JP2014054058A - モータ制御装置及びモータ制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】モータ制御装置100は、通電パターン出力部150とインバータ回路130とを有する。通電パターン出力部150は、複数の通電パターンを循環的に出力する。インバータ回路130は、出力された通電パターンにしたがって、モータMが備えるコイルLu、Lv、Lwのそれぞれと整流回路110とを選択的に接続する。通電パターン出力部150は、通電パターンの出力タイミングを、モータMの回転速度に応じて遅延させる。
【選択図】図1
Description
図1は、本実施形態に係るモータ制御装置の構成図である。
図に示すように、通電パターン1が、通電パターン出力タイミング調整部158から出力された場合には、通電方向がU+、V-となっている。このため、図1に示した、トランジスタTR1とTR5が駆動回路145によってスイッチングされ、整流回路110からトランジスタTR1、ステータコイルLu、ステータコイルLw、トランジスタTR5、整流回路110に至る閉回路を電流が流れる。また、通電パターン2が、通電パターン出力タイミング調整部158から出力された場合には、通電方向がU+、W-となっている。このため、トランジスタTR1とTR6が駆動回路145によってスイッチングされ、整流回路110からトランジスタTR1、ステータコイルLu、ステータコイルLv、トランジスタTR6、整流回路110に至る閉回路を電流が流れる。さらに、通電パターン3が、通電パターン出力タイミング調整部158から出力された場合には、通電方向がV+、W-となっている。このため、トランジスタTR2とTR6が駆動回路145によってスイッチングされ、整流回路110からトランジスタTR2、ステータコイルLw、ステータコイルLv、トランジスタTR6、整流回路110に至る閉回路を電流が流れる。通電パターン4−6についても通電パターン1−3と同様の考え方で形成される閉回路に電流が流れる。なお、閉回路を形成するトランジスタは駆動回路145によってPWM制御される。
次に、図1に示したモータ制御装置100の動作について説明する。図7は、モータ制御装置100の動作フローチャートである。なお、この動作フローチャートの処理手順は、モータ制御方法の手順を示すものでもある。
以上のように、本実施形態に係るモータ制御装置100は、従来であれば、通電パターンを切り替えなければならない条件が整っていたとしても、モータの回転速度が遅い場合には、通電パターンを切り替えるタイミングを故意に遅くさせている。このため、モータの回転速度が遅いときには回転速度が速いときよりも、相対的に早く通電パターンが切り替えられてしまうことによる不具合を容易に解消できる。
110 整流回路、
120 交流電源(三相)、
130 インバータ回路、
140A、140B、140C アーム回路、
142A、142B、142C 接続ライン、
145 駆動回路、
150 通電パターン出力部、
152 回転速度演算部、
154 遅延時間演算部、
156 通電パターン選択部、
158 通電パターン出力タイミング調整部、
C 平滑コンデンサ、
TR1−TR6 トランジスタ、
H1、H2、H3 センサ部。
Claims (11)
- 複数の通電パターンを循環的に出力する通電パターン出力部と、
出力された通電パターンにしたがって、モータが備えるコイルのそれぞれと電源とを選択的に接続するインバータ回路と、を有し、
前記通電パターン出力部は、前記通電パターンの出力タイミングを、前記モータの回転速度に応じて遅延させることを特徴とするモータ制御装置。 - 前記通電パターン出力部は、
前記通電パターンの出力タイミングを、前記モータの回転速度が遅くなるほどより多くの時間遅延させることを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。 - 前記通電パターン出力部は、
回転位置検出センサが検出した前記モータのロータの回転位置に応じて通電パターンを選択する通電パターン選択部と、
回転速度検出センサが検出した前記ロータの回転速度に応じて前記通電パターンの出力タイミングを遅らせるための遅延時間を演算する遅延時間演算部と、
選択された通電パターンを演算された遅延時間分遅延させて出力する通電パターン出力タイミング調整部と、
を有することを特徴とする請求項1または2に記載のモータ制御装置。 - 前記遅延時間演算部は、前記遅延時間を前記ロータの回転速度が遅くなるにしたがって段階的に長くすることを特徴とする請求項3に記載のモータ制御装置。
- 前記遅延時間演算部は、前記遅延時間を前記ロータの回転速度が遅くなるにしたがって連続的に長くすることを特徴とする請求項3に記載のモータ制御装置。
- 前記通電パターンは、前記ロータの回転位置にしたがって前記電源に接続する前記コイルと前記電源に接続した前記コイルに流す電流の方向とを示すパターンであり、
前記通電パターン出力部は、
前記ロータが1回転する毎に、複数の通電パターンを循環させて出力することを特徴とする請求項1から5のいずれかに記載のモータ制御装置。 - モータのロータの回転位置に応じて通電パターンを選択する第1段階と、
前記ロータの回転速度を演算する第2段階と、
前記ロータの回転速度から遅延時間を演算する第3段階と、
演算された遅延時間だけ遅延させて選択した通電パターンを出力する第4段階と、を含み、
前記第1段階から第4段階を繰り返して前記モータを連続的に回転させることを特徴とするモータ制御方法。 - 前記遅延時間は、前記ロータの回転速度が遅くなるほどより長くすることを特徴とする請求項7に記載のモータ制御方法。
- 前記遅延時間は、前記ロータの回転速度が遅くなるにしたがって段階的に長くすることを特徴とする請求項8に記載のモータ制御方法。
- 前記遅延時間は、前記ロータの回転速度が遅くなるにしたがって連続的に長くすることを特徴とする請求項8に記載のモータ制御方法。
- 前記通電パターンは、前記ロータの位置にしたがって電源に接続する前記モータのコイルと前記電源に接続した前記コイルに流す電流の方向とを示すパターンであり、
前記ロータが1回転する毎に、複数の通電パターンが循環することを特徴とする請求項7から10のいずれかに記載のモータ制御方法。
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