JP2014052080A - 偏心揺動型歯車装置および偏心揺動型歯車装置におけるクランク軸の組み付け方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】偏心部46a,46bを有するクランク軸46と、偏心部46a,46bが挿入される貫通孔を有すると共に外歯を有する外歯歯車48a,48bと、外筒12と、キャリア14と、を備える。キャリア14はクランク軸46を回転可能に支持し、外筒12は、外歯歯車の外歯に噛み合う内歯24を有している。外筒12及びキャリア14の軸心回りの向きを基準として、クランク軸46の軸回りの向きを決めるための回転位相合わせ手段58が設けられている。
【選択図】図1
Description
部及び第2筒部を取り付ける際に、第1の部材および第2の部材に対して第1筒部及び第2筒部の向きを介してクランク軸の向きを決めることができる。したがって、メンテナンス時などに分解した後、再度組み立てた場合等において、分解前と回転方向のねじり剛性の位相に変化が生じないようにすることができる。また、歯車装置間で回転方向のねじり剛性の位相に個体差が生ずることを防止することができる。
締結孔33aに螺合されている。また、基板部32に対して端板部30を位置決めするピン36がシャフト部33と端板部30に跨るように配設されている。なお、シャフト部33は基板部32と一体的に構成されるのではなく、端板部30と一体的に構成されていてもよい。この場合にはシャフト部33は基板部32と締結されることになる。
偏心方向が一致するように組み付けられている。
2cをキャリア14の第2基準部58bに挿入した状態で、仮止めピン62の両端の脚部62bを第3基準部58cに挿入できるようになっている。
を実線で示し、図5(d)の状態からキャリア14が回動した場合のねじり剛性を破線で示している。この図から、図5(a)の状態で第1アーム20と第2アーム38とが連結されて初期設定される場合と、図5(d)の状態で第1アーム20と第2アーム38とが連結されて初期設定される場合とでは、第1アーム20に対する第2アーム38が同じ位置にある場合であっても、ねじり剛性が異なることとなる。このため、第1アーム20、第2アーム38、外筒12、キャリア14及びクランク軸46の五者間での回転位置合わせを行わない場合には、初期設定位置においてねじり剛性が変化し、ティーチングによる微調整が必要になってしまう。そこで、五者間の回転位相合わせを行うことにより、ねじり剛性のばらつきを低減するようにしている。なお、この説明では、外筒12に対するキャリア14の向きのばらつきを例に挙げてねじり剛性のばらつきが生じることを説明したが、外筒12に対するクランク軸46の向き(偏心方向)が異なることによってもねじり剛性のばらつきが生じ、またキャリア14に対するクランク軸46の向き(偏心方向)が異なることによってもねじり剛性のばらつきが生じるので、外筒12、キャリア14及びクランク軸46の間で向きを合わせることが必要となる。
ば、キャリア14に対するクランク軸46の向きを確実に決めることができる。そして、その後仮止めピン62を取り外せば、クランク軸46の向きが所定の方向に合った状態でキャリア14に組み付けられた歯車装置10とすることができる。
周面には外歯が設けられている。なお、外筒の内周面には歯部が設けられていない。そして、キャリアと外筒との間には、キャリアの外歯に噛み合う内歯を内周面に有する環状の歯車部材が配設されており、この歯車部材には、クランク軸の偏心部が嵌め込まれる貫通孔が形成されている。クランク軸は、入力軸から直接又はスパーギアを介して回転力を受けて回転する。クランク軸は、周方向に複数設けられるとともに外筒に回転可能に支持されており、クランク軸の回転によって歯車部材を揺動させる。これにより、歯車部材の内歯に噛み合う外歯を有するキャリアが回転する。そして、外筒に結合された第1アームに対して、キャリアに結合された第2アームを相対的に回転させることができる。この実施形態においても、外筒に、第1アームに対する外筒の軸心回りの向きを設定するための第1基準部(例えば、穴)が形成され、キャリアに、第2アームに対するキャリアの軸心回りの向きを設定するための第2基準部(例えば、穴)が形成されている。また、クランク軸又はスパーギアには、クランク軸の向きを設定するための第3基準部(例えば、穴)が形成されている。
14 キャリア
24 内歯
30 端板部
32 基板部
46 クランク軸
46a 第1偏心部
46b 第2偏心部
48a 第1外歯歯車
48b 第2外歯歯車
48e 第3貫通孔
58 回転位相合わせ手段
58a 第1基準部
58b 第2基準部
58c 第3基準部
Claims (5)
- 第1の部材と、
前記第1の部材に関節部を介して連結される第2の部材と、
前記関節部に配置され、前記第2の部材を前記第1の部材に対して回動可能に連結し、外歯歯車が噛み合い位置を移動させながら回転する減速機と、
前記第1の部材に対する前記第2の部材の相対的な回転位置が所定の位置にあるとき、前記減速機の回転角度位置が所定の回転角度位置となるように位置合わせ可能な位相合わせ手段とを備える、ロボット。 - 前記位相合わせ手段は、前記第1の部材および前記第2の部材に対する前記減速機の外歯歯車の相対的な回転角度位置を予め設定された回転角度位置に位置決めするための基準部を含む、請求項1に記載のロボット。
- 前記減速機は、前記第1の部材に取り付けられる第1筒部と、前記第2の部材に取り付けられ、前記第1筒部に対して相対的に回転する第2筒部とを含み、
前記基準部は、前記第1の部材に設けられたピン穴と、前記第2の部材に設けられたピン穴と、前記減速機の第1筒部に設けられた第1基準部と、前記減速機の第2筒部に設けられた第2基準部とを含む、請求項2に記載のロボット。 - 前記第1の部材のピン穴と前記第1基準部とが互いに係合することにより、前記第1の部材と前記減速機の第1筒部との相対的な回転角度位置の位置決めが行われるように構成され、
前記第2の部材のピン穴と前記第2基準部とが互いに係合することにより、前記第2の部材と前記減速機の第2筒部との相対的な回転角度位置の位置決めが行われるように構成されている、請求項3に記載のロボット。 - 前記第1の部材のピン穴および前記第1基準部は、それぞれ、前記第1の部材の前記第1筒部に対する取付面、および、前記第1筒部の前記第1の部材に対する取付面に設けられ、
前記第2の部材のピン穴および前記第2基準部は、それぞれ、前記第2の部材の前記第2筒部に対する取付面、および、前記第2筒部の前記第2の部材に対する取付面に設けられている、請求項3または4に記載のロボット。
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001353684A (ja) * | 2000-06-12 | 2001-12-25 | Fanuc Ltd | ロボットの関節構造 |
JP2007056897A (ja) * | 2005-08-22 | 2007-03-08 | Nabtesco Corp | センタークランク式偏心揺動型減速機 |
JP2007247730A (ja) * | 2006-03-15 | 2007-09-27 | Nabtesco Corp | 歯車式減速機および該歯車式減速機を備えた産業用ロボットの関節部構造 |
-
2013
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