JP2014101086A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両に設けられたステアリングホイールに操舵補助力を与える電動モータ110と、電動モータ110の駆動を制御する制御装置10と、を備え、制御装置10は、規定方向に対する車両の進行方向の逸脱方向および逸脱量を把握するとともに、把握した逸脱量が予め定められた第1基準逸脱量よりも大きい場合には、把握した逸脱方向とは反対方向にステアリングホイールが振動するように電動モータ110の駆動を制御する。
【選択図】図2
Description
例えば、特許文献1には以下の技術が記載されている。走行位置検知手段により走行車線に対する車両の位置が検出又は推定される。次に、車線逸脱判定手段が、車両の走行車線からの逸脱の危険度に応じて設定された複数の車線逸脱判定基準に基づいて車線逸脱危険状態であるかを判定する。そして、制御手段が、車線逸脱危険状態になった場合に警報音及びそれ以外の車線逸脱抑制処理を開始する一方、第1車線逸脱判定基準に基づいて車線逸脱危険状態でなくなった場合に警報音を終了する。
本発明は、注意力が戻ったときに瞬時に、車両の状態を判断することができ、その後の対応を採ることができる電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。
また、前記制御手段は、把握した前記逸脱量が前記第1基準逸脱量よりも大きい値である第2基準逸脱量よりも大きい場合には、当該第2基準逸脱量よりも小さい場合よりも前記ステアリングホイールの振動の振幅を大きくするとよい。
また、前記制御手段は、車両に設けられた撮像手段が撮影した画像に基づいて逸脱方向および逸脱量を把握するとよい。
図1は、実施の形態に係る電動パワーステアリング装置100の概略構成を示す図である。
電動パワーステアリング装置100(以下、単に「ステアリング装置100」と称する場合もある。)は、車両の進行方向を任意に変えるためのかじ取り装置であり、本実施の形態においては車両の一例としての自動車に適用した構成を例示している。
図2は、制御装置10の概略構成図である。
制御装置10は、CPU、ROM、RAM、バックアップRAM等からなる算術論理演算回路である。
制御装置10には、上述したトルクセンサ109にて検出された操舵トルクTが出力信号に変換されたトルク信号Td、車速センサ170にて検出された車速Vcが出力信号に変換された車速信号v、カメラ180にて撮影された自動車の前方が出力信号に変換された撮影信号fなどが入力される。
図3は、目標電流算出部20の概略構成図である。
目標電流算出部20は、目標電流を設定する上で基準となるベース電流を算出するベース電流算出部21と、電動モータ110の慣性モーメントを打ち消すための電流を算出するイナーシャ補償電流算出部22と、モータの回転を制限する電流を算出するダンパー補償電流算出部23とを備えている。また、目標電流算出部20は、ベース電流算出部21、イナーシャ補償電流算出部22、ダンパー補償電流算出部23にて算出された値に基づいて補助トルク目標電流Itaを決定する目標電流決定部25を備えている。
強制振動設定部70および最終目標電流決定部80については後で詳述する。
図4は、制御部30の概略構成図である。
制御部30は、電動モータ110の作動を制御するモータ駆動制御部31と、電動モータ110を駆動させる駆動手段の一例としてのモータ駆動部32と、電動モータ110に実際に流れる実電流Imを検出するモータ電流検出部33と、を有している。
フィードバック(F/B)処理部42は、最終目標電流Itと実電流Imとが一致するようにフィードバック制御を行うものであり、例えば、最終目標電流Itと実電流Imとの偏差に対して、比例要素で比例処理し、積分要素で積分処理し、加算演算部でこれらの値を加算する。
モータ電流検出部33は、モータ駆動部32に接続されたシャント抵抗の両端に生じる電圧から電動モータ110に流れる実電流Imの値を検出する。
強制振動設定部70は、カメラ180からの撮影信号fに基づいて、自動車の実際の進行方向が本来進行すべき方向から逸脱しているか否かを判定するとともに、その逸脱量が運転者に注意を喚起する程度に大きいか否かを判定する。そして、逸脱量が運転者に注意を喚起する程度に大きい場合には、最終目標電流決定部80が最終的に決定する最終目標電流Itが、運転者に注意喚起するべくステアリングホイール101を強制的に振動させることが可能な電流となるように、強制振動設定部70が強制振動目標電流Itvを設定する。
より具体的には、強制振動設定部70は、自動車の前方の画像を処理する画像処理部71と、画像処理部71が処理した画像を基に自動車の進行方向の、予想される進行方向に対する逸脱方向を判定する逸脱方向判定部72と、画像処理部71が処理した画像を基に予想される進行位置に対する逸脱量を判定する逸脱量判定部73と、を備えている。また、強制振動設定部70は、逸脱量判定部73が判定した逸脱量が予め定められた基準逸脱量よりも大きい場合に、その逸脱量に応じてステアリングホイール101の強制振動の種類を設定する種類設定部74と、逸脱方向判定部72が判定した逸脱方向に基づいてステアリングホイール101の強制振動の方向を設定する方向設定部75と、を備えている。また、強制振動設定部70は、種類設定部74が設定した振動の種類と方向設定部75が設定した方向とを乗算し、乗算することにより得た値を強制振動目標電流Itvとする乗算部76を備えている。
画像処理部71は、カメラ180が撮影した車両前方の画像に基づいて路面上の白線を検出する。例えば、画像処理部71は、図6に例示した画像上に想定した水平線711の明度を微分し、微分値の最大値の間隔が路面上の白線の間隔として予めROMに記憶された間隔と同じとなる組み合わせを白線として検出することを例示することができる。画像処理部71は、図6に例示した画像上で複数の水平線711を等間隔になるように想定し、画像上の各上下位置において白線の探索を複数行なうことにより、自動車の前方の路面上の白線を遠方まで認識することができる。なお、白線は路面上の白線ではない部分と比較して輝度が高いので、水平線711の明度を微分すると、白線の境界点で微分値の絶対値が最大値となる。
図7は、種類設定部74が設定する振動の種類を例示する図である。
図7には、2種類の振動である、(a)の第1振動と、(b)の第2振動とを示している。第1振動は、第2振動と比べて振幅が小さく周波数が低い。つまり、第2振動は、第1振動よりも振幅が大きく周波数が高いため、第1振動よりも激しい振動となる。
最終目標電流決定部80は、目標電流算出部20にて算出された補助トルク目標電流Itaと、強制振動設定部70の乗算部76にて設定された強制振動目標電流Itvとを加算することにより得られた電流を最終目標電流It(=Ita+Itv)と決定する。
図8は、種類設定部74が行う種類設定処理の手順を示すフローチャートである。種類設定部74は、定期的(例えば、1ms毎)に、種類設定処理を実行する。
種類設定部74は、先ず、現時点の自動車の走行状態(上述した第1状態〜第3状態のいずれか)を把握する(ステップ(以下、単に、「S」と記す。)801)。これは、逸脱量判定部73から出力され、RAMに記憶された走行状態を読み込むことにより把握する処理である。その後、自動車の走行状態が上述した第1状態であるか否かを判別する(S802)。そして、第1状態である場合(S802でYES)、逸脱量δが注意を喚起するほどに大きくないので、ステアリングホイール101に与える強制振動を零とするような付加目標電流を設定する(S803)。
付加目標電流を零と設定した(S803)後、第1振動の付加目標電流を設定した(S805)後および第2振動の付加目標電流を設定した(S806)後には、設定した付加目標電流を出力する(S807)。
そして、最終目標電流決定部80は、種類設定部74がこの種類設定処理を実行する周期以下の周期で、目標電流算出部20にて算出された補助トルク目標電流Itaと、強制振動設定部70の乗算部76にて設定された強制振動目標電流Itvとを加算することにより得られた電流を最終目標電流Itと決定する。
Claims (5)
- 車両に設けられたステアリングホイールに操舵補助力を与える電動モータと、
前記電動モータの駆動を制御する制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、規定方向に対する前記車両の進行方向の逸脱方向および逸脱量を把握するとともに、把握した当該逸脱量が予め定められた第1基準逸脱量よりも大きい場合には、把握した当該逸脱方向とは反対方向に前記ステアリングホイールが振動するように前記電動モータの駆動を制御することを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記制御手段は、把握した前記逸脱量が前記第1基準逸脱量よりも大きい値である第2基準逸脱量よりも大きい場合には、当該第2基準逸脱量よりも小さい場合よりも前記ステアリングホイールの振動の周波数を高めることを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記制御手段は、把握した前記逸脱量が前記第1基準逸脱量よりも大きい値である第2基準逸脱量よりも大きい場合には、当該第2基準逸脱量よりも小さい場合よりも前記ステアリングホイールの振動の振幅を大きくすることを特徴とする請求項1または2に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記制御手段は、
前記ステアリングホイールの操舵トルクに基づいて前記電動モータに供給する仮の目標電流を設定する仮目標電流設定手段と、
規定方向に対する車両の進行方向の逸脱方向および逸脱量を把握する把握手段と、
前記把握手段が把握した逸脱方向および逸脱量に基づいて前記ステアリングホイールを振動させるために前記電動モータに供給することが必要となる付加電流を設定する付加電流設定手段と、
前記仮目標電流設定手段が設定した仮の目標電流と前記付加電流設定手段が設定した付加電流とを加算することにより前記電動モータに供給する最終的な目標電流を設定する最終目標電流設定手段と、
を備えることを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記制御手段は、車両に設けられた撮像手段が撮影した画像に基づいて逸脱方向および逸脱量を把握することを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の電動パワーステアリング装置。
Priority Applications (1)
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2012
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