JP2016080671A - 人間の動きを測定するロボット計測器 - Google Patents
人間の動きを測定するロボット計測器 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016080671A JP2016080671A JP2014225587A JP2014225587A JP2016080671A JP 2016080671 A JP2016080671 A JP 2016080671A JP 2014225587 A JP2014225587 A JP 2014225587A JP 2014225587 A JP2014225587 A JP 2014225587A JP 2016080671 A JP2016080671 A JP 2016080671A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor
- measurement
- person
- dimensional
- measured
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Measurement Of The Respiration, Hearing Ability, Form, And Blood Characteristics Of Living Organisms (AREA)
- Rehabilitation Tools (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
【解決手段】走行部500の上に光学的手段で撮影する三次元空間情報センサー310を搭載し、三次元空間情報センサー310が検出した被測定者100の三次元空間座標情報から制御部400が走行部500に被測定者100が常にセンサー検出可能領域に入るように指示を出し、収集した三次元空間座標と二次元画像から被測定者100の各部分との対応を演算処理で推定することによって、被測定者100の手足を含む体全体の動きの状態を連続的に測定し、三次元画像情報として静止画、動画、グラフなど可視化表示することで、医療従事者に対する支援情報の提供を行う。
【選択図】図1
Description
しかし、この提案も測定対象が撮影範囲から外れて移動しないようにトレッドミルを使わないといけないので、測定対象が自由に歩き回ることができないという課題が有る。
本特許で扱う三次元空間情報は、三次元空間座標と二次元画像から構成される。三次元空間座標は測定対象の空間における位置座標であり、当該空間を計測するためセンサーなどの原点を定めてX,Y,Z軸を固定し計測して得られる特定のポイントの空間位置情報(位置ベクトル)である。本特許で述べる二次元画像は、センサーなどで当該三次元空間に存在する人物などを計測して得られた各測定点(位置ベクトルの指す点)に対応する色情報とする。色情報を収集するには三次元空間座標を測定するセンサーと並置する形でCCDカメラなどを設置する、又は両者を一体化するなどが考えられる。通常三次元空間に存在する特定空間ポイントの色情報は観察点の位置(CCDカメラの三次元空間における位置)によって変化する。本特許で述べる二次元画像の色情報は撮影するために配置した撮像装置で得る。三次元空間情報を構成する三次元空間座標と二次元画像は各ポイントの対応関係を明示する必要があり、三次元空間座標が示す各ポイント対応に二次元画像の色情報を示す方法、三次元空間座標3ポイントで構成するポリゴン対応に三次元画像の色情報を示す方法などがある。
前述のように、三次元空間座標は測定対象の空間における位置座標であり、当該空間を計測するためセンサーなどの原点を定めてX,Y,Z軸を固定し計測して得られる特定ポイントの位置ベクトルの集まりとして扱うことができる。得られた三次元空間座標(位置ベクトルの集まりで構成するポリゴン)は視点の位置を変化(直交変換)させることで上下左右の任意の位置から見た立体情報に変換することが可能である。センサーの原点を定めてX,Y,Z軸を固定して測定した三次元データは、別の三次元座標に変換して記録表示することが有用となる場合がある。たとえば被測定者の体の中心(例:重心)を原点として前額面(X,Y軸)と矢状面(Y、Z軸)に軸を固定した三次元データとして記録することで、計測時の三次元センサーの配置に左右されない被測定者の測定データを得ることが可能となる。また被測定者の歩行解析を目的とするときには、被測定者の重心から鉛直線を床面におろした点を原点にすることで、歩行の軌跡を記録表示するデータとして診断医に理解が容易になる。これらのことからセンサー計測で得られた三次元空間座標を任意の座標軸配置に変換することで診断目的に沿った記録表示が可能となる。
センサーで測定する三次元空間情報には、ロボットが行動範囲を判断するための情報や、動きに関係する動作を規定するための情報として、周囲環境に配置される標識情報が含まれている。センサーが獲得した三次元空間情報を利用して、三次元空間座標が平面上連続し予め定められた形状と色を示す部分をロボット運行制御標識として利用する。一例は100メートル快適歩行の計測で利用するスタート地点とストップ地点の床に設置する白線である。他にも壁やドア、家財道具などに貼る2次元コード(QRコード、ARコード、バーコードなど)を運行制御標識として利用する。第六の課題「ロボットで自動計測するには測定開始地点終了地点を判断する手段が必要になる」についての解決手段は床ないし周囲の家具類にセンサーで読み取り可能な記号を描くことで頭部センサーないし脚部センサーで検出し予めプログラムされた処理動作を行うことで、たとえば測定開始、測定終了の判断を自動的に実施する。
本ロボット計測器に搭載した測定対象人物の動きをモニターするディスプレイ上に人物を常に一定の大きさで表示するために座標変換を行う。三次元空間情報センサー面を原点とした座標で計測された座標データを元にセンサーと測定対象人物間の距離が一定になる変換処理を行う。すなわち三次元空間において、センサー面座標原点を仮想的に前後にずらして人物座標を計算する、あるいは逆にセンサー面座標原点をそのままとし測定対象人物を構成するポリゴンの空間座標(X,Y,Z)をセンサー面に近づける、ないし遠ざける計算処理を行う。これにより計測ロボットと測定対象人物との距離が変化してもロボットに搭載したディスプレイ上には人物の形や骨格が安定した大きさで表示される。第四の課題「移動するロボットに搭載されたセンサーと被計測者間の距離方向は一定しないため、計測した距離情報を元にディスプレイ画像を描くと画像が不安定になる」を解決する手段は、人体の重心を原点とした三次元座標、センサー面を原点とした三次元座標を構成し、どちらも時々刻々と原点位置が移動することを考慮して相互に座標変換が可能な計算処理方式を採用することである。
ロボット計測で収集する人体各部の位置関係を示す三次元空間情報は、たとえば人体主要20関節のROM(関節可動域)を計測し記録することでリハビリテーションに役立つ情報となる。この目的には、センサー前面に原点を設定した測定結果情報ではなく、人体の一部たとえば重心に原点を設定してX,Y,Zの各軸を前額面、矢状面に一致させることが必要になる。これにより計測時にセンサーと被測定者の距離が変動しても、測定結果を記録するカルテでは毎回の測定データと基準座標が同一となり、被測定者のデータ相互の比較や日本人全体を平均した標準データとの比較が容易になる。即ち計測時の三次元センサーの配置に左右されない被測定者の測定データを得ることが可能となる。
図11左に示すように三次元空間情報センサー310で得られる情報はセンサー側の赤外光が反射する人100の半分弱に相当する顔や衣服の表面形状の情報である。人物表面形状からは図11に示すようにたとえば背の高さや肩幅の寸法、胴回り寸法131を測定することができる。
(1)直交座標での原点の変更(座標系の平行移動)
原点を、(xo,yo,zo)に変更する。
x=x−xo
y=y−yo
z=z−zo
(2)直交座標での座標系回転(x軸回りの回転)
x軸回り(反時計回りを正)に、y,z座標軸をθだけ回転する。
x=x
y=y*cos(θ)+z*sin(θ)
z=−y*sin(θ)+z*cos(θ)
(3)直交座標での座標系回転(y軸回りの回転)
y軸回り(反時計回りを正)に、x,z座標軸をθだけ回転する。
x=x*cos(θ)−z*sin(θ)
y=y
z=x*sin(θ)+z*cos(θ)
(4)直交座標での座標系回転(z軸回りの回転)
z軸回り(反時計回りを正)に、x,y座標軸をθだけ回転する。
x=x*cos(θ)+y*sin(θ)
y=−x*sin(θ)+y*cos(θ)
z=z
101・・・人の右手の距離測定ポイント、P点
102・・・人の額の三次元座標(センサー面原点)
103・・・人の額の三次元座標(センサー面原点)から作成するポリゴンの例
104・・・人の首の三次元座標(センサー面原点)
105・・・人の腰の三次元座標(センサー面原点)
106・・・人の腰の三次元座標(センサー面原点)から作成するポリゴンの例
107・・・床の三次元座標(センサー面原点)
110・・・可視光受信CCDの画素配列の例
120・・・被測定者に対して照射した距離測定光で得られたすべての三次元座標情報で構成したポリゴン
121・・・ポリゴンで構成する人物立体モデル(立位)
122・・・ポリゴンで構成する人物立体モデル(座位)
123・・・ポリゴンで構成する人物立体モデル(仰臥)
124・・・ポリゴンで構成する人物立体モデル(転倒)
125・・・ポリゴンで構成する人物骨格モデル
130・・・被測定者を囲む立方体で示す人物存在空間
131・・・被測定者の胴回りポリゴン形状から推定した胴回り形状
132・・・被測定者の足位置から算出した足の床接触点
133・・・カーテン
134・・・カーテンの表面形状を計測する距離測定赤外光の軌跡
135・・・介助者
136・・・介助者が身に着ける帽子
137・・・介助者が身に着ける職員証
138・・・介助者が身に着ける衣服
140・・・人の重心座標原点、G点
141・・・時刻T1における人の重心座標原点
142・・・時刻T2における人の重心座標原点
150・・・重心座標原点のX軸
151・・・重心座標原点のY軸
152・・・重心座標原点のZ軸
153・・・重心座標原点からP点への位置ベクトル
154・・・人の右腕肘の三次元座標(重心座標原点)
160・・・スタートライン
161・・・スタートラインを検出する位置ベクトル(センサー面原点)
162・・・ゴールライン
163・・・ゴールラインを検出する位置ベクトル(センサー面原点)
170・・・人の重心座標原点から床面に鉛直線を下し床面との交点を原点とする床面原点で、X軸Z軸は重心原点座標と平行、Y軸は重なる。
171・・・時刻T1における床面原点
172・・・時刻T2における床面原点
200・・・ロボット計測器
300・・・センサー部
310・・・三次元空間情報センサー
311・・・制御・伝送回路
312・・・距離測定用赤外レーザ光源
313・・・ドットパターン生成フィルム
314・・・距離測定赤外光投影レンズ
315・・・可視光集光レンズ
316・・・可視光受信CCD
317・・・距離測定赤外光集光レンズ、三次元空間情報センサーのセンサー面座標原点
318・・・距離測定用赤外光受信CCD
320・・・センサー面原点のX軸
321・・・センサー面原点のY軸
322・・・センサー面原点のZ軸
330・・・時刻T1におけるセンサー面原点
331・・・時刻T2におけるセンサー面原点
340・・・センサー面原点からP点への位置ベクトル
341・・・センサー面原点からG点への位置ベクトル
343・・・時刻T1におけるセンサー面原点から左足への位置ベクトル
344・・・時刻T1におけるセンサー面原点から右足への位置ベクトル
345・・・時刻T2におけるセンサー面原点から左足への位置ベクトル
350・・・距離測定光の軌跡
360・・・重心に加わる力ベクトル
361・・・右足踵の床反力ベクトル
400・・・制御部
410・・・三次元空間情報処理装置
420・・・制御装置
430・・・入力装置
440・・・記憶装置
450・・・表示装置
460・・・通信装置
470・・・電源装置
500・・・走行部
510・・・移動装置
Claims (4)
- センサー部、制御部、走行部の各ブロックから構成され、センサー部は三次元空間情報センサー、補助センサー類(人感センサー、姿勢センサー、スタビライザー)、制御部は三次元空間情報処理装置、制御装置、記憶装置、表示装置、電源装置、走行部は移動装置、補助センサー類、電源装置で構成され、該走行部の上に計測目的に応じて必要な装置類が搭載されており、計測開始から終了までの間被測定者など自律的に動く該測定対象に追従して移動し、測定中に該測定対象がセンシング可能領域に入るように該三次元空間情報センサーおよび該走行部を制御し、該三次元空間情報センサーは光学的手段で視野内を三次元画像として繰り返し撮影する機能を持ち、該三次元空間情報処理装置は、取得した三次元空間情報の中から特定の人物だけを選択して測定対象とする機能を持ち、またロボット移動範囲と動作を指定する目的で測定空間に設定した標識を識別する機能を持ち、かつ、該測定対象の動きをディスプレイ上に表示するときには被測定者とセンサー間の距離および向きが両者の動きによって変化する場合においても距離および向き一定でセンシングしたように座標変換する機能を持ち、該制御装置は、被測定者の身体各部の動きの三次元測定データを、適宜な形態で該表示装置に表示する機能を持ち、該記憶装置は、該測定データを連続データとして記録し必要に応じて読みだす機能を持ち、もって、該測定対象に自動的に追随し、該測定対象の動きを測定し記録することを特徴とするロボット計測器
- 請求項1に記載のロボット計測器であって、該三次元空間情報処理装置は、該三次元空間情報センサーで得た三次元画像全体の情報から、固定物体の画像のうちから指定された標識を判別する機能を有し、該測定対象が標識として設定したスタートラインを越えて移動する事象を検知して、その事象の発生した時刻を記録し同時に測定を開始し、被測定者が歩行中に足の動き情報を解析して歩数を計数し、次に第2標識として設定したゴールラインで測定終了時間を判定し経過時間および歩数計数測定を終了する機能を持つことを特徴とするロボット計測器。
- 請求項1または2に記載のロボット計測器であって、該測定対象の画像から該測定対象の体重を推定し、重心の位置と、下肢の動きとから、歩行時に足にかかる力を連続して推定し、その結果を床反力データとして、一定の演算式で評価データに変換し、該床反力データならびに該評価データを記憶装置に格納し、必要に応じて、該床反力データならびに/もしくは該評価データを、動画、静止画、グラフなど適宜な形式で適時に該表示装置に表示し、該記憶装置に格納してある過去の床反力データならびに/もしくは評価データを、該床反力データならびに/もしくは該評価データと比較して表示する機能を持っていることを特徴とするロボット計測器。
- 請求項1または2に記載のロボット計測器であって、無線または/および有線の通信装置を備えており、外部のサーバに接続することができ、外部からの動作指令を受け取り、あるいは外部サーバへの接続を自律的に行い、現在測定中または/および測定済み被測定者の動きデータを送り、外部の三次元空間情報ベースと三次元空間情報、統計データなどビッグデータのやりとりすることが可能であることを特徴とするロボット計測器。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014225587A JP6466139B2 (ja) | 2014-10-20 | 2014-10-20 | 人間の動きを測定するロボット計測器 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014225587A JP6466139B2 (ja) | 2014-10-20 | 2014-10-20 | 人間の動きを測定するロボット計測器 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016080671A true JP2016080671A (ja) | 2016-05-16 |
JP2016080671A5 JP2016080671A5 (ja) | 2017-11-09 |
JP6466139B2 JP6466139B2 (ja) | 2019-02-06 |
Family
ID=55958395
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014225587A Active JP6466139B2 (ja) | 2014-10-20 | 2014-10-20 | 人間の動きを測定するロボット計測器 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6466139B2 (ja) |
Cited By (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018015408A (ja) * | 2016-07-29 | 2018-02-01 | 日本電信電話株式会社 | 筋活動推定装置、方法およびプログラム |
JP2018015405A (ja) * | 2016-07-29 | 2018-02-01 | 日本電信電話株式会社 | 筋活動解析装置、方法およびプログラム |
WO2019070388A2 (en) | 2017-09-14 | 2019-04-11 | Sony Interactive Entertainment Inc. | ROBOT USED AS A PERSONAL COACH |
WO2019207714A1 (ja) * | 2018-04-26 | 2019-10-31 | 日本電気株式会社 | 動作推定システム、動作推定方法および動作推定プログラム |
CN110672087A (zh) * | 2019-09-02 | 2020-01-10 | 深圳市众采堂艺术空间设计有限公司 | 一种人体跟踪方法及系统 |
JPWO2018087853A1 (ja) * | 2016-11-09 | 2020-05-28 | 株式会社システムフレンド | 立体画像生成システム、立体画像生成方法及び立体画像生成プログラム |
EP3574828B1 (en) | 2018-05-28 | 2020-10-07 | Kaia Health Software GmbH | Monitoring the performance of physical exercises |
JP2020197044A (ja) * | 2019-05-31 | 2020-12-10 | 株式会社小松製作所 | マップ生成システム及びマップ生成方法 |
CN113303788A (zh) * | 2020-02-26 | 2021-08-27 | 薛雅馨 | 姿态检测系统与方法 |
US20210331314A1 (en) * | 2019-03-08 | 2021-10-28 | Lg Electronics Inc. | Artificial intelligence cleaner |
CN113796853A (zh) * | 2020-06-16 | 2021-12-17 | 广州印芯半导体技术有限公司 | 光学影像比较系统及其比较方法 |
KR20210158291A (ko) * | 2020-06-23 | 2021-12-30 | 한국전자통신연구원 | 이동 로봇을 이용한 휴먼 자세 평가 장치 및 방법 |
JP7054950B1 (ja) | 2020-11-12 | 2022-04-15 | 独立行政法人日本スポーツ振興センター | 位置計測システム、及び位置計測方法 |
CN114360060A (zh) * | 2021-12-31 | 2022-04-15 | 北京航空航天大学杭州创新研究院 | 人体动作识别计数方法 |
CN114886417A (zh) * | 2022-05-10 | 2022-08-12 | 南京布尔特医疗技术发展有限公司 | 一种智能化安全护理监控系统及方法 |
CN116524441A (zh) * | 2023-07-03 | 2023-08-01 | 四川顶圣工程项目管理有限公司 | 一种用于工程项目管理的施工现场监督方法 |
US12017116B2 (en) | 2020-06-23 | 2024-06-25 | Electronics And Telecommunications Research Institute | Apparatus and method for evaluating human motion using mobile robot |
WO2024172013A1 (ja) * | 2023-02-13 | 2024-08-22 | 公立大学法人大阪 | 座標変換方法、座標変換装置、動作解析方法、動作解析装置、及びコンピュータプログラム |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010233079A (ja) * | 2009-03-27 | 2010-10-14 | Aisin Aw Co Ltd | 運転支援装置、運転支援方法、及び運転支援プログラム |
JP2013537651A (ja) * | 2010-05-20 | 2013-10-03 | アイロボット コーポレイション | 移動式ヒューマンインターフェースロボット |
WO2014022877A1 (en) * | 2012-08-07 | 2014-02-13 | Dorsavi Pty Ltd | Method and apparatus for measuring reaction forces |
JP2014178789A (ja) * | 2013-03-14 | 2014-09-25 | Advanced Telecommunication Research Institute International | 追跡装置、追跡プログラムおよび追跡方法 |
JP2014188095A (ja) * | 2013-03-26 | 2014-10-06 | Kitasato Institute | 遠隔診断システム |
-
2014
- 2014-10-20 JP JP2014225587A patent/JP6466139B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010233079A (ja) * | 2009-03-27 | 2010-10-14 | Aisin Aw Co Ltd | 運転支援装置、運転支援方法、及び運転支援プログラム |
JP2013537651A (ja) * | 2010-05-20 | 2013-10-03 | アイロボット コーポレイション | 移動式ヒューマンインターフェースロボット |
WO2014022877A1 (en) * | 2012-08-07 | 2014-02-13 | Dorsavi Pty Ltd | Method and apparatus for measuring reaction forces |
JP2014178789A (ja) * | 2013-03-14 | 2014-09-25 | Advanced Telecommunication Research Institute International | 追跡装置、追跡プログラムおよび追跡方法 |
JP2014188095A (ja) * | 2013-03-26 | 2014-10-06 | Kitasato Institute | 遠隔診断システム |
Non-Patent Citations (3)
Title |
---|
安達宏幸、中山栄純、菅生誠、水澤純一: "KINECT・自走ロボットを使用した歩行データの取得", 電子情報通信学会技術研究報告, vol. 114, no. 270, JPN6018032554, 16 October 2014 (2014-10-16), JP, pages 25 - 30, ISSN: 0003863592 * |
安達宏幸、中山栄純、菅生誠、水澤純一: "KINECTを用いた大関節三次元リアルタイム測定実験の報告", 電子情報通信学会技術研究報告, vol. 114, no. 153, JPN6018032557, 19 July 2014 (2014-07-19), JP, pages 25 - 29, ISSN: 0003863594 * |
狐崎直文、安達栄治郎、増田卓、水澤純一: "KINECTのリハビリテーション用アプリケーションの実用化", 映像情報メディア学会技術報告, vol. 36, no. 48, JPN6018032556, 8 November 2012 (2012-11-08), JP, pages 41 - 46, ISSN: 0003863593 * |
Cited By (31)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018015405A (ja) * | 2016-07-29 | 2018-02-01 | 日本電信電話株式会社 | 筋活動解析装置、方法およびプログラム |
JP2018015408A (ja) * | 2016-07-29 | 2018-02-01 | 日本電信電話株式会社 | 筋活動推定装置、方法およびプログラム |
JPWO2018087853A1 (ja) * | 2016-11-09 | 2020-05-28 | 株式会社システムフレンド | 立体画像生成システム、立体画像生成方法及び立体画像生成プログラム |
WO2019070388A2 (en) | 2017-09-14 | 2019-04-11 | Sony Interactive Entertainment Inc. | ROBOT USED AS A PERSONAL COACH |
JPWO2019207714A1 (ja) * | 2018-04-26 | 2021-04-22 | 日本電気株式会社 | 動作推定システム、動作推定方法および動作推定プログラム |
WO2019207714A1 (ja) * | 2018-04-26 | 2019-10-31 | 日本電気株式会社 | 動作推定システム、動作推定方法および動作推定プログラム |
US11848091B2 (en) | 2018-04-26 | 2023-12-19 | Nec Corporation | Motion estimation system, motion estimation method, and motion estimation program |
JP7192860B2 (ja) | 2018-04-26 | 2022-12-20 | 日本電気株式会社 | 動作推定システム、動作推定方法および動作推定プログラム |
EP3574828B1 (en) | 2018-05-28 | 2020-10-07 | Kaia Health Software GmbH | Monitoring the performance of physical exercises |
US11727728B2 (en) | 2018-05-28 | 2023-08-15 | Kaia Health Software GmbH | Monitoring the performance of physical exercises |
US11282298B2 (en) | 2018-05-28 | 2022-03-22 | Kaia Health Software GmbH | Monitoring the performance of physical exercises |
US11328534B2 (en) | 2018-05-28 | 2022-05-10 | Kaia Health Software GmbH | Monitoring the performance of physical exercises |
EP3753489B1 (en) | 2018-05-28 | 2022-01-05 | Kaia Health Software GmbH | Monitoring the performance of physical exercises |
US20210331314A1 (en) * | 2019-03-08 | 2021-10-28 | Lg Electronics Inc. | Artificial intelligence cleaner |
JP2020197044A (ja) * | 2019-05-31 | 2020-12-10 | 株式会社小松製作所 | マップ生成システム及びマップ生成方法 |
CN110672087B (zh) * | 2019-09-02 | 2023-08-11 | 湖南凌傲科技有限公司 | 一种人体跟踪方法及系统 |
CN110672087A (zh) * | 2019-09-02 | 2020-01-10 | 深圳市众采堂艺术空间设计有限公司 | 一种人体跟踪方法及系统 |
CN113303788A (zh) * | 2020-02-26 | 2021-08-27 | 薛雅馨 | 姿态检测系统与方法 |
CN113796853A (zh) * | 2020-06-16 | 2021-12-17 | 广州印芯半导体技术有限公司 | 光学影像比较系统及其比较方法 |
KR102568538B1 (ko) * | 2020-06-23 | 2023-08-23 | 한국전자통신연구원 | 이동 로봇을 이용한 휴먼 자세 평가 장치 및 방법 |
US12017116B2 (en) | 2020-06-23 | 2024-06-25 | Electronics And Telecommunications Research Institute | Apparatus and method for evaluating human motion using mobile robot |
KR20210158291A (ko) * | 2020-06-23 | 2021-12-30 | 한국전자통신연구원 | 이동 로봇을 이용한 휴먼 자세 평가 장치 및 방법 |
JP2022077706A (ja) * | 2020-11-12 | 2022-05-24 | 独立行政法人日本スポーツ振興センター | 位置計測システム、及び位置計測方法 |
JP7054950B1 (ja) | 2020-11-12 | 2022-04-15 | 独立行政法人日本スポーツ振興センター | 位置計測システム、及び位置計測方法 |
CN114360060A (zh) * | 2021-12-31 | 2022-04-15 | 北京航空航天大学杭州创新研究院 | 人体动作识别计数方法 |
CN114360060B (zh) * | 2021-12-31 | 2024-04-09 | 北京航空航天大学杭州创新研究院 | 人体动作识别计数方法 |
CN114886417B (zh) * | 2022-05-10 | 2023-09-22 | 南京布尔特医疗技术发展有限公司 | 一种智能化安全护理监控系统及方法 |
CN114886417A (zh) * | 2022-05-10 | 2022-08-12 | 南京布尔特医疗技术发展有限公司 | 一种智能化安全护理监控系统及方法 |
WO2024172013A1 (ja) * | 2023-02-13 | 2024-08-22 | 公立大学法人大阪 | 座標変換方法、座標変換装置、動作解析方法、動作解析装置、及びコンピュータプログラム |
CN116524441B (zh) * | 2023-07-03 | 2023-09-01 | 四川顶圣工程项目管理有限公司 | 一种用于工程项目管理的施工现场监督方法 |
CN116524441A (zh) * | 2023-07-03 | 2023-08-01 | 四川顶圣工程项目管理有限公司 | 一种用于工程项目管理的施工现场监督方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6466139B2 (ja) | 2019-02-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6466139B2 (ja) | 人間の動きを測定するロボット計測器 | |
JP2016080671A5 (ja) | ||
US9727779B2 (en) | Motion information processing apparatus | |
D’Antonio et al. | Validation of a 3D markerless system for gait analysis based on OpenPose and two RGB webcams | |
Zhao et al. | A Kinect-based rehabilitation exercise monitoring and guidance system | |
CN104739418B (zh) | 一种基于立体视觉的呼吸门控系统及控制方法 | |
KR101118654B1 (ko) | 모션캡쳐 기반의 자세분석을 통한 재활 장치 및 이에 따른 재활 방법 | |
CN106687046A (zh) | 用于定位进行医学成像的患者的引导系统 | |
Kurillo et al. | Upper extremity reachable workspace evaluation with Kinect | |
JP2016140591A (ja) | 動作解析評価装置、動作解析評価方法、及びプログラム | |
JP2021128794A (ja) | 立体画像生成システム、立体画像生成方法及び立体画像生成プログラム | |
US20120310075A1 (en) | Medical measurement system and method | |
JP7107264B2 (ja) | 人等の身体動作推定システム | |
de Queiroz Burle et al. | Real-time approach for gait analysis using the Kinect v2 sensor for clinical assessment purpose | |
Cai et al. | Single-camera-based method for step length symmetry measurement in unconstrained elderly home monitoring | |
Kuryło et al. | Machine vision system measuring the trajectory of upper limb motion applying the matlab software | |
EP2023816B1 (en) | Balance monitor | |
US20190216366A1 (en) | Health Monitoring System Including Camera for Measuring Body Proportions | |
Zeng et al. | Gait Analysis based on Azure Kinect 3D Human Skeleton | |
KR20220140220A (ko) | 보행데이터 기반 파킨슨 증후군 중증도 판별 시스템 및 방법 | |
KR20140013662A (ko) | 캘리브레이션 장치 및 방법 | |
Jawaid et al. | Advancements in medical imaging through Kinect: a review | |
Kittipanya-ngam et al. | Computer vision technologies for monitoring system in tele-physiotherapy | |
Alothmany et al. | Accuracy of joint angles tracking using markerless motion system | |
Lin | Automated rehabilitation exercise motion tracking |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20160908 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20160908 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170926 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170926 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180808 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180828 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20181024 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20181218 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190109 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6466139 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |