データがグラフ化されている。図８Ａに示すグラフ群は、概略的には、図７Ｄ及び図７Ｆのグラフ群の一部の評価項目について生成されており、第１レポートに対して第２レポートの評価項目数が少なくなっていることが分かる。また、図８Ａと図７Ｄ及び図７Ｆとの比較からわかるように、第２レポートでの評価項目の名称は患者に分かり易いように第１レポートでの評価項目の名称と異ならせることが好ましい。

図８Ｂに含まれるグラフ群は、図７Ａ〜図７Ｃに示すグラフ群のうち、今週（第７週とする）の発生率が高いものから３つの評価項目についてのグラフを抽出したものである。よって、図８Ｂにおいても、第１レポートに対して第２レポートの評価項目数が少なくなっている。第２レポートに含めない評価項目としては、屈曲角度や屈伸速度などの患者にとって分かり難いものが望ましく、歩行速度やアシストレベルなどの患者にとって分かり易いものは第２レポートに含めておくことが望ましい。

以上、本実施形態によれば、実施形態１に係るレポート出力装置を歩行訓練装置に適用しているため、患者の歩行訓練状況を示す情報を、患者が自身の歩行訓練状況を理解し易いように（患者が理解できる程度の情報量で）提示することができる。また、本実施形態では、レポート出力装置を訓練装置と一体化しているため、訓練中にレポートをその場で出力することができる。また、第２レポートを生成するに際しては、複数の評価項目の訓練データを使って新たな評価項目の訓練データを生成する（つまり再計算する）アルゴリズムを患者向けレポート生成部２１０ｃに持たせることもできる。このような構成を採用することで、訓練の効果がより明確に提示でき、患者は一目で効果を確認することが可能となる。

（実施形態３）
実施形態３に係るレポート出力装置について、図９を併せて参照しながら実施形態２と同様にレポート出力装置を歩行訓練装置１００に備えた例を挙げて説明する。なお、実施形態３において、実施形態２と異なる点を中心に説明するが、実施形態１，２で説明した様々な例が適用できる。図９は、実施形態３に係る歩行訓練装置１００において実行される第２レポート出力処理の概略を説明するための図である。

歩行訓練をはじめとする訓練は、その進捗が重要となり、患者も進捗を把握できるとモチベーションを高めることができる。換言すれば、過去の値からの乖離度合いが高い評価項目、つまり時系列的に変化が大きい評価項目は、患者がモチベーションを上げるうえで重要度が高い評価項目である。特に、達成率に関する評価項目や発生症状に関する評価項目は、リハビリ訓練等の訓練の成果を理解するうえで時系列的に見る価値が高いと言える。例えば、過去の値に比べて達成率が大きく上昇した評価項目、発生症状に関する評価項目のうち回復度合い（良い方向への変化）が大きい評価項目は、高く評価し、第２レポートに含めることが望ましい。また、逆に達成率が大きく下降した評価項目や、悪化度合い（悪い方向への変化）が大きい評価項目についても、患者に知らせた方が良いことに変わりないため、第２レポートに含めることが望ましい。

そのため、本実施形態における評価部２１０ａは、予め定められた複数の評価項目のそれぞれについて、過去の値からの乖離度合いを算出することで、訓練データを評価する。ここで、過去の値とは、前回、第２レポートを出力した際の値であることが好ましいが、これに限ったものではない。

そして、本実施形態における患者向けレポート生成部２１０ｃは、上記の除外処理又は削減処理において、上記複数の評価項目のうち過去の値からの乖離度合いが低い第２の所定個数の評価項目を処理の対象とする。

即ち、患者向けレポート生成部２１０ｃは、過去の値からの乖離度合いが高い所定個数（上記複数の評価項目の項目数から上記第２の所定個数を差し引いた個数）の評価項目に沿って、第２レポートを生成する。図９に示す例では、過去の値（例えば先週の値）からの乖離度合いが大きい１〜３位の評価項目を第２レポートに含め、４位以降の評価項目を第２レポートから除外する。また、この場合、第２レポートは、評価の高い評価項目から順番を付したレポートとすることが好ましい。

本実施形態によれば、重要度が高い評価項目をそのまま第２レポートに含めることができ、医師向けが閲覧する第１レポートに対して、時系列的に見て重要度が低い評価項目を除外又は情報量を削減することができるため、患者は自身の訓練の進み具合を理解し易くなる。

また、実施形態１で説明した１つ目の代替例と同様の考え方を、本実施形態に適用することができる。簡略化して説明すると、上記の除外処理又は削減処理は、上記複数の評価項目のうち過去の値からの乖離度合いが所定値より低い評価項目を処理の対象とすることができる。これにより、患者向けレポート生成部２１０ｃは、そのまま第２レポートに含めて出力する評価項目の個数を限定することなく、過去の値からの乖離度合いが大きいと判定された評価項目をそのまま第２レポートに含めて出力することができる。なお、ここでの所定値は、実施形態１における代替例での所定値とは通常、異なる値となるが、実施形態１と同様、患者の年齢等によって変更するようにしてもよい。

（実施形態４）
実施形態４に係るレポート出力装置について、図１０〜図１１を併せて参照しながら実施形態２と同様にレポート出力装置を歩行訓練装置１００に備えた例を挙げて説明する。なお、実施形態４において、実施形態３と異なる点を中心に説明するが、実施形態１〜３で説明した様々な例が適用できる。図１０は、本実施形態に係る歩行訓練装置１００において実行される第２レポート出力処理の概略を説明するための図、図１１は、歩行訓練装置１００で出力される第２レポートの一例を示す図である。

実施形態３における患者向けレポート生成部２１０ｃで生成される第２レポートは、過去の値を含むものではない。よって、例えば、前回の第２レポートで上位にランクされた評価項目であっても、今回の第２レポートに含まれない場合がある。例えば、図１０で例示するように前回（先週）１位の評価項目「急激な膝関節伸展」が今回のレポート生成時に４位にランクされた場合、患者は「急激な膝関節伸展」の訓練データが今回どのように変化したのかを知ることができない。また、患者は、前回までに努力した内容を忘れてしまうこともある。このように、実施形態３では、前回の第２レポートで上位にランクされた評価項目の訓練データが喩え時系列でみて（同一の評価項目のデータという観点でみて）重要なデータであったとしても、患者に知らせずに埋もれてしまう可能性がある。ここで、重要なデータとは、例えば発生していた症状が少し改善したこと又は無くなったことを示すデータなどが挙げられる。一方で、今回の第２レポートに前回の内容もそのまま含めてしまうと、情報量が２倍になり、患者の理解をかえって妨げる可能性がある。

そのため、本実施形態では、患者向けレポート生成部２１０ｃにおける上記の除外処理又は削減処理は、予め定められた複数の評価項目のうち、前回の第２レポート生成時に過去の値からの乖離度合いが高かった第３の所定個数の評価項目を除く、過去の値からの乖離度合いが低い第４の所定個数の評価項目を処理の対象とする。なお、第４の所定個数は、実施形態３における第２の所定個数と同義であるが、便宜上、第２の所定個数と分けて定義している。また、本実施形態における評価部２１０ａは、実施形態３と同様に各評価項目について過去の値からの乖離度合いを算出することで、訓練データを評価している。また、本実施形態では、患者向けレポート生成部２１０ｃは、前回生成した第２レポートを記憶する記憶部を有するか、その記憶部にアクセス可能に構成されている。

図１０の例で説明すると、先週１位であった評価項目「急激な膝関節伸展」が４位にランクされた場合、第２レポートに１〜３位の評価項目を含めるだけでなく、実施形態３では１〜３位に含まれずにレポート化されない、この評価項目「急激な膝関節伸展」も含めるようにする。例えば、図１１に示す第２レポートの例のように、今週の１〜３位の評価項目の訓練データに加え、先週の情報として評価項目「急激な膝関節伸展」を含めるようにする。なお、この評価項目が今週何位であったかを示す情報を第２レポートに含めることもできる。

本実施形態によれば、過去からの変化という点で重要度が高い評価項目をそのまま第２レポートに含めることができるだけでなく、前回変化の大きかったという観点で重要度が高い評価項目もそのまま第２レポートに含めることができるため、患者は自身の訓練の進み具合を理解し易くなる。

（実施形態５）
実施形態５に係るレポート出力装置について、図１２及び図１３を併せて参照しながら実施形態２と同様にレポート出力装置を歩行訓練装置１００に備えた例を挙げて説明する。なお、実施形態５において、実施形態２と異なる点を中心に説明するが、実施形態１〜４で説明した様々な例が適用できる。図１２は、本実施形態に係る歩行訓練装置１００において実行される第２レポート出力処理の一例を説明するためのフロー図、図１３は、図１２の処理において使用される変換テーブルの一例を示す図である。

本実施形態では、予め定められた複数の評価項目のそれぞれは、医療用語を含む項目名で表現されるものとする。そして、医師向けレポート生成部２１０ｂ及び患者向けレポート生成部２１０ｃは、いずれも、医療用語をイラスト又は撮影画像（写真）へ変換する変換部を有する。この変換部は、第２レポートを生成する場合のイラスト又は撮影画像への変換率を、第１レポートを生成する場合の変換率より大きくする。

このような第２レポート出力処理は、図１２に示すような処理例で行うことができる。図１２のステップＳ２１〜２３，Ｓ２６〜Ｓ２８は、図６のステップＳ１１〜Ｓ１６と同様である。図６のステップＳ１３（図１２のステップＳ２３）の後に、患者向けレポート生成部２１０ｃは、ステップＳ２３で保管した評価項目名（及び訓練データそのもの）に対してイラスト変換が必要であるか否かを判定する（ステップＳ２４）。この判定は、患者向けレポート生成部２１０ｃに格納された図１３の変換テーブル２１０ｄで例示するような変換リストを参照し、この変換リストに含まれる単語等が存在するか否かで行うことができる。ステップＳ２４の後、患者向けレポート生成部２１０ｃは、変換を実行してその評価項目名及び訓練データを保存し（ステップＳ２５）、ステップＳ２６へ進む。

また、第１レポート出力処理も基本的なところは同様であるが、ステップＳ２２の判定が不要な点と、使用する変換リストが異なる点と、が第２レポート出力処理と異なる。医師用の変換リストは、患者用の変換リストより登録されている医学用語が少ない。このように、医者用の変換リスト及びそれより変換率の高い患者用の変換リストをもたせることで、患者により理解し易い第２レポートを出力することができる。

（実施形態６）
実施形態２〜５では、主にレポート出力装置が歩行訓練装置１００等の訓練装置に設けられた例を挙げたが、実施形態６として、レポート出力装置が訓練装置の外部に設けられる例など、訓練データの入手経路や第１，第２レポートの出力先の例などについて説明する。なお、実施形態６において、実施形態２と異なる点を中心に説明するが、実施形態１〜５で説明した様々な例が適用できる。

図１４を参照しながら、本実施形態に係るレポート出力システムの一例としての歩行訓練システムについて説明する。図１４は、歩行訓練システムの全体概念図である。なお、本実施形態に係るレポート出力システムは、訓練支援システム、或いは医療情報システムと称することもできる。

図１４に示す歩行訓練システムは、訓練装置の例としての歩行訓練装置１００ａ及びレポート出力装置の例としてのサーバ５００を備え、歩行訓練装置１００ａが患者の訓練中に訓練データを収集し、最終的にサーバ５００でその訓練データを管理する。歩行訓練装置１００ａは、図２の歩行訓練装置１００において管理用モニタ１３９を具備しない装置である。但し、この歩行訓練システムでも歩行訓練装置１００を適用することもできる。

この歩行訓練システムは、歩行訓練装置１００ａ及びサーバ５００のほかに、外部通信装置３００、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）等の端末（情報処理装置）６００、及び無線通信機器４１０を備えている。外部通信装置３００は、歩行訓練装置１００ａが出力する訓練データを受け取って記憶する機能を有する。外部通信装置３００は、歩行訓練装置１００ａの制御盤１３３と例えばＵＳＢケーブルによって通信接続され、また、外部ネットワークの一例としてのインターネット網４００と例えば無線ＬＡＮユニットである無線通信機器４１０を介して通信接続されている。

サーバ５００は、インターネット網４００に接続されており、外部通信装置３００から受信した訓練データを蓄積する機能を有する。また、インターネット網４００に接続されたＰＣ等の端末６００からの要求に従って、第１，第２レポートを出力する機能を有する。例えば、サーバ５００は、図４におけるＤＢ２１８を記憶する記憶部、評価部２１０ａ、医師向けレポート生成部２１０ｂ、及び患者向けレポート生成部２１０ｃを有する。評価部２１０ａ、医師向けレポート生成部２１０ｂ、及び患者向けレポート生成部２１０ｃは、サーバプログラムとしてサーバ５００に搭載することができる。その場合、サーバ５００のＭＰＵ等のプロセッサにそのサーバプログラムを実行させることで各部の機能を果たすことができる。

したがって、データ閲覧者は、端末６００を操作することにより、サーバ５００に蓄積された訓練データから第１，第２レポートを閲覧することができ、或いは端末６００に接続された印刷装置（図示せず）からそれらを印刷することができる。この場合、医師向けレポート生成部２１０ｂ及び患者向けレポート生成部２１０ｃは、端末６００からの要求に従い、第１，第２レポートを生成し、サーバ５００の通信部を介して、その要求への応答として、第１，第２レポートを端末６００に出力すればよい。

なお、サーバ５００が蓄積する訓練データは、一つの歩行訓練装置１００ａから出力される訓練データに限らず、複数の歩行訓練装置が出力する訓練データを総合的に管理してもよい。これにより、同じ患者が異なる複数の歩行訓練装置で訓練した結果の訓練データを統合的に管理し、そのような訓練データに基づき第１，第２レポートを出力することができる。このように、図１４の歩行訓練システムでは、レポート出力装置を歩行訓練装置と別々に構成でき、複数台の歩行訓練装置に対応できるなど、汎用性の高いシステムとなる。

この歩行訓練システムでは、歩行訓練装置１００ａは、上述のように外部通信装置３００を介してインターネット網４００と接続されるのであって、インターネット網４００と直接的に接続する通信機能を備えない。即ち、歩行訓練装置１００ａは、訓練データを直接的に外部ネットワークへ出力することはない。このように外部通信装置３００をインターネット網４００と歩行訓練装置１００の間に介在させることにより、歩行訓練装置１００ａから訓練データが漏洩することを防ぐことができる。なお、歩行訓練装置１００ａと外部通信装置３００との接続は、外部ネットワークを介さない通信経路であれば、ＵＳＢケーブルに限らず、様々な通信規格を採用し得る。

また、ネットワークのセキュリティが高いことが前提となるが、歩行訓練装置１００ａとサーバ５００とをイントラネット等のネットワークを介して接続し、歩行訓練装置１００ａからサーバ５００に訓練データをそのネットワーク経由で送信することもできる。

また、歩行訓練システムにおいて、外部通信装置３００及び無線通信機器４１０を具備せず、例えば歩行訓練装置１００ａにＵＳＢメモリ等の可搬記録媒体を装着して訓練データを記憶させ、その可搬記録媒体を搬送してサーバ５００に訓練データを記憶させることもできる。以上のように、本実施形態では、様々なシステム構成にて、第１，第２レポートを出力させることができる。

（その他）
また、上述した実施形態１〜６で説明したように、第１，第２レポートを出力するレポート出力処理（レポート出力方法）は、その処理を実行するプログラムを、ＭＰＵ等のプロセッサに実行させることにより実現することも可能である。このプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（random access memory））を含む。

プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

以上説明した各実施形態において、レポート出力装置は、患者が行った訓練の結果を示す訓練データに基づき、予め定められた複数の評価項目に沿って、医療従業者向けの訓練レポートである第１レポートを生成する生成部と、第１レポートを出力する出力部と、上記訓練データを、上記複数の評価項目のそれぞれについて評価する評価部と、を備える。そして、上記生成部は、上記評価部で評価された評価結果に基づき、上記複数の評価項目のうち少なくとも１つの評価項目について、評価項目を除外する除外処理又は評価項目の情報量を削減する削減処理を実行し、第１レポートより評価項目の数又は評価項目の情報量が少ない、患者向けの訓練レポートである第２レポートを生成し、上記出力部は、その第２レポートを出力する。このように、上記レポート出力装置では、患者向けに医師向けの第１レポートより情報量の少ない第２レポートを生成しているため、患者の訓練状況を示す情報を、患者が自身の訓練状況を理解し易いように提示することが可能になる。

１ データ収集部、２、２１８ ＤＢ、３、２１０ｂ 医師向けレポート生成部、４、２１０ａ 評価部、５、２１０ｃ 患者向けレポート生成部、１００、１００ａ 歩行訓練装置、１１０ 装具、１１０ａ 連結フック、１１１ ハーネスワイヤ、１１２ ハーネス引張部、１２０ 歩行補助装置、１２１ 制御ユニット、１２２ 上腿フレーム、１２３ 下腿フレーム、１２４ 足平フレーム、１２６ 調整機構、１２７ 前側連結フレーム、１２８ 後側連結フレーム、１２７ａ 連結フック、１２９ 上腿ベルト、１３０ フレーム、１３０ａ 手摺り、１３１ トレッドミル、１３２ ベルト、１３３ 制御盤、１３４ 前側ワイヤ、１３５ 前側引張部、１３６ 後側ワイヤ、１３７ 後側引張部、１３８ 訓練用モニタ、１３９ 管理用モニタ、１４０ カメラ、２１０ 全体制御部、２１０ｄ 変換テーブル、２１１ トレッドミル駆動部、２１２ 操作受付部、２１３ 表示制御部、２１４ 引張駆動部、２１５ ハーネス駆動部、２１６ 画像処理部、２１７ 姿勢センサ、２１９，２２９ 通信接続ＩＦ、２２０ 補助制御部、２２１ 関節駆動部、２２２ 荷重センサ、２２３ 角度センサ、３００ 外部通信装置、４００ インターネット網、４１０ 無線通信機器、５００ サーバ、６００ 端末、９００ 訓練者

Claims (10)

1. 患者が行った訓練の結果を示す訓練データに基づき、予め定められた複数の評価項目に沿って、医療従業者向けの訓練レポートである第１レポートを生成する生成部と、
   前記第１レポートを出力する出力部と、
   前記訓練データを、前記複数の評価項目のそれぞれについて評価する評価部と、
   を備え、
   前記生成部は、前記評価部で評価された評価結果に基づき、前記複数の評価項目のうち少なくとも１つの評価項目について、評価項目を除外する除外処理又は評価項目の情報量を削減する削減処理を実行し、前記第１レポートより評価項目の数又は評価項目の情報量が少ない、患者向けの訓練レポートである第２レポートを生成し、
   前記出力部は、前記第２レポートを出力する、
   レポート出力装置。
2. 前記評価部は、前記複数の評価項目のそれぞれについて、予め定められた基準値からの乖離度合いを算出することで、前記訓練データを評価し、
   前記除外処理又は前記削減処理は、前記複数の評価項目のうち前記基準値からの乖離度合いが低い第１の所定個数の評価項目を処理の対象とする、
   請求項１に記載のレポート出力装置。
3. 前記評価部は、前記複数の評価項目のそれぞれについて、過去の値からの乖離度合いを算出することで、前記訓練データを評価し、
   前記除外処理又は前記削減処理は、前記複数の評価項目のうち前記過去の値からの乖離度合いが低い第２の所定個数の評価項目を処理の対象とする、
   請求項１に記載のレポート出力装置。
4. 前記評価部は、前記複数の評価項目のそれぞれについて、過去の値からの乖離度合いを算出することで、前記訓練データを評価し、
   前記除外処理又は前記削減処理は、前記複数の評価項目のうち、前回の第２レポート生成時に前記過去の値からの乖離度合いが高かった第３の所定個数の評価項目を除く、前記過去の値からの乖離度合いが低い第４の所定個数の評価項目を処理の対象とする、
   請求項１に記載のレポート出力装置。
5. 前記複数の評価項目のそれぞれは、医療用語を含む項目名で表現され、
   前記生成部は、前記医療用語をイラスト又は撮影画像へ変換する変換部を有し、
   前記変換部は、前記第２レポートを生成する場合のイラスト又は撮影画像への変換率を、前記第１レポートを生成する場合の変換率より大きくする、
   請求項１から４のいずれか１項に記載のレポート出力装置。
6. 前記生成部は、前記レポート出力装置とネットワークを介して接続された情報処理装置からの要求に従い、前記第１レポート及び前記第２レポートを生成し、
   前記出力部は、前記要求への応答として、前記第１レポート及び前記第２レポートを前記情報処理装置に出力する、
   請求項１から５のいずれか１項に記載のレポート出力装置。
7. 患者が訓練を行うための訓練装置であって、
   請求項１から６のいずれか１項に記載のレポート出力装置を備え、
   前記患者の訓練中に前記訓練データを収集する、
   訓練装置。
8. 患者が訓練を行うための訓練装置と、
   請求項１から６のいずれか１項に記載のレポート出力装置と、
   を備え、
   前記訓練装置は、前記患者の訓練中に前記訓練データを収集する、
   レポート出力システム。
9. 患者が行った訓練の結果を示す訓練データを入力し、前記訓練データに基づき、予め定められた複数の評価項目に沿って、医療従業者向けの訓練レポートである第１レポートを生成する生成ステップと、
   前記第１レポートを出力する出力ステップと、
   前記訓練データを、前記複数の評価項目のそれぞれについて評価する評価ステップと、
   を有し、
   前記生成ステップは、前記評価ステップで評価された評価結果に基づき、前記複数の評価項目のうち少なくとも１つの評価項目について、評価項目を除外する除外処理又は評価項目の情報量を削減する削減処理を実行し、前記第１レポートより評価項目の数又は評価項目の情報量が少ない、患者向けの訓練レポートである第２レポートを生成するステップを有し、
   前記出力ステップは、前記第２レポートを出力するステップを有する、
   レポート出力方法。
10. レポート出力処理をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
    前記レポート出力処理は、
    患者が行った訓練の結果を示す訓練データに基づき、予め定められた複数の評価項目に沿って、医療従業者向けの訓練レポートである第１レポートを生成する生成ステップと、
    前記第１レポートを出力する出力ステップと、
    前記訓練データを、前記複数の評価項目のそれぞれについて評価する評価ステップと、
    を有し、
    前記生成ステップは、前記評価ステップで評価された評価結果に基づき、前記複数の評価項目のうち少なくとも１つの評価項目について、評価項目を除外する除外処理又は評価項目の情報量を削減する削減処理を実行し、前記第１レポートより評価項目の数又は評価項目の情報量が少ない、患者向けの訓練レポートである第２レポートを生成するステップを有し、
    前記出力ステップは、前記第２レポートを出力するステップを有する、
    プログラム。