JP2014083253A - マッサージ機 - Google Patents

Abstract

【課題】身体に熱を付与しながら揉み玉により身体をマッサージすることが可能なマッサージ機を提供する。
【解決手段】マッサージ機は、身体に熱を付与するためのヒーター４４および温熱ディスク４２を有する第１揉み玉４０、ヒーター４４および温熱ディスク４２を有していない第２揉み玉５０、第１揉み玉４０および第２揉み玉５０を連結する連結アーム３１を有する揉み玉ユニット３０を備える。ヒーター４４が熱を発生するとき、第１揉み玉４０が身体に付与する圧力（第１圧力Ｐ１）は第２揉み玉５０が身体に付与する圧力（第２圧力Ｐ２）以上となる。
【選択図】図４

Description

本発明は、第１揉み玉および第２揉み玉を有する揉み玉ユニットを備えるマッサージ機に関する。

従来のマッサージ機は、第１揉み玉、第２揉み玉、および連結アームを有する揉み玉ユニットを備える。連結アームは、第１揉み玉および第２揉み玉を互いに連結する。従来のマッサージ機は、第１揉み玉および第２揉み玉により身体のより広い範囲を同時にマッサージすることができる。なお、このような従来のマッサージ機の構成の一例として、特許文献１が挙げられる。

特開２００４−３５７９３９号公報

従来のマッサージ機においては、身体に熱を付与する熱付与装置を有していない。このため、従来のマッサージ機においては、身体に熱を付与しながら各揉み玉により身体をマッサージすることが困難である。

本発明は、上記課題を解決するため、身体に熱を付与しながら揉み玉により身体をマッサージすることが可能なマッサージ機を提供することを目的とする。

・本マッサージ機は、第１揉み玉、第２揉み玉、および前記第１揉み玉および前記第２揉み玉を連結する連結アームを有する揉み玉ユニットを備え、前記第１揉み玉および前記第２揉み玉の少なくとも一方は、身体に熱を付与する熱付与装置を有し、前記第１揉み玉および前記第２揉み玉のうちの前記熱付与装置により熱をより付与する一方の揉み玉が身体に作用する圧力は、前記第１揉み玉および前記第２揉み玉のうちの他方の揉み玉が身体に作用する圧力以上となることを特徴とする。

・本マッサージ機は、第１揉み玉、第２揉み玉、および前記第１揉み玉および前記第２揉み玉を連結する連結アームを有する揉み玉ユニットと、前記揉み玉ユニットを収容し、使用者の背中を支持する背もたれとを備え、前記第１揉み玉および前記第２揉み玉の少なくとも一方は、身体に熱を付与する熱付与装置を有し、前記第１揉み玉および前記第２揉み玉のうちの前記熱付与装置により熱をより付与する一方の揉み玉が前記背もたれから突出する突出距離は、前記第１揉み玉および前記第２揉み玉のうちの他方の揉み玉が前記背もたれから突出する突出距離以上となることを特徴とする。

・このマッサージ機において、前記連結アームが取り付けられて前記第１揉み玉および前記第２揉み玉を身体に押し付ける駆動アームと、前記熱付与装置により身体に熱を付与するときの前記駆動アームに対する前記第１揉み玉の位置および前記駆動アームに対する前記第２揉み玉の位置と比較して、前記熱付与装置により身体に熱を付与しないときに前記駆動アームに対する前記第１揉み玉の位置および前記駆動アームに対する前記第２揉み玉の位置の少なくとも一方を変更する揉み玉位置変更機構とを有することが好ましい。

・このマッサージ機において、前記第１揉み玉の圧力および前記第２揉み玉の圧力の少なくとも一方を検出する圧力検出部を有し、前記揉み玉位置変更機構は、前記圧力検出部が検出した圧力に基づいて前記駆動アームに対する前記第１揉み玉の位置および前記駆動アームに対する前記第２揉み玉の位置の少なくとも一方を変更することが好ましい。

・このマッサージ機において、前記連結アームの位置を変更する駆動アームを有し、前記揉み玉位置変更機構は、前記駆動アームに対して前記連結アームを回転させることが好ましい。

・このマッサージ機において、前記連結アームは、前記第１揉み玉を支持する第１アームと、前記第２揉み玉を支持する第２アームとを有し、前記第１アームおよび前記第２アームは、相対回転することが可能な状態であり、前記揉み玉位置変更機構は、前記第１アームの軸線と前記第２アームの軸線との成す角度を変更することが好ましい。

・このマッサージ機において、前記連結アームは、前記第１揉み玉を支持する第１アームと、前記第２揉み玉を支持する第２アームとを有し、前記第１アームおよび前記第２アームは、相対移動することが可能な状態であり、前記揉み玉位置変更機構は、前記第１アームおよび前記第２アームを相対移動させることが好ましい。

本マッサージ機は、身体に熱を付与しながら揉み玉により身体をマッサージすることができる。

第１実施形態のマッサージ機の斜視構造を示す斜視図。 第１実施形態の揉み玉装置の構成を示す構成図。 第１実施形態の揉み玉ユニットの側面構造を示す側面図。 第１実施形態の揉み玉ユニットの断面構造を示す断面図。 比較例のマッサージ機の構成を示す模式図であり、（ａ）は背中をマッサージする形態を示す模式図、（ｂ）は肩をマッサージする形態を示す模式図、（ｃ）は（ｂ）の一点鎖線円の拡大構造を示す拡大図。 第１実施形態の揉み玉ユニットが肩をマッサージする形態を示す模式図。 第２実施形態の揉み玉ユニットの側面構造を示す側面図。 第２実施形態の揉み玉ユニットが肩をマッサージする形態を示す模式図。 第３実施形態の揉み玉ユニットの側面構造を示す側面図。 第３実施形態の揉み玉ユニットが肩をマッサージする形態を示す模式図。 第４実施形態の揉み玉装置の構成を示す構成図。 第４実施形態のマッサージ機のグラフであり、（ａ）は時間の経過にともなう実温度の推移を示すグラフ、（ｂ）は時間の経過にともなう第１圧力および第２圧力の推移を示すグラフ。 その他の実施形態の揉み玉ユニットの側面構造を示す側面図。 その他の実施形態の揉み玉ユニットの側面構造を示す側面図。 その他の実施形態の揉み玉ユニットの側面構造を示す側面図。

（第１実施形態）
マッサージ機１の各方向について次のように定義する。
（Ａ）マッサージ機１の正面視において手前側および奥側を規定する方向を「前後方向ＺＡ」とする。
（Ｂ）前後方向ＺＡにおいて奥側から手前側に向かう方向を「前方向ＺＡ１」とする。
（Ｃ）前後方向ＺＡにおいて手前側から奥側に向かう方向を「後方向ＺＡ２」とする。
（Ｄ）マッサージ機１の正面視において幅方向に相当する方向を「幅方向ＺＢ」とする。
（Ｅ）幅方向ＺＢにおいて外側から内側に向かう方向を「内方向ＺＢ１」とする。
（Ｆ）幅方向ＺＢにおいて内側から外側に向かう方向を「外方向ＺＢ２」とする。
（Ｇ）マッサージ機１の正面視において上側および下側を規定する方向を「高さ方向ＺＣ」とする。
（Ｈ）高さ方向ＺＣにおいて下側から上側に向かう方向を「上方向ＺＣ１」とする。
（Ｉ）高さ方向ＺＣにおいて上側から下側に向かう方向を「下方向ＺＣ２」とする。

図１を参照して、マッサージ機１の構成について説明する。
マッサージ機１は、マッサージ本体１０、揉み玉装置２０、制御装置７０、および操作器８０を有する。マッサージ機１は、マッサージ本体１０内に揉み玉装置２０および制御装置７０が収容された構成を有する。マッサージ機１は、揉み玉装置２０および操作器８０が制御装置７０に電気的に接続された構成を有する。

マッサージ本体１０は、座部１１、背もたれ１２、オットマン１３、および肘掛１４を有する。マッサージ本体１０は、座部１１に対する背もたれ１２の角度を変更することが可能な第１リクライニング機構、および座部１１に対するオットマン１３の角度を変更することが可能な第２リクライニング機構（ともに図示略）を有する。マッサージ本体１０は、座部１１の幅方向ＺＢの両端部に肘掛１４が固定される構成を有する。

揉み玉装置２０は、背もたれ１２内に収容される。揉み玉装置２０は、装置移動機構（図示略）により背もたれ１２内において高さ方向ＺＣに移動する。揉み玉装置２０は、使用者の腰、背中、肩、および首をマッサージする機能と、身体に熱を付与する機能とを有する。

操作器８０は、各リクライニング機構および揉み玉装置２０を操作する。操作器８０は、使用者が操作器８０を操作したときの指令信号を制御装置７０に出力する。
制御装置７０は、座部１１内において下方向ＺＣ２の部分に収容される。制御装置７０は、操作器８０の指令信号に基づいて各リクライニング機構の動作および揉み玉装置２０の動作を制御する。

制御装置７０は、予め記憶された動作プログラムとして身体に熱を付与した状態でマッサージする温熱マッサージモードと、身体に熱を付与しない状態でマッサージする通常マッサージモードとを有する。温熱マッサージモードは、熱が付与される身体の部位の目標温度（以下、「設定温度ＴＳ」）が相対的に低く設定された弱温熱モードと、設定温度ＴＳが相対的に高く設定された強温熱モードとを有する。制御装置７０は、操作器８０の指令信号に基づいて温熱マッサージモードおよび通常マッサージモードの切り替え、および温熱マッサージモードの弱温熱モードおよび強温熱モードの切り替えを行う。

マッサージ機１の動作について説明する。
使用者は、操作器８０を操作することにより各リクライニング機構を動作させてマッサージ機１が所望の姿勢となるように座部１１に対する背もたれ１２の角度および座部１１に対するオットマン１３の角度をそれぞれ変更する。使用者は、操作器８０を操作することによりマッサージモードを選択する。マッサージ機１は、選択されたマッサージモードに基づいて揉み玉装置２０により身体への温感の付与、および身体へのマッサージを実行する。

図２を参照して、揉み玉装置２０の構成について説明する。
揉み玉装置２０は、ハウジング２１、回転軸２２、移動機構２３、回転機構２４、および一対の揉み玉ユニット３０を有する。揉み玉装置２０は、ハウジング２１内に回転軸２２、移動機構２３、回転機構２４、および一対の揉み玉ユニット３０の一部分が収容された構成を有する。揉み玉装置２０は、制御装置７０により移動機構２３の動作および回転機構２４の動作が制御される構成を有する。

回転軸２２は、その両端部がハウジング２１の幅方向ＺＢの両端部に支持される。回転軸２２は、幅方向ＺＢに沿って延びる。回転軸２２は、移動機構２３、回転機構２４、および一対の揉み玉ユニット３０が接続される。

移動機構２３は、一対の揉み玉ユニット３０を回転軸２２に沿って移動させることにより一対の揉み玉ユニット３０の幅方向ＺＢの間の距離を変更する。
回転機構２４は、一対の揉み玉ユニット３０を回転軸２２周りに回転させることにより背もたれ１２（図１参照）から一対の揉み玉ユニット３０が突出する距離を変更する。

図３および図４を参照して、揉み玉ユニット３０の詳細な構成について説明する。
図３に示されるように、揉み玉ユニット３０は、第１揉み玉４０、第２揉み玉５０、連結アーム３１、駆動アーム３２、第１圧力センサー３３、第２圧力センサー３４、および揉み玉位置変更機構６０を有する。なお、第１圧力センサー３３および第２圧力センサー３４は「圧力検出部」に相当する。

図４に示されるように、第１揉み玉４０は、揉み玉本体４１、温熱ディスク４２、固定ボルト４３、ヒーター４４、伝熱部品４５、カバー部品４６、および固定ボルト４７を有する。第１揉み玉４０は、身体をマッサージする機能と身体に熱を付与する機能とを有する。なお、温熱ディスク４２およびヒーター４４は「熱付与装置」に相当する。

揉み玉本体４１は、弾性に富んだゴム部品により形成される。揉み玉本体４１は、幅方向ＺＢの側面視において円形を有する。揉み玉本体４１は、幅方向ＺＢに貫通する貫通孔４１Ａと、貫通孔４１Ａの内方向ＺＢ１の端部において拡径された段差部分４１Ｂとを有する。

温熱ディスク４２は、アルミニウム等の伝熱性に優れた金属材料により形成される。揉み玉本体４１に対して外方向ＺＢ２に位置するディスク本体４２Ａと、揉み玉本体４１の貫通孔４１Ａに挿入される揉み玉支持部分４２Ｂとを有する。温熱ディスク４２は、同一の材料によりディスク本体４２Ａおよび揉み玉支持部分４２Ｂが一体的に形成される。

ディスク本体４２Ａは、幅方向ＺＢの側面視において前方向ＺＡ１が半円状に湾曲した四角形状を有する（図３参照）。ディスク本体４２Ａは、前方向ＺＡ１の先端部分において揉み玉本体４１と同じ位置となる（図３参照）。ディスク本体４２Ａは、内方向ＺＢ１に凹んだ形状となる収容部分４２Ｃを有する。

揉み玉支持部分４２Ｂは、ディスク本体４２Ａから内方向ＺＢ１に延びる。揉み玉支持部分４２Ｂは、円筒形状を有する。揉み玉支持部分４２Ｂは、揉み玉支持部分４２Ｂに対する揉み玉本体４１の回転が可能な状態で揉み玉本体４１を支持する。

固定ボルト４３は、揉み玉支持部分４２Ｂの内方向ＺＢ１の端部に固定される。固定ボルト４３は、揉み玉本体４１の段差部分４１Ｂに収容される。固定ボルト４３は、揉み玉本体４１が揉み玉支持部分４２Ｂに対して内方向ＺＢ１に移動することを規制する。

ヒーター４４は、ディスク本体４２Ａの収容部分４２Ｃに収容される。ヒーター４４は、ＰＴＣヒーターが用いられる。ヒーター４４は、制御装置７０（図１参照）に電気的に接続される。ヒーター４４は、温熱マッサージモードのとき、制御装置７０を介して電力が供給されることにより発熱する。

伝熱部品４５は、高熱伝導率かつ弾性に富んだシリコン系のゴムパッドが用いられる。伝熱部品４５は、ディスク本体４２Ａの収容部分４２Ｃにおいてディスク本体４２Ａとヒーター４４とにより挟み込まれる。伝熱部品４５は、ディスク本体４２Ａおよびヒーター４４の両方に面接触する。

カバー部品４６は、鉄板により形成される。カバー部品４６は、ヒーター４４を外方向ＺＢ２から覆う。カバー部品４６は、ディスク本体４２Ａおよび駆動アーム３２に挟み込まれた状態でディスク本体４２Ａおよび駆動アーム３２に固定される。カバー部品４６は、連結アーム３１との間に空間Ｓを形成する。

固定ボルト４７の一方は、連結アーム３１を介してカバー部品４６に固定される。固定ボルト４７の他方は、連結アーム３１およびカバー部品４６を介してディスク本体４２Ａに固定される。固定ボルト４７は、カバー部品４６、連結アーム３１、および温熱ディスク４２を締結する。

第２揉み玉５０は、揉み玉本体５１、揉み玉支持部分５２、２本の固定ボルト５３、および１本の固定ボルト５４を有する。揉み玉本体５１は、材料および形状が揉み玉本体４１と同様である。

揉み玉支持部分５２は、金属材料により形成される。揉み玉支持部分５２は、連結アーム３１に固定される固定部分５２Ａと、揉み玉本体５１の貫通孔５１Ａに挿入される支持部分５２Ｂとを有する。揉み玉支持部分５２は、揉み玉本体５１を支持部分５２Ｂに対して回転することが可能な状態で支持する。

固定ボルト５３は、揉み玉支持部分５２の固定部分５２Ａが連結アーム３１の下端部に接触した状態で固定部分５２Ａおよび連結アーム３１を互いに締結する。
固定ボルト５４は、支持部分５２Ｂの内方向ＺＢ１の端部に固定される。固定ボルト５４は、揉み玉本体５１の段差部分５１Ｂに収容される。固定ボルト５４は、揉み玉本体５１が揉み玉支持部分５２に対して内方向ＺＢ１に移動することを規制する。

第１圧力センサー３３は、駆動アーム３２に取り付けられる。第１圧力センサー３３は、駆動アーム３２の回転により第１揉み玉４０および第２揉み玉５０が身体に作用する圧力に応じた信号を制御装置７０に出力する。

第２圧力センサー３４は、第１揉み玉４０の揉み玉支持部分４２Ｂに取り付けられる。第２圧力センサー３４は、第１揉み玉４０が身体に作用する圧力に応じた信号を制御装置７０に出力する。

制御装置７０による各圧力センサー３３，３４に基づく各揉み玉４０，５０の使用者の身体への圧力の算出は以下のとおりとなる。すなわち、制御装置７０は、第２圧力センサー３４の信号に基づいて第１揉み玉４０が身体に作用する圧力（以下、「第１圧力Ｐ１」）を算出する。また制御装置７０は、第１圧力センサー３３の信号と第２圧力センサー３４の信号との差に基づいて第２揉み玉５０が身体に作用する圧力（以下、「第２圧力Ｐ２」）を算出する。

図３に示されるように、連結アーム３１は、１枚の金属板として形成される。連結アーム３１は、駆動アーム３２に連結される。連結アーム３１は、駆動アーム３２との連結部分において円筒形状の突起部分３１Ｃが形成される。連結アーム３１は、突起部分３１Ｃから前方向ＺＡ１に向かうにつれて上方向ＺＣ１に傾斜する第１アーム部分３１Ａと、突起部分３１Ｃから前方向ＺＡ１に向かうにつれて下方向ＺＣ２に傾斜する第２アーム部分３１Ｂを有する。連結アーム３１は、第１揉み玉４０および第２揉み玉５０を互いに連結する。連結アーム３１は、第１アーム部分３１Ａの上端部分において第１揉み玉４０を支持する。連結アーム３１は、第２アーム部分３１Ｂの下端部分において第２揉み玉５０を支持する。

駆動アーム３２は、下端部において揉み玉装置２０の回転軸２２（図２参照）に接続される。駆動アーム３２は、上端部において揉み玉位置変更機構６０を介して連結アーム３１に接続される。駆動アーム３２は、連結アーム３１の突起部分３１Ｃが駆動アーム３２に対して回転することが可能な状態で嵌め合わせられる貫通孔３２Ａを有する。駆動アーム３２は、回転軸２２周りに回転することによりハウジング２１に対する連結アーム３１の位置を変更する。

揉み玉位置変更機構６０は、電動モーター６１およびウォームホイール６２を有する。揉み玉位置変更機構６０は、駆動アーム３２に対して連結アーム３１を回転させることにより第１揉み玉４０が背もたれ１２（図１参照）から突出する距離および第２揉み玉５０が背もたれ１２から突出する距離を変更する。揉み玉位置変更機構６０は、制御装置７０（図２参照）により動作が制御される。なお、以降では、第１揉み玉４０が背もたれ１２から突出する距離を「第１突出距離Ｄ１」とし、第２揉み玉５０が背もたれ１２から突出する距離を「第２突出距離Ｄ２」とする。

電動モーター６１の出力軸６１Ａの先端部分においては、ウォームギヤ６１Ｂが形成される。ウォームギヤ６１Ｂは、ウォームホイール６２と噛み合う。
ウォームホイール６２は、連結アーム３１の突起部分３１Ｃの外周面に嵌め合わせられる。ウォームホイール６２は、突起部分３１Ｃの外周面に対する回転が不能な状態で取り付けられる。

揉み玉位置変更機構６０の動作について説明する。なお、揉み玉位置変更機構６０により駆動アーム３２に対する連結アーム３１の位置が変更される前の駆動アーム３２に対する連結アーム３１の位置を「基準位置」とする。

制御装置７０は、電動モーター６１の出力軸６１Ａを回転させる。ウォームホイール６２は、出力軸６１Ａのウォームギヤ６１Ｂとウォームホイール６２との噛み合いにより電動モーター６１の回転速度よりも低い回転速度で回転する。連結アーム３１は、ウォームホイール６２の回転にともない駆動アーム３２の貫通孔３２Ａの中心を回転中心として回転する。これにより、第１突出距離Ｄ１および第２突出距離Ｄ２がそれぞれ変更される。また、各揉み玉４０，５０が身体に押し付けられる状態においては、各圧力Ｐ１，Ｐ２がそれぞれ変更される。

揉み玉位置変更機構６０の動作の制御について説明する。なお、「設定圧力Ｐ３」は、第１圧力Ｐ１が第２圧力Ｐ２よりも所定値だけ大きい圧力を示す。所定値は、試験等により予め設定された値となる。また所定値は、身体の部位に応じて異なる値が制御装置７０に記憶されている。

制御装置７０は、操作器８０（図１参照）により温熱マッサージモードの弱温熱モードが選択されかつ通常マッサージモードのときに第１圧力Ｐ１が第２圧力Ｐ２よりも小さくなる身体の部位のとき、揉み玉位置変更機構６０を次のように動作させる。すなわち制御装置７０は、第１圧力Ｐ１が第２圧力Ｐ２と一致するように連結アーム３１を駆動アーム３２に対して基準位置から回転させる。制御装置７０は、操作器８０により温熱マッサージモードの強温熱モードが選択されかつ通常マッサージモードのときに第１圧力Ｐ１が第２圧力Ｐ２よりも小さくなる身体の部位のとき、揉み玉位置変更機構６０を次のように動作させる。すなわち制御装置７０は、第１圧力Ｐ１が設定圧力Ｐ３となるように連結アーム３１を駆動アーム３２に対して基準位置から回転させる。そして、制御装置７０は、温熱マッサージモードが終了したとき、揉み玉位置変更機構６０により基準位置に向けて連結アーム３１を駆動アーム３２に対して回転させる。一方、制御装置７０は、操作器８０により通常マッサージモードが選択されたとき、揉み玉位置変更機構６０は動作させない。すなわち、連結アーム３１は駆動アーム３２に対して基準位置となる。

図５および図６を参照して、マッサージ機１の作用について説明する。図５に示される揉み玉位置変更機構６０が省略されたマッサージ機を「比較マッサージ機ＣＭ」とする。比較マッサージ機ＣＭにおいて、揉み玉位置変更機構６０が省略された点以外はマッサージ機１と同じ構成であるため、同じ構成要素を説明するときはマッサージ機１の構成要素の符号を付し、その説明を省略する。

図５（ａ）に示されるように、比較マッサージ機ＣＭは、背中をマッサージするとき、第１揉み玉４０および第２揉み玉５０の両方を背中に押し付ける。このため、比較マッサージ機ＣＭは、揉み玉ユニットが１つのみの揉み玉を有すると仮定した構成と比較して、各揉み玉４０，５０により背中の広い範囲をマッサージすることができる。また、比較マッサージ機ＣＭは、温熱マッサージモードのとき、第１揉み玉４０により背中に熱を付与することおよび背中をマッサージすることを両立することができる。

一方、図５（ｂ）および図５（ｃ）に示されるように、比較マッサージ機ＣＭは、肩をマッサージするとき、第２揉み玉５０のみを肩に押し付ける場合がある。また、比較マッサージ機ＣＭは、肩をマッサージするとき、各揉み玉４０，５０を肩に押し付けたとしても第２圧力Ｐ２よりも第１圧力Ｐ１が小さくなる場合がある。すなわち、図５（ｃ）に示されるように、比較マッサージ機ＣＭは、肩をマッサージするとき、第１突出距離Ｄ１が第２突出距離Ｄ２よりも小さくなる場合がある。このため、比較マッサージ機ＣＭが温熱マッサージモードのとき、第１揉み玉４０（温熱ディスク４２）から肩に熱を効率よく付与することができない場合がある。

これに対して、本実施形態のマッサージ機１は、温熱マッサージモードにおいて肩をマッサージするとき、第２圧力Ｐ２よりも第１圧力Ｐ１が小さい場合には、揉み玉位置変更機構６０により駆動アーム３２に対して連結アーム３１を回転させる。これにより、駆動アーム３２に対する第１揉み玉４０の位置および駆動アーム３２に対する第２揉み玉５０の位置が変更される。具体的には、図６に示されるように、第１揉み玉４０が肩に接近し、第２揉み玉５０が肩から離間する。これにより、第１揉み玉４０が肩に押し付けられ、第２揉み玉５０が肩から離れる。このため、第１突出距離Ｄ１が第２突出距離Ｄ２よりも大きくなる。また、第１圧力Ｐ１が増加し、第２圧力Ｐ２が減少する。そして、弱温熱モードのときには第１圧力Ｐ１が第２圧力Ｐ２に一致したとき、揉み玉位置変更機構６０はこの状態を維持する。また強温熱モードのときには第１圧力Ｐ１が設定圧力Ｐ３に一致したとき、揉み玉位置変更機構６０はこの状態を維持する。このように第１圧力Ｐ１が第２圧力Ｐ２以上の状態で第１揉み玉４０（温熱ディスク４２）は肩（身体）に押し付けられる。したがって、比較マッサージ機ＣＭと比較して、温熱ディスク４２が肩に押し付けられる圧力が大きくなるため、ヒーター４４（図４参照）の熱が温熱ディスク４２を介して肩に効率よく移動する。

なお、肩以外の身体の部位についても同様である。また、身体の部位によっては基準位置において第１圧力Ｐ１が第２圧力Ｐ２以上の場合がある。この場合、制御装置７０は、揉み玉位置変更機構６０は停止した状態を維持する。すなわち、制御装置７０は、弱温熱モードにおいて第１圧力Ｐ１が第２圧力Ｐ２よりも大きい場合においても揉み玉位置変更機構６０により第１圧力Ｐ１が第２圧力Ｐ２に一致するように動作させない。また、制御装置７０は、強温熱モードにおいて第１圧力Ｐ１が設定圧力Ｐ３よりも大きい場合においても第１圧力Ｐ１が設定圧力Ｐ３に一致するように揉み玉位置変更機構６０を動作させない。

本実施形態のマッサージ機１は以下の効果を奏する。
（１）マッサージ機１は、第１揉み玉４０、第２揉み玉５０、および連結アーム３１を有する一対の揉み玉ユニット３０において、第１揉み玉４０にヒーター４４および温熱ディスク４２を有する。この構成によれば、温熱マッサージモードのときにヒーター４４の熱が温熱ディスク４２を介して身体に付与された状態で各揉み玉４０，５０により身体をマッサージすることが可能となる。

また、マッサージ機１は、温熱マッサージモードにおいて第１圧力Ｐ１が第２圧力Ｐ２以上となる。この構成によれば、第１圧力Ｐ１が第２圧力Ｐ２よりも小さいと仮定した場合と比較してヒーター４４の熱が温熱ディスク４２を介して身体に効率よく伝えられる。また、第２揉み玉５０が身体に押し付けられる感覚よりも第１揉み玉４０が身体に押し付けられる感覚の方が強くなるため、第２揉み玉５０による感覚の影響が低減される。したがって、使用者は、第１揉み玉４０による熱の付与およびマッサージをより強く感じるようになる。加えて、身体に付与する熱が各圧力Ｐ１，Ｐ２の関係により制御されることにより、ヒーター４４の温度を変更するためにヒーター４４の電力量を変更することが抑制される。したがって、ヒーター４４の温度調節機能を省略することができる。

（２）揉み玉位置変更機構６０は、温熱マッサージモードのとき、各圧力センサー３３，３４に基づいて算出された圧力に基づいて駆動アーム３２に対する各揉み玉４０，５０の位置を基準位置から変更する。この構成によれば、揉み玉位置変更機構６０が各突出距離Ｄ１，Ｄ２に基づいて駆動アーム３２に対する各揉み玉４０，５０の位置を変更する構成と比較して、各揉み玉４０，５０によりマッサージする身体の部位に過度な圧力が付与されることが抑制される。

（３）揉み玉位置変更機構６０は、連結アーム３１を駆動アーム３２に対して回転させることにより駆動アーム３２に対する各揉み玉４０，５０の位置を変更する。この構成によれば、揉み玉位置変更機構６０が駆動アーム３２に対する各揉み玉４０，５０の位置の一方を変更すると仮定した構成と比較して、第１圧力Ｐ１が第２圧力Ｐ２よりも小さい場合に第１圧力Ｐ１が第２圧力Ｐ２以上に速やかに変更することができる。

（４）マッサージ機１は、操作器８０の操作により温熱マッサージモードにおいて弱温熱モードおよび強温熱モードが切り替えられる。そして、マッサージ機１は、温熱マッサージモードの弱温熱モードのとき、第１圧力Ｐ１が第２圧力Ｐ２と一致するように揉み玉装置２０の動作を制御する。またマッサージ機１は、温熱マッサージモードの強温熱モードのとき、第１圧力Ｐ１が設定圧力Ｐ３と一致するように揉み玉装置２０の動作を制御する。この構成によれば、強温熱モードのときには、弱温熱モードのときよりもマッサージされる部位の温度が高くなる。したがって、使用者が操作器８０を操作することによりマッサージされる部位の温度を調整することができる。

（第２実施形態）
図７および図８は、第２実施形態のマッサージ機１の構成を示す。本実施形態のマッサージ機１は、図３に示される第１実施形態のマッサージ機１と以下の点が異なる。すなわち、本実施形態のマッサージ機１は、連結アーム３１に代えて連結アーム９０を有する。本実施形態のマッサージ機１は、揉み玉位置変更機構６０の連結アーム９０への取付構造が異なる。本実施形態のマッサージ機１は、駆動アーム３２が貫通孔３２Ａに代えて突起部分３２Ｂを有する点が異なる。以下では、第１実施形態のマッサージ機１と異なる点の詳細を説明し、第１実施形態のマッサージ機１と共通する構成については同一の符号を付してその説明の一部または全部を省略する。

連結アーム９０は、第１揉み玉４０を支持する第１アーム９１および第２揉み玉５０を支持する第２アーム９２を有する。連結アーム９０は、第１アーム９１に対して第２アーム９２が回転することが可能な構成を有する。

第１アーム９１は、前方向ＺＡ１に向かうにつれて上方向ＺＣ１に延びる。第１アーム９１は、駆動アーム３２に対する第１アーム９１の回転が不能な状態で駆動アーム３２に固定される。第１アーム９１は、中間部分において揉み玉位置変更機構６０の電動モーター６１を保持するモーター保持部分９１Ａを有する。

第２アーム９２は、幅方向ＺＢにおいて駆動アーム３２に対して第１アーム９１とは反対側に取り付けられる。第２アーム９２は、駆動アーム３２との連結部分において貫通孔９２Ａを有する。第２アーム９２は、駆動アーム３２の突起部分３２Ｂが貫通孔９２Ａに挿入される構成を有する。

揉み玉位置変更機構６０において電動モーター６１は、モーター保持部分９１Ａにより保持された状態において出力軸６１Ａのウォームギヤ６１Ｂがウォームホイール６２と噛み合わせられる。

ウォームホイール６２は、駆動アーム３２の突起部分３２Ｂの外周面および第２アーム９２の貫通孔９２Ａの内周面にそれぞれ嵌め合わせられる。ウォームホイール６２は、突起部分３２Ｂに対するウォームホイール６２の回転が可能な状態で駆動アーム３２に取り付けられる。ウォームホイール６２は、貫通孔９２Ａの内周面に対するウォームホイール６２の回転が不能な状態で第２アーム９２に取り付けられる。

揉み玉位置変更機構６０の動作について説明する。なお、第１アーム９１の軸線と第２アーム９２の軸線との成す角度を「リンク角ＡＬ」とする。
電動モーター６１の出力軸６１Ａが回転するとき、出力軸６１Ａのウォームギヤ６１Ｂとウォームホイール６２との噛み合いによりウォームホイール６２が回転する。これにともない、第２アーム９２が第１アーム９１（駆動アーム３２）に対して回転する。これにより、リンク角ＡＬが変更される。

図８を参照して、揉み玉装置２０の動作の制御について説明する。なお、揉み玉位置変更機構６０が動作する前の状態のリンク角ＡＬを「基準リンク角ＡＬＫ」とする。
制御装置７０は、操作器８０（図１参照）により温熱マッサージモードの弱温熱モードが選択されかつ通常マッサージモードのときに第１圧力Ｐ１が第２圧力Ｐ２よりも小さくなる身体の部位のとき、揉み玉位置変更機構６０を次のように動作させる。すなわち制御装置７０は、第２アーム９２を第１アーム９１に対して下方向ＺＣ２に向けて回転させる。これにより、リンク角ＡＬが基準リンク角ＡＬＫよりも大きくなる。そして、制御装置７０は、回転機構２４（図２参照）により駆動アーム３２を回転させて第１揉み玉４０が身体に接近させる。これにより、第２圧力Ｐ２が減少し、第１圧力Ｐ１が増加する。制御装置７０は、第１圧力Ｐ１が第２圧力Ｐ２よりも小さい場合においては、第１圧力Ｐ１が第２圧力Ｐ２と一致するまで第２アーム９２および駆動アーム３２の回転を継続する。また、制御装置７０は、温熱マッサージモードの強温熱モードが選択されたとき、第１圧力Ｐ１が第２圧力Ｐ２よりも所定値だけ大きい圧力に一致するように第２アーム９２および駆動アーム３２の回転を継続する。このとき、図８に示されるように、肩をマッサージする場合には、第２揉み玉５０が背もたれ１２から突出しない。すなわち第２突出距離Ｄ２が「０」となる。このため、第１突出距離Ｄ１が第２突出距離Ｄ２よりも大きくなる。そして、制御装置７０は、温熱マッサージモードが終了したとき、揉み玉位置変更機構６０により基準リンク角ＡＬＫに向けて第２アーム９２を第１アーム９１に対して回転させる。一方、制御装置７０は、操作器８０の操作により通常マッサージモードが選択されたとき、揉み玉位置変更機構６０は動作させない。すなわち、リンク角ＡＬは、基準リンク角ＡＬＫとなる。なお、所定値は試験等により予め設定された値となる。また所定値は、身体の部位に応じて異なる値が制御装置７０に記憶されている。また所定値は、第１実施形態の所定値とは異なる値としてもよい。

第２実施形態のマッサージ機１は、第１実施形態のマッサージ機１の（１）、（２）、および（４）と同様の効果に加え、以下の効果を奏する。
（５）揉み玉位置変更機構６０は、第２アーム９２を第１アーム９１に対して回転させる。この構成によれば、リンク角ＡＬに基づいて第２圧力Ｐ２が変更され、駆動アーム３２の回転位置に基づいて第１圧力Ｐ１が変更される。すなわち各圧力Ｐ１，Ｐ２が個別に変更される。したがって、第１圧力Ｐ１および第２圧力Ｐ２のそれぞれが身体をマッサージするために最適な圧力に設定することができる。加えて、駆動アーム３２に対する第１アーム９１の位置が揉み玉位置変更機構６０により移動しないため、使用者が第１揉み玉４０をマッサージする身体の部位に合わせることが容易となる。

（第３実施形態）
図９および図１０は、第３実施形態のマッサージ機１の構成を示す。本実施形態のマッサージ機１は、図３に示される第１実施形態のマッサージ機１と以下の点が異なる。すなわち、本実施形態のマッサージ機１は、連結アーム３１に代えて連結アーム１００を有する。また本実施形態のマッサージ機１は、揉み玉位置変更機構６０に代えて揉み玉位置変更機構１１０を有する。以下では、第１実施形態のマッサージ機１と異なる点の詳細を説明し、第１実施形態のマッサージ機１と共通する構成については同一の符号を付してその説明の一部または全部を省略する。

連結アーム１００は、第１揉み玉４０を支持する第１アーム１０１および第２揉み玉５０を支持する第２アーム１０２を有する。連結アーム１００は、第１アーム１０１に対して第２アーム１０２が移動することが可能な構成を有する。

第１アーム１０１は、前方向ＺＡ１に向かうにつれて上方向ＺＣ１に延びる。第１アーム１０１は、駆動アーム３２に対する第１アーム１０１の移動が不能な状態で駆動アーム３２に固定される。

第２アーム１０２は、幅方向ＺＢにおいて駆動アーム３２に対して第１アーム１０１とは反対側に取り付けられる。第２アーム１０２は、駆動アーム３２の移動開口部分３２Ｃに挿入される突起部分１０３を有する。突起部分１０３は、駆動アーム３２の延びる方向に沿って貫通する貫通孔に雌ねじ１０４が形成される構成を有する。

揉み玉位置変更機構１１０は、駆動アーム３２の移動開口部分３２Ｃに収容される。揉み玉位置変更機構１１０は、電動モーター１１１およびボールねじ１１２を有する。
電動モーター１１１は、出力軸（図示略）においてボールねじ１１２と連結される。電動モーター１１１の出力軸は、ボールねじ１１２と一体的に回転する。

ボールねじ１１２は、駆動アーム３２と平行する。ボールねじ１１２においては、雄ねじ１１３が形成される。ボールねじ１１２は、第２アーム１０２の突起部分１０３の雌ねじ１０４に噛み合わせられる。ボールねじ１１２は、ボールねじ１１２の回転により突起部分１０３をボールねじ１１２の軸方向に移動させる。

揉み玉位置変更機構１１０の動作について説明する。なお、揉み玉位置変更機構１１０が動作する前の状態の第１アーム１０１に対する第２アーム１０２の位置を「基準位置」とする。すなわち基準位置は、第２アーム１０２の突起部分１０３が駆動アーム３２の移動開口部分３２Ｃの上端部に位置する状態を示す。

電動モーター１１１の回転にともないボールねじ１１２が回転する。ボールねじ１１２の回転にともない第２アーム１０２の突起部分１０３がボールねじ１１２の軸線に沿って移動する。これにより、例えば第２圧力Ｐ２を減少させる場合、第２アーム１０２が基準位置から下方向ＺＣ２側（電動モーター１１１側）に移動する。一方、第２アーム１０２が基準位置よりも下方向ＺＣ２側（電動モーター１１１側）に位置する状態において、第２圧力Ｐ２を増加させる場合、第２アーム１０２が基準位置に向けて上方向ＺＣ１側に移動する。また、図１０に示されるように、揉み玉装置２０が肩をマッサージする場合においては、第１突出距離Ｄ１が第２突出距離Ｄ２よりも大きくなる。

図１０を参照して、揉み玉位置変更機構１１０の動作の制御について説明する。
制御装置７０は、操作器８０（図１参照）により温熱マッサージモードの弱温熱モードが選択されかつ通常マッサージモードのときに第１圧力Ｐ１が第２圧力Ｐ２よりも小さくなる身体の部位のとき、揉み玉位置変更機構１１０を次のように動作させる。すなわち制御装置７０は、第２アーム１０２を基準位置から下方向ＺＣ２側に移動させる。そして、制御装置７０は、駆動アーム３２を回転させて第１揉み玉４０を身体に接近させる。これにより、第１圧力Ｐ１が増加し、第２圧力Ｐ２が減少する。制御装置７０は、第１圧力Ｐ１が第２圧力Ｐ２と一致するまで第２アーム１０２の移動および駆動アーム３２の回転を継続する。また操作器８０により温熱マッサージモードの強温熱モードが選択されかつ通常マッサージモードのときに第１圧力Ｐ１が第２圧力Ｐ２よりも小さくなる身体の部位のとき、弱温熱モードよりも第２アーム１０２を下方向ＺＣ２側に移動させる。そして、制御装置７０は、駆動アーム３２を回転させて第１揉み玉４０を身体に接近させる。制御装置７０は、第１圧力Ｐ１が第２圧力Ｐ２よりも所定値だけ大きい圧力と一致するまで第２アーム１０２の移動および駆動アーム３２の回転を継続する。そして、制御装置７０は、温熱マッサージモードが終了したとき、揉み玉位置変更機構１１０により第２アーム１０２を基準位置に向けて移動させる。一方、制御装置７０は、操作器８０により通常マッサージモードが選択されたとき、揉み玉位置変更機構１１０は動作させない。すなわち、第２アーム１０２は基準位置となる。なお、所定値は、身体の部位に応じて異なる値が制御装置７０に記憶されている。また所定値は、第１および第２実施形態の所定値とは異なる値としてもよい。また、第３実施形態のマッサージ機１は、第１実施形態のマッサージ機１の（１）、（２）、および（４）の効果と第２実施形態のマッサージ機１の（５）の効果と同様の効果を奏する。

（第４実施形態）
図１１および図１２は、第４実施形態のマッサージ機１の構成を示す。本実施形態のマッサージ機１は、温度検出部としての温度センサー１２０を有する点、および制御装置７０による揉み玉位置変更機構６０の動作が異なる点で図３に示される第１実施形態のマッサージ機１と異なる。以下では、第１実施形態のマッサージ機１と異なる点の詳細を説明し、第１実施形態のマッサージ機１と共通する構成については同一の符号を付してその説明の一部または全部を省略する。

図１１に示されるように、温度センサー１２０は、温熱ディスク４２に取り付けられる。温度センサー１２０は、温熱ディスク４２の温度に応じた信号を制御装置７０に出力する。温度センサー１２０は、温熱ディスク４２を介して身体に付与する温度を測定する。

制御装置７０は、温度制御部７１、動作制御部７２、および協調制御部７３を有する。
温度制御部７１は、温度センサー１２０の信号に基づいて温熱ディスクの温度（以下、「実温度ＴＲ」）を算出する。温度制御部７１においては、設定温度ＴＳが記憶されている。温度制御部７１は、設定温度ＴＳと実温度ＴＲとの差に基づいて目標となる第１圧力Ｐ１および目標となる第２圧力Ｐ２を算出する。

動作制御部７２は、移動機構２３の動作および回転機構２４の動作を制御する。協調制御部７３は、温度制御部７１および動作制御部７２を協調させる。具体的には、協調制御部７３は、予め記憶された動作プログラミングおよび各圧力Ｐ１，Ｐ２が目標となる圧力に一致するように移動機構２３の動作、回転機構２４の動作、および揉み玉位置変更機構６０の動作を協調させるように制御する。

図１２を参照して、制御装置７０による各圧力Ｐ１，Ｐ２の変更制御の一例について説明する。なお、制御装置７０は、時刻ｔ１において温熱マッサージモードの弱温熱モードに変更するものとする。

図１２（ａ）に示されるように、時刻ｔ１において、実温度ＴＲは、設定温度ＴＳに対して最も低い状態である。すなわち時刻ｔ１において設定温度ＴＳと実温度ＴＲとの差が最も大きい。この場合、図１２（ｂ）に示されるように、制御装置７０は、第１圧力Ｐ１が第２圧力Ｐ２よりも大きく、かつ第１圧力Ｐ１と第２圧力Ｐ２との差を予め設定された第１圧力Ｐ１および第２圧力Ｐ２の差の範囲において最大とする。

図１２（ａ）に示されるように、実温度ＴＲは、時刻ｔ１以降において徐々に設定温度ＴＳに接近する。これにともない、図１２（ｂ）に示されるように、制御装置７０は、第１圧力Ｐ１を第２圧力Ｐ２よりも大きくするが、時間の経過とともに第１圧力Ｐ１と第２圧力Ｐ２との差を小さくする。

図１２（ａ）に示されるように、実温度ＴＲは、時刻ｔ２において設定温度ＴＳと一致する。これにともない、図１２（ｂ）に示されるように、制御装置７０は、第１圧力Ｐ１と第２圧力Ｐ２とを互いに等しくする。

また、二点鎖線により示されるグラフのように実温度ＴＲが設定温度ＴＳよりも高くなる場合がある。この場合、図１２（ｂ）に示されるように、制御装置７０は、第１圧力Ｐ１を第２圧力Ｐ２よりも小さくする。そして、制御装置７０は、実温度ＴＲと設定温度ＴＳとの差に応じて第１圧力Ｐ１と第２圧力Ｐ２との差を大きくする。なお、温熱マッサージモードの強温熱モードのとき、制御装置７０による各圧力Ｐ１，Ｐ２の変更制御は、時刻ｔ２において第１圧力Ｐ１が設定圧力Ｐ３に一致する点以外は、弱温熱モードと同様である。

本実施形態のマッサージ機１は、第１実施形態のマッサージ機１の（１）〜（４）の効果に加え、以下の効果を奏する。
（６）制御装置７０は、実温度ＴＲと設定温度ＴＳとの差が大きくなるにつれて第１圧力Ｐ１が第２圧力Ｐ２よりも大きくなるように揉み玉位置変更機構６０の動作を制御する。この構成によれば、実温度ＴＲが設定温度ＴＳに対してより低いときには、第１圧力Ｐ１が第２圧力Ｐ２に対してより大きくなることにより実温度ＴＲを速やかに上昇させる。これにより、実温度ＴＲが設定温度ＴＳに速やかに接近する。

（７）制御装置７０は、実温度ＴＲが設定温度ＴＳよりも高い場合、第１圧力Ｐ１が第２圧力Ｐ２よりも小さくなるように揉み玉位置変更機構６０の動作を制御する。この構成によれば、マッサージする身体の温度が過度に上昇することを抑制することができる。

（８）制御装置７０は、実温度ＴＲが設定温度ＴＳよりも高い場合、設定温度ＴＳと実温度ＴＲとの差が大きくなるにつれて第１圧力Ｐ１が第２圧力Ｐ２よりも小さくなるように揉み玉位置変更機構６０の動作を制御する。この構成によれば、実温度ＴＲが設定温度ＴＳに対してより高いときには、第１圧力Ｐ１が第２圧力Ｐ２に対してより小さくなることにより実温度ＴＲを速やかに下降させる。これにより、実温度ＴＲが設定温度ＴＳに速やかに接近する。

（その他の実施形態）
本マッサージ機は、上記各実施形態とは別の実施形態を含む。以下、本マッサージ機のその他の実施形態としての上記各実施形態の変形例を示す。なお、以下の各変形例は、互いに組み合わせることもできる。

・第１実施形態の揉み玉位置変更機構６０は、電動モーター６１およびウォームホイール６２を有する。ただし、揉み玉位置変更機構の構成は第１実施形態に例示された内容に限られない。例えば、図１３に示されるように、変形例の揉み玉位置変更機構１３０は、ねじりコイルばね１３１を有する。ねじりコイルばね１３１の一方の端部１３２は、連結アーム３１に固定される。ねじりコイルばね１３１の他方の端部１３３は、駆動アーム３２に固定される。変形例の揉み玉装置２０においては、第２揉み玉５０が身体に押し付けられることにより連結アーム３１が基準位置から第２揉み玉５０が身体から離間する方向に回転する。これにともない第１揉み玉４０が身体に接近する。これにより、第１突出距離Ｄ１が第２突出距離Ｄ２以上となる。一方、変形例の揉み玉装置２０においては、連結アーム３１が基準位置から回転した状態において、第２圧力Ｐ２が減少することにともないねじりコイルばね１３１の復元力により連結アーム３１が基準位置に向けて回転する。

・第２実施形態の揉み玉位置変更機構６０は、連結アーム９０の第１アーム９１に取り付けられた電動モーター６１および第２アーム９２に取り付けられたウォームホイール６２を有する。ただし、揉み玉位置変更機構の構成は第２実施形態に例示された内容に限られない。例えば、図１４に示されるように、変形例の揉み玉位置変更機構１４０は、連結アーム９０の第２アーム９２に形成された突起部分９２Ｂと、突起部分９２Ｂを押すコイルばね１４１と、第２アーム９２を覆うアームカバー１５０の開口部分１５１とを有する。変形例の揉み玉位置変更機構１４０においては、第２揉み玉５０が身体に押し付けられることにより突起部分９２Ｂが開口部分１５１に移動可能な範囲内において第２アーム９２が第１アーム９１に対して回転する。これにともないリンク角ＡＬが基準リンク角ＡＬＫよりも大きくなる。これにより、第１突出距離Ｄ１が第２突出距離Ｄ２以上となる。一方、変形例の揉み玉位置変更機構１４０においては、リンク角ＡＬが基準リンク角ＡＬＫよりも大きい状態において、第２圧力Ｐ２が減少することにともないコイルばね１４１の復元力により第２アーム９２が基準位置に向けて回転する。これにともないリンク角ＡＬが基準リンク角ＡＬＫに向けて小さくなる。

・第３実施形態の揉み玉位置変更機構１１０は、駆動アーム３２の移動開口部分３２Ｃに収容された電動モーター１１１およびボールねじ１１２を有する。ただし、揉み玉位置変更機構の構成は第３実施形態に例示された内容に限られない。例えば、図１５に示されるように、変形例の揉み玉位置変更機構１６０は、第２アーム１０２に形成された突起部分１０２Ａと、突起部分１０２Ａを押すコイルばね１６１とを有する。突起部分１０２Ａおよびコイルばね１６１は、駆動アーム３２の移動開口部分３２Ｃに収容される。突起部分１０２Ａは、側面視において四角形状を有する。変形例の揉み玉位置変更機構１６０においては、第２揉み玉５０が身体に押し付けられることにより突起部分１０２Ａが下方向ＺＣ２側に移動する。これにともない第２アーム１０２が第１アーム１０１に対して下方向ＺＣ２側に移動する。一方、変形例の揉み玉位置変更機構１６０においては、第２揉み玉５０が身体から離間することにともないコイルばね１６１の復元力により突起部分１０２Ａが基準位置に向けて移動する。これにともない第２アーム１０２が基準位置に向けて移動する。

・上記各変形例の揉み玉位置変更機構１３０，１４０，１６０の動作を制御する制御装置７０において、第１圧力Ｐ１が大きくなるように駆動アーム３２を回転させることもできる。

・第１実施形態の揉み玉装置２０は、温熱マッサージモードのときかつ通常マッサージモードのときに第１圧力Ｐ１が第２圧力Ｐ２よりも小さくなる身体の部位のとき、第１圧力Ｐ１が第２圧力Ｐ２以上となるように揉み玉位置変更機構６０を動作させる。ただし、温熱マッサージモードのときかつ通常マッサージモードのときに第１圧力Ｐ１が第２圧力Ｐ２よりも小さくなる身体の部位のときの揉み玉装置２０の動作は第１実施形態に例示した内容に限られない。例えば、変形例の揉み玉装置２０は、温熱マッサージモードのときかつ通常マッサージモードのときに第１圧力Ｐ１が第２圧力Ｐ２よりも小さくなる身体の部位のとき、駆動アーム３２を第１揉み玉４０が身体に接近する方向に回転させる動作を追加する。

・第１実施形態のマッサージ機１は、制御装置７０により温熱マッサージモードの弱温熱モードのとき、第１圧力Ｐ１が第２圧力Ｐ２に一致するように揉み玉位置変更機構６０の動作が制御される。ただし、弱温熱モードのときの揉み玉位置変更機構６０の動作は第１実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例のマッサージ機１は、制御装置７０により弱温熱モードのとき、第１圧力Ｐ１が第２圧力Ｐ２よりも大きくかつ設定圧力Ｐ３よりも小さい圧力に一致するように揉み玉位置変更機構６０の動作が制御される。なお第２および第３実施形態のマッサージ機１についても同様に変更することができる。

・第１実施形態のマッサージ機１は、温熱マッサージモードのとき、制御装置７０により第１圧力Ｐ１および第２圧力Ｐ２に基づいて揉み玉位置変更機構６０の動作が制御される。ただし、揉み玉位置変更機構６０の動作は第１実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例のマッサージ機１は、温熱マッサージモードのとき、制御装置７０により第１突出距離Ｄ１および第２突出距離Ｄ２に基づいて揉み玉位置変更機構６０の動作が次のように制御される。

すなわち、制御装置７０においては、駆動アーム３２に対する連結アーム３１の回転位置と各突出距離Ｄ１，Ｄ２との関係を示すマップが記憶されている。このマップは、駆動アーム３２の回転角度毎に用意されている。駆動アーム３２の回転角度は、回転機構２４の電動モーター（図示略）の回転角に基づいて算出される。

制御装置７０は、駆動アーム３２の回転角度を算出する。そして制御装置７０は、駆動アーム３２の回転角度に対応するマップを用意する。制御装置７０は、マップに基づいて駆動アーム３２に対する連結アーム３１の回転位置（以下、「目標位置」）を算出する。制御装置７０は、連結アーム３１が目標位置となるように揉み玉位置変更機構６０の動作を制御する。具体的には、例えば肩をマッサージするときかつ温熱マッサージモードの弱温熱モードのとき、第１突出距離Ｄ１が第２突出距離Ｄ２と一致する目標位置となるように揉み玉位置変更機構６０の動作を制御する。また、肩をマッサージするときかつ温熱マッサージモードの強温熱モードのとき、第１突出距離Ｄ１が第２突出距離Ｄ２よりも所定値だけ大きい突出距離と一致する目標位置となるように揉み玉位置変更機構６０の動作を制御する。

この構成によれば、第１実施形態のマッサージ機１の（１）の効果に準じた効果に加え、以下の効果を奏する。すなわち、変形例のマッサージ機１においては、第２圧力センサー３４を省略することができる。なお、第２および第３実施形態のマッサージ機１についても同様に変更することができる。

・第１実施形態の制御装置７０は、温熱マッサージモードの弱温熱モードのときかつ第１圧力Ｐ１が第２圧力Ｐ２よりも大きい場合、揉み玉位置変更機構６０の動作を停止する。ただし、揉み玉位置変更機構６０の動作は第１実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の制御装置７０は、温熱マッサージモードの弱温熱モードのときかつ第１圧力Ｐ１が第２圧力Ｐ２よりも大きい場合、第１圧力Ｐ１が第２圧力Ｐ２に一致するように揉み玉位置変更機構６０の動作を制御する。なお、第２〜第４実施形態の制御装置７０についても同様に変更することができる。

・第１実施形態の制御装置７０は、温熱マッサージモードの強温熱モードのときかつ第１圧力Ｐ１が設定圧力Ｐ３よりも大きい場合、揉み玉位置変更機構６０の動作を停止する。ただし、揉み玉位置変更機構６０の動作は第１実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の制御装置７０は、温熱マッサージモードの強温熱モードのときかつ第１圧力Ｐ１が設定圧力Ｐ３よりも大きい場合、第１圧力Ｐ１が設定圧力Ｐ３に一致するように揉み玉位置変更機構６０の動作を制御する。なお、第２〜第４実施形態の制御装置７０についても同様に変更することができる。

・第２実施形態の揉み玉位置変更機構６０は、第１アーム９１が第２アーム９２に対して回転不能としかつ第２アーム９２が第１アーム９１に対して回転可能な構成を有する。ただし、揉み玉位置変更機構６０の構成は第２実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の揉み玉位置変更機構６０は、第２アーム９２が第１アーム９１に対して回転不能としかつ第１アーム９１が第２アーム９２に対して回転可能な構成を有する。変形例の揉み玉位置変更機構６０は、電動モーター６１が第２アーム９２または駆動アーム３２により保持される。

・第２実施形態の揉み玉位置変更機構６０は、電動モーター６１が第１アーム９１のモーター保持部分９１Ａに保持される。ただし、電動モーター６１の保持構造は第２実施形態に例示した内容に限られない。例えば、変形例の揉み玉位置変更機構６０は、電動モーター６１が駆動アーム３２により保持される。

・第３実施形態の揉み玉位置変更機構１１０は、第２アーム１０２が第１アーム１０１に対して駆動アーム３２に沿う方向に移動する構成を有する。ただし、揉み玉位置変更機構１１０の構成は第３実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の揉み玉位置変更機構１１０は、第１アーム１０１が第２アーム１０２に対して駆動アーム３２に沿う方向に移動する構成を有する。具体的には、変形例の揉み玉位置変更機構１１０は、第２アーム１０２の突起部分１０３が第１アーム１０１に形成される構成を有する。変形例の各アーム１０１，１０２は、駆動アーム３２の中間部分に連結される。変形例の揉み玉位置変更機構１１０は、第１圧力Ｐ１を増加させるため、第１アーム１０１を上方向ＺＣ１に向けて移動させる。

・第４実施形態のマッサージ機１は、揉み玉位置変更機構６０により実温度ＴＲと設定温度ＴＳとの差に応じて第１圧力Ｐ１および第２圧力Ｐ２を変更する。ただし、マッサージ機１による揉み玉位置変更機構６０の動作の制御は第４実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例のマッサージ機１は、揉み玉位置変更機構６０により実温度ＴＲと設定温度ＴＳとの差に応じて第１突出距離Ｄ１および第２突出距離Ｄ２を変更する。

具体的には、温熱マッサージモードの弱温熱モードのとき、図１２（ａ）に示されるように、制御装置７０は、実温度ＴＲと設定温度ＴＳとの差が最大となる時刻ｔ１において第１突出距離Ｄ１および第２突出距離Ｄ２の関係を次のように変更制御する。すなわち制御装置７０は、第１突出距離Ｄ１が第２突出距離Ｄ２よりも大きく、かつ第１突出距離Ｄ１と第２突出距離Ｄ２との差を予め設定された範囲内において最大とする。また制御装置７０は、実温度ＴＲが設定温度ＴＳに徐々に接近する時刻ｔ１以降において第１突出距離Ｄ１が第２突出距離Ｄ２よりも大きいが第１突出距離Ｄ１と第２突出距離Ｄ２との差を時間の経過とともに徐々に小さくする。また制御装置７０は、実温度ＴＲが設定温度ＴＳに一致する時刻ｔ２において第１突出距離Ｄ１が第２突出距離Ｄ２と一致させる。また制御装置７０は、実温度ＴＲが設定温度ＴＳよりも高いとき、第１突出距離Ｄ１が第２突出距離Ｄ２よりも小さくする。このとき、制御装置７０は、実温度ＴＲと設定温度ＴＳとの差に応じて第１突出距離Ｄ１と第２突出距離Ｄ２との差が大きくなる。また、制御装置７０は、温熱マッサージモードの強温熱モードのとき、時刻ｔ２において第１突出距離Ｄ１が第２突出距離Ｄ２よりも所定値だけ大きい突出距離に一致させる点以外は、弱温熱モードと同様に変更制御する。

・第４実施形態の揉み玉装置２０において、一対の揉み玉ユニット３０の両方が温度センサー１２０を有する構成とすることもできる。
・第１および第４実施形態の揉み玉装置２０において、連結アーム３１の上端部に第２揉み玉５０が支持され、連結アーム３１の下端部に第１揉み玉４０が支持される構成とすることもできる。

・第１および第４実施形態の揉み玉装置２０は、温熱マッサージモードにおいて第１圧力Ｐ１が増加するように連結アーム３１を回転させる揉み玉位置変更機構６０を有する。ただし、揉み玉装置２０の構成は第１および第４実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の揉み玉装置２０は、揉み玉位置変更機構６０に相当する第１揉み玉位置変更機構と、第１圧力Ｐ１が減少するように連結アーム３１を回転させる第２揉み玉位置変更機構（図示略）とを有する。第２揉み玉位置変更機構は、第１揉み玉位置変更機構と同様に電動モーターおよび減速機構により構成される。第２揉み玉位置変更機構は、通常マッサージモードのとき、第１圧力Ｐ１が第２圧力Ｐ２以下となるように連結アーム３１を回転させる。また、第２揉み玉位置変更機構は、温熱マッサージモードのときにおいて身体の温度が予め設定された閾値以上となるとき、第１圧力Ｐ１が第２圧力Ｐ２よりも小さくなるように連結アーム３１を回転させる。この構成によれば、温熱マッサージモードから通常マッサージモードに変更されたとき、ヒーター４４の熱が温熱ディスク４２を介して身体に付与されることが抑制される。また、温熱マッサージモードにおいて、ヒーター４４の熱が温熱ディスク４２を介して身体に過度に付与されることが抑制される。

・第２実施形態の揉み玉装置２０は、温熱マッサージモードにおいて第２圧力Ｐ２が減少するように第２アーム９２を回転させる揉み玉位置変更機構６０を有する。ただし、揉み玉装置２０の構成は第２実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の揉み玉装置２０は、揉み玉位置変更機構６０に相当する第１揉み玉位置変更機構と、第１圧力Ｐ１が減少するように第１アーム９１を回転させる第２揉み玉位置変更機構（図示略）とを有する。第２揉み玉位置変更機構の構成および動作は、上記変形例の第２揉み玉位置変更機構と同様である。加えて、第２揉み玉位置変更機構は、各揉み玉４０，５０を並列にする。この構成によれば、各揉み玉４０，５０を並列にすることにより各揉み玉４０，５０がマッサージする身体の部位の面積が大きくなるため、各揉み玉４０，５０により押し付けられる圧力が小さくなる。これにより、温熱マッサージモードのときにはヒーター４４の熱が温熱ディスク４２を介して身体に過度に付与されることが抑制される。なお、第３実施形態の揉み玉装置２０についても同様に変更することができる。

・第１および第４実施形態のマッサージ機１において、第２および第３実施形態の揉み玉位置変更機構６０，１１０の少なくとも一方を追加することもできる。また、第２実施形態のマッサージ機１において、第３実施形態の揉み玉位置変更機構１１０を追加することもできる。

・第１、第２、および第４実施形態の揉み玉位置変更機構６０は、ウォームギヤ６１Ｂおよびウォームホイール６２により電動モーター６１の回転を減速した状態で連結アーム３１，９０に伝達する。ただし、揉み玉位置変更機構６０の減速機構は第１、第２、および第４実施形態に例示した内容に限られない。例えば、変形例の揉み玉位置変更機構６０は、揉み玉位置変更機構６０の減速機構として遊星歯車機構を用いる。また、別の変形例の揉み玉位置変更機構６０は、揉み玉位置変更機構６０の減速機構として電動モーター６１の出力軸６１Ａに固定されたプーリーと連結アーム３１，９０に固定されたプーリーとを架けるベルトを有する。要するに、電動モーター６１の回転を減速した状態で連結アーム３１，９０に伝達することが可能な機構であれば、ウォームギヤ６１Ｂおよびウォームホイール６２以外の機構であってもよい。

・第１〜第４実施形態の揉み玉装置２０において、伝熱部品４５を省略することもできる。
・第１〜第４実施形態の伝熱部品４５は、高熱伝導率かつ弾性に富んだシリコン系のゴムパッドが用いられる。ただし、伝熱部品４５の構成は各実施形態に例示された構成に限られない。例えば、変形例の伝熱部品４５は、高熱伝導率かつ弾性を有するシリコン系のグリスが用いられる。

・第１〜第４実施形態の揉み玉装置２０において、幅方向ＺＢにおいてヒーター４４とカバー部品４６との間およびカバー部品４６と連結アーム３１，９０，１００との間の少なくとも一方に断熱部品（図示略）を追加することもできる。断熱部品としては、樹脂材料または断熱ゴムが用いられる。

・第１〜第４実施形態の揉み玉装置２０は、第２圧力センサー３４が温熱ディスク４２の揉み玉支持部分４２Ｂに取り付けられる。ただし、第２圧力センサー３４の取付位置は各実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の揉み玉装置２０は、第２圧力センサー３４がディスク本体４２Ａまたは固定ボルト４３に取り付けられる。要するに、第２圧力センサー３４は、第１揉み玉４０において第１揉み玉４０が身体に作用する圧力に応じた信号が出力することが可能な位置に取り付けられていればよい。

・第１〜第４実施形態の揉み玉装置２０は、駆動アーム３２に取り付けられた第１圧力センサー３３と、第１揉み玉４０に取り付けられた第２圧力センサー３４を有する。ただし、圧力センサーの取付構成は各実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の揉み玉装置２０は、第２揉み玉４０に第２圧力センサー３４が取り付けられる。変形例の制御装置７０は、第１圧力センサー３３の信号と第２圧力センサー３４の信号との差に基づいて第１圧力Ｐ１を算出する。また、別の変形例の揉み玉装置２０は、各揉み玉４０，５０のそれぞれに圧力センサーが取り付けられる構成を有する。

・第１〜第４実施形態の揉み玉装置２０において、第２圧力センサー３４に代えて、荷重センサーまたは歪みセンサーを用いることもできる。荷重センサーは、第１揉み玉４０に付与された力に応じた信号を制御装置７０に出力する。制御装置７０は、荷重センサーの信号に基づいて第１揉み玉４０に付与された力を算出する。そして制御装置７０は、第１揉み玉４０に付与された力に基づいて第１圧力Ｐ１を算出する。歪みセンサーは、第１揉み玉４０の揉み玉本体４１の変形量に応じた信号を制御装置７０に出力する。制御装置７０は、歪みセンサーの信号に基づいて揉み玉本体４１の変形量を算出する。そして制御装置７０は、揉み玉本体４１の変形量に基づいて第１圧力Ｐ１を算出する。制御装置７０は、例えば第１揉み玉４０に付与された力と第１圧力Ｐ１との関係を示すマップ、揉み玉本体４１の変形量と第１圧力Ｐ１との関係を示すマップを用いることにより第１圧力Ｐ１をそれぞれ算出する。

・第１〜第４実施形態の揉み玉装置２０は、第１揉み玉４０がヒーター４４および温熱ディスク４２を有し、第２揉み玉５０がヒーター４４および温熱ディスク４２を有していない構成を有する。ただし、揉み玉装置２０の構成は各実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の揉み玉装置２０は、各揉み玉４０，５０がヒーター４４および温熱ディスク４２を有する構成を有する。変形例の揉み玉装置２０においては、各揉み玉４０，５０のうちの身体に熱をより付与する部位に対応する一方の揉み玉が付与する圧力は、各揉み玉４０，５０のうちの他方の揉み玉が付与する圧力以上となる。また変形例の揉み玉装置２０においては、各揉み玉４０，５０のうちの身体に熱をより付与する部位に対応する一方の揉み玉の突出距離は、各揉み玉４０，５０のうちの他方の揉み玉の突出距離以上となる。

・第１〜第４実施形態のマッサージ機１は、温熱マッサージモードにおいて弱温熱モードおよび強温熱モードの２段階のモードを有する。ただし、温熱マッサージモードは２種類に限られない。例えば、変形例のマッサージ機１は、温熱マッサージモードにおいて弱温熱モードおよび強温熱モードのうちの１つのモードのみを有する。また、別の変形例のマッサージ機１は、温熱マッサージモードにおいて３段階以上のモードを有する。別の変形例の制御装置７０は、各モードに応じて第１圧力Ｐ１および第２圧力Ｐ２を設定する。

・第１〜第４実施形態のマッサージ機１において、温熱マッサージモードのとき、制御装置７０によりヒーター４４の温度を第１圧力Ｐ１および第２圧力Ｐ２に応じて変更することもできる。具体的には、制御装置７０は、第１圧力Ｐ１が第２圧力Ｐ２よりも小さくなるにつれてヒーター４４の温度を高くする。ヒーター４４の温度は、ヒーター４４に供給される電力量に応じて変更される。また、制御装置７０は、温熱マッサージモードにおいて強温熱モードのときのヒーター４４の温度を弱温熱モードのときのヒーター４４の温度よりも高くする。

・第１〜第４実施形態のマッサージ機１においてオットマン１３および肘掛１４の少なくとも一方を省略することもできる。
・第１〜第４実施形態のマッサージ機１は、座部１１および背もたれ１２を有する椅子型のマッサージ機としての構成を有する。ただし、マッサージ機１の構成は椅子式のマッサージ機に限られない。例えば、変形例のマッサージ機１は、ベッド式またはマット式のマッサージ機としての構成を有する。

（付記）
次に、以上の実施形態から把握することのできる技術的思想を効果とともに記載する。
（イ）前記揉み玉ユニットの動作を制御する制御装置と、前記熱付与装置の温度に応じた信号を前記制御装置に出力する温度検出部とを有し、前記制御装置は、前記温度検出部の信号に基づいて算出された実温度と予め記憶された設定温度との差が大きくなるにつれて、前記第１揉み玉および前記第２揉み玉のうちの前記熱付与装置により熱をより付与する一方の揉み玉が身体に作用する圧力と前記第１揉み玉および前記第２揉み玉のうちの他方の揉み玉が身体に作用する圧力との差を大きくする請求項１に記載のマッサージ機。

この構成によれば、実温度が設定温度よりも低くかつ実温度と設定温度との差が大きいときには熱付与装置の熱がより身体に伝わりやすくなるため、実温度を設定温度に速やかに上昇させることができる。また実温度が設定温度よりも高くかつ実温度と設定温度との差が大きときには熱付与装置の熱がより身体に伝わりにくくなるため、実温度を設定温度に速やかに下降させることができる。

（ロ）前記制御装置は、前記実温度が前記設定温度よりも高くなるとき、前記第１揉み玉および前記第２揉み玉のうちの前記熱付与装置により熱をより付与する一方の揉み玉が身体に作用する圧力を前記第１揉み玉および前記第２揉み玉のうちの他方の揉み玉が身体に作用する圧力よりも小さくする付記項（イ）に記載のマッサージ機。この構成によれば、熱付与装置の熱が身体に伝わりにくくなる。したがって、実温度が過度に高くなることが抑制される。

（ハ）前記熱付与装置の温度に応じた信号を前記制御装置に出力する温度検出部を有し、前記制御装置は、前記温度検出部の信号に基づいて算出された実温度と予め記憶された設定温度との差が大きくなるにつれて、前記第１揉み玉および前記第２揉み玉のうちの前記熱付与装置により熱をより付与する一方の揉み玉が前記背もたれから突出する突出距離と前記第１揉み玉および前記第２揉み玉のうちの他方の揉み玉が前記背もたれから突出する突出距離との差を大きくする請求項２に記載のマッサージ機。

この構成によれば、実温度が設定温度よりも低くかつ実温度と設定温度との差が大きくなるときには熱付与装置の熱がより身体に伝わりやすくなるため、実温度を設定温度に速やかに上昇させることができる。また実温度が設定温度よりも高くかつ実温度と設定温度との差が大きいときには熱付与装置の熱がより身体に伝わりにくくなるため、実温度を設定温度に速やかに下降させることができる。

（二）前記制御装置は、前記実温度が前記設定温度よりも高くなるとき、前記第１揉み玉および前記第２揉み玉のうちの前記熱付与装置により熱をより付与する一方の揉み玉が前記背もたれから突出する突出距離は、前記第１揉み玉および前記第２揉み玉のうちの他方の揉み玉が前記背もたれから突出する突出距離よりも小さくする付記項（ロ）に記載のマッサージ機。この構成によれば、熱付与装置の熱が身体に伝わりにくくなる。したがって、実温度が過度に高くなることが抑制される。

（ホ）前記揉み玉ユニットにおいて、前記第１揉み玉は前記第２揉み玉よりも上側に位置し、前記第１揉み玉は前記熱付与装置を有し、前記第２揉み玉は前記熱付与装置を有していない請求項１〜７のいずれか一項に記載のマッサージ機。

Ｐ１…第１圧力、Ｐ２…第２圧力、Ｄ１…第１突出距離、Ｄ２…第２突出距離、ＡＬ…リンク角、ＡＬＫ…基準リンク角、１…マッサージ機、１２…背もたれ、３０…揉み玉ユニット、３１…連結アーム、３２…駆動アーム、３３…第１圧力センサー（圧力検出部）、３４…第２圧力センサー（圧力検出部）、４０…第１揉み玉、４２…温熱ディスク（熱付与装置）、４４…ヒーター（熱付与装置）、５０…第２揉み玉、６０…揉み玉位置変更機構、９０…連結アーム、９１…第１アーム、９２…第２アーム、１００…連結アーム、１０１…第１アーム、１０２…第２アーム、１１０…揉み玉位置変更機構、１３０…揉み玉位置変更機構、１４０…揉み玉位置変更機構、１６０…揉み玉位置変更機構。

Claims (7)

1. 第１揉み玉、第２揉み玉、および前記第１揉み玉および前記第２揉み玉を連結する連結アームを有する揉み玉ユニットを備え、
   前記第１揉み玉および前記第２揉み玉の少なくとも一方は、身体に熱を付与する熱付与装置を有し、
   前記第１揉み玉および前記第２揉み玉のうちの前記熱付与装置により熱をより付与する一方の揉み玉が身体に作用する圧力は、前記第１揉み玉および前記第２揉み玉のうちの他方の揉み玉が身体に作用する圧力以上となる
   マッサージ機。
2. 第１揉み玉、第２揉み玉、および前記第１揉み玉および前記第２揉み玉を連結する連結アームを有する揉み玉ユニットと、
   前記揉み玉ユニットを収容し、使用者の背中を支持する背もたれと
   を備え、
   前記第１揉み玉および前記第２揉み玉の少なくとも一方は、身体に熱を付与する熱付与装置を有し、
   前記第１揉み玉および前記第２揉み玉のうちの前記熱付与装置により熱をより付与する一方の揉み玉が前記背もたれから突出する突出距離は、前記第１揉み玉および前記第２揉み玉のうちの他方の揉み玉が前記背もたれから突出する突出距離以上となる
   マッサージ機。
3. 前記連結アームが取り付けられて前記第１揉み玉および前記第２揉み玉を身体に押し付ける駆動アームと、
   前記熱付与装置により身体に熱を付与するときの前記駆動アームに対する前記第１揉み玉の位置および前記駆動アームに対する前記第２揉み玉の位置と比較して、前記熱付与装置により身体に熱を付与しないときに前記駆動アームに対する前記第１揉み玉の位置および前記駆動アームに対する前記第２揉み玉の位置の少なくとも一方を変更する揉み玉位置変更機構と
   を有する
   請求項１または２に記載のマッサージ機。
4. 前記第１揉み玉の圧力および前記第２揉み玉の圧力の少なくとも一方を検出する圧力検出部を有し、
   前記揉み玉位置変更機構は、前記圧力検出部が検出した圧力に基づいて前記駆動アームに対する前記第１揉み玉の位置および前記駆動アームに対する前記第２揉み玉の位置の少なくとも一方を変更する
   請求項３に記載のマッサージ機。
5. 前記連結アームの位置を変更する駆動アームを有し、
   前記揉み玉位置変更機構は、前記駆動アームに対して前記連結アームを回転させる
   請求項３または４に記載のマッサージ機。
6. 前記連結アームは、前記第１揉み玉を支持する第１アームと、前記第２揉み玉を支持する第２アームとを有し、
   前記第１アームおよび前記第２アームは、相対回転することが可能な状態であり、
   前記揉み玉位置変更機構は、前記第１アームの軸線と前記第２アームの軸線との成す角度を変更する
   請求項３〜５のいずれか一項に記載のマッサージ機。
7. 前記連結アームは、前記第１揉み玉を支持する第１アームと、前記第２揉み玉を支持する第２アームとを有し、
   前記第１アームおよび前記第２アームは、相対移動することが可能な状態であり、
   前記揉み玉位置変更機構は、前記第１アームおよび前記第２アームを相対移動させる
   請求項３〜６のいずれか一項に記載のマッサージ機。