JP2014082921A - キャパシタ及び二次電池を電源とした自走式搬送システム - Google Patents
キャパシタ及び二次電池を電源とした自走式搬送システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2014082921A JP2014082921A JP2013148135A JP2013148135A JP2014082921A JP 2014082921 A JP2014082921 A JP 2014082921A JP 2013148135 A JP2013148135 A JP 2013148135A JP 2013148135 A JP2013148135 A JP 2013148135A JP 2014082921 A JP2014082921 A JP 2014082921A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- secondary battery
- capacitor
- self
- switch
- power
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 title claims abstract description 93
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 claims abstract description 14
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 claims description 42
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 claims description 16
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 claims description 2
- 230000007774 longterm Effects 0.000 abstract 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 abstract 1
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 39
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 239000002253 acid Substances 0.000 description 5
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 5
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- HBBGRARXTFLTSG-UHFFFAOYSA-N Lithium ion Chemical compound [Li+] HBBGRARXTFLTSG-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 2
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 2
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 2
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 229910001416 lithium ion Inorganic materials 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 2
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 230000010485 coping Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 230000005674 electromagnetic induction Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 229910052987 metal hydride Inorganic materials 0.000 description 1
- 229910052759 nickel Inorganic materials 0.000 description 1
- PXHVJJICTQNCMI-UHFFFAOYSA-N nickel Substances [Ni] PXHVJJICTQNCMI-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- -1 nickel metal hydride Chemical class 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 230000003442 weekly effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
Abstract
【解決手段】キャパシタ7及び駆動制御装置13間に接続された双方向DC/DCコンバータ8、キャパシタ7及び駆動制御装置13間に、出力側が第1スイッチSW1を介して前記コンバータ8の出力側に接続された二次電池充電器9、キャパシタ7の出力電圧が第1所定電圧値以上である場合には第1スイッチSW1をオフにし、出力電圧が第1所定電圧値未満である場合には第1スイッチSW1をオンにする制御回路12、二次電池充電器9と二次電池10の間に設けられた第2スイッチSW2、第2スイッチSW2と二次電池10の間に設けられた、二次電池10の電源で動作し地上制御盤と信号授受を行う無線I/O21A、無線I/O21Aに接続された、第2スイッチSW2をオン/オフする電磁コイル20を備えた。
【選択図】図3
Description
また、前記キャパシタは、充電ステーションから次の充電ステーションへ走行するために必要なエネルギに加え、一旦放電した補助電源である二次電池への複数回に分けた充電に必要なエネルギを蓄電可能な容量を備えており、前記二次電池は、ラインを休日の間(例えば毎週の休日である2日間)停止させる場合に、充電ステーション以外の場所に待機する自走式キャリアに待機電力を供給して、休日明けに電池切れを無くすために設けられている。
しかしながら、自走式キャリアが充電ステーション以外の場所で停止すると、駆動用電動機の消費電力は零になるが、再起動に備えて無線I/O、自走式キャリア制御回路や多機能DC/DCコンバータ制御回路等は動作状態を継続したままであるため、電力消費(数十ワット程度)が継続する。
従って、待機状態が長時間続く場合において、電池切れを無くすことができるのは、補助電源である二次電池の電力供給(二次電池の容量)にもよるが、数日程度が限界であった。
そのため、地上制御盤で運転指令をオフにする操作のみを行って自走式キャリアを停止させ、そのまま休日に入るのが通常の運用となっている。
従って、長期間の連休の際等、待機状態が1週間程度続く場合において、自走式キャリア制御回路の電源スイッチを操作する作業を行うこと無く、休日明けに地上制御盤からの操作で再スタートしたいと言うニーズがある。
単純な対処方法として、二次電池の容量を大きくすることが考えられるが、消費した二次電池の復旧(充電)には長時間を要し、何より重量及び設置スペースが増大するとともにコストが上昇するため、実用的な対処方法ではない。
また、自走式キャリアの回生運転時(減速停止時)には、モータで発生した回生電力が双方向DC/DCコンバータの回生コンバータを経由してキャパシタへ蓄電されるため、回生電力を有効に利用することができる。
さらに、地上制御盤から信号伝達手段を介して自走式キャリアへ送信される「電源投入指示」信号をオフにする信号により、信号伝達手段に接続されたがオフとなって第2スイッチもオフとなるので、第2スイッチを介して二次電池に接続される負荷に対する電源供給が停止することから節電を図ることができるため、二次電池の容量を大きくすること無く、長期連休等の長時間の待機状態を経た後であっても、自走式キャリア制御回路の電源スイッチを操作する作業を行うこと無く、地上制御盤からの操作で再スタートすることができる。
このような構成によれば、地上制御盤が自走式キャリアへ停止指示をした後、自走式キャリアの停止状態が確認されるまで第2スイッチがオフになることがないので、双方向DC/DCコンバータを制御する制御回路への電源供給が途絶えることがないことから、制動トルクの減少を抑制することができるため、自動式キャリアの減速距離が延びてオーバーランすること等の不具合の発生を防止することができる。
このような構成によれば、地上制御盤が自走式キャリアへ停止指示をした後、自走式キャリアが減速して停止する時間よりも長い一定時間が経過するまで第2スイッチがオフになることがないので、双方向DC/DCコンバータを制御する制御回路への電源供給が途絶えることがないことから、制動トルクの減少を抑制することができるため、自動式キャリアの減速距離が延びてオーバーランすること等の不具合の発生を防止することができるとともに、構成の簡素化を図ることができる。
このような構成によれば、第1スイッチがオンの場合であっても回生エネルギが二次電池に蓄電されることが無く、第1スイッチのオン/オフに拘わらず、モータで発生する回生電力は回生コンバータからキャパシタに蓄電されるため、停止精度のばらつきを無くすことができる。
このような構成によれば、キャパシタの出力電圧が第1所定電圧値よりも高い第2所定電圧値以上である場合に二次電池充電器の出力がオンとなるので、キャパシタからの放電電力の余剰電力が二次電池充電器に供給され、二次電池充電器により一定の電圧が二次電池に供給されて二次電池が充電されるため、キャパシタのエネルギを有効活用することができる。
このような構成によれば、過放電検出器により二次電池の電圧値を監視し、二次電池の電圧値が第3所定電圧値未満になると、第3スイッチがオフになって信号伝達手段及び開閉手段への電源供給が遮断されるので、過放電による二次電池の劣化を防止することができる。
このような構成によれば、二次電池による電力供給に切り替わった初期の状態において、二次電池の出力電圧が二次電池充電器の出力電圧になっていたとしても、回生コンバータの入力側の電圧値が二次電池充電器の出力電圧よりも高い第4所定電圧値未満である場合には回生コンバータが動作しないので、第1スイッチがオンになった際に不用意に二次電池の電力をキャパシタ側に充電することを無くすことができる。
また、図2のブロック図に示すように、自走式キャリアである自動搬送車1は、その基体に、駆動輪15,15及び従動輪16,16、駆動輪15,15を駆動するモータ14及びその駆動制御装置13、モータ14の駆動用電源としての主電源であるキャパシタ7及び補助電源である鉛蓄電池10、キャパシタ7に接続された、充電端子6Aと接触結合する、受電体である受電端子6B、キャパシタ7と駆動制御装置13との間に接続された多機能DC/DCコンバータ11、並びに、節電回路21等を備えている。
また、鉛蓄電池10は、ニッケル水素電池又はリチウムイオン電池等の他の二次電池であっても良い。
キャパシタ7への充電が完了した自動搬送車1は、地上制御盤4により制御されたシリンダ5により充電端子6A及び受電端子6Bの接触結合が解除された後、キャパシタ7からの放電電力が双方向DC/DCコンバータ8を介して駆動制御装置13へ供給され、駆動制御装置13により駆動制御されたモータ14の駆動トルクにより駆動輪15,15が駆動されるため、所定経路Rに沿って移動する。
(多機能DC/DCコンバータ各部の動作)
図3のブロック図に示すように、自動搬送車1の電源回路構成は、多機能DC/DCコンバータ11を中心として、電源としてのキャパシタ7及び鉛蓄電池10、負荷としての駆動制御装置13及び搬送車制御回路(PLC)18等が接続されている。
ここで、多機能DC/DCコンバータ11のコンバータ制御回路12も電源から見れば電力を消費する負荷である。
このような構成において、自動搬送車1の力行運転時には、キャパシタ7に蓄電された電力が力行コンバータ8Aを経由して駆動制御装置13へ供給され、自動搬送車1の回生運転時(減速停止時)には、モータ14で発生した回生電力が回生コンバータ8Bを経由してキャパシタ7へ蓄電される。
キャパシタの蓄電電圧値Viが予め設定された第2閾値Vt2(例えば、22.8Vtypである第1所定電圧値)未満になると、コンバータ制御回路12の判断で、例えばサイリスタである第1スイッチSW1がオンになるとともに力行コンバータ8Aも動作を停止することにより、キャパシタ7の電力消費が停止され、鉛蓄電池10から駆動制御装置13及び搬送車制御回路18へ電力が供給されるように切り替わる。
また、モータ14の回生動作が終了し、回生コンバータ8B入力側の電圧値Voが第3閾値Vt3未満(例えば、27.3V+α)まで低下すると、回生コンバータ8Bは動作を停止する。
図5のブロック図に示すように、自動搬送車1,1,…は、地上制御盤4と信号授受を行う信号伝達手段として、無線通信によって制御に必要な信号授受を行いながら運用される。ここに、無線通信とは電波(電磁波)によるものや光やレーザ光線によるものであっても良い。また、無線に替わる有線式の信号伝達手段として、例えばバスバーを用いて通信を行っても良い。
また、図5において、地上制御盤4とその盤内に設置された無線I/O4Aを基点に自動搬送車1の制御盤(以下、「搬送車制御盤」という。)の無線I/O21Aとの間で行われる信号授受の関係、及び、多機能DC/DCコンバータ11に接続される各種周辺機器とそれらに付属するインターフェイスI/Oを介して、周辺制御機器間で行う信号授受の関係を矢印で表している。
これらの信号授受の概略を示すと、地上制御盤4と搬送車制御盤の間においては、自動搬送車1の運転制御及び節電制御に必要なインターロック信号の授受が無線通信によって行われ、搬送車制御盤の無線I/O21Aと搬送車制御回路18の間では、自動搬送車1全体の制御に必要な信号授受が行われ、搬送車制御回路18と駆動制御装置13の間ではモータの運転と速度制御に必要な信号授受が行われる。また、各種検出器は搬送車制御回路18に接続されている。
地上制御盤4は、搬送経路R上を運行する複数の自動搬送車1,1,…に対し「電源投入指示」と「運転指示」を与える。
自動搬送車1は、搬送車本体に取り付けられた各種検出器により、走行/停止判断、所在位置判断、高速走行/低速走行等の判断を行って自律的に動作することができる。
搬送車制御盤は、自動搬送車1に搭載した各種機器に異常が検出された場合には、その信号を地上制御盤4へ送り、地上制御盤4で「運転指示」をオフにして全ての自動搬送車1,1,…を停止させる。また、充電ステーション2A,2Bや搬送物の積み降ろしステーションでは、地上制御盤4との間で必要な信号授受を行い、所在位置における目的動作を実行する。
これらの信号授受は、搬送車制御盤の搬送車制御回路18と無線I/O21A、無線I/O21Aと地上制御盤4の無線I/O4A、無線I/O4Aと地上制御盤4の制御装置の順路で交信が行われる。
図3に示すように、自動搬送車1の節電回路21の構成要素は、節電スイッチである第2スイッチSW2、鉛蓄電池10の過放電検出器19、地上制御盤4との信号授受を行う無線I/O21A、無線I/O21Aに接続された、第2スイッチSW2をオン/オフするための開閉手段である電磁コイル20、節電回路21への電源供給をオン/オフするための第3スイッチSW3からなる。なお、電磁コイル20には、第2スイッチSW2の接点が付属している。
これらの節電回路21の構成要素は、地上制御盤4から運転指示が何時来ても動作を開始できるように、鉛蓄電池10に直接接続されている。中でも、無線I/O21Aと過放電検出器19は常時動作しているため、数ワットではあるが、絶えず鉛蓄電池10の電力を消費し続ける。
ここで、第2スイッチSW2は無線I/O21Aの出力信号によって動作する無線I/O21A内蔵の開閉スイッチであってもよい。また、前記開閉手段は、無線I/O21Aの出力信号によって動作する電磁コイル20付属の接点(開閉器)又は同様の半導体スイッチのようなものであっても良く、回路を開閉できる機能を有するものであれば良い。
このように節電回路21への電源供給が遮断されると、電磁コイル20がオフになるため付属する第2スイッチSW2の接点もオフとなり、鉛蓄電池10の負荷の全てが解き放たれた状態になる。
これは、過放電による鉛蓄電池10の劣化を防止する対策であり、もし作動した場合は放電した鉛蓄電池を予め充電された鉛蓄電池に交換した後、リセット信号(押釦スイッチ)により第3スイッチSW3をオンに戻す。
運転操作の手順に沿って説明する。ここでは、キャパシタ7の蓄電電圧値Viが第2閾値(第1所定電圧値)Vt2(例えば、22.8Vtyp)未満の場合(鉛蓄電池運転の場合)について説明する。
図6のチャート図に示すように、運転を始めるに当たっては、最初に、地上制御盤4の搬送車電源投入押釦スイッチをオンにする。
この操作により、地上制御盤4から搬送車制御盤に向けて「電源投入指示」信号が送られて、節電回路21の電磁コイル20がオンとなり、付属する第2スイッチSW2の接点がオンとなって、自動搬送車1,1,…の全ての回路に電源が供給される。
次に、地上制御盤4の搬送車起動押釦スイッチをオンにする。
この操作により、地上制御盤4から搬送車制御盤に向けて「運転指示」信号が送られて、自動搬送車1,1,…は自動運転動作を開始する。
これにより、地上制御盤4から搬送車制御盤に送られている「運転指示」信号がオフとなり、搬送車制御回路18から駆動制御装置13へ送られる運転指令がオフになるため、自動搬送車1,1,…の各モータ14が停止する。
このように、「運転指示」信号がオフとなった場合で「電源投入指示」信号がオンの状態ではモータ14は停止するが、節電スイッチである第2スイッチSW2はオンになったままであり、搬送車制御回路18や多機能DC/DCコンバータ11のコンバータ制御回路12等は動作状態を継続しているため、鉛蓄電池10から数十ワット程度の電力を消費し続けている。
自動搬送車1,1,…の全てが停止したことは、無線インターロック信号により、地上制御盤4において自動で確認される。
この確認がされていない状態では、搬送車電源切り押釦スイッチを押しても受け付けられない。
なお、作業者の押し忘れを防止する目的から、一定時間が経過すると自動的に「電源投入指示」信号をオフにするようにプログラムしても良い。
このように節電回路21により節電が図られるので、鉛蓄電池10の容量を大きくすること無く、長期連休等の長時間の待機状態を経た後であっても、搬送車制御回路18の電源スイッチを操作する作業を行うこと無く、地上制御盤4からの操作で再スタートすることができる。
次に、「電源投入指示」信号をオフにする前に自動搬送車1,1,…の全てが停止したことを確認する必要がある理由について説明する。
図3において、キャパシタ7の蓄電電圧値Viが予め設定された第2閾値(第1所定電圧値)Vt2(例えば、22.8Vtyp)以上の場合であれば、以下に説明する問題は起こらない。何故なら、節電スイッチである第2スイッチSW2がオフになっても、コンバータ制御回路12への電源供給はキャパシタ7から供給されるので、電源喪失が起こらず、多機能DC/DCコンバータ11の各部分は正常に動作することができるためである。
キャパシタ7の蓄電電圧値Viが第2閾値(第1所定電圧値)Vt2(例えば、22.8Vtyp)未満になると、多機能DC/DCコンバータ11への電源は鉛蓄電池10から供給されることになるので、「電源投入指示」信号をオフにすればコンバータ制御回路12への電源供給は無くなることになってしまう。通常の稼動状態であれば基本的にキャパシタ7の電源で運転しているので、これは非常に稀なケースではあるが、起こり得る事態であるため、以下の対策は生産設備においては必要不可欠なものである。以下において、その具体例について説明する。
ここで、搬送車停止押釦スイッチを押すと、自動搬送車1は減速停止動作に入る。この時、モータ14からは回生電力が駆動制御装置13に帰還し、内蔵の電解コンデンサCを充電することから、回生コンバータ8B入力側の電圧値Voが上昇する。予め設定された第3閾値(第4所定電圧値)Vt3(例えば、28Vtyp)を超えるとコンバータ制御回路12の判断で回生コンバータ8Bが起動し、回生電力をキャパシタ7へ蓄電するように動作する。
仮に、何らかの原因で、キャパシタ7の蓄電電圧値Viが第2閾値(第1所定電圧値)Vt2(例えば、22.8Vtyp)未満で、鉛蓄電池10の電源で運転していたとする。この時、停止操作を実施した後、自動搬送車1が停止したことを確認しないまま、搬送車電源切り操作を実施したとする。
そうすると、自動搬送車1が減速停止動作中に第2スイッチSW2がオフとなって、コンバータ制御回路12への電源供給が遮断されることになり、コンバータ制御回路12は回生コンバータ8Bを正常に作動できず、回生電力をキャパシタ7へ回生蓄電できなくなってしまう。
その結果、制動トルクが減少し、自動搬送車1の減速距離が延びてオーバーラン等の不具合が生ずる。
このプログラムは、全ての自動搬送車1,1,…から地上制御盤4に送られてくる図6に示す「搬送車停止中」信号を確認した上で、電源切り操作を実行しても良いが、「搬送車停止中」信号を確認せずに、停止操作の後、タイマー遅延等により一定時間(例えば、数秒間程度であり、自動搬送車1が減速して停止するまでの時間よりも長い時間)経過後に自動搬送車1の電源切動作を行うようにすれば、構成の簡素化を図ることができる。
以上の説明においては、自走式搬送システムの自走式キャリアがガイドテープに沿って移動する自動搬送車1である場合を示したが、自走式キャリアはガイドレールに沿って移動するオーバーヘッドタイプ又はフロアタイプのものであっても良い。
R 所定経路
SW1 第1スイッチ
SW2 第2スイッチ
SW3 第3スイッチ
Vi キャパシタの蓄電電圧値
Vo 回生コンバータ入力側の電圧値
Vt1 第1閾値(第2所定電圧値)
Vt2 第2閾値(第1所定電圧値)
Vt3 第3閾値(第4所定電圧値)
Vt4 第4閾値(第3所定電圧値)
1 自動搬送車(自走式キャリア)
2A,2B 充電ステーション
3 充電用電源
4 地上制御盤
4A 無線I/O(信号伝達手段)
5 シリンダ
6A 充電端子(給電体)
6B 受電端子(受電体)
7 キャパシタ
8 双方向DC/DCコンバータ
8A 力行コンバータ
8B 回生コンバータ
9 鉛蓄電池充電器(二次電池充電器)
10 鉛蓄電池(二次電池)
11 多機能DC/DCコンバータ
12 コンバータ制御回路
12A,12B 電圧検出部
13 駆動制御装置
14 モータ
15 駆動輪
16 従動輪
17 ダイオード(整流手段)
18 搬送車制御回路
19 過放電検出器
20 電磁コイル(開閉手段)
21 節電回路
21A 無線I/O(信号伝達手段)
Claims (7)
- 所定経路に沿って移動して搬送物を運搬する自走式キャリアに、モータ及びその駆動制御装置、前記モータの駆動用電源としてのキャパシタ及び二次電池並びに前記キャパシタに接続された受電体を備え、所定位置に設置した充電ステーションに前記受電体に電気的に接続される給電体及び充電用電源を備え、前記キャパシタ及び二次電池に充電された電力を前記駆動制御装置へ供給して前記モータを駆動することにより前記自走式キャリアを移動させる、キャパシタ及び二次電池を電源とした自走式搬送システムであって、
前記キャパシタ及び前記駆動制御装置の間に接続された双方向DC/DCコンバータと、
前記キャパシタ及び前記駆動制御装置の間に、その出力側が第1スイッチを介して前記双方向DC/DCコンバータの出力側に接続された、前記二次電池を充電する二次電池充電器と、
前記キャパシタの出力電圧が第1所定電圧値以上である場合には前記第1スイッチをオフにし、前記キャパシタの出力電圧が第1所定電圧値未満である場合には前記第1スイッチをオンにする制御回路と、
前記二次電池充電器と前記二次電池との間に設けられた、前記二次電池から前記駆動制御装置への電力供給を遮断する第2スイッチと、
前記第2スイッチと前記二次電池との間に設けられた、前記二次電池の電源で動作して地上制御盤と信号授受を行う信号伝達手段と、
前記信号伝達手段に接続された、前記第2スイッチをオン/オフする開閉手段と、
を備えたことを特徴とするキャパシタ及び二次電池を電源とした自走式搬送システム。 - 長時間の待機状態に入る際に、前記地上制御盤が前記自走式キャリアへ停止指示をした後、前記自走式キャリアの停止状態を確認してから前記第2スイッチをオフにする請求項1記載のキャパシタ及び二次電池を電源とした自走式搬送システム。
- 長時間の待機状態に入る際に、前記地上制御盤が前記自走式キャリアへ停止指示をした後、前記自走式キャリアが減速して停止する時間よりも長い一定時間経過後に前記第2スイッチをオフにする請求項1記載のキャパシタ及び二次電池を電源とした自走式搬送システム。
- 前記駆動制御装置と前記二次電池との間に、前記二次電池側から前記駆動制御装置側へは電流を流し、その反対方向へは電流を流さない整流手段を備えてなる請求項1〜3の何れか1項に記載のキャパシタ及び二次電池を電源とした自走式搬送システム。
- 前記キャパシタの出力電圧が前記第1所定電圧値よりも高い第2所定電圧値以上である場合には前記二次電池充電器の出力をオンにし、前記キャパシタの出力電圧が前記第2所定電圧値未満である場合には前記二次充電器の出力をオフにする請求項1〜4の何れか1項に記載のキャパシタ及び二次電池を電源とした自走式搬送システム。
- 前記二次電池の電圧が第3所定電圧値未満となった場合に前記信号伝達手段及び前記開閉手段への電源供給を遮断できる第3スイッチを内蔵した前記二次電池の過放電検出器を備えてなる請求項1〜5の何れか1項に記載のキャパシタ及び二次電池を電源とした自走式搬送システム。
- 前記双方向DC/DCコンバータの回生コンバータの入力側の電圧値が、前記二次電池充電器の出力電圧よりも高い第4所定電圧値以上である場合に前記回生コンバータを動作させる請求項1〜6の何れか1項に記載のキャパシタ及び二次電池を電源とした自走式搬送システム。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013148135A JP6299096B2 (ja) | 2012-09-27 | 2013-07-17 | キャパシタ及び二次電池を電源とした自走式搬送システム |
CN201310459486.0A CN103692923B (zh) | 2012-09-27 | 2013-09-27 | 以电容器及二次电池为电源的自行式输送系统 |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012213498 | 2012-09-27 | ||
JP2012213498 | 2012-09-27 | ||
JP2013148135A JP6299096B2 (ja) | 2012-09-27 | 2013-07-17 | キャパシタ及び二次電池を電源とした自走式搬送システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014082921A true JP2014082921A (ja) | 2014-05-08 |
JP6299096B2 JP6299096B2 (ja) | 2018-03-28 |
Family
ID=50786631
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013148135A Active JP6299096B2 (ja) | 2012-09-27 | 2013-07-17 | キャパシタ及び二次電池を電源とした自走式搬送システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6299096B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20180006715A (ko) * | 2016-07-11 | 2018-01-19 | 범아기전(주) | 철도차량의 비상방송장치 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH03279883A (ja) * | 1990-03-29 | 1991-12-11 | Shinko Electric Co Ltd | 無人搬送車のバッテリーの過放電検知装置 |
JPH11150872A (ja) * | 1997-11-17 | 1999-06-02 | Toshiba Eng Co Ltd | 節電型無人搬送車 |
JP2007295784A (ja) * | 2006-03-29 | 2007-11-08 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の衝突時ブレーキ配分制御装置 |
JP2008137451A (ja) * | 2006-11-30 | 2008-06-19 | Toyota Motor Corp | 無人搬送車の自動充電方法及び装置 |
JP2012080612A (ja) * | 2010-09-30 | 2012-04-19 | Nakanishi Metal Works Co Ltd | キャパシタ及び二次電池を電源とした自走式搬送システム |
-
2013
- 2013-07-17 JP JP2013148135A patent/JP6299096B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH03279883A (ja) * | 1990-03-29 | 1991-12-11 | Shinko Electric Co Ltd | 無人搬送車のバッテリーの過放電検知装置 |
JPH11150872A (ja) * | 1997-11-17 | 1999-06-02 | Toshiba Eng Co Ltd | 節電型無人搬送車 |
JP2007295784A (ja) * | 2006-03-29 | 2007-11-08 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の衝突時ブレーキ配分制御装置 |
JP2008137451A (ja) * | 2006-11-30 | 2008-06-19 | Toyota Motor Corp | 無人搬送車の自動充電方法及び装置 |
JP2012080612A (ja) * | 2010-09-30 | 2012-04-19 | Nakanishi Metal Works Co Ltd | キャパシタ及び二次電池を電源とした自走式搬送システム |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20180006715A (ko) * | 2016-07-11 | 2018-01-19 | 범아기전(주) | 철도차량의 비상방송장치 |
KR101856850B1 (ko) * | 2016-07-11 | 2018-06-19 | 범아기전(주) | 철도차량의 비상방송장치 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6299096B2 (ja) | 2018-03-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9037335B2 (en) | Method for operating an automated guided, mobile assembly and/or material transport unit and automated guided, mobile assembly and/or material transport unit therefor | |
JP6146472B2 (ja) | 天井搬送車および天井搬送車の制御方法 | |
JP5382341B2 (ja) | 走行車システムと走行車への非接触給電方法 | |
JP5605135B2 (ja) | キャパシタ及び二次電池を電源とした自走式搬送システム | |
WO2010026622A1 (ja) | 架線レス交通システムの充電システム | |
EP3123604B1 (en) | Dc/dc converter and electrical storage system | |
JP2015012638A (ja) | 走行車システム、および、走行車の制御方法 | |
WO2012144079A1 (ja) | 充電装置 | |
JP4533852B2 (ja) | 架線レス交通システム及び該架線レス交通システムの充電方法 | |
JP2010004587A (ja) | 物流用搬送車の充電装置及び充電システム | |
JP2018107907A (ja) | 搬送台車 | |
CN108995551B (zh) | 一种动车用蓄电池应急充电电路 | |
JP2014117067A (ja) | 無人搬送車の搬送システム | |
JP5605063B2 (ja) | 電気二重層キャパシタ及び二次電池を電源とした自走式搬送システム | |
JP6299096B2 (ja) | キャパシタ及び二次電池を電源とした自走式搬送システム | |
JP2021016243A (ja) | 充放電システム | |
CN101997336B (zh) | 以双电荷层电容器及二次电池为电源的自行式搬送系统 | |
EP3088241B1 (en) | Regeneration inverter device for electric railroad | |
JP5969077B1 (ja) | エレベータシステム | |
TWI612007B (zh) | 天車輸送系統、天車輸送系統的輸送車和天車輸送系統的控制方法 | |
JP2000326271A (ja) | 移動ロボット | |
CN103692923A (zh) | 以电容器及二次电池为电源的自行式输送系统 | |
JP2018148658A (ja) | 自動走行移動体及び自動走行移動体システム | |
JP6137311B2 (ja) | 走行車システム、および、走行車システムの省電力方法 | |
JP2010213534A (ja) | 電気二重層キャパシタ電源を用いた搬送装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160601 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170308 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170314 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170428 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170818 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170912 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180130 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180212 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6299096 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |