JP2014108661A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】ステアリングロック装置をアンロックし易くすることができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】車両に設けられたステアリングシャフトの回転に対してアシスト力を付与する電動モータ110と、ステアリングシャフトに生じているトルクを検出するトルクセンサ109と、車両のイグニッションスイッチ11がオンとなった後にトルクセンサが検出したトルクおよび車両の移動速度に基づいて電動モータ110の駆動を制御する第1モータ制御部40と、車両のイグニッションスイッチ11がオンとなる前にトルク検出センサが検出したトルクに基づいて電動モータ110の駆動を制御する第2モータ制御部45と、を備える。
【選択図】図4
【解決手段】車両に設けられたステアリングシャフトの回転に対してアシスト力を付与する電動モータ110と、ステアリングシャフトに生じているトルクを検出するトルクセンサ109と、車両のイグニッションスイッチ11がオンとなった後にトルクセンサが検出したトルクおよび車両の移動速度に基づいて電動モータ110の駆動を制御する第1モータ制御部40と、車両のイグニッションスイッチ11がオンとなる前にトルク検出センサが検出したトルクに基づいて電動モータ110の駆動を制御する第2モータ制御部45と、を備える。
【選択図】図4
Description
本発明は、電動パワーステアリング装置に関する。
近年、車両のステアリング系に電動モータを備え、電動モータの動力にてドライバの操舵力をアシストする電動パワーステアリング装置が提案されている。そして、電動パワーステアリング装置の電動モータの駆動を制御する制御装置は、操舵トルクや車速などに応じて電動モータに供給する目標電流を設定する。例えば、特許文献1に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置は、トルクセンサからのトルク信号τと車速センサからの車速信号vとを入力し、これらの値に基づいて電流指令値を設定する。
また、駐車時などにおける盗難防止を図るために、ステアリングシャフトを固定するステアリングロック装置を車両に搭載することが提案されている。例えば、特許文献2には、ステアリング操作に連動するステアリングシャフトに対して電動モータの駆動力でロックボルトを作動させて係合または係合解除させることにより、ステアリングをロックまたはアンロックするようにした電動ステアリングロック装置が提案されている。
例えば特許文献2に記載のステアリングロック装置が設けられた自動車が駐車された際の状況如何によっては、ロックのためにステアリングシャフトに係合されたロックボルトが係合解除せずにアンロックしないおそれがある。例えば、自動車の前輪の接地面が中心位置から傾いた状態(捩れた状態)で駐車されると、ロックボルトがステアリングシャフトに係合した後に前輪が中心位置に戻ろうとする復元力によってステアリングシャフトが徐々に回転し、ロックボルトがステアリングシャフトから荷重を受けるためである。
本発明は、ステアリングロック装置をアンロックし易くすることができる電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。
本発明は、ステアリングロック装置をアンロックし易くすることができる電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。
かかる目的のもと、本発明は、車両に設けられたステアリングシャフトの回転に対してアシスト力を付与する電動モータと、前記ステアリングシャフトに生じているトルクを検出するトルク検出手段と、前記車両のイグニッションスイッチがオンとなった後に前記トルク検出手段が検出したトルクおよび当該車両の移動速度に基づいて前記電動モータの駆動を制御する第1モータ制御手段と、前記車両のイグニッションスイッチがオンとなる前に前記トルク検出手段が検出したトルクに基づいて前記電動モータの駆動を制御する第2モータ制御手段と、を備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置である。
ここで、前記車両には、前記ステアリングシャフトに形成された凹部にロック部材が嵌合することにより当該ステアリングシャフトの回転を抑制するステアリングロック装置が備えられており、前記第2モータ制御手段は、前記ステアリングロック装置の前記ロック部材が前記ステアリングシャフトから受ける荷重を小さくするように前記電動モータを駆動させるとよい。
また、前記第2モータ制御手段は、前記トルク検出手段が検出したトルクが所定値以上である場合に前記電動モータを駆動させるとよい。
また、前記第2モータ制御手段は、前記トルク検出手段が検出したトルクが所定値以上である場合に前記電動モータを駆動させるとよい。
また、前記第2モータ制御手段は、前記トルク検出手段が検出したトルクの値に応じた電流を前記電動モータの目標電流として設定するとよい。
あるいは、前記第2モータ制御手段は、前記トルク検出手段が検出したトルクが所定値以上である場合に予め定めた値の電流を前記電動モータの目標電流として設定するとよい。
あるいは、前記第2モータ制御手段は、前記トルク検出手段が検出したトルクが所定値以上である場合に予め定めた値の電流を前記電動モータの目標電流として設定するとよい。
前記第1モータ制御手段は前記車両のイグニッションスイッチがオンとなったら前記車両に搭載されたバッテリあるいは発電機により電力が供給され、前記第2モータ制御手段は当該イグニッションスイッチがオンとなる前でもバッテリにより電力が供給されるとよい。
本発明によれば、ステアリングロック装置をアンロックし易くすることができる。
以下、添付図面を参照して、本発明の実施の形態について詳細に説明する。
図1は、実施の形態に係る電動パワーステアリング装置100の概略構成を示す図である。
電動パワーステアリング装置100(以下、単に「ステアリング装置100」と称する場合もある。)は、車両の進行方向を任意に変えるためのかじ取り装置であり、本実施の形態においては車両の一例としての自動車1に適用した構成を例示している。
図1は、実施の形態に係る電動パワーステアリング装置100の概略構成を示す図である。
電動パワーステアリング装置100(以下、単に「ステアリング装置100」と称する場合もある。)は、車両の進行方向を任意に変えるためのかじ取り装置であり、本実施の形態においては車両の一例としての自動車1に適用した構成を例示している。
ステアリング装置100は、自動車1の進行方向を変えるために運転者が操作する車輪(ホイール)状のステアリングホイール(ハンドル)101と、ステアリングホイール101に一体的に設けられたステアリングシャフト102とを備えている。ステアリングシャフト102には、後述するロック装置8のロックボルト81が嵌合される凹部102a(図2および図3参照)。が周方向に等間隔に複数形成されている(図3参照)。また、ステアリング装置100は、ステアリングシャフト102と自在継手103aを介して連結された上部連結シャフト103と、この上部連結シャフト103と自在継手103bを介して連結された下部連結シャフト108とを備えている。下部連結シャフト108は、ステアリングホイール101の回転に連動して回転する。
また、ステアリング装置100は、転動輪としての左右の前輪150のそれぞれに連結されたタイロッド104と、タイロッド104に連結されたラック軸105とを備えている。また、ステアリング装置100は、ラック軸105に形成されたラック歯105aとともにラック・ピニオン機構を構成するピニオン106aを備えている。ピニオン106aは、ピニオンシャフト106の下端部に形成されている。
また、ステアリング装置100は、ピニオンシャフト106を収納するステアリングギアボックス107を有している。ピニオンシャフト106は、ステアリングギアボックス107にてトーションバー(不図示)を介して下部連結シャフト108と連結されている。ステアリングギアボックス107の内部には、下部連結シャフト108とピニオンシャフト106との相対回転角度に基づいてステアリングホイール101の操舵トルクTを検出するトルクセンサ109が設けられている。トルクセンサ109は、下部連結シャフト108とピニオンシャフト106との相対回転角度に応じた値を出力する。
また、ステアリング装置100は、ステアリングギアボックス107に支持された電動モータ110と、電動モータ110の駆動力を減速してピニオンシャフト106に伝達する減速機構111とを有している。本実施の形態に係る電動モータ110は、3相ブラシレスモータである。減速機構111は、例えば、ピニオンシャフト106に固定されたウォームホイール(不図示)と、電動モータ110の出力軸に固定されたウォームギヤ(不図示)などから構成される。
また、ステアリング装置100は、電動モータ110の作動を制御する制御装置10を備えている。制御装置10は、電動モータ110の制御を行う際の演算処理を行うCPUと、CPUにて実行されるプログラムや各種データ等が記憶されたROMと、CPUの作業用メモリ等として用いられるRAMと、EEPROM(Electrically Erasable & Programmable Read Only Memory)と、を備えている。制御装置10には、上述したトルクセンサ109からの出力信号が入力される。また、制御装置10には、自動車に搭載される各種の機器を制御するための信号を流す通信を行うネットワーク(CAN)を介して、自動車1の移動速度である車速Vcを検出する車速センサ170、自動車1の変速機のポジションを検出するシフトポジションセンサ180、などからの出力信号が入力される。
以上のように構成されたステアリング装置100は、自動車1が通常走行しているときには、ステアリングホイール101に加えられた操舵トルクTをトルクセンサ109にて検出し、その検出トルクに応じて電動モータ110を駆動し、電動モータ110の発生トルクをピニオンシャフト106に伝達する。これにより、電動モータ110の発生トルクが、ステアリングホイール101に加える運転者の操舵力をアシストする。
図1に示すように、ステアリング装置100が適用される自動車1は、ステアリング装置100の他に、周知の、エンジン5と、このエンジン5の作動を制御するエンジン制御装置6と、イモビライザ制御装置7と、を備えている。また、自動車1は、ステアリングホイール101が回転しないようにロックするステアリングロック装置8(以下、単に「ロック装置8」と称する場合もある。)と、ロック装置8の後述するロックモータ90の作動を制御するロック制御装置9とを備えている。
イモビライザ制御装置7は、CPU、ROM、RAMなどを有し、運転者が携帯しているスマートキー(図示せず)との間で無線通信を行い、スマートキーから送信されたキーIDとROMに記憶したキーIDとを照合する。そして、イモビライザ制御装置7は、キーIDが一致した場合には、ドアロック解錠許可信号をドアロック制御装置(不図示)に出力する。これにより、運転者は、自動車1のドアハンドル付近に設けられたボタンを押すだけでドアのロックを解除することができる。また、イモビライザ制御装置7は、キーIDが一致した場合には、IGオン許可信号を、ロック制御装置9およびエンジン制御装置6に出力する。これにより、運転者は、所定条件下で自動車1に設けられたエンジンスタートボタン(不図示)を押すだけでエンジンの始動を行える。かかる点については後で詳述する。
次に、ステアリングロック装置8について説明する。
図2は、ロック装置8における、ステアリングシャフト102の軸方向の断面図である。図3は、ロック装置8における、ステアリングシャフト102の軸方向に直交する方向の断面図である。
ロック装置8は、ステアリングホイール101と自在継手103aとの間で、ステアリングシャフト102と対向するように配置されている。そして、ロック装置8は、ステアリングシャフト102の軸心に垂直な方向に移動し、ステアリングシャフト102に形成された凹部102aに嵌合するロックボルト81と、ロックボルト81の外周に配置されて回転する回転体82と、を備えている。ロックボルト81は、円柱状の円柱状部83と、この円柱状部83から突出する直方体状の直方体状部84とを有し、円柱状部83の外周面には周方向に対して傾斜した傾斜溝83aが周方向に等間隔に2つ形成されている。回転体82の内周部には、周方向に等間隔に回転軸方向に延びる縦溝82aが2つ形成されている。傾斜溝83aおよび縦溝82aの横断面は略半円形であり、これら傾斜溝83aと縦溝82aとで形成される空間それぞれに、球状のボール部材85が嵌め込まれている。回転体82の外周部にはホイール状にウォーム歯車82bが形成されている。ロックボルト81は、その後端と後述するケース95との間に配置されたバネ86によりステアリングシャフト102側に向かって付勢されている。
図2は、ロック装置8における、ステアリングシャフト102の軸方向の断面図である。図3は、ロック装置8における、ステアリングシャフト102の軸方向に直交する方向の断面図である。
ロック装置8は、ステアリングホイール101と自在継手103aとの間で、ステアリングシャフト102と対向するように配置されている。そして、ロック装置8は、ステアリングシャフト102の軸心に垂直な方向に移動し、ステアリングシャフト102に形成された凹部102aに嵌合するロックボルト81と、ロックボルト81の外周に配置されて回転する回転体82と、を備えている。ロックボルト81は、円柱状の円柱状部83と、この円柱状部83から突出する直方体状の直方体状部84とを有し、円柱状部83の外周面には周方向に対して傾斜した傾斜溝83aが周方向に等間隔に2つ形成されている。回転体82の内周部には、周方向に等間隔に回転軸方向に延びる縦溝82aが2つ形成されている。傾斜溝83aおよび縦溝82aの横断面は略半円形であり、これら傾斜溝83aと縦溝82aとで形成される空間それぞれに、球状のボール部材85が嵌め込まれている。回転体82の外周部にはホイール状にウォーム歯車82bが形成されている。ロックボルト81は、その後端と後述するケース95との間に配置されたバネ86によりステアリングシャフト102側に向かって付勢されている。
また、ロック装置8は、回転体82の外周部に形成されたウォーム歯車82bと噛み合うウォームギヤ91が出力軸に取り付けられたロックモータ90を有している。ロックモータ90は、プリント基板92に固定された端子93に電気的に接続されており、ロックモータ90などを覆うケース95およびカバー96の側面に突出したコネクタ94からプリント基板92および端子93を介してロック制御装置9により給電されることによって回転駆動される。
また、ロック装置8は、回転体82の回転位置を検出するための第1検出スイッチ87および第2検出スイッチ(不図示)を有している。
また、ロック装置8は、回転体82の回転位置を検出するための第1検出スイッチ87および第2検出スイッチ(不図示)を有している。
以上のように構成されたロック装置8においては、ロック制御装置9が、第1検出スイッチ87がオフ状態になるまでロックモータ90を一方方向に回転させると、回転体82が一方方向におよそ180度回転し、この回転体82の回転によってボール部材85が傾斜溝83aに沿って移動する。これにより、ロックボルト81はバネ86の付勢力によって回転軸方向に移動して、ステアリングシャフト102に形成された凹部102aに嵌り込む。その結果、ステアリングシャフト102は回転が規制されてステアリングホイール101がロック状態になる。
他方、ロックボルト81がステアリングシャフト102に形成された凹部102aに嵌り込んだ状態から、ロック制御装置9が、第2検出スイッチがオフ状態になるまでロックモータ90を他方方向に回転させると、回転体82が他方方向におよそ180度回転し、この回転体82の回転によってボール部材85が傾斜溝83aに沿って移動する。これにより、ロックボルト81は、バネ86の付勢力に抗してステアリングシャフト102から遠ざかる方向に移動して、ステアリングシャフト102に形成された凹部102aから抜ける。その結果、ステアリングシャフト102の回転規制が解除されてステアリングホイール101がアンロック状態になる。
次に、ステアリング装置100の制御装置10について説明する。
図4は、ステアリング装置100が適用される自動車1の概略構成とステアリング装置100の制御装置10の概略構成を示す図である。
図4に示すように、ステアリング装置100が適用される自動車1は、ステアリング装置100の他に、周知の、イグニッション(以下、単に「IG」と称する場合もある。)スイッチ11と、発電機12と、バッテリ13と、を備えている。
図4は、ステアリング装置100が適用される自動車1の概略構成とステアリング装置100の制御装置10の概略構成を示す図である。
図4に示すように、ステアリング装置100が適用される自動車1は、ステアリング装置100の他に、周知の、イグニッション(以下、単に「IG」と称する場合もある。)スイッチ11と、発電機12と、バッテリ13と、を備えている。
ステアリング装置100の制御装置10は、IGスイッチ11がオンである場合にステアリングホイール101の操舵トルクTに基づいて電動モータ110の駆動を制御する第1モータ制御部40を備えている。また、制御装置10は、IGスイッチ11がオフである場合に、電動モータ110の駆動を制御する第2モータ制御部45と、イモビライザ制御装置7からIGオン許可信号を受信するとともに上述したドアロック制御装置(不図示)から自動車1のドアがアンロックされた旨の信号を受信した場合にイモビライザ制御装置7から受信したキーIDとROMに記憶したキーIDとを照合し、キーIDが一致した場合には第2モータ制御部45を起動するキーID照合部49とを備えている。これら第1モータ制御部40、第2モータ制御部45およびキーID照合部49は、主に上述したCPU、ROM、RAM、EEPROMから構成される。第1モータ制御部40はIGスイッチ11がオンである場合にバッテリ13からの電力が供給され、第2モータ制御部45およびキーID照合部49はIGスイッチ11のオン・オフにかかわらずバッテリ13からの電力が供給される。
また、制御装置10は、第1モータ制御部40からの制御信号に基づいて電動モータ110を駆動させるモータ駆動部50と、電動モータ110に実際に流れる実電流Imを検出するモータ電流検出部60と、を有している。
また、制御装置10は、第1モータ制御部40からの制御信号に基づいて電動モータ110を駆動させるモータ駆動部50と、電動モータ110に実際に流れる実電流Imを検出するモータ電流検出部60と、を有している。
先ずは、第1モータ制御部40について説明する。
図5は、第1モータ制御部40の概略構成を示す図である。
第1モータ制御部40は、トルク信号Tdに基づいて目標補助トルクを算出し、この目標補助トルクを電動モータ110が供給するのに必要となる目標電流を算出する目標電流算出部20と、目標電流算出部20が算出した目標電流に基づいて電動モータ110の駆動を制御するモータ駆動制御部30と、を有している。
また、第1モータ制御部40は、後述するリレー72を作動させる、つまりリレー72をオフ(開状態)からオン(閉状態)へ切り替えたり、オンからオフへ切り替えたりするリレー作動部37を有している。
図5は、第1モータ制御部40の概略構成を示す図である。
第1モータ制御部40は、トルク信号Tdに基づいて目標補助トルクを算出し、この目標補助トルクを電動モータ110が供給するのに必要となる目標電流を算出する目標電流算出部20と、目標電流算出部20が算出した目標電流に基づいて電動モータ110の駆動を制御するモータ駆動制御部30と、を有している。
また、第1モータ制御部40は、後述するリレー72を作動させる、つまりリレー72をオフ(開状態)からオン(閉状態)へ切り替えたり、オンからオフへ切り替えたりするリレー作動部37を有している。
目標電流算出部20は、目標電流を設定する上で基準となるベース電流を算出するベース電流算出部21と、電動モータ110の慣性モーメントを打ち消すための電流を算出するイナーシャ補償電流算出部22と、モータの回転を制限する電流を算出するダンパー補償電流算出部23とを備えている。また、目標電流算出部20は、ベース電流算出部21、イナーシャ補償電流算出部22、ダンパー補償電流算出部23などからの出力に基づいて目標電流を決定する目標電流決定部25を備えている。さらに、目標電流算出部20は、トルク信号Tdの位相補償を行う位相補償部26を備えている。
なお、目標電流算出部20には、トルク信号Tdと、車速信号vと、電動モータ110の回転速度Nmが出力信号に変換された回転速度信号Nmsとが入力される。回転速度信号Nmsは、例えば3相ブラシレスモータである電動モータ110に設けられ、この電動モータ110の回転子(ロータ)の回転角度を検出するセンサ(例えば、回転子の回転位置を検出するレゾルバ、ロータリエンコーダ等で構成されるロータ位置検出回路)の出力信号が微分されることにより得られるものであることを例示することができる。
ベース電流算出部21は、位相補償部26にてトルク信号Tdが位相補償されたトルク信号Tsと、車速センサからの車速信号vとに基づいてベース電流Ibを算出する。つまり、ベース電流算出部21は、位相補償された操舵トルクTと、車速Vcとに応じたベース電流Ibを算出する。なお、ベース電流算出部21は、例えば、予め経験則に基づいて作成しROMに記憶しておいた、位相補償された操舵トルクT(トルク信号Ts)および車速Vc(車速信号v)とベース電流Ibとの対応を示すマップに、操舵トルクT(トルク信号Ts)および車速Vc(車速信号v)を代入することによりベース電流Ibを算出する。
イナーシャ補償電流算出部22は、位相補償部26にてトルク信号Tdが位相補償されたトルク信号Tsと車速信号vとに基づいて電動モータ110およびシステムの慣性モーメントを打ち消すためのイナーシャ補償電流Isを算出する。つまり、イナーシャ補償電流算出部22は、操舵トルクT(トルク信号Td)と、車速Vc(車速信号v)とに応じたイナーシャ補償電流Isを算出する。なお、イナーシャ補償電流算出部22は、例えば、予め経験則に基づいて作成しROMに記憶しておいた、操舵トルクT(トルク信号Ts)および車速Vc(車速信号v)とイナーシャ補償電流Isとの対応を示すマップに、操舵トルクT(トルク信号Ts)および車速Vc(車速信号v)を代入することによりイナーシャ補償電流Isを算出する。
ダンパー補償電流算出部23は、位相補償部26にてトルク信号Tdが位相補償されたトルク信号Tsと、車速信号vと、電動モータ110の回転速度信号Nmsとに基づいて、電動モータ110の回転を制限するダンパー補償電流Idを算出する。つまり、ダンパー補償電流算出部23は、操舵トルクT(トルク信号Td)と、車速Vc(車速信号v)と、電動モータ110の回転速度Nm(回転速度信号Nms)に応じたダンパー補償電流Idを算出する。なお、ダンパー補償電流算出部23は、例えば、予め経験則に基づいて作成しROMに記憶しておいた、操舵トルクT(トルク信号Td)、車速Vc(車速信号v)および回転速度Nm(回転速度信号Nms)と、ダンパー補償電流Idとの対応を示すマップに、操舵トルクT(トルク信号Td)、車速Vc(車速信号v)および回転速度Nm(回転速度信号Nms)を代入することによりダンパー補償電流Idを算出する。
目標電流決定部25は、ベース電流算出部21にて算出されたベース電流Ib、イナーシャ補償電流算出部22にて算出されたイナーシャ補償電流Isおよびダンパー補償電流算出部23にて算出されたダンパー補償電流Idに基づいて目標電流Itを決定する。目標電流決定部25は、例えば、ベース電流Ibに、イナーシャ補償電流Isを加算するとともにダンパー補償電流Idを減算して得た電流を目標電流Itとして決定する。
モータ駆動制御部30は、目標電流算出部20にて最終的に決定された目標電流Itと、モータ電流検出部60にて検出された電動モータ110へ供給される実電流Imとの偏差に基づいてフィードバック制御を行うフィードバック(F/B)制御部31と、電動モータ110をPWM駆動するためのPWM(パルス幅変調)信号を生成するPWM信号生成部35とを有している。
フィードバック制御部31は、目標電流算出部20にて最終的に決定された目標電流Itとモータ電流検出部60にて検出された実電流Imとの偏差を求める偏差演算部32と、その偏差がゼロとなるようにフィードバック処理を行うフィードバック(F/B)処理部33とを有している。
偏差演算部32は、目標電流算出部20からの出力値である目標電流Itとモータ電流検出部60からの出力値である実電流Imとの偏差の値を偏差信号として出力する。
偏差演算部32は、目標電流算出部20からの出力値である目標電流Itとモータ電流検出部60からの出力値である実電流Imとの偏差の値を偏差信号として出力する。
フィードバック(F/B)処理部33は、目標電流Itと実電流Imとが一致するようにフィードバック制御を行うものであり、例えば、入力された偏差信号に対して、比例要素で比例処理した信号を出力し、積分要素で積分処理した信号を出力し、加算演算部でこれらの信号を加算してフィードバック処理信号を生成・出力する。
PWM信号生成部35は、フィードバック制御部31からの出力値に基づいてPWM信号を生成し、生成したPWM信号をモータ駆動部50に向けて出力する。
PWM信号生成部35は、フィードバック制御部31からの出力値に基づいてPWM信号を生成し、生成したPWM信号をモータ駆動部50に向けて出力する。
リレー作動部37は、IGスイッチ11がオンである場合、リレー72を、通常の使用状態では閉状態(オン)とし、異常時には開状態(オフ)とする。また、リレー作動部37は、IGスイッチ11がオフされた場合には、リレー72を開状態(オフ)とする。
第2モータ制御部45については後で詳述する。
第2モータ制御部45については後で詳述する。
次に、モータ駆動部50について説明する。
モータ駆動部50は、所謂インバータであり、スイッチング素子として6個の独立したトランジスタ(FET)を備え、6個の内の3個のトランジスタは電源の正極側ラインと各相の電気コイルとの間に接続され、他の3個のトランジスタは各相の電気コイルと電源の負極側(アース)ラインと接続されている。そして、6個の中から選択した2個のトランジスタのゲートを駆動してこれらのトランジスタをスイッチング動作させることにより、電動モータ110の駆動を制御する。
モータ駆動部50は、所謂インバータであり、スイッチング素子として6個の独立したトランジスタ(FET)を備え、6個の内の3個のトランジスタは電源の正極側ラインと各相の電気コイルとの間に接続され、他の3個のトランジスタは各相の電気コイルと電源の負極側(アース)ラインと接続されている。そして、6個の中から選択した2個のトランジスタのゲートを駆動してこれらのトランジスタをスイッチング動作させることにより、電動モータ110の駆動を制御する。
次に、モータ電流検出部60について説明する。
モータ電流検出部60は、モータ駆動部50に接続されたシャント抵抗の両端に生じる電圧から電動モータ110に流れる実電流Imの値を検出して、検出した実電流Imをモータ電流信号に変換して出力する。
モータ電流検出部60は、モータ駆動部50に接続されたシャント抵抗の両端に生じる電圧から電動モータ110に流れる実電流Imの値を検出して、検出した実電流Imをモータ電流信号に変換して出力する。
次に、制御装置10が備えるその他の部品について説明する。
制御装置10は、図4に示すように、電動モータ110に流れる電流のリップル成分を吸収するための大容量のコンデンサ71と、モータ駆動部50、ひいては電動モータ110に流れる電流を通電/遮断するべくモータ駆動部50に流れる電流の経路を開閉するリレー72と、を備えている。その他、制御装置10は、安定した電流制御を行うために、図4に示すように、ダイオードD1、D2、D3、D4、抵抗R1、R2およびスイッチング素子S1、S2などを有している。
制御装置10は、図4に示すように、電動モータ110に流れる電流のリップル成分を吸収するための大容量のコンデンサ71と、モータ駆動部50、ひいては電動モータ110に流れる電流を通電/遮断するべくモータ駆動部50に流れる電流の経路を開閉するリレー72と、を備えている。その他、制御装置10は、安定した電流制御を行うために、図4に示すように、ダイオードD1、D2、D3、D4、抵抗R1、R2およびスイッチング素子S1、S2などを有している。
以上のように構成されたステアリング装置100においては、IGスイッチ11がオンにされると、バッテリ13からの電力が制御装置10の第1モータ制御部40に供給される。また、自動車1のエンジン5が作動すると、発電機12およびバッテリ13からの電力が第1モータ制御部40に供給される。そして、第1モータ制御部40のリレー作動部37がリレー72をオンすることでモータ駆動部50に電力が供給される。
他方、第2モータ制御部45およびキーID照合部49は、バッテリ13からの電力が常時供給されている。
他方、第2モータ制御部45およびキーID照合部49は、バッテリ13からの電力が常時供給されている。
次に、第2モータ制御部45について詳述する。
第2モータ制御部45は、ロック装置8のアンロック動作を円滑に行うために機能する。
上述したロック装置8が設けられた自動車1が駐車された際の状況如何によっては、ロック状態のためにステアリングシャフト102の凹部102aに嵌合されたロックボルト81がこの凹部102aの側面から過大な荷重を受ける場合がある。例えば、自動車1の前輪150の接地面が中心位置から傾いた状態(捩れた状態)で駐車されると、ロックボルト81が凹部102aに嵌り込んだ後に、前輪150が中心位置に戻ろうとする復元力によってステアリングシャフト102が徐々に回転し、ロックボルト81が凹部102aの側面から荷重(以下、「横荷重F」と称する。)を受ける。そして、駐車時の前輪150の捩れ度合いが大きいと前輪150の復元力が大きいことから横荷重Fが大きくなる。
第2モータ制御部45は、ロック装置8のアンロック動作を円滑に行うために機能する。
上述したロック装置8が設けられた自動車1が駐車された際の状況如何によっては、ロック状態のためにステアリングシャフト102の凹部102aに嵌合されたロックボルト81がこの凹部102aの側面から過大な荷重を受ける場合がある。例えば、自動車1の前輪150の接地面が中心位置から傾いた状態(捩れた状態)で駐車されると、ロックボルト81が凹部102aに嵌り込んだ後に、前輪150が中心位置に戻ろうとする復元力によってステアリングシャフト102が徐々に回転し、ロックボルト81が凹部102aの側面から荷重(以下、「横荷重F」と称する。)を受ける。そして、駐車時の前輪150の捩れ度合いが大きいと前輪150の復元力が大きいことから横荷重Fが大きくなる。
そして、ロックボルト81が凹部102aの側面から過大な横荷重Fを受けていると、ロックボルト81と凹部102aとの間の摩擦力が、ロック状態を解除すべくロック装置8のロックモータ90を他方方向に回転駆動させたとしてもロックボルト81が凹部102aから抜けないほど高い場合がある。かかる場合、ロック装置8のロックモータ90の駆動力ではロック装置8によるロック状態が解除されない。その結果、エンジン5も始動されない。これに対しては、ロックモータ90の駆動力を高めるべくロックモータ90の体格を上げることによりロックボルト81の引き抜き力を高めることで対応することができるが、本実施の形態においては、ステアリング装置100の電動モータ110を活用することでロック装置8によるロック状態を解除することを可能とした。
第2モータ制御部45は、ロックボルト81が凹部102aの側面から横荷重Fを受けないようにするべく、横荷重Fが生じている方向とは反対方向に(凹部102aがロックボルト81から離れる方向に)ステアリングシャフト102を回転させるように電動モータ110を制御する。
図6は、ロック装置8がロック状態であるときにロックボルト81が横荷重Fを受けている状態を示す図である。なお、図3は、ロック装置8がロック状態であるときにロックボルト81が横荷重Fを受けていない状態を示す図である。図3では、ロックボルト81の直方体状部84における横方向の中心と、凹部102aにおける横方向の中心とがほぼ一致した状態を示している。
図6は、ロック装置8がロック状態であるときにロックボルト81が横荷重Fを受けている状態を示す図である。なお、図3は、ロック装置8がロック状態であるときにロックボルト81が横荷重Fを受けていない状態を示す図である。図3では、ロックボルト81の直方体状部84における横方向の中心と、凹部102aにおける横方向の中心とがほぼ一致した状態を示している。
図7は、第2モータ制御部45の概略構成を示す図である。
第2モータ制御部45は、ロック装置8がロック状態であるときにロックボルト81が横荷重Fを受けている状態を解除するべく電動モータ110を駆動するための目標電流(以下、単に「解除電流Ik」と称する場合もある。)を設定する解除電流設定部46と、解除電流Ikを供給するためのPWM信号を生成するPWM信号生成部47と、リレー72の開閉を制御するリレー作動部48とを有している。
第2モータ制御部45は、ロック装置8がロック状態であるときにロックボルト81が横荷重Fを受けている状態を解除するべく電動モータ110を駆動するための目標電流(以下、単に「解除電流Ik」と称する場合もある。)を設定する解除電流設定部46と、解除電流Ikを供給するためのPWM信号を生成するPWM信号生成部47と、リレー72の開閉を制御するリレー作動部48とを有している。
解除電流設定部46は、車速Vcが零であり、かつ自動車1のシフトポジションがパーキングであるという横荷重解除条件が成立している場合に、トルクセンサ109から出力されたトルク信号Tdに基づいて解除電流Ikを算出することにより解除電流Ikを設定する。つまり、解除電流設定部46は、トルク信号Tdの値、言い換えればステアリングシャフト102に生じているトルクに応じた解除電流Ikを算出することにより解除電流Ikを設定する。なお、解除電流設定部46は、例えば、予め経験則に基づいて作成しROMに記憶しておいた、トルク信号Tdの値と解除電流Ikとの対応を示すマップに、トルク信号Tdの値を代入することにより解除電流Ikを算出する。
そして、解除電流設定部46は、解除電流Ikを設定した場合、その解除電流Ikの情報を含んだ信号をPWM信号生成部47に出力するとともに、リレー72を閉状態(オン)とするべき旨の信号をリレー作動部48に出力する。
そして、解除電流設定部46は、解除電流Ikを設定した場合、その解除電流Ikの情報を含んだ信号をPWM信号生成部47に出力するとともに、リレー72を閉状態(オン)とするべき旨の信号をリレー作動部48に出力する。
図8は、トルク信号Tdの値と解除電流Ikとの対応を示すマップを例示する図である。
解除電流Ikは、ロック装置8がロック状態であるときにロックボルト81が横荷重Fを受けている状態を解除するために電動モータ110を回転駆動するのに必要最小限の値に設定されている。この横荷重Fは、ステアリングシャフト102に生じているトルク、言い換えればピニオンシャフト106と下部連結シャフト108との相対回転角度、言い換えればトルクセンサ109からのトルク信号Tdの値の大きさに比例すると考えられるため、解除電流Ikはトルクセンサ109からのトルク信号Tdの値の大きさに比例する値に設定されている。また、解除電流Ikの方向は、横荷重Fの方向とは逆方向にステアリングシャフト102を回転させる方向に電動モータ110を回転させる方向である。
したがって、解除電流設定部46が設定する解除電流Ikは、トルクセンサ109からのトルク信号Tdの値に比例する値であり、その方向は、第1モータ制御部40が操舵トルクTの方向に応じて供給する電流の方向と同じである。
解除電流Ikは、ロック装置8がロック状態であるときにロックボルト81が横荷重Fを受けている状態を解除するために電動モータ110を回転駆動するのに必要最小限の値に設定されている。この横荷重Fは、ステアリングシャフト102に生じているトルク、言い換えればピニオンシャフト106と下部連結シャフト108との相対回転角度、言い換えればトルクセンサ109からのトルク信号Tdの値の大きさに比例すると考えられるため、解除電流Ikはトルクセンサ109からのトルク信号Tdの値の大きさに比例する値に設定されている。また、解除電流Ikの方向は、横荷重Fの方向とは逆方向にステアリングシャフト102を回転させる方向に電動モータ110を回転させる方向である。
したがって、解除電流設定部46が設定する解除電流Ikは、トルクセンサ109からのトルク信号Tdの値に比例する値であり、その方向は、第1モータ制御部40が操舵トルクTの方向に応じて供給する電流の方向と同じである。
以下、フローチャートを用いて、解除電流設定部46が行う横荷重解除処理について説明する。
図9は、解除電流設定部46が行う横荷重解除処理の手順を示すフローチャートである。解除電流設定部46は、起動した後に横荷重解除処理を実行する。
解除電流設定部46は、横荷重Fが零より大きいか否かを判別する(S901)。これは、トルクセンサ109からのトルク信号Tdの値の大きさに基づいて判別する処理である。そして、横荷重Fが零より大きい場合(S901でYES)、上述した横荷重解除条件が成立しているか否かを判別する(S902)。横荷重解除条件が成立している場合(S902でYES)、トルクセンサ109からのトルク信号Tdの値の大きさに基づいて解除電流Ikを設定する(S903)。その後、解除電流Ikの情報を含んだ信号をPWM信号生成部47に出力し(S904)、リレー72を閉状態(オン)とするべき旨の信号をリレー作動部48に出力する(S905)。
図9は、解除電流設定部46が行う横荷重解除処理の手順を示すフローチャートである。解除電流設定部46は、起動した後に横荷重解除処理を実行する。
解除電流設定部46は、横荷重Fが零より大きいか否かを判別する(S901)。これは、トルクセンサ109からのトルク信号Tdの値の大きさに基づいて判別する処理である。そして、横荷重Fが零より大きい場合(S901でYES)、上述した横荷重解除条件が成立しているか否かを判別する(S902)。横荷重解除条件が成立している場合(S902でYES)、トルクセンサ109からのトルク信号Tdの値の大きさに基づいて解除電流Ikを設定する(S903)。その後、解除電流Ikの情報を含んだ信号をPWM信号生成部47に出力し(S904)、リレー72を閉状態(オン)とするべき旨の信号をリレー作動部48に出力する(S905)。
次に、第2モータ制御部45が有するPWM信号生成部47およびリレー作動部48について説明する。
PWM信号生成部47は、解除電流設定部46からの出力値に基づいてPWM信号を生成し、生成したPWM信号をモータ駆動部50に向けて出力する。
リレー作動部48は、解除電流設定部46からリレー72を閉状態(オン)とするべき旨の信号を取得した場合にはリレー72を閉状態(オン)とする。
PWM信号生成部47は、解除電流設定部46からの出力値に基づいてPWM信号を生成し、生成したPWM信号をモータ駆動部50に向けて出力する。
リレー作動部48は、解除電流設定部46からリレー72を閉状態(オン)とするべき旨の信号を取得した場合にはリレー72を閉状態(オン)とする。
以上のように構成された第2モータ制御部45は、キーID照合部49により起動させられると、解除電流設定部46が、トルクセンサ109からのトルク信号Tdの値に基づいて解除電流Ikを設定し、PWM信号生成部47が、設定された解除電流Ikに応じたPWM信号を生成し、生成したPWM信号をモータ駆動部50に向けて出力する。また、解除電流設定部46からリレー72を閉状態(オン)とするべき旨の信号を取得したリレー作動部48が、リレー72を閉状態(オン)とする。これにより、電動モータ110に解除電流Ikが供給されて回転し、それに従ってピニオンシャフト106が回転し、ステアリングシャフト102に生じていたトルクが零となり、ロックボルト81に横荷重Fが生じなくなる。
なお、第2モータ制御部45は、上述したドアロック制御装置(不図示)から自動車1のドアがロックされた旨の信号を取得するまで上述した処理を定期的(例えば、1ms毎)に繰り返し行う。
なお、第2モータ制御部45は、上述したドアロック制御装置(不図示)から自動車1のドアがロックされた旨の信号を取得するまで上述した処理を定期的(例えば、1ms毎)に繰り返し行う。
次に、ロック制御装置9について説明する。
ロック制御装置9は、イモビライザ制御装置7からIGオン許可信号を受信し、例えばシフトポジションがパーキングまたはニュートラルでありかつブレーキペダルが踏まれているというロック解除条件が成立している状況下でエンジンスタートボタン(不図示)が押されるとステアリングホイール101をアンロック状態にするべくロックモータ90を上述した他方方向に回転させる。このとき、上述したようにステアリング装置100の電動モータ110の駆動によりロックボルト81に横荷重Fが生じていないのでロックボルト81がステアリングシャフト102の凹部102aから円滑に抜け、ステアリングホイール101がアンロック状態となり易くなる。
ロック制御装置9は、イモビライザ制御装置7からIGオン許可信号を受信し、例えばシフトポジションがパーキングまたはニュートラルでありかつブレーキペダルが踏まれているというロック解除条件が成立している状況下でエンジンスタートボタン(不図示)が押されるとステアリングホイール101をアンロック状態にするべくロックモータ90を上述した他方方向に回転させる。このとき、上述したようにステアリング装置100の電動モータ110の駆動によりロックボルト81に横荷重Fが生じていないのでロックボルト81がステアリングシャフト102の凹部102aから円滑に抜け、ステアリングホイール101がアンロック状態となり易くなる。
ロックボルト81が凹部102aから抜けた後、ロック制御装置9は、エンジン制御装置6に対してエンジンを始動させるべき旨の信号であるエンジン始動信号を出力する。このエンジン始動信号を受信したエンジン制御装置6は、エンジン5を始動させる。
以下、フローチャートを用いて、ロック制御装置9が行うロック解除処理について説明する。
図10は、ロック制御装置9が行うロック解除処理の手順を示すフローチャートである。ロック制御装置9は、IGオン許可信号を受信した後定期的(例えば、1ms毎)に、ロック解除処理を実行する。
ロック制御装置9は、先ず、エンジンスタートボタン(不図示)が押されたか否かを判別する(S1001)。そして、エンジンスタートボタンが押された場合(S1001でYES)、上述したロック解除条件が成立しているか否かを判別する(S1002)。ロック解除条件が成立している場合(S1002でYES)、ステアリングホイール101をアンロック状態にするべくロックモータ90を上述した他方方向に回転させる(S1003)。その後、第2検出スイッチがオフ状態であるか否かを判別する(S1004)。そして、第2検出スイッチがオフ状態である場合(S1004でYES)、ロックモータ90の回転を停止し(S1005)、エンジン制御装置6に対してエンジン始動信号を出力する(S1006)。
図10は、ロック制御装置9が行うロック解除処理の手順を示すフローチャートである。ロック制御装置9は、IGオン許可信号を受信した後定期的(例えば、1ms毎)に、ロック解除処理を実行する。
ロック制御装置9は、先ず、エンジンスタートボタン(不図示)が押されたか否かを判別する(S1001)。そして、エンジンスタートボタンが押された場合(S1001でYES)、上述したロック解除条件が成立しているか否かを判別する(S1002)。ロック解除条件が成立している場合(S1002でYES)、ステアリングホイール101をアンロック状態にするべくロックモータ90を上述した他方方向に回転させる(S1003)。その後、第2検出スイッチがオフ状態であるか否かを判別する(S1004)。そして、第2検出スイッチがオフ状態である場合(S1004でYES)、ロックモータ90の回転を停止し(S1005)、エンジン制御装置6に対してエンジン始動信号を出力する(S1006)。
以上のように構成されたステアリング装置100によれば、エンジン5を始動する前に電動モータ110が駆動され、ロックボルト81に横荷重Fが生じていない状態にされるので、ステアリングホイール101がアンロック状態となり易くなる。また、ロックボルト81に横荷重Fを生じないようにするための電動モータ110の駆動をエンジンスタートボタンが押される前に行うので、ロック制御装置9によりロックモータ90が駆動されるときにはすでに横荷重Fは生じていないのでより迅速にステアリングホイール101がアンロック状態となりエンジン5が始動することとなる。
また、本実施の形態に係るステアリング装置100によれば、トルクセンサ109からのトルク信号Tdに基づいて電動モータ110の駆動が制御され、ロックボルト81に横荷重Fが生じている方向とは反対方向(ロックボルト81と凹部102aとが離れる方向)にステアリングシャフト102が回転する。そのため、かかる構成を採用しない場合と比較するとより迅速にロックボルト81に横荷重Fが生じなくすることができるとともに、横荷重Fが生じている方向と同じ方向にステアリングシャフト102が回転することに起因してロックボルト81が破損することを抑制することができる。また、これを、ステアリングシャフト102のロックに対するこれまでの防犯基準、安全基準を逸脱することなく実現している。
なお、上述した実施の形態においては、第2モータ制御部45の解除電流設定部46が設定する解除電流Ikは、ロックボルト81が横荷重Fを受けている状態を解除するために電動モータ110を回転駆動するのに必要最小限の値であるが、特にかかる態様に限定されない。横荷重Fを受けていてもその値が小さければロック装置8のロックモータ90の駆動力にてロック状態を解除することができる。そのため、ロックモータ90の駆動力にて解除可能な横荷重Fの限界値を限界横荷重Fbとして、解除電流設定部46は、横荷重Fが限界横荷重Fb以上である場合に、横荷重Fが限界横荷重Fbとなるまでステアリングシャフト102を回転させるために電動モータ110を回転駆動するのに必要最小限の電流値を設定してもよい。かかる場合、横荷重Fが限界横荷重Fbであるときにトルクセンサ109から出力されるトルク信号Tdの値を予め導き出しておき、解除電流設定部46は、トルクセンサ109から出力されたトルク信号Tdの値が予め導き出された値(所定値)以上である場合に横荷重Fが限界横荷重Fb以上であることを把握すればよい。すなわち、解除電流設定部46は、トルクセンサ109から出力されたトルク信号Tdの値が所定値以上である場合に、横荷重Fが限界横荷重Fbとなるまでステアリングシャフト102を回転させるために電動モータ110を回転駆動するのに必要最小限の電流値を設定する。
また、上述した実施の形態においても、第2モータ制御部45の解除電流設定部46は、横荷重Fが限界横荷重Fb以上である場合に限って解除電流Ikを設定し、横荷重Fが限界横荷重Fb未満である場合には電動モータ110を回転駆動させないようにしてもよい。かかる場合、解除電流設定部46は、トルクセンサ109から出力されたトルク信号Tdの値が所定値以上である場合に解除電流Ikを設定し、トルク信号Tdの値が所定値未満である場合には解除電流Ikを設定しないようにすればよい。
また、これまで解除電流設定部46はトルクセンサ109から出力されたトルク信号Tdの値に応じた(比例する)電流を電動モータ110の目標電流と設定しているが特にかかる態様に限定されない。解除電流設定部46は、横荷重Fが零より大きい場合、あるいは横荷重Fが限界横荷重Fb以上である場合、一定電流を電動モータ110の目標電流として設定してもよい。ロック装置8のロックボルト81がステアリングシャフト102の凹部102aに嵌り込んだ後に前輪150が中心位置に戻ろうとする復元力として考えられる最大値を予め導き出しておけば横荷重Fとして考えられる最大値を予め想定することができる。そして、この最大値を零にするため、あるいは限界横荷重Fbにするために電動モータ110に供給することが必要な電流を予め導き出しておき、それを解除電流設定部46が設定する目標電流として固定してもよい。
また、解除電流設定部46は、起動した後に上述した横荷重解除処理を実行しているが特にかかる態様に限定されない。解除電流設定部46は、ロック制御装置9から横荷重解除処理を実行すべき旨の信号を受信したら横荷重解除処理を実行するようにしてもよい。
かかる場合、ロック制御装置9は、上述したロック解除処理において、エンジンスタートボタン(不図示)が押され(S1001でYES)、ロック解除条件が成立している場合(S1002でYES)、ステアリングホイール101をアンロック状態にするべくロック装置8のロックモータ90を上述した他方方向に回転させる(S1003)前に、解除電流設定部46に対して横荷重解除処理を実行すべき旨の信号を出力するとよい。そして、解除電流設定部46は、上述した横荷重解除処理におけるS901以降の処理を、ロック制御装置9から横荷重解除処理を実行すべき旨の信号を取得した場合に行えばよい。
かかる場合、ロック制御装置9は、上述したロック解除処理において、エンジンスタートボタン(不図示)が押され(S1001でYES)、ロック解除条件が成立している場合(S1002でYES)、ステアリングホイール101をアンロック状態にするべくロック装置8のロックモータ90を上述した他方方向に回転させる(S1003)前に、解除電流設定部46に対して横荷重解除処理を実行すべき旨の信号を出力するとよい。そして、解除電流設定部46は、上述した横荷重解除処理におけるS901以降の処理を、ロック制御装置9から横荷重解除処理を実行すべき旨の信号を取得した場合に行えばよい。
なお、上述した実施の形態におけるイモビライザ制御装置7は、運転者が携帯しているスマートキーとの間で無線通信を行い、スマートキーから送信されたキーIDとROMに記憶したキーIDとを照合するが、特にかかる態様に限定されない。例えば、イグニッションキー(不図示)を自動車1に設けられたキーシリンダー(不図示)に差し込むと、イグニッションキーが電力供給を受けて、イグニッションキー内のICがキーIDを変調し、変調されたキーIDをイモビライザ制御装置7が受信し、ROMに記憶したキーIDと照合してもよい。あるいは、イグニッションキー内のICがキーIDをキーセンサ(不図示)に送信し、受信したキーセンサがイモビライザ制御装置7に送信してもよい。
1…自動車、7…イモビライザ制御装置、8…ステアリングロック装置、9…ロック制御装置、10…制御装置、40…第1モータ制御部、45…第2モータ制御部、46…解除電流設定部、49…キーID照合部、81…ロックボルト、90…ロックモータ、100…電動パワーステアリング装置、101…ステアリングホイール、102…ステアリングシャフト、109…トルクセンサ、110…電動モータ
Claims (6)
- 車両に設けられたステアリングシャフトの回転に対してアシスト力を付与する電動モータと、
前記ステアリングシャフトに生じているトルクを検出するトルク検出手段と、
前記車両のイグニッションスイッチがオンとなった後に前記トルク検出手段が検出したトルクおよび当該車両の移動速度に基づいて前記電動モータの駆動を制御する第1モータ制御手段と、
前記車両のイグニッションスイッチがオンとなる前に前記トルク検出手段が検出したトルクに基づいて前記電動モータの駆動を制御する第2モータ制御手段と、
を備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記車両には、前記ステアリングシャフトに形成された凹部にロック部材が嵌合することにより当該ステアリングシャフトの回転を抑制するステアリングロック装置が備えられており、
前記第2モータ制御手段は、前記ステアリングロック装置の前記ロック部材が前記ステアリングシャフトから受ける荷重を小さくするように前記電動モータを駆動させることを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記第2モータ制御手段は、前記トルク検出手段が検出したトルクが所定値以上である場合に前記電動モータを駆動させることを特徴とする請求項1または2に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記第2モータ制御手段は、前記トルク検出手段が検出したトルクの値に応じた電流を前記電動モータの目標電流として設定することを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記第2モータ制御手段は、前記トルク検出手段が検出したトルクが所定値以上である場合に予め定めた値の電流を前記電動モータの目標電流として設定することを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記第1モータ制御手段は前記車両のイグニッションスイッチがオンとなったら前記車両に搭載されたバッテリあるいは発電機により電力が供給され、前記第2モータ制御手段は当該イグニッションスイッチがオンとなる前でもバッテリにより電力が供給されることを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の電動パワーステアリング装置。
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