JP7097334B2 - 吊具の位置の測定方法および測定装置および吊具 - Google Patents

Description

本発明は、吊具の位置を測定する測定方法および測定装置および吊具に関するものであり、詳しくは吊具の水平方向における位置を精度良く測定できる測定方法および測定装置および吊具に関するものである。

吊具の位置を測定する位置測定装置が種々提案されている（例えば特許文献１参照）。特許文献１に記載の位置測定装置は、予め定められた形状を有するターゲットを備えているので、レーザ距離計から照射されるレーザ光によりターゲットの位置を高い精度で測定することができていた。この位置測定装置は、例えば横行方向に沿ってレーザ光を走査する場合は、横行方向における吊具の位置を精度よく測定できていた。しかし横行方向を水平面上において直角に横断する走行方向における吊具の位置を測定することは困難であった。

日本国特開２０１４－０９１６１９号公報

本発明は上記の問題を鑑みてなされたものであり、その目的は吊具の水平方向における位置を精度良く測定できる測定方法および測定装置および吊具を提供することである。

上記の目的を達成するための吊具の位置の測定方法は、吊具の上面に設置されていてレーザ光を反射する構成を有するターゲットにレーザ距離計からレーザ光を照射して前記吊具の位置を測定する測定方法において、前記吊具が水平方向に延びる第一方向に間隔をあけて配置される一対の前記ターゲットを備えていて、前記第一方向を直角に横断する第二方向における前記ターゲットの一端側から他端側に向かって前記間隔が大きくなる状態で一対の前記ターゲットが前記吊具に配置されていて、前記レーザ距離計から前記ターゲットにレーザ光を照射して前記ターゲットの位置情報を取得して、取得された前記位置情報から前記第一方向における前記ターゲットどうしの前記間隔を算出してこの間隔に基づき前記第二方向における前記吊具の位置を決定するとともに、前記位置情報から前記第一方向における前記吊具の位置を決定することを特徴とする。

上記の目的を達成するための測定装置は、吊具の上面に設置されていてレーザ光を反射する構成を有するターゲットと、このターゲットにレーザ光を照射して前記ターゲットまでの距離を測定するレーザ距離計と、このレーザ距離計から得られる値に基づき前記吊具の位置を算出する演算部とを備えていて前記吊具の位置を測定する測定装置において、前記ターゲットが水平方向に延びる第一方向に間隔をあけて配置される一対のターゲットで構成されていて、一対の前記ターゲットが、前記第一方向を直角に横断する第二方向における前記ターゲットの一端側から他端側に向かって前記ターゲットどうしの前記第一方向における前記間隔が大きくなる状態で前記吊具に設置されていることを特徴とする。

上記の目的を達成するための吊具は、レーザ光を反射する構成を有する位置測定用のターゲットを上面に配置された吊具において、水平方向に延びる第一方向に間隔をあけて配置される一対の前記ターゲットを備えていて、一対の前記ターゲットが、前記第一方向を直角に横断する第二方向における前記ターゲットの一端側から他端側に向かって前記ターゲットどうしの前記第一方向における前記間隔が大きくなる状態で前記吊具に設置されていることを特徴とする。

本発明によれば、一対のターゲットの間隔が第二方向に沿って変化するので、ターゲットの間隔から吊具の第二方向における位置を測定することができる。そのため第一方向に沿ってのみレーザ光が走査される場合であっても、第一方向に加えて第二方向における吊具の位置を測定することができる。吊具の位置を精度良く測定するには有利である。

測定装置を斜視で例示する説明図である。 図１のＡＡ断面を例示する説明図である。 図２のターゲット近傍を拡大して例示する説明図である。 図１の吊具を平面視で例示する説明図である。 図４の吊具が移動した状態を例示する説明図である。 図５のターゲットどうしの間隔と吊具の変位量との関係を示すグラフである。 図５のターゲットの変形例を例示する説明図である。 図７のターゲットどうしの間隔と吊具の変位量との関係を示すグラフである。 図２の吊具が傾いた状態を例示する説明図である。 図１のターゲットの変形例を例示する説明図である。 図１０のＢＢ断面を例示する説明図である。 図１０のターゲットの変形例を例示する説明図である。 図１２の吊具を平面視で例示する説明図である。

以下、吊具の位置を測定する測定方法および測定装置および吊具を図に示した実施形態に基づいて説明する。図中では水平方向に延びる第一方向を矢印ｘ、この第一方向を直角に横断する第二方向を矢印ｙ、上下方向を矢印ｚで示している。

図１に例示するように吊具１は、例えばコンテナクレーンのスプレッダで構成される。このスプレッダは、コンテナクレーンの水平梁に沿って横行するトロリ２からロープで懸吊される。図１では説明のためロープを省略している。吊具１はこれに限らず、石炭や鉄鉱石等のバラ荷を荷役するグラブバケットで構成されてもよい。

吊具１の位置を測定する測定装置３は、吊具１の上面に設置される一対のターゲット４と、このターゲット４に向かってレーザ光を照射するレーザ距離計５と、レーザ距離計５で取得した値に基づき演算を行う演算部６とを備えている。図では説明のためターゲット４に照射されるレーザ光の一部を一点鎖線で示している。

位置測定用のターゲット４は、レーザ距離計５から照射されるレーザ光を反射する構成を有している。ターゲット４は例えば三角柱形状の部材で構成される。一対のターゲット４は第一方向ｘに間隔をあけて配置されている。この実施形態ではターゲット４を構成する三角柱形状の部材の軸方向が第二方向ｙにほぼ沿っている状態となる。本明細書においてターゲット４が第二方向ｙに沿う状態とは、吊具１に配置されているターゲット４の第二方向ｙの長さが第一方向ｘの長さよりも長い状態であることをいう。なおターゲット４が第二方向ｙに沿う状態であることは本発明の必須要件ではなく、一対のターゲット４が第一方向ｘに間隔をあけて配置されていればターゲット４が第一方向ｘに沿う状態であってもよい。

例えばクレーンの走行方向を第二方向ｙとして、トロリ２の横行方向を第一方向ｘとして設定できる。クレーンの走行方向を第一方向ｘとして、トロリ２の横行方向を第二方向ｙとして設定してもよい。またクレーンの走行方向からトロリ２の横行方向に向かって例えば４５度など所定の角度で傾いた方向を第二方向ｙとして、この第二方向ｙを直角に横断する方向を第一方向ｘとして設定してもよい。

図１に例示するように一対のターゲット４は第一方向ｘに並べて配置されている。第二方向ｙにおいてターゲット４の一端側から他端側に向かって、一対のターゲット４どうしは第一方向ｘの間隔が順次大きくなる状態で吊具１に固定されている。

一対のターゲット４は、上下方向ｚにおいて同じ高さとなる状態で吊具１に設置されている。吊具１に設置される一対のターゲット４の上下方向ｚにおける位置は上記に限らず、第二方向ｙに沿って一対のターゲット４どうしの相対的な高さが変化しない状態であることが望ましい。本発明は第二方向ｙに沿って一対のターゲット４どうしの相対的な高さが変化する構成を除外しない。

図２に例示するようにレーザ距離計５は、例えばトロリ２の下面に設置される。吊具１は、トロリ２からロープＲで懸吊されている。レーザ距離計５は下方のターゲット４に向かってレーザ光を照射する。レーザ距離計５は、レーザ光の照射角度αと、レーザ距離計５からターゲット４までの距離Ｌとを取得する構成を有している。照射角度αは例えば上下方向ｚに対するレーザ光の傾きを示す。

この実施形態ではレーザ距離計５は、第一方向ｘに沿ってレーザ光を走査する構成を有している。つまりレーザ距離計５は、照射角度αを例えば－３０°～＋３０°の範囲で変化させながら第一方向ｘに沿って複数のレーザ光を照射してそれぞれ距離Ｌを取得する構成を有している。そのためレーザ光は一対のターゲット４を第一方向ｘに横断する状態で照射される。レーザ距離計５は例えば２Ｄレーザスキャナで構成することができる。

図２に例示する実施形態ではレーザ距離計５は、第二方向ｙと平行となる方向に沿ってレーザ光を走査しているがこの構成に限らない。レーザ距離計５はレーザ光を一対のターゲット４に照射させる構成を有していればよく、例えば第二方向ｙから第一方向ｘに向かって傾いた方向に沿ってレーザ光を走査する構成をレーザ距離計５は有していてもよい。

演算部６は、レーザ距離計５から得られる値に基づき吊具１の位置を算出する構成を有している。演算部６とレーザ距離計５とは有線または無線の信号線で接続されている。この実施形態では演算部６はトロリ２に設置されている。演算部６を設置する場所は上記に限らず、例えばコンテナクレーンの場合はクレーンの運転室や機械室など任意の場所に設置することができる。

レーザ距離計５が設置される位置もトロリ２に限らない。レーザ距離計５の設置位置は、吊具１の上面に設置されているターゲット４にレーザ光を照射できる位置であればよい。例えばトロリ２が横行する水平梁などにレーザ距離計５が設置される構成としてもよい。

図３に例示するようにレーザ距離計５が第一方向ｘに沿ってレーザ光を走査する。レーザ光はターゲット４で反射されて、反射光はレーザ距離計５に到達する。ターゲット４においてレーザ光を反射した場所を以下、測定ポイントＰという。レーザ距離計５はレーザ光を照射して反射光が戻ってくるまでの時間を計測する構成を有している。レーザ距離計５は、この時間に基づきレーザ距離計５からターゲット４までの距離Ｌを算出する。つまりレーザ距離計５はターゲット４の位置を示す位置情報としての極座標（Ｌ_n，α_n）を得
られる構成を有している。

演算部６は、レーザ距離計５から得られる極座標（Ｌ_n，α_n）を変換して、測定ポイントＰの直交座標（Ｌ_nｓｉｎα_n，Ｌ_nｃｏｓα_n）を算出する。これにより測定装置３は一対のターゲット４の位置座標を取得できる。直交座標はレーザ距離計５の位置を原点としている。直交座標の算出はレーザ距離計５で行う構成としてもよく、演算の一部をレーザ距離計５が行い演算の残りを演算部６が行う構成としてもよい。

ターゲット４のより正確な位置座標を取得するために、第一方向ｘにおけるターゲット４の端部の位置座標を測定ポイントＰの位置座標から算出する構成を演算部６が有することが望ましい。ターゲット４の端部の位置座標を算出する構成は、出願人が特開２０１４－９１６１９号公報にて既に公開している。

ターゲット４の形状は三角柱形状に限定されない。ターゲット４の端部の位置座標を算出できないため精度は低下するが、四角柱形状など他の形状であってもよい。ターゲット４はレーザ光を反射する構成を有していればよく、必ずしも立体形状を有している必要はない。例えばターゲット４はレーザ光を反射する反射テープ等で構成してもよい。この場合反射テープ等以外の部分でレーザ光が反射されないように、吊具１の上面は例えばレーザ光を反射しない塗料等で覆うなど、レーザ光を反射しないまたはレーザ光を反射し難くなる加工を行う必要がある。

図３に例示するように演算部６は、一対のターゲット４の位置座標から第一方向ｘにおけるターゲット４どうしの間隔Ｄを算出する。ターゲット４どうしの間隔ＤはＤ＝Ｌ₁ｓｉｎα₁＋Ｌ₂ｓｉｎα₂で求めることができる。

図４に例示するように吊具１に対する一対のターゲット４の位置は既知である。またターゲット４どうしの間隔Ｄは第二方向ｙに沿ってＤ_minからＤ_maxに変化する。そのためターゲット４どうしの間隔Ｄから第二方向ｙにおける吊具１の位置を決定することができる。図４に例示する吊具１の位置を以下、基準位置ということがある。このとき第二方向ｙにおける吊具１の変位量Δｙは０となる。また吊具１が基準位置にあるときのターゲット４どうしの間隔Ｄを以下、基準間隔Ｄ₀ということがある。

例えば図５に例示するように吊具１がレーザ距離計５に対して相対的に図５の右方に移動すると、算出される間隔Ｄ₁は基準間隔Ｄ₀より小さくなる。第二方向ｙにおける一対のターゲット４の位置が一つに決まる状態で間隔Ｄは第二方向ｙに沿って変化する。つまりターゲット４どうしの間隔Ｄから、第二方向ｙにおける吊具１の位置を測定装置３は決定することができる。図４および図５では説明のためレーザ距離計５から走査されるレーザ光の軌跡を二点鎖線で示している。また図５では説明のため移動前の吊具１およびターゲット４の位置を破線で示している。

図６に例示するように間隔Ｄは、第二方向ｙにおける吊具１の変位量Δｙに応じて変化する。例えば間隔Ｄが基準間隔Ｄ₀より小さいＤ₁のときは、変位量Δｙは０より大きい＋Δｙ₁となり、吊具１が基準位置より右方に移動していることがわかる。同様に間隔Ｄが基準間隔Ｄ₀より大きいときは、変位量Δｙは０より小さくなり、吊具１が基準位置より左方に移動していることがわかる。

一対のターゲット４の形状および吊具１への設置位置は上記に限らない。レーザ距離計５により測定されるターゲット４どうしの間隔Ｄと吊具１の変位量Δｙとが一対一で決定される構成であればよい。例えば図７に例示するようにターゲット４が平面視において湾曲した形状を有していてもよい。このとき変位量Δｙと間隔Ｄの関係は図８に例示するよ
うに曲線で定義される。

例えば図７に例示するように吊具１がレーザ距離計５に対して相対的に図７の右方に移動すると、算出される間隔Ｄ₁は基準間隔Ｄ₀より大きくなる。図７では説明のためレーザ距離計５から走査されるレーザ光の軌跡を二点鎖線で示している。また図７では説明のため移動前の吊具１およびターゲット４の位置を破線で示している。

図８に例示するように間隔Ｄが基準間隔Ｄ₀より大きいＤ₁のときは、変位量Δｙは０より大きい＋Δｙ₁となり、吊具１が基準位置より右方に移動していることがわかる。

上述のように演算部６は、予めデータとして演算部６に格納されている間隔Ｄと変位量Δｙとの関係に基づき、間隔Ｄから第二方向ｙにおける吊具１の位置を決定する。その後、第一方向ｘにおけるターゲット４の位置情報であるＬ₁ｓｉｎα₁とＬ₂ｓｉｎα₂とから第一方向ｘにおける吊具１の位置を決定する。以上より第二方向ｙおよび第一方向ｘにおける吊具１の位置が測定装置３により測定される。

演算部６が吊具１の位置を測定する方法は上記に限らず、まず第一方向ｘにおける吊具１の位置を決定した後に、第二方向ｙにおける吊具１の位置を決定する方法であってもよい。

第一方向ｘにのみ走査するレーザ距離計５であっても、吊具１の位置は第一方向ｘにおける位置に加えて、第二方向ｙにおける位置も測定できる。この場合、複数の方向に走査するレーザ距離計よりも簡易な構成であるにもかかわらず、水平方向における吊具１の位置を測定できる。吊具１の位置を精度良く測定するには有利である。

レーザ距離計５の走査方向が第一方向ｘのみである場合、レーザ光を走査させる際の周期を短くできる。そのためほとんど遅れなく吊具１の位置を測定することができる。レーザ距離計５を３Ｄレーザセンサで構成してもよいが、取得される測定ポイントＰの数が多くなるため測定に必要な時間が増加するとともに、値の演算に必要な時間も増加する。そのため吊具１の位置を遅れなく取得したい場合には、レーザ距離計５を走査方向が第一方向ｘのみである２Ｄレーザスキャナで構成する方が望ましい。

演算部６が一対のターゲット４の上下方向ｚにおける位置Ｈの比較を行う構成を有していてもよい。図３に例示するように測定ポイントＰの直交座標（Ｌ_nｓｉｎα_n，Ｌ_nｃｏｓα_n）からそれぞれのターゲット４の上下方向ｚにおける位置Ｈ_nは、Ｈ₁＝Ｌ₁ｃｏｓα₁とＨ₂＝Ｌ₂ｃｏｓα₂となる。この実施形態では一対のターゲット４は、吊具１の上面に同じ高さとなる状態で設置されているので、Ｈ₁とＨ₂とはほぼ等しい値となる。

演算部６が測定ポイントＰの位置座標から第一方向ｘにおけるターゲット４の端部の位置座標を算出する構成を有している場合には、Ｈ₁とＨ₂とは等しい値となる。そのため一対のターゲット４の上下方向ｚにおける位置の差ΔＨ＝Ｈ₁－Ｈ₂＝０となる。

図９に例示するように吊具１が第二方向ｙを中心軸として傾いている場合には位置の差ΔＨがゼロにならない。測定装置３の演算部６は、ΔＨの値から吊具１の傾きを算出することが可能となる。

吊具１が傾くと一対のターゲット４どうしの見かけ上の間隔Ｄ’は、実際の間隔Ｄよりも小さい値として算出される。吊具１の傾きθが大きいほど、見かけ上の間隔Ｄ’は実際の値よりも小さく算出される。一対のターゲット４の位置の差ΔＨの値に基づいて、測定装置３により得られる吊具１の位置の精度を評価することができる。

例えば位置の差ΔＨが所定の値よりも小さいときは測定精度が高い状態である旨を測定装置３がクレーンオペレータ等に通知する構成にすることができる。同様に位置の差ΔＨが所定の値以上のときは測定精度が低い状態である旨を測定装置３が通知する構成にすることができる。クレーンオペレータは測定装置３が通知する測定精度の状態に応じて、測定された吊具１の水平方向における位置を信頼して作業を行うか、参考程度とするかを判断できる。

位置の差ΔＨの所定の値とは、例えば上下方向ｚにおけるターゲット４自体の高さと同じ値に設定することができる。所定の値をターゲット４自体の高さの１．１倍～３．０倍程度に設定してもよい。これにより一対のターゲット４の高さＨ₁とＨ₂とがほぼ等しい値の場合でも精度が高い状態として測定装置３が外部に通知することができる。

自動運転によりクレーンが動作する場合には、位置の差ΔＨが所定の値以上となったときに、測定装置３により得られる吊具１の水平方向における位置に基づく制御を中止するなどの措置をとることができる。

位置の差ΔＨに基づいて演算部６が補正演算を行う構成としてもよい。測定装置３により算出される見かけ上の間隔Ｄ’と位置の差ΔＨとから吊具１の傾きθを算出することができる。傾きθはｔａｎθ＝Ｈ／Ｄ’から求めることができる。実際の間隔ＤはＤ＝Ｄ’／ｃｏｓθから求めることができる。この補正演算により吊具１が傾いている場合であっても、測定装置３は吊具１の水平方向における位置を精度良く算出することができる。

一対のターゲット４が吊具１の上面に同じ高さとなる状態で設置されている構成に本発明は限定されない。吊具１の傾きθに応じて位置の差ΔＨが得られる構成であればよい。つまり一対のターゲット４の上下方向ｚにおける位置の差ΔＨが一定の値となる状態であればよい。例えば一方のターゲット４を吊具１の上面に設置して、他方のターゲット４を吊具１の上面から３０ｍｍ上方となる位置に設置する構成であってもよい。また一対のターゲット４が第二方向ｙに沿って同じ割合で上方または下方に傾く状態に配置される構成であってもよい。

第一方向ｘにおいてそれぞれのターゲット４は吊具１の縁部近傍に配置されることが望ましい。一対のターゲット４どうしが離れた状態で吊具１に設置されているほど、間隔Ｄを算出する際の誤差を抑制しやすくなる。一対のターゲット４どうしが第一方向ｘにおいて離れて設置されているほど、吊具１の傾きθに対して位置の差ΔＨの値が変化しやすくなる。位置の差ΔＨから吊具１の傾きθを算出する際の誤差を抑制するには有利である。

平面視においてレーザ距離計５を挟んで両側に一対のターゲット４が配置される構成が望ましい。例えば吊具１が傾いた場合であっても、二つのターゲット４の位置情報を取得しやすくなる。また三角柱形状のターゲット４を利用して、ターゲット４の端部の位置座標を精度よく取得しやすくなる。ただし平面視においてレーザ距離計５の一方側に一対のターゲット４の両方が配置されている構成を除外するものではない。

ターゲット４の形状は三角柱や四角柱などの凸状の形状に限定されない。図１０および図１１に例示するように吊具１の上面に形成される凹状の形状でターゲット４を構成することができる。この実施形態ではターゲット４は、吊具１の上面を三角柱形状でくり抜いて形成される凹部で構成される。

一対のターゲット４は、例えば間隔Ｄが狭くなる一端部で連結される等ひとつながりの部材で構成されるものも含む。実質的に一対のターゲット４を構成する部分を含んでいれ
ば本発明の効果は得られる。

図１２および図１３に例示するように本発明の一対のターゲット４は、ターゲット規定部材７により規定される仮想的なターゲット４を含む。この実施形態ではターゲット部材規定７は、第一方向ｘを軸方向とする円錐台であり、軸方向と平行な面で二分割した部材で構成されている。第二方向ｙにおいてターゲット規定部材７の両側に仮想のターゲット４が形成される。図１２および図１３では説明のため仮想的なターゲット４を破線で示している。またレーザ距離計５から走査されるレーザ光の軌跡を二点鎖線で示している。

この実施形態ではターゲット規定部材７は、レーザ距離計５から照射されるレーザ光を反射する構成を有している。仮想的なターゲット４はレーザ光を反射する構成を有していてもよく、有していなくてもよい。

レーザ距離計５でターゲット規定部材７の位置や第二方向ｙの幅を測定することで、あたかも一対のターゲット４が設置されている場合と同様にその位置や間隔Ｄを測定する場合と同様の結果を得ることができる。つまりターゲット規定部材７をレーザ距離計５で直接測定することで、仮想の一対のターゲット４の位置および間隔Ｄを間接的に測定できる。吊具１に一つのターゲット規定部材７を設置することで、一対のターゲット４を設置する場合と同様の効果を得ることができる。

ターゲット規定部材７の形状は上記の円錐台に限定されない。第一方向ｘに沿って第二方向ｙにおける幅が大きくなる形状であればよい。例えば軸方向と平行な面で二分割された角錐台のほか円錐や角錐で構成してもよい。またターゲット規定部材７は、平面視で三角形となる三角柱や平面視で台形となる四角柱で構成してもよい。さらにターゲット規定部材７を凹状の形状で構成してもよい。

例えば図１１に例示する実施形態において、一対のターゲット４の間に位置する部材をターゲット規定部材７とみなすことができる。

ターゲット規定部材７がレーザ距離計５から照射されるレーザ光を反射しない構成を有していてもよい。この場合は仮想的なターゲット４がレーザ光を反射する構成を有している。レーザ光の反射光が得られない範囲から、ターゲット規定部材７の幅、すなわち一対のターゲット４の間隔Ｄを測定することができる。

図１３に例示するように一対のターゲット４が吊具１の周縁部に配置される構成にしてもよい。一対のターゲット４を吊具１に配置する際の自由度が向上する。

１ 吊具
２ トロリ
３ 測定装置
４ ターゲット
５ レーザ距離計
６ 演算部
７ ターゲット規定部材
ｘ 第一方向
ｙ 第二方向
ｚ 上下方向
Ｒ ロープ
Ｌ 距離
Ｐ 測定ポイント
Ｄ （ターゲットどうしの）間隔
Ｄ₀ 基準間隔
Δｙ 変位量
Ｈ 上下方向における位置
ΔＨ 上下方向における位置の差
θ （吊具の）傾き

Claims (6)

1. 吊具の上面に設置されていてレーザ光を反射する構成を有するターゲットにレーザ距離計からレーザ光を照射して前記吊具の位置を測定する測定方法において、
   前記吊具が水平方向に延びる第一方向に間隔をあけて配置される一対の前記ターゲットを備えていて、
   前記第一方向を直角に横断する第二方向における前記ターゲットの一端側から他端側に向かって前記間隔が大きくなる状態で一対の前記ターゲットが前記吊具に配置されていて、
   前記レーザ距離計から前記ターゲットにレーザ光を照射して前記ターゲットの位置情報を取得して、取得された前記位置情報から前記第一方向における前記ターゲットどうしの前記間隔を算出してこの間隔に基づき前記第二方向における前記吊具の位置を決定するとともに、前記位置情報から前記第一方向における前記吊具の位置を決定することを特徴とする測定方法。
2. 吊具の上面に設置されていてレーザ光を反射する構成を有するターゲットと、このターゲットにレーザ光を照射して前記ターゲットまでの距離を測定するレーザ距離計と、このレーザ距離計から得られる値に基づき前記吊具の位置を算出する演算部とを備えていて前記吊具の位置を測定する測定装置において、
   前記ターゲットが水平方向に延びる第一方向に間隔をあけて配置される一対のターゲットで構成されていて、
   一対の前記ターゲットが、前記第一方向を直角に横断する第二方向における前記ターゲットの一端側から他端側に向かって前記ターゲットどうしの前記第一方向における前記間隔が大きくなる状態で前記吊具に設置されていることを特徴とする測定装置。
3. 前記演算部が、前記レーザ距離計から得られる値に基づき一対の前記ターゲットのそれぞれの位置を算出して、算出された前記ターゲットの位置に基づき一対の前記ターゲットの前記間隔を算出してこの間隔に基づき前記第二方向における前記吊具の位置を決定するとともに、前記ターゲットの位置から前記第一方向における前記吊具の位置を決定する構成を備える請求項２に記載の測定装置。
4. レーザ光を反射する構成を有する位置測定用のターゲットを上面に配置された吊具において、
   水平方向に延びる第一方向に間隔をあけて配置される一対の前記ターゲットを備えていて、
   一対の前記ターゲットが、前記第一方向を直角に横断する第二方向における前記ターゲットの一端側から他端側に向かって前記ターゲットどうしの前記第一方向における前記間隔が大きくなる状態で前記吊具に設置されていることを特徴とする吊具。
5. 前記第二方向における前記ターゲットの一端側から他端側に向かって前記ターゲットどうしの上下方向における位置の差が一定に設定されている請求項４に記載の吊具。
6. 吊具の上面に設置されていてレーザ光を反射する構成を有するターゲット規定部材にレーザ距離計からレーザ光を照射して前記吊具の位置を測定する測定方法であって、
   前記吊具が水平方向に延びる第一方向を幅の方向とする前記ターゲット規定部材を備えていて、
   前記第一方向を直角に横断する第二方向における前記ターゲット規定部材の一端側から他端側に向かって前記幅が大きくなる状態で前記ターゲット規定部材が構成されていて、
   前記ターゲット規定部材が、第一方向を軸方向とする円錐台または角錐台または円錐または角錐であり、軸方向と平行な面で二分割された部材で構成されていて、
   前記レーザ距離計から前記ターゲット規定部材にレーザ光を照射して前記ターゲット規定部材の位置情報を取得して、取得された前記位置情報から前記第一方向における前記ターゲット規定部材の幅の長さを算出してこの幅の長さに基づき前記第二方向における前記吊具の位置を決定するとともに、前記位置情報から前記第一方向における前記吊具の位置を決定することを特徴とする測定方法。

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