JP7036443B2 - 吊具の位置の測定方法および測定装置および吊具 - Google Patents

Description

本発明は、吊具の位置を測定する測定方法および測定装置および吊具に関するものであり、詳しくは吊具の水平方向における位置を精度良く測定できる測定方法および測定装置および吊具に関するものである。

吊具の位置を測定する位置測定装置が種々提案されている（例えば特許文献１参照）。特許文献１に記載の位置測定装置は、予め定められた形状を有するターゲットを備えているので、レーザ距離計から照射されるレーザ光によりターゲットの位置を高い精度で測定することができていた。この位置測定装置は、例えば横行方向に沿ってレーザ光を走査する場合は、横行方向における吊具の位置を精度よく測定できていた。しかし横行方向を水平面上において直角に横断する走行方向における吊具の位置を測定することは困難であった。

日本国特開２０１４－０９１６１９号公報

本発明は上記の問題を鑑みてなされたものであり、その目的は吊具の水平方向における位置を精度良く測定できる測定方法および測定装置および吊具を提供することである。

上記の目的を達成するための吊具の位置の測定方法は、吊具の上面に設置されていてレーザ光を反射する構成を有するターゲットにレーザ距離計からレーザ光を照射して前記吊具の位置を測定する測定方法において、前記吊具が水平方向に延びる第一方向に間隔をあけて配置される一対の前記ターゲットを備えていて、前記第一方向を直角に横断する第二方向における前記ターゲットの一端側から他端側に向かって前記ターゲットどうしの上下方向における位置の差が大きくなる状態で一対の前記ターゲットが前記吊具に配置されていて、前記レーザ距離計から前記ターゲットにレーザ光を照射して前記ターゲットの位置情報を取得して、取得された前記位置情報から前記ターゲットどうしの上下方向における位置の差を算出してこの値に基づき前記第二方向における前記吊具の位置を決定するとともに、前記位置情報から前記第一方向における前記吊具の位置を決定することを特徴とする。

上記の目的を達成するための測定装置は、吊具の上面に設置されていてレーザ光を反射する構成を有するターゲットと、このターゲットにレーザ光を照射して前記ターゲットまでの距離を測定するレーザ距離計と、このレーザ距離計から得られる値に基づき前記吊具の位置を算出する演算部とを備えていて前記吊具の位置を測定する測定装置において、前記ターゲットが水平方向に延びる第一方向に間隔をあけて配置される一対のターゲットで構成されていて、一対の前記ターゲットが、前記第一方向を直角に横断する第二方向における前記ターゲットの一端側から他端側に向かって前記ターゲットどうしの上下方向における位置の差が大きくなる状態で前記吊具に設置されていることを特徴とする。

上記の目的を達成するための吊具は、レーザ光を反射する構成を有する位置測定用のターゲットを上面に配置された吊具において、水平方向に延びる第一方向に間隔をあけて配置される一対の前記ターゲットを備えていて、一対の前記ターゲットが、前記第一方向を直角に横断する第二方向における前記ターゲットの一端側から他端側に向かって前記ターゲットどうしの上下方向における位置の差が大きくなる状態で前記吊具に設置されていることを特徴とする。

本発明によれば、一対のターゲットの上下方向における位置の差が第二方向に沿って変化するので、ターゲットの高さの差から吊具の第二方向における位置を測定することができる。そのため第一方向に沿ってのみレーザ光が走査される場合であっても、第一方向に加えて第二方向における吊具の位置を測定することができる。吊具の位置を精度良く測定するには有利である。

測定装置を斜視で例示する説明図である。 図１のＡＡ断面を例示する説明図である。 図２のターゲット近傍を拡大して例示する説明図である。 図１の吊具を平面視で例示する説明図である。 図１の吊具を側面視で例示する説明図である。 図５の吊具が移動した状態を例示する説明図である。 図６のターゲットどうしの上下方向における位置の差と吊具の変位量との関係を示すグラフである。 図６のターゲットの変形例を例示する説明図である。 図８のターゲットどうしの上下方向における位置の差と吊具の変位量との関係を示すグラフである。 図２の吊具が傾いた状態を例示する説明図である。 図１０における測定ポイント間の長さの関係を例示する説明図である。 図１のターゲットの変形例を例示する説明図である。 図１２の吊具を平面視で例示する説明図である。

以下、吊具の位置を測定する測定方法および測定装置および吊具を図に示した実施形態に基づいて説明する。図中では水平方向に延びる第一方向を矢印ｘ、この第一方向を直角に横断する第二方向を矢印ｙ、上下方向を矢印ｚで示している。

図１に例示するように吊具１は、例えばコンテナクレーンのスプレッダで構成される。このスプレッダは、コンテナクレーンの水平梁に沿って横行するトロリ２からロープで懸吊される。図１では説明のためロープを省略している。吊具１はこれに限らず、石炭や鉄鉱石等のバラ荷を荷役するグラブバケットで構成されてもよい。

吊具１の位置を測定する測定装置３は、吊具１の上面に設置される一対のターゲット４と、このターゲット４に向かってレーザ光を照射するレーザ距離計５と、レーザ距離計５で取得した値に基づき演算を行う演算部６とを備えている。図では説明のためターゲット４に照射されるレーザ光の一部を一点鎖線で示している。

位置測定用のターゲット４は、レーザ距離計５から照射されるレーザ光を反射する構成を有している。ターゲット４は例えば三角柱形状の部材で構成される。一対のターゲット４は第一方向ｘに間隔をあけて配置されている。この実施形態ではターゲット４を構成する三角柱形状の部材の軸方向が第二方向ｙに沿っている状態となる。本明細書においてターゲット４が第二方向ｙに沿う状態とは、吊具１に配置されているターゲット４の第二方向ｙの長さが第一方向ｘの長さよりも長い状態であることをいう。なおターゲット４が第二方向ｙに沿う状態であることは本発明の必須要件ではなく、一対のターゲット４が第一方向ｘに間隔をあけて配置されていればターゲット４が第一方向ｘに沿う状態であってもよい。

例えばクレーンの走行方向を第二方向ｙとして、トロリ２の横行方向を第一方向ｘとして設定できる。クレーンの走行方向を第一方向ｘとして、トロリ２の横行方向を第二方向ｙとして設定してもよい。またクレーンの走行方向からトロリ２の横行方向に向かって例えば４５度など所定の角度で傾いた方向を第二方向ｙとして、この第二方向ｙを直角に横断する方向を第一方向ｘとして設定してもよい。

図１に例示するように一対のターゲット４は第一方向ｘに並べて配置されている。第二方向ｙにおいてターゲット４の一端側から他端側に向かって、一対のターゲット４どうしの上下方向ｚにおける位置の差が順次大きくなる状態で吊具１に固定されている。つまり一方のターゲット４に対する他方のターゲット４の高さが第二方向ｙに沿って変化する。この実施形態では一方のターゲット４は水平となる状態で吊具１に設置されていて、他方のターゲット４は支柱等の部材で上方に持ち上げられ上下方向ｚに傾いた状態で吊具１に設置されている。

一対のターゲット４は、第一方向ｘの間隔が一定となる状態で吊具１に設置されている。この実施形態では一対のターゲット４が平面視で互いに平行となる状態で吊具１に設置されている。本発明は一対のターゲット４の第一方向ｘの間隔が変化する状態で吊具１に設置される構成を除外しない。

図２に例示するようにレーザ距離計５は、例えばトロリ２の下面に設置される。吊具１は、トロリ２からロープＲで懸吊されている。レーザ距離計５は下方のターゲット４に向かってレーザ光を照射する。レーザ距離計５は、レーザ光の照射角度αと、レーザ距離計５からターゲット４までの距離Ｌとを取得する構成を有している。照射角度αは例えば上下方向ｚに対するレーザ光の傾きを示す。

この実施形態ではレーザ距離計５は、第一方向ｘに沿ってレーザ光を走査する構成を有している。つまりレーザ距離計５は、照射角度αを例えば－３０°～＋３０°の範囲で変化させながら第一方向ｘに沿って複数のレーザ光を照射してそれぞれ距離Ｌを取得する構成を有している。そのためレーザ光は一対のターゲット４を第一方向ｘに横断する状態で照射される。レーザ距離計５は例えば２Ｄレーザスキャナで構成することができる。

図２に例示する実施形態ではレーザ距離計５は、第二方向ｙと平行となる方向に沿ってレーザ光を走査しているがこの構成に限らない。レーザ距離計５はレーザ光を一対のターゲット４に照射させる構成を有していればよく、例えば第二方向ｙから第一方向ｘに向かって傾いた方向に沿ってレーザ光を走査する構成をレーザ距離計５は有していてもよい。

演算部６は、レーザ距離計５から得られる値に基づき吊具１の位置を算出する構成を有している。演算部６とレーザ距離計５とは有線または無線の信号線で接続されている。この実施形態では演算部６はトロリ２に設置されている。演算部６を設置する場所は上記に限らず、例えばコンテナクレーンの場合はクレーンの運転室や機械室など任意の場所に設置することができる。

レーザ距離計５が設置される位置もトロリ２に限らない。レーザ距離計５の設置位置は、吊具１の上面に設置されているターゲット４にレーザ光を照射できる位置であればよい。例えばトロリ２が横行する水平梁などにレーザ距離計５が設置される構成としてもよい。

図３に例示するようにレーザ距離計５が第一方向ｘに沿ってレーザ光を走査する。レーザ光はターゲット４で反射されて、反射光はレーザ距離計５に到達する。ターゲット４においてレーザ光を反射した場所を以下、測定ポイントＰという。レーザ距離計５はレーザ光を照射して反射光が戻ってくるまでの時間を計測する構成を有している。レーザ距離計５は、この時間に基づきレーザ距離計５からターゲット４までの距離Ｌを算出する。つまりレーザ距離計５はターゲット４の位置を示す位置情報としての極座標（Ｌ_n，α_n）を得られる構成を有している。

演算部６は、レーザ距離計５から得られる極座標（Ｌ_n，α_n）を変換して、測定ポイントＰの直交座標（Ｌ_nｓｉｎα_n，Ｌ_nｃｏｓα_n）を算出する。これにより測定装置３は一対のターゲット４の位置座標を取得できる。直交座標はレーザ距離計５の位置を原点としている。直交座標の算出はレーザ距離計５で行う構成としてもよく、演算の一部をレーザ距離計５が行い演算の残りを演算部６が行う構成としてもよい。

ターゲット４のより正確な位置座標を取得するために、上下方向ｚにおけるターゲット４の上端部または下端部の位置座標を測定ポイントＰの位置座標から算出する構成を演算部６が有することが望ましい。ターゲット４の端部の位置座標を算出する構成は、出願人が特開２０１４－９１６１９号公報にて既に公開している。

ターゲット４の形状は三角柱形状に限定されない。ターゲット４の端部の位置座標を算出できないため精度は低下するが、四角柱形状など他の形状であってもよい。ターゲット４はレーザ光を反射する構成を有していればよく、必ずしも立体形状を有している必要はない。例えばターゲット４はレーザ光を反射する反射テープ等で構成してもよい。この場合反射テープ等以外の部分でレーザ光が反射されないように、吊具１の上面は例えばレーザ光を反射しない塗料等で覆うなど、レーザ光を反射しないまたはレーザ光を反射し難くなる加工を行う必要がある。

図３に例示するように演算部６は、一対のターゲット４の位置座標からターゲット４どうしの上下方向ｚにおける位置の差（以下、高さの差ということがある）ΔＨを算出する。ターゲット４どうしの高さの差ΔＨはΔＨ＝Ｌ₁ｃｏｓα₁－Ｌ₂ｃｏｓα₂で求めることができる。

図４および図５に例示するように吊具１に対する一対のターゲット４の位置は既知である。また図５に例示するようにターゲット４どうしの高さの差ΔＨは第二方向ｙに沿ってΔＨ_minからΔＨ_maxに変化する。そのためターゲット４どうしの高さの差ΔＨから第二方向ｙにおける吊具１の位置を決定することができる。図４および図５に例示する吊具１の位置を以下、基準位置ということがある。このとき第二方向ｙにおける吊具１の変位量Δｙは０となる。また吊具１が基準位置にあるときのターゲット４どうしの高さの差ΔＨを以下、基準値ΔＨ₀ということがある。

図５では高さの差ΔＨが、ターゲット４の下端部どうしの位置の差として図示している。ターゲット４の上端部どうしの位置の差を高さの差ΔＨとしてもよい。上下方向ｚにおけるターゲット４の厚みを小さくして薄板で構成すると、ターゲット４の厚みの影響をほとんど受けることなく高さの差ΔＨを得られる。測定装置３の測定精度を向上するには有利である。

例えば図６に例示するように吊具１がレーザ距離計５に対して相対的に図６の右方に移動すると、算出される高さの差ΔＨ₁は基準値ΔＨ₀より小さくなる。第二方向ｙにおける一対のターゲット４の位置が一つに決まる状態で高さの差ΔＨは第二方向ｙに沿って変化
する。つまりターゲット４どうしの高さの差ΔＨから、第二方向ｙにおける吊具１の位置を測定装置３は決定することができる。図４、図５および図６では説明のためレーザ距離計５から走査されるレーザ光の軌跡を二点鎖線で示している。また図６では説明のため移動前の吊具１およびターゲット４等の位置を破線で示している。

図７に例示するように高さの差ΔＨは、第二方向ｙにおける吊具１の変位量Δｙに応じて変化する。例えば高さの差ΔＨが基準値ΔＨ₀より小さいΔＨ₁のときは、変位量Δｙは０より大きい＋Δｙ₁となり、吊具１が基準位置より右方に移動していることがわかる。同様に高さの差ΔＨが基準値ΔＨ₀より大きいときは、変位量Δｙは０より小さくなり、吊具１が基準位置より左方に移動していることがわかる。

一対のターゲット４の形状および吊具１への設置位置は上記に限らない。レーザ距離計５により測定されるターゲット４どうしの高さの差ΔＨと吊具１の変位量Δｙとが一対一で決定される構成であればよい。ΔＨ＝Ｌ₁ｃｏｓα₁－Ｌ₂ｃｏｓα₂の式から求められる一対のターゲット４どうしの高さの差ΔＨの値がプラスからマイナスに変化する状態であってもよい。このとき一対のターゲット４は側面視で互いに交差する状態に配置される。一対のターゲット４の両方が上下方向ｚに傾いた状態で吊具１に配置される構成であってもよい。

一対のターゲット４が第一方向ｘに間隔をあけて配置される構成により、測定装置３はレーザ距離計５から得られる値がいずれのターゲット４に対応するものかを容易に判定することができる。

図８に例示するようにターゲット４が側面視（ｘｙ平面）において湾曲した形状を有していてもよい。このとき変位量Δｙと高さの差ΔＨの関係は図９に例示するように曲線で定義される。

図８に例示するように吊具１がレーザ距離計５に対して相対的に図８の右方に移動すると、算出される高さの差ΔＨ₁は基準値ΔＨ₀より大きくなる。図８では説明のためレーザ距離計５から走査されるレーザ光の軌跡を二点鎖線で示している。また図８では説明のため移動前の吊具１およびターゲット４の位置を破線で示している。

図９に例示するように高さの差ΔＨが基準値ΔＨ₀より大きいΔＨ₁のときは、変位量Δｙは０より大きい＋Δｙ₁となり、吊具１が基準位置より右方に移動していることがわかる。

上述のように演算部６は、予めデータとして演算部６に格納されている高さの差ΔＨと変位量Δｙとの関係に基づき、高さの差ΔＨから第二方向ｙにおける吊具１の位置を決定する。その後、第一方向ｘにおけるターゲット４の位置情報であるＬ₁ｓｉｎα₁とＬ₂ｓｉｎα₂とから第一方向ｘにおける吊具１の位置を決定する。以上より第二方向ｙおよび第一方向ｘにおける吊具１の位置が測定装置３により測定される。

演算部６が吊具１の位置を測定する方法は上記に限らず、まず第一方向ｘにおける吊具１の位置を決定した後に、第二方向ｙにおける吊具１の位置を決定する方法であってもよい。

第一方向ｘにのみ走査するレーザ距離計５であっても、吊具１の位置は第一方向ｘにおける位置に加えて、第二方向ｙにおける位置も測定できる。この場合、複数の方向に走査するレーザ距離計よりも簡易な構成であるにもかかわらず、水平方向における吊具１の位置を測定できる。吊具１の位置を精度良く測定するには有利である。

レーザ距離計５の走査方向が第一方向ｘのみである場合、レーザ光を走査させる際の周期を短くできる。そのためほとんど遅れなく吊具１の位置を測定することができる。レーザ距離計５を３Ｄレーザセンサで構成してもよいが、取得される測定ポイントＰの数が多くなるため測定に必要な時間が増加するとともに、値の演算に必要な時間も増加する。そのため吊具１の位置を遅れなく取得したい場合には、レーザ距離計５を走査方向が第一方向ｘのみである２Ｄレーザスキャナで構成する方が望ましい。

演算部６が一対のターゲット４の第一方向ｘにおける間隔Ｄを算出する構成を有していてもよい。図３に例示するように測定ポイントＰの直交座標（Ｌ_nｓｉｎα_n，Ｌ_nｃｏｓα_n）から一対のターゲット４の第一方向ｘにおける間隔Ｄは、Ｄ＝Ｌ₁ｓｉｎα₁＋Ｌ₂ｓｉｎα₂となる。この実施形態では一対のターゲット４は、図４に例示するように互いに平行となる状態で設置されているので、吊具１の位置にかかわらず間隔Ｄは一定の値となる。

図１０に例示するように吊具１が第二方向ｙを中心軸として傾いている場合には算出される見かけ上の間隔Ｄ’が実際の間隔Ｄと異なる大きさとなる。測定装置３の演算部６は、見かけ上の間隔Ｄ’の値から吊具１の傾きの状態を推定することが可能となる。吊具１が傾いている場合は算出される見かけ上の高さの差ΔＨ’は、実際の高さの差ΔＨとは異なる値となる。

吊具１が傾くと一対のターゲット４どうしの見かけ上の間隔Ｄ’は、実際の間隔Ｄよりも小さい又は大きい値として算出される。例えば図１０に例示するように一対のターゲット４のうち高い位置にあるターゲット４の側（図１０左側）に吊具１が傾くと、見かけ上の間隔Ｄ’は実際の間隔Ｄよりも大きい値となる。また低い位置にあるターゲット４の側（図１０右側）に吊具１が傾くと、見かけ上の間隔Ｄ’は実際の間隔Ｄよりも小さい値となる。つまり吊具１が第二方向ｙを中心に反時計回りに傾くと見かけ上の間隔Ｄ’は大きくなり時計回りに傾くと見かけ上の間隔Ｄ’は小さくなる。吊具１の傾きθが大きいほど、見かけ上の間隔Ｄ’は実際の値から大きく異なる値として算出される。一対のターゲット４の見かけ上の間隔Ｄ’の値に基づいて、測定装置３により得られる見かけ上の高さの差ΔＨ’の精度を評価することができる。

例えば実際の間隔Ｄの値に対して見かけ上の間隔Ｄ’の値が所定の範囲内であるときは測定精度が高い状態である旨を測定装置３がクレーンオペレータ等に通知する構成にすることができる。同様に見かけ上の間隔Ｄ’の値が所定の範囲を超える場合には測定精度が低い状態である旨を測定装置３が通知する構成にすることができる。クレーンオペレータは測定装置３が通知する測定精度の状態に応じて、測定された吊具１の水平方向における位置を信頼して作業を行うか、参考程度とするかを判断できる。

見かけ上の間隔Ｄ’の値の所定の範囲とは、例えば実際の間隔Ｄの長さに対して±１５％の範囲に設定することができる。一対のターゲット４どうしの間隔Ｄが例えば１０００ｍｍに設定されている場合、見かけ上の間隔Ｄ’が８５０～１１５０ｍｍの範囲にある場合は測定精度が高い状態となり、８５０ｍｍよりも小さいときおよび１１５０ｍｍよりも大きいときは測定精度が低い状態となる。所定の範囲は上記に限らず、適宜設定することができる。

自動運転によりクレーンが動作する場合には、見かけ上の間隔Ｄ’の値の所定の範囲外となったときに、測定装置３により得られる吊具１の水平方向における位置に基づく制御を中止するなどの措置をとることができる。

見かけ上の間隔Ｄ’に基づいて演算部６が補正演算を行う構成としてもよい。測定装置３により算出される見かけ上の間隔Ｄ’と見かけ上の高さの差ΔＨ’から実際の高さの差ΔＨを算出することができる。図１１に例示するように見かけ上の間隔Ｄ’と見かけ上の高さの差ΔＨ’は直角三角形を形成する。実際の間隔Ｄと実際の高さの差ΔＨは直角三角形を形成して、前述の直角三角形と斜辺を共通とする。そのため下記の数式（１）により実際の高さの差ΔＨを算出することができる。この補正演算により吊具１が傾いている場合であっても、測定装置３は実際の高さの差ΔＨから吊具１の水平方向における位置を精度良く算出することができる。

見かけ上の高さの差ΔＨ’と見かけ上の間隔Ｄ’は測定により得られる値であり、実際の間隔Ｄは一対のターゲット４を吊具１に設置する際に決定される既知の値である。吊具１の傾きを検知するこの実施形態では、一対のターゲット４は間隔Ｄが一定となる状態で吊具１に配置される構成が必須となる。

第一方向ｘにおいてそれぞれのターゲット４は吊具１の縁部近傍に配置されることが望ましい。一対のターゲット４どうしが離れた状態で吊具１に設置されているほど、見かけ上の間隔Ｄ’および見かけ上の高さの差ΔＨ’から実際の高さの差ΔＨを算出する際の誤差を抑制しやすくなる。一対のターゲット４どうしが第一方向ｘにおいて離れて設置されているほど、吊具１の傾きθに対して見かけ上の間隔Ｄ’および見かけ上の高さの差ΔＨ’の値が変化しやすくなる。見かけ上の高さの差ΔＨ’から実際の高さの差ΔＨを算出する際の誤差を抑制するには有利である。

平面視においてレーザ距離計５を挟んで両側に一対のターゲット４が配置される構成が望ましい。例えば吊具１が傾いた場合であっても、二つのターゲット４の位置情報を取得しやすくなる。また三角柱形状のターゲット４を利用して、ターゲット４の端部の位置座標を精度よく取得しやすくなる。ただし平面視においてレーザ距離計５の一方側に一対のターゲット４の両方が配置されている構成を除外するものではない。

一対のターゲット４は、例えば一部が連結される等ひとつながりの部材で構成されるものも含む。実質的に一対のターゲット４を構成する部分を含んでいれば本発明の効果は得られる。

図１２および図１３に例示するように本発明の一対のターゲット４は、ターゲット規定部材７により規定される仮想的なターゲット４を含む。この実施形態ではターゲット部材規定７は、第一方向ｘを軸方向とする円錐台であり、軸方向と平行であり且つ互いに直交する二つの面で四分割した部材で構成されている。この部材は円錐台を軸周りに９０度切り出した形状ともいえる。第二方向ｙにおいてターゲット規定部材７の両側に仮想のターゲット４が形成される。図１２および図１３では説明のため仮想的なターゲット４を破線で示している。また図１３ではレーザ距離計５から走査されるレーザ光の軌跡を二点鎖線で示している。

この実施形態ではターゲット規定部材７は、レーザ距離計５から照射されるレーザ光を反射する構成を有している。吊具１の上面に形成される側の仮想的なターゲット４はレーザ光を反射する構成を有していてもよく、有していなくてもよい。ターゲット規定部材７は上端に形成されて第一方向ｘの一端側から他端側に向かって下り傾斜となる縁部８と、下端に形成されていて水平方向に延びる縁部８とを有している。

レーザ距離計５でターゲット規定部材７の位置や上端および下端にそれぞれ形成される縁部８どうしの上下方向ｚの位置の差ΔＨを測定することで、あたかも一対のターゲット４が設置されている場合と同様にその位置や高さの差ΔＨを測定する場合と同様の結果を得ることができる。つまりターゲット規定部材７をレーザ距離計５で直接測定することで、仮想の一対のターゲット４の位置および高さの差ΔＨを間接的に測定できる。吊具１に一つのターゲット規定部材７を設置することで、一対のターゲット４を設置する場合と同様の効果を得ることができる。

ターゲット規定部材７の形状は上記の円錐台に限定されない。第一方向ｘに沿って上下方向ｚにおける高さが大きくなる形状であればよい。例えば軸方向と平行な面で二分割された角錐台のほか円錐や角錐で構成してもよい。またターゲット規定部材７を凹状の形状で構成してもよい。

図１３に例示するように一対のターゲット４が吊具１の周縁部に配置される構成にしてもよい。一対のターゲット４を吊具１に配置する際の自由度が向上する。

１ 吊具
２ トロリ
３ 測定装置
４ ターゲット
５ レーザ距離計
６ 演算部
７ ターゲット規定部材
８ 縁部
ｘ 第一方向
ｙ 第二方向
ｚ 上下方向
Ｒ ロープ
Ｌ 距離
Ｐ 測定ポイント
ΔＨ 上下方向におけるターゲットどうしの位置の差（高さの差）
ΔＨ₀ 基準値
Ｄ （ターゲットどうしの）間隔
Δｙ 変位量
θ （吊具の）傾き

Claims (6)

1. 吊具の上面に設置されていてレーザ光を反射する構成を有するターゲットにレーザ距離計からレーザ光を照射して前記吊具の位置を測定する測定方法において、
   前記吊具が水平方向に延びる第一方向に間隔をあけて配置される一対の前記ターゲットを備えていて、
   前記第一方向を直角に横断する第二方向における前記ターゲットの一端側から他端側に向かって前記ターゲットどうしの上下方向における位置の差が大きくなる状態で一対の前記ターゲットが前記吊具に配置されていて、
   前記レーザ距離計から前記ターゲットにレーザ光を照射して前記ターゲットの位置情報を取得して、取得された前記位置情報から前記ターゲットどうしの上下方向における位置の差を算出してこの値に基づき前記第二方向における前記吊具の位置を決定するとともに、前記位置情報から前記第一方向における前記吊具の位置を決定することを特徴とする測定方法。
2. 吊具の上面に設置されていてレーザ光を反射する構成を有するターゲットと、このターゲットにレーザ光を照射して前記ターゲットまでの距離を測定するレーザ距離計と、このレーザ距離計から得られる値に基づき前記吊具の位置を算出する演算部とを備えていて前記吊具の位置を測定する測定装置において、
   前記ターゲットが水平方向に延びる第一方向に間隔をあけて配置される一対のターゲットで構成されていて、
   一対の前記ターゲットが、前記第一方向を直角に横断する第二方向における前記ターゲットの一端側から他端側に向かって前記ターゲットどうしの上下方向における位置の差が大きくなる状態で前記吊具に設置されていることを特徴とする測定装置。
3. 前記演算部が、前記レーザ距離計から得られる値に基づき一対の前記ターゲットのそれぞれの位置を算出して、算出された前記ターゲットの位置に基づき一対の前記ターゲットの上下方向における位置の差を算出してこの値に基づき前記第二方向における前記吊具の位置を決定するとともに、前記ターゲットの位置から前記第一方向における前記吊具の位置を決定する構成を備える請求項２に記載の測定装置。
4. レーザ光を反射する構成を有する位置測定用のターゲットを上面に配置された吊具において、
   水平方向に延びる第一方向に間隔をあけて配置される一対の前記ターゲットを備えていて、
   一対の前記ターゲットが、前記第一方向を直角に横断する第二方向における前記ターゲットの一端側から他端側に向かって前記ターゲットどうしの上下方向における位置の差が大きくなる状態で前記吊具に設置されていることを特徴とする吊具。
5. 前記第二方向における前記ターゲットの一端側から他端側に向かって前記ターゲットどうしの前記第一方向における間隔が一定に設定されている請求項４に記載の吊具。
6. 吊具の上面に設置されていてレーザ光を反射する構成を有するターゲット規定部材にレーザ距離計からレーザ光を照射して前記吊具の位置を測定する測定方法であって、
   前記吊具が水平方向に延びる第一方向に間隔をあけて配置される一対の縁部を有する前記ターゲット規定部材を備えていて、
   前記第一方向を直角に横断する第二方向における前記ターゲット規定部材の一端側から他端側に向かって一対の前記縁部の上下方向における位置の差が大きくなる状態で前記ターゲット規定部材が構成されていて、
   前記レーザ距離計から前記ターゲット規定部材にレーザ光を照射して前記ターゲット規
   定部材の位置情報を取得して、取得された前記位置情報から一対の前記縁部の上下方向における位置の差を算出してこの値に基づき前記第二方向における前記吊具の位置を決定するとともに、前記位置情報から前記第一方向における前記吊具の位置を決定することを特徴とする測定方法。

Images