JP2014048931A - 制御装置及び画像形成システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】インクジェットプリンタにおいて、キャリッジが搬送される際、外乱オブザーバ130は、キャリッジ41の速度Vを制御対象の逆モデルに入力して得られる逆モデルの出力U*と操作量Uとの差分信号(U−U*)をローパスフィルタで濾波することにより反力推定値τ1を得る。異常判定ユニット160は、この反力推定値τ1から動摩擦力成分が除去された反力推定値τと閾値H1との比較により、反力異常の有無を判定する。一方、誤計測判定ユニット180は、エンコーダ55を用いて計測されたキャリッジ41の速度Vの変化量δと閾値H2との比較により、エンコーダ汚れ等による誤計測の有無を判定する。そして、操作量演算ユニット170は、誤計測が生じていないと判定されているときに、反力異常が生じたと判定された場合に限って、ジャムが発生したことを検知する。
【選択図】図4
Description
本実施例のプリンタ装置1は、ジャムの検知機能を有したプリンタ装置であって、インクジェット方式で用紙Qに画像を形成する所謂インクジェットプリンタとして構成されるものである。このプリンタ装置1は、CPU11と、ROM12と、RAM13と、EEPROM15と、ユーザインタフェース17と、接続インタフェース19と、印字制御部20と、モータ制御部30と、を備える。
このように閾値H1,H2を決定すると、許容時間内に迅速にジャムを検知することができる一方で、ジャムの誤検知の少ないプリンタ装置1を構成することができる。即ち、迅速且つ高精度にジャムを検知して、停止処理を実行し、ジャムの進行を抑えることのできるプリンタ装置1を構成することができる。
用語間の対応関係は、次の通りである。操作量演算ユニット170が実行するS110の処理は、演算手段によって実現される処理の一例に対応し、エンコーダ55及びエンコーダ信号処理ユニット110は、計測手段の一例に対応する。また、入力ユニット131は、逆モデル入力手段の一例に対応し、減算器133は、差分信号生成手段の一例に対応する。この他、異常判定ユニット160は、異常判定手段の一例に対応し、誤計測判定ユニット180は、誤計測判定手段の一例に対応する。そして、操作量演算ユニット170がS130で肯定判断する処理及びS160の処理は、接触検知手段にて実現される処理の一例に対応する。また、CRモータ51とキャリッジ搬送機構40との組合せは、記録ユニット搬送機構の一例に対応する。
Claims (9)
- モータと前記モータにより駆動される被駆動物とを備える駆動系を制御対象として、前記被駆動物の運動を制御する制御装置であって、
前記制御対象に入力する操作量を演算する演算手段と、
前記制御対象の制御量を計測する計測手段と、
前記計測手段による前記制御量の計測信号を、前記制御対象の入出力特性を表すモデルの逆モデルに入力する逆モデル入力手段と、
前記逆モデルの出力と前記制御対象に入力される前記操作量との差分信号を生成する差分信号生成手段と、
前記差分信号生成手段により生成された前記差分信号に基づき、前記差分信号が異常な状態であるか否かを判定する異常判定手段と、
前記計測手段にて前記制御量の誤計測が生じたか否かを判定する誤計測判定手段と、
前記誤計測判定手段により前記誤計測が生じていないと判定され、且つ、前記異常判定手段により前記異常な状態であると判定されたことを条件に、前記被駆動物が異物と接触する事象が発生したことを検知する接触検知手段と、
を備えることを特徴とする制御装置。 - 前記異常判定手段は、前記差分信号から推定される前記制御対象に生じた外乱量が閾値より大きい場合に、前記異常な状態であると判定すること
を特徴とする請求項1記載の制御装置。 - 前記誤計測判定手段は、前記計測手段により計測された前記制御量の所定期間当たりの変化量が基準値より大きい場合に、前記誤計測が生じたと判定すること
を特徴とする請求項1又は請求項2記載の制御装置。 - 前記誤計測判定手段は、前記所定期間当たり変化量としての前記計測手段により計測された最新の前記制御量と直前に計測された前記制御量との差分が前記基準値より大きい場合に、前記誤計測が生じたと判定すること
を特徴とする請求項3記載の制御装置。 - 前記計測手段は、前記制御量として、前記被駆動物の速度を表す物理量を計測するものであり、
前記誤計測判定手段は、前記計測手段により計測された前記物理量が表す前記被駆動物の速度についての前記所定期間当たりの変化量が基準値より大きい場合に、前記誤計測が生じたと判定すること
を特徴とする請求項3又は請求項4記載の制御装置。 - 前記接触検知手段は、前記被駆動物が前記異物と接触する事象が発生したことを検知した際に、前記被駆動物を停止させること
を特徴とする請求項1〜請求項5のいずれか一項記載の制御装置。 - 前記計測手段は、
前記被駆動物の運動に伴って相対位置が互いに変化するスケールと光学素子とを有し、前記スケールを前記光学素子により光学的に読み取って前記被駆動物の運動に応じた信号を出力するエンコーダ
を含み、前記エンコーダの出力に基づき、前記制御量を計測する手段であり、
前記誤計測判定手段は、前記エンコーダの汚れに起因する前記誤計測の発生有無を判定する手段であること
を特徴とする請求項1〜請求項6のいずれかに記載の制御装置。 - 前記制御対象は、前記被駆動物として、前記モータにより駆動されて変位し、対向するシートに画像を形成する記録ユニットを備えるものであり、
前記接触検知手段は、前記記録ユニットが前記異物としての前記シートに接触する事象が発生したことを検知すること
を特徴とする請求項1〜請求項7のいずれか一項記載の制御装置。 - 搬送されるシートに画像を形成する画像形成システムであって、
前記シートに画像を形成する記録ユニットと前記記録ユニットを駆動するモータとを備え、前記記録ユニットが前記モータによって駆動されて前記シートに対して変位する記録ユニット搬送機構と、
前記記録ユニット搬送機構を制御対象として前記記録ユニットの運動を制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記モータの操作量を演算する演算手段と、
前記記録ユニットの運動状態を表す物理量を計測する計測手段と、
前記計測手段が計測した前記物理量の計測信号を、前記制御対象の入出力特性を表すモデルの逆モデルに入力する逆モデル入力手段と、
前記逆モデルの出力と前記モータに入力される前記操作量との差分信号を生成する差分信号生成手段と、
前記差分信号生成手段により生成された前記差分信号に基づき、前記差分信号が異常な状態であるか否かを判定する異常判定手段と、
前記計測手段にて前記物理量の誤計測が生じたか否かを判定する誤計測判定手段と、
前記誤計測判定手段により前記誤計測が生じていないと判定され、且つ、前記異常判定手段により前記異常な状態であると判定されたことを条件に、前記記録ユニットが前記シートと接触する事象が発生したことを検知する接触検知手段と、
を備えること
を特徴とする画像形成システム。
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