JP2014091619A - 吊具の位置測定装置及び位置測定方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】トロリ8に懸吊された吊具7の位置を測定する位置測定装置1において、位置測定装置1が、トロリ8に設置されたレーザ距離計9と、傾斜部を備え且つ吊具7に設置されたターゲット2を有しており、傾斜部が、レーザ光を反射した傾斜部の測定ポイントの位置座標から、傾斜部の上端又は下端の境界部分までの長さを導き出せる予め定めた形状を有している。
【選択図】図1
Description
る。
精度を維持することができる位置測定装置及び位置測定方法を提供することにある。
ことを特徴とする。
えば、H=100mの岸壁クレーンで、角度分解能が0.125度のレーザ距離計を使用した場合は、レーザ光の間隔d’は220mm程度となるため、長さD1及びD2は、220mmを超える長さにすることが望ましい。また、例えば、ターゲット2のy軸方向(図2の紙面手前奥方向)の長さは800〜1000mm程度、z軸方向の高さは100〜150mm程度とすることができる。なお、ターゲット2の大きさは上記に限られず、スプレッダ7の位置測定を行う際に、レーザ光が少なくとも傾斜部22で反射されるように構成されていればよい。
。ターゲット2Bは、平板状の水平部21Bと、水平部21Bから凸となるような湾曲面を備えた傾斜部22Bを有している。この傾斜部22Bは、例えば円柱を軸方向に4等分した形状を有している。傾斜部22Bが、半径rで中心角90度の扇型である場合、形状関数は以下の式で表わすことができる。
2、2A、2B、2C、2D ターゲット
3 演算装置
7 スプレッダ
8 トロリ
9 レーザ距離計
21、21A、21B、21C、21D 水平部
22、22A、22B、22C、22D 傾斜部
23 境界部分(エッジ)
Ln (レーザ距離計から測定ポイントまでの)距離
Ls 基準高さ
Pn、P、P1、P2、P3、P4 測定ポイント
δ (傾斜部の測定ポイントの)高さ
d (レーザ光の)間隔
Claims (5)
- トロリに懸吊された吊具の位置を測定する位置測定装置において、
前記位置測定装置が、前記トロリに設置されたレーザ距離計と、傾斜部を備え且つ前記吊具に設置されたターゲットを有しており、
前記傾斜部が、レーザ光を反射した前記傾斜部の測定ポイントの位置座標から、前記傾斜部の上端又は下端の境界部分までの長さを導き出せる予め定めた形状を有していることを特徴とする位置測定装置。 - 前記位置測定装置が、演算装置を有しており、
前記演算装置が、前記傾斜部の測定ポイントの位置座標と、前記傾斜部の上端から下端までの間のいずれかの高さに設定した基準高さから、前記基準高さに対する前記傾斜部の測定ポイントの高さを算出し、
前記傾斜部の測定ポイントの高さから、前記傾斜部の測定ポイントから前記傾斜部の上端又は下端の境界部分までの長さを算出する構成を有していることを特徴とする請求項1に記載の位置測定装置。 - 前記ターゲットが、前記傾斜部の上端又は下端の前記境界部分を介して配置された水平部を有していることを特徴とする請求項1又は2に記載の位置測定装置。
- トロリに懸吊された吊具の位置を測定する位置測定装置による位置測定方法において、
前記位置測定装置が、前記トロリに設置されたレーザ距離計と、傾斜部を備え且つ前記吊具に設置されたターゲットと、演算装置を有し、前記傾斜部が、前記レーザ距離計で測定された前記傾斜部の高さから前記傾斜部の上端又は下端の境界部分までの長さを導き出せる予め定めた形状を有しており、
前記レーザ距離計が、レーザ光を反射した前記傾斜部の測定ポイントの位置座標を取得する位置座標取得ステップと、
前記演算装置が、前記傾斜部の測定ポイントの位置座標と、前記傾斜部の上端から下端までの間のいずれかの高さに設定した基準高さから、前記基準高さに対する前記傾斜部の測定ポイントの高さを算出する傾斜部高さ算出ステップと、
前記演算装置が、前記測定ポイントの高さから、前記傾斜部の上端又は下端の境界部分までの長さを算出する境界部分算出ステップを有することを特徴とする位置測定方法。 - 前記ターゲットが、前記傾斜部の上端又は下端の前記境界部分を介して配置された水平部を有しており、
前記演算装置が、レーザ光を反射した前記水平部の測定ポイントの位置座標から、前記基準高さを決定するステップを有していることを特徴とする請求項4に記載の位置測定方法。
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