JP2014037172A

JP2014037172A - ヘッドアップディスプレイの表示制御装置および表示制御方法

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Publication number: JP2014037172A
Application number: JP2012179185A
Authority: JP
Inventors: Kijuro Obata; 喜重郎小幡
Original assignee: Alpine Electronics Inc
Current assignee: Alpine Electronics Inc
Priority date: 2012-08-13
Filing date: 2012-08-13
Publication date: 2014-02-27
Anticipated expiration: 2032-08-13
Also published as: JP6328366B2

Abstract

【課題】ＨＵＤによる画像を見るよりも実世界を見る方を優先したい状況において、優先して見たい実世界を画像に邪魔されずに目視しやすくできるようにする「ヘッドアップディスプレイの表示制御装置および表示制御方法」を提供する。
【解決手段】ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）２００の画像を見るよりも車両前方の実世界を目視する方を優先すべき状況に該当するか否かを判定する状況判定部１１と、当該状況に該当すると判定された場合に、実世界を目視しやすい状態にＨＵＤ２００による画像の表示状態を変更する表示状態変更部１２とを備え、フロントガラス越しに優先して見たい車両前方の実世界を、フロントガラスに表示されるＨＵＤ２００の画像に邪魔されずに目視しやすくする。
【選択図】図１

Description

本発明は、ヘッドアップディスプレイの表示制御装置および表示制御方法に関し、特に、ヘッドアップディスプレイにおける画像の表示状態を制御する装置に用いて好適なものである。

近年、運転者の視線移動を最少とし、運転中に必要な情報を見やすく表示するためのヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）の普及が進んでいる。ヘッドアップディスプレイは、車両のフロントガラスへ画像を投影するようにしたものである。運転者は、運転中にフロントガラス越しに見る前方の実世界からわずかに視線を移動させるだけで、フロントガラス上に画像として映し出された様々な情報を見ることができる。

ヘッドアップディスプレイによりフロントガラスに表示される情報としては、ナビゲーション装置の経路案内情報、信号機や標識の認識結果情報などがある。また、車両が交差点に近づいたときに、前方カメラにより撮影された自車前方の画像データから反射鏡を認識し、反射鏡に映った画像を拡大してヘッドアップディスプレイに表示させるようにした技術が提案されている（特許文献１参照）。

また、ヘッドアップディスプレイによる情報の表示位置に工夫を加えた技術も提案されている（例えば、特許文献２，３参照）。特許文献２に記載の技術では、運転者から見て実際の道路標示とヘッドアップディスプレイ上の表示とが重なる位置に、車両前方の撮影画像から抽出した道路標示を表示することにより、運転者の身長、姿勢、座る位置に関わらず、適切な位置に道路標示を表示することができるようにしている。

また、特許文献３に記載の技術では、ジャイロセンサからの信号により車両の舵角を検出し、検出した舵角に基づいてディスプレイ移動部を制御して、車両の回転方向、すなわち車両が曲がる方向にヘッドアップディスプレイを移動させることにより、運転者の視線の方向に案内情報が表示されるようにしている。

特開２００７−１０２６９１号公報特開２００８−２８００２６号公報特開平１１−１４３９４号公報

ヘッドアップディスプレイのうち、市販向けの後付け商品は、ダッシュボード上に取り付けることが法規上困難である。そのため、運転席側のサンバイザ付近に取り付けるものが主流となりつつある。この場合、図１４に示すように、フロントガラスのサンバイザ付近に、ヘッドアップディスプレイにより投影された画像が表示されることになる。

しかしながら、ヘッドアップディスプレイによる画像がサンバイザ付近に表示されると、そのサンバイザ付近のフロントガラス越しに実際に目視可能なはずの実世界の物体が、フロントガラスに表示された画像により隠されて見えなくなってしまう。そのため、ヘッドアップディスプレイによる画像を見るよりも実世界を見る方を優先したい状況においても、画像に邪魔されて実世界を目視しにくくなってしまうという問題があった。

本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、ヘッドアップディスプレイによる画像を見るよりも実世界を見る方を優先したい状況において、優先して見たい実世界を画像に邪魔されずに目視しやすくできるようにすることを目的とする。

上記した課題を解決するために、本発明では、ヘッドアップディスプレイによりフロントガラスに表示される画像を見るよりもフロントガラス越しに車両前方の実世界を目視する方を優先すべき状況に該当するか否かを判定し、当該状況に該当すると判定された場合に、実世界を目視しやすい状態にヘッドアップディスプレイによる画像の表示状態を変更するようにしている。

上記のように構成した本発明によれば、ヘッドアップディスプレイによる画像を見るよりも実世界を見る方を優先したい状況になると、そのことが検出されてヘッドアップディスプレイによる画像の表示状態が変更され、車両前方の実世界を目視しやすい状態とされる。これにより、フロントガラス越しに優先して見たい車両前方の実世界を、フロントガラスに表示されるヘッドアップディスプレイによる画像に邪魔されずに目視しやすくすることができる。

第１の実施形態によるヘッドアップディスプレイの表示制御装置の機能構成例を示すブロック図である。撮影画像上に設定された所定範囲の矩形領域の一例を示す図である。ヘッドアップディスプレイに表示された画像の一例を示す図である。第１の実施形態によるヘッドアップディスプレイの表示制御装置の動作例を示すフローチャートであある。第１の実施形態によるヘッドアップディスプレイの表示制御装置の他の構成例を示すブロック図である。第１の実施形態によるヘッドアップディスプレイの表示制御装置の他の構成例を示すブロック図である。第２の実施形態によるヘッドアップディスプレイの表示制御装置の機能構成例を示すブロック図である。第２の実施形態によるヘッドアップディスプレイの表示制御装置の動作例を示すフローチャートであある。第２の実施形態によるヘッドアップディスプレイの表示制御装置の他の構成例を示すブロック図である。第２の実施形態によるヘッドアップディスプレイの表示制御装置の他の構成例を示すブロック図である。第３の実施形態によるヘッドアップディスプレイの表示制御装置の機能構成例を示すブロック図である。第３の実施形態によるヘッドアップディスプレイの表示制御装置の動作例を示すフローチャートであある。第４の実施形態によるヘッドアップディスプレイの表示制御装置の機能構成例を示すブロック図である。従来のヘッドアップディスプレイの画像表示例を示す図である。

（第１の実施形態）
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、第１の実施形態によるヘッドアップディスプレイの表示制御装置の機能構成例を示すブロック図である。第１の実施形態によるヘッドアップディスプレイの表示制御装置は、車両のフロントガラスへ画像を投影して表示するようになされたヘッドアップディスプレイにおける当該画像の表示状態を制御するものである。

図１に示すように、第１の実施形態による表示制御装置１００は、その機能構成として、状況判定部１１、表示状態変更部１２、画像入力部１３、車線位置検出部１４および位置推定部１５を備えている。また、表示制御装置１００には、ヘッドアップディスプレイ２００、ナビゲーション装置３００および撮像装置４００が接続されている。本実施形態において撮像装置４００は、車両の前方を撮影するフロントカメラである。

なお、表示制御装置１００の各機能構成１１〜１５は、ハードウェア、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ソフトウェアの何れによっても実現することが可能である。例えばソフトウェアによって実現する場合、各機能構成１１〜１５は、実際にはコンピュータのＣＰＵあるいはＭＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを備えて構成され、ＲＡＭやＲＯＭに記憶されたプログラムが動作することによって実現できる。

したがって、コンピュータが上記各機能を果たすように動作させるプログラムを例えばＣＤ−ＲＯＭのような記録媒体に記録し、コンピュータに読み込ませることによって実現できるものである。上記プログラムを記録する記録媒体としては、ＣＤ−ＲＯＭ以外に、フレキシブルディスク、ハードディスク、磁気テープ、光ディスク、光磁気ディスク、ＤＶＤ、不揮発性メモリカード等を用いることができる。また、上記プログラムをインターネット等のネットワークを介してコンピュータにダウンロードすることによっても実現できる。

状況判定部１１は、ヘッドアップディスプレイ２００により車両のフロントガラスに表示される画像を見るよりもフロントガラス越しに車両前方の実世界を目視する方を優先すべき状況に該当するか否かを判定する。第１の実施形態では、車両が誘導経路上の目的地または経由地（以下、単に目的地という）の周辺に到達した場合に、ヘッドアップディスプレイ２００の画像を見るよりも車両前方の実世界を目視する方を優先すべき状況に該当すると判定する。目的地の周辺に近づいたら、運転者は目的地の看板や駐車場入り口などを目視により探すことが多いからである。

この判定のために、状況判定部１１は、報知情報入力部１１ａを備えている。報知情報入力部１１ａは、車両が目的地の周辺位置に到達したことを報知する報知情報をナビゲーション装置３００から入力する。すなわち、ナビゲーション装置３００において誘導経路が設定され、車両がその誘導経路に沿って走行していくと、誘導経路上の目的地に対して車両が所定距離以内に近づいた時点で、目的地の周辺位置に到達したことを報知する報知情報が出力される。報知情報入力部１１ａは、この報知情報をナビゲーション装置３００から入力する。そして、状況判定部１１は、報知情報入力部１１ａがナビゲーション装置３００から報知情報を入力した場合に、フロントガラス越しに車両前方の実世界を目視する方を優先すべき状況に該当すると判定する。

表示状態変更部１２は、通常時はヘッドアップディスプレイ２００による画像を見る方を優先させる。この場合、表示状態変更部１２は、図１４に示したような状態でヘッドアップディスプレイ２００による画像をフロントガラスの所定位置に表示させている。

これに対し、状況判定部１１により実世界を目視する方を優先すべき状況に該当すると判定された場合に、表示状態変更部１２は、実世界を目視しやすい状態にヘッドアップディスプレイ２００による画像の表示状態を変更する。例えば、表示状態変更部１２は、ヘッドアップディスプレイ２００による画像の表示を消去させる。あるいは、表示状態変更部１２は、フロントガラス越しに見える車両前方の実世界における道路の横側の視界を遮らないようなフロントガラス上の位置に、ヘッドアップディスプレイ２００による画像を表示させる。

車両前方の実世界における道路の横側とは、目的地の看板や駐車場入り口などが存在する可能性が高い場所である。第１の実施形態では、道路およびその横側を避けてヘッドアップディスプレイ２００の画像を表示させるようにする。道路およびその横側の領域を避けるということは、車両前方の上方（空の領域であることが多い）に画像を表示させるということになる。車両前方の上方の領域を固定的に決めておいても良いが、画像入力部１３、車線位置検出部１４および位置推定部１５によって以下のように推定してもよい。

画像入力部１３は、状況判定部１１により車両が目的地の周辺に到達したと判定されたときに、撮像装置４００により撮影された車両前方の撮影画像を入力する。車線位置検出部１４は、画像入力部１３により入力された撮影画像から道路上に引かれた白線（レーンマーク）を認識することにより、撮影画像内における車線位置を検出する。なお、撮影画像から白線を認識する技術および認識した白線から車線を検出する技術については、公知の手法がいくつか存在する。車線位置検出部１４は、任意の公知の手法を用いることが可能である。

位置推定部１５は、車線位置検出部１４により検出された撮影画像内の車線位置に基づいて、撮影画像内において車線位置の上方に所定範囲の領域を設定する。そして、当該所定範囲の領域をフロントガラス上に写像した領域を、道路両側の視界を遮らないようなフロントガラス上の位置と推定する。

なお、位置推定部１５が撮影画像上に設定する所定範囲の領域は、あらかじめ決められた大きさの矩形領域である。ただし、当該矩形領域の位置は、車線位置検出部１４により検出された撮影画像内の車線位置に基づいて決められる。すなわち、車線つまり道路が存在する位置（例えば、道路の中央位置）の真上の位置に、所定範囲の矩形領域を設定する。図２に、撮影画像上に設定された所定範囲の矩形領域１０１の一例を示す。図２の例では、車線が存在する位置の最上端の位置に、所定範囲の矩形領域１０１が設定されている。

位置推定部１５は、撮影画像上の各ドットが、車両のフロントガラス上のどの位置に該当するかのマッピングテーブルをあらかじめ記憶している。位置推定部１５は、このマッピングテーブルを参照して、上記のように設定した所定範囲の矩形領域１０１をフロントガラス上に写像する。そして、当該写像した領域を、道路両側の視界を遮らないようなフロントガラス上の位置と推定する。

上述の表示状態変更部１２は、このように位置推定部１５により推定されたフロントガラス上の位置に、ヘッドアップディスプレイ２００による画像を表示させる。図３に、ヘッドアップディスプレイ２００に表示された画像の一例を示す。第１の実施形態では、表示状態変更部１２は、ヘッドアップディスプレイ２００による画像を見る方を優先させる通常時の状態（図１４に示した状態）よりも情報量を少なくした状態で、ヘッドアップディスプレイ２００による画像を表示させる。例えば、図３に示すように、地図は表示させず、目的地の方向や目的地までの距離の画像１０２のみを簡易的に表示させる。

図４は、上記のように構成した第１の実施形態による表示制御装置１００の動作例を示すフローチャートである。なお、図４に示すフローチャートは、表示制御装置１００の電源をオンにしたときに開始する。図４において、まず表示状態変更部１２は、図１４に示したような通常時の状態で、ヘッドアップディスプレイ２００による画像をフロントガラスの所定位置に表示させる（ステップＳ１）。

次に、状況判定部１１は、ヘッドアップディスプレイ２００によりフロントガラスに表示される画像を見るよりもフロントガラス越しに車両前方の実世界を目視する方を優先すべき状況に該当するか否か、すなわち、車両が目的地の周辺に到達したか否かを判定する（ステップＳ２）。具体的には、報知情報入力部１１ａがナビゲーション装置３００から報知情報を入力したか否かを判定する。

ここで、車両が目的地の周辺に到達したと判定されなかった場合、処理はステップＳ１に戻る。一方、車両が目的地の周辺に到達したと判定された場合、画像入力部１３は、撮像装置４００により撮影された車両前方の撮影画像を入力する（ステップＳ３）。また、車線位置検出部１４は、画像入力部１３により入力された撮影画像から道路上に引かれた白線を認識することにより、撮影画像内における車線位置を検出する（ステップＳ４）。

さらに、位置推定部１５は、車線位置検出部１４により検出された撮影画像内の車線位置に基づいて、撮影画像内において車線位置の上方に所定範囲の領域を設定し、当該所定範囲の領域をフロントガラス上に写像した領域を、道路両側の視界を遮らないようなフロントガラス上の位置と推定する（ステップＳ５）。そして、表示状態変更部１２は、位置推定部１５により推定されたフロントガラス上の位置に、ヘッドアップディスプレイ２００による画像を表示させる（ステップＳ６）。

その後、状況判定部１１は、表示制御装置１００の電源がオフとされたか否かを判定する（ステップＳ７）。ここで、表示制御装置１００の電源がオフとされていない場合、処理はステップＳ２に戻る。一方、表示制御装置１００の電源がオフとされた場合、図４に示すフローチャートの処理は終了する。

以上詳しく説明したように、第１の実施形態では、車両が目的地の周辺に到達したか否かを判定し、到達したと判定された場合に、フロントガラス越しに道路両側の実世界を目視しやすい状態にヘッドアップディスプレイ２００による画像の表示状態を変更するようにしている。これにより、フロントガラス越しに優先して見たい車両前方の実世界を、フロントガラスに表示されるヘッドアップディスプレイ２００による画像に邪魔されずに目視しやすくすることができる。

なお、上記第１の実施形態では、撮影画像において認識された車線位置の上方に所定範囲の矩形領域１０１を設定する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、撮影画像において認識された他車両の上方に所定範囲の矩形領域を設定するようにしてもよい。図５は、そのために必要な機能構成例を示すブロック図である。すなわち、図１に示した車線位置検出部１４および位置推定部１５に代えて、図５に示す他車両位置検出部２４および位置推定部２５を用いてもよい。

他車両位置検出部２４は、画像入力部１３により入力された撮影画像から自車両の前方を走行中の他車両を認識することにより、撮影画像内における他車両の位置を検出する。なお、車両前方を走行中の他車両が複数台あるときは、自車両から直近の他車両の位置を検出する。また、車両前方において複数の車線上を複数の車両が走行中のときは、自車両と同じ車線を走行中の他車両の位置を検出する。自車両と同じ車線を走行中かどうかは、例えば、上述した車線検出を行うことによって判定することが可能である。

位置推定部２５は、他車両位置検出部２４により検出された撮影画像内の他車両の位置に基づいて、撮影画像内において他車両の位置の上方に所定範囲の矩形領域を設定する。そして、当該所定範囲の矩形領域をフロントガラス上に写像した領域を、道路両側の視界を遮らないようなフロントガラス上の位置と推定する。例えば、位置推定部２５は、他車両が存在する位置の真上の位置に、所定範囲の矩形領域を設定する。

また、別の例として、撮影画像において認識された無模様の領域を道路両側の視界を遮らないようなフロントガラス上の位置と推定するようにしてもよい。図６は、そのために必要な機能構成例を示すブロック図である。すなわち、図１に示した車線位置検出部１４および位置推定部１５に代えて、図６に示す無模様領域検出部３４および位置推定部３５を用いてもよい。

無模様領域検出部３４は、画像入力部１３により入力された撮影画像から隣接画素の輝度差が所定値以下となる所定範囲以上の大きさの領域を認識することにより、撮影画像内において模様のない無模様領域を検出する。

撮影画像において道路上の車両や道路脇の建物が写っている領域は、比較的狭い範囲内で隣接画素の輝度値が大きく変わる。一方、車両前方にある空の領域は、比較的広い範囲にわたって隣接画素の輝度値があまり大きく変わらない。そこで、図６に示す実施形態では、隣接画素の輝度差が所定値以下となる領域であって、所定範囲以上の大きさを有する領域を撮影画像から認識することにより、撮影画像内において模様のない空の領域を検出する。

位置推定部３５は、無模様領域検出部３４により撮影画像内において検出された無模様領域をフロントガラス上に写像した領域を、道路両側の視界を遮らないようなフロントガラス上の位置と推定する。なお、無模様領域検出部３４により撮影画像内において検出される無模様領域は、矩形領域になるとは限らない。そこで、無模様領域の中で最も大きく取れる矩形領域（無模様領域に内接する矩形領域）を算出し、当該算出した矩形領域をフロントガラス上に写像するようにしてもよい。あるいは、無模様領域を内包する最少面積の矩形領域を算出するようにしてもよい。

（第２の実施形態）
次に、本発明による第２の実施形態を図面に基づいて説明する。第２の実施形態によるヘッドアップディスプレイの表示制御装置１００は、第１の実施形態のように道路両側の視界を遮らないようなフロントガラス上の位置を推定してそこに画像を表示させるのではなく、視界を遮るべきでないフロントガラス上の位置を推定し、そこを避けて画像を表示させるようにするものである。視界を遮るべきでない位置とは、例えば目的地の施設周辺の領域である。

図７は、第２の実施形態によるヘッドアップディスプレイの表示制御装置１００の機能構成例を示すブロック図である。なお、この図７において、図１に示した符号と同一の符号を付したものは同一の機能を有するものであるので、ここでは重複する説明を省略する。

図７に示すように、第２の実施形態による表示制御装置１００は、その機能構成として、状況判定部１１、施設名称入力部４１、画像入力部４２、施設検出部４３および表示状態変更部４４を備えている。状況判定部１１は、報知情報入力部１１ａを備えている。また、表示制御装置１００には、ヘッドアップディスプレイ２００、ナビゲーション装置３００および撮像装置４００が接続されている。本実施形態において撮像装置４００は、車両の前方を撮影するフロントカメラである。

なお、表示制御装置１００の各機能構成１１，４１〜４４は、ハードウェア、ＤＳＰ、ソフトウェアの何れによっても実現することが可能である。例えばソフトウェアによって実現する場合、各機能構成１１，１〜４４は、実際にはコンピュータのＣＰＵあるいはＭＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを備えて構成され、ＲＡＭやＲＯＭに記憶されたプログラムが動作することによって実現できる。

施設名称入力部４１は、状況判定部１１により車両が目的地の周辺に到達したと判定されたときに、ナビゲーション装置３００から目的地の施設名称を入力する。周知の通り、ナビゲーション装置３００は地図データを記憶している。この地図データの中には、道路に関する道路データと、施設に関する施設データとが含まれている。ナビゲーション装置３００において所望の施設が目的地に設定され誘導経路が設定されると、その目的地の施設名称が誘導経路データの一部として保持される。施設名称入力部４１は、この誘導経路データの一部として保持された目的地の施設名称を入力する。

画像入力部４２は、状況判定部１１により車両が目的地の周辺に到達したと判定されたときに、撮像装置４００により撮影された車両前方の撮影画像を入力する。施設検出部４３は、画像入力部４２により入力された撮影画像から目的地の施設名称と同じ名称を認識することにより、撮影画像内における目的地の施設の位置を検出する。施設は、その看板等において施設名称を表記していることが多い。そのため、目的地の施設が看板等に施設名称を表記していれば、その看板等に表記された施設名称を画像認識することにより、撮影画像内における目的地の施設の位置を検出することが可能である。

表示状態変更部４４は、状況判定部１１により実世界を目視する方を優先すべき状況に該当すると判定された場合（具体的には、車両が目的地の周辺に到達したことを知らせる報知情報を報知情報入力部１１ａがナビゲーション装置３００から入力した場合）に、施設検出部４３により撮影画像内において検出された目的地の周辺領域をフロントガラス上に写像した場合の領域を避けて、ヘッドアップディスプレイ２００による画像を表示させる。ここで、目的地の周辺領域は、施設検出部４３により検出された目的地の施設の位置を中心として、所定の大きさに設定した矩形領域とする。

なお、目的地の周辺領域を避けていれば、フロントガラス上のどの位置に画像を表示させてもよい。また、表示させるヘッドアップディスプレイ２００の画像は、通常時に表示される図１４のような普通の画像であってもよいし、図３のように目的地の方向や目的地までの距離などの必要最小限の情報のみを含む簡易画像であってもよい。

図８は、上記のように構成した第２の実施形態による表示制御装置１００の動作例を示すフローチャートである。なお、図８に示すフローチャートは、表示制御装置１００の電源をオンにしたときに開始する。図８において、まず表示状態変更部４４は、図１４に示したような通常時の状態で、ヘッドアップディスプレイ２００による画像をフロントガラスの所定位置に表示させる（ステップＳ１１）。

次に、状況判定部１１は、ヘッドアップディスプレイ２００によりフロントガラスに表示される画像を見るよりもフロントガラス越しに車両前方の実世界を目視する方を優先すべき状況に該当するか否か、すなわち、車両が目的地の周辺に到達したか否かを判定する（ステップＳ１２）。具体的には、報知情報入力部１１ａがナビゲーション装置３００から報知情報を入力したか否かを判定する。

ここで、車両が目的地の周辺に到達したと判定されなかった場合、処理はステップＳ１１に戻る。一方、車両が目的地の周辺に到達したと判定された場合、施設名称入力部４１は、ナビゲーション装置３００から目的地の施設名称を入力する（ステップＳ１３）。また、画像入力部４２は、撮像装置４００により撮影された車両前方の撮影画像を入力する（ステップＳ１４）。

そして、施設検出部４３は、画像入力部４２により入力された撮影画像から目的地の施設名称と同じ名称を認識することにより、撮影画像内における目的地の施設の位置を検出する（ステップＳ１５）。さらに、表示状態変更部４４は、施設検出部４３により撮影画像内において検出された目的地の周辺領域をフロントガラス上に写像した領域を避けて、ヘッドアップディスプレイ２００による画像を表示させる（ステップＳ１６）。

その後、状況判定部１１は、表示制御装置１００の電源がオフとされたか否かを判定する（ステップＳ１７）。ここで、表示制御装置１００の電源がオフとされていない場合、処理はステップＳ１２に戻る。一方、表示制御装置１００の電源がオフとされた場合、図８に示すフローチャートの処理は終了する。

以上詳しく説明したように、第２の実施形態では、車両が目的地の周辺に到達したか否かを判定し、到達したと判定された場合に、目的地の施設を画像認識により検出し、その施設周辺の領域を避けてフロントガラス上にヘッドアップディスプレイ２００による画像を表示させるようにしている。これにより、フロントガラス越しに優先して見たい目的地周辺の実世界を、フロントガラスに表示されるヘッドアップディスプレイ２００による画像に邪魔されずに目視しやすくすることができる。

なお、目的地の施設がその看板等により施設名称を表記していない場合や、表記していても他の施設や看板等により隠れてしまっている場合は、目的地の施設を画像認識により検出することができない。そのため、目的地の施設周辺の領域を避けてヘッドアップディスプレイ２００の画像を表示させることができない。そこで、車両が目的地の周辺に到達したときに、道路脇に存在する施設の全体を避けてヘッドアップディスプレイ２００の画像を表示させるようにしてもよい。図９は、そのために必要な機能構成例を示すブロック図である。すなわち、図７に示した施設名称入力部４１、施設検出部４３および表示状態変更部４４に代えて、図９に示す施設検出部４５および表示状態変更部４６を用いてもよい。

施設検出部４５は、画像入力部４２により入力された撮影画像を認識処理することにより、道路脇に存在する施設の位置を検出する。施設が複数あるときは、それらの全てを検出する。撮影画像内における施設の検出は、例えば以下のようにして行うことが可能である。すなわち、隣接画素との輝度差により画像のエッジを検出し、そのエッジ形状をもとに施設を検出する。ここでは施設の位置を検出することが目的なので、施設の形状を正確に検出する必要はなく、建物と推定されるエッジ形状を検出できれば十分である。

表示状態変更部４６は、施設検出部４５により撮影画像内において検出された施設のある領域をフロントガラス上に写像した場合の領域を避けて、ヘッドアップディスプレイ２００の画像を表示させる。この場合も、施設のある領域を避けていれば、フロントガラス上のどの位置に画像を表示させてもよい。また、表示させるヘッドアップディスプレイ２００の画像は、通常時に表示される普通の画像であってもよいし、必要最小限の情報のみを含む簡易画像であってもよい。

なお、道路脇にある全ての施設の領域を避けてヘッドアップディスプレイ２００の画像を表示させるのではなく、所定値以上の高さを有する施設の領域を避けてヘッドアップディスプレイ２００の画像を表示させるようにしてもよい。その場合、施設検出部４５は、単に建物と推定されるエッジ形状を検出するだけでなく、所定値以上の高さを有する建物と推定されるエッジ形状を検出する。

また、ここでは所定値以上の高さを有する施設を画像認識により検出する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、ナビゲーション装置３００から入力する情報に基づいて、所定値以上の高さを有する施設の位置を検出するようにしてもよい。図１０は、そのために必要な機能構成例を示すブロック図である。すなわち、図７に示した施設名称入力部４１、画像入力部４２、施設検出部４３および表示状態変更部４４に代えて、図１０に示す施設位置入力部４７および表示状態変更部４８を用いてもよい。

施設位置入力部４７は、状況判定部１１により実世界を目視する方を優先すべき状況に該当すると判定された場合（具体的には、目的地の周辺に到達したことを知らせる報知情報を報知情報入力部１１ａがナビゲーション装置３００から入力した場合）に、現在地周辺に存在する施設であって、所定値以上の高さを有する施設の現在地からの相対位置情報をナビゲーション装置３００から入力する。

ナビゲーション装置３００は、上述したように地図データを記憶している。その地図データの中には道路データや施設データが含まれている。施設データは、施設名称に加えて、施設の高さ情報も有している。ナビゲーション装置３００は、このような地図データに含まれる現在地周辺の道路および当該道路の脇に存在する施設に関する情報を用いて、現在地周辺にある施設の中から所定値以上の高さを有する施設を検出する。さらに、検出した施設の現在地からの相対位置（現在地からの方向および距離）を検出する。

施設位置入力部４７は、車両が目的地の周辺に到達したことを知らせる報知情報を報知情報入力部１１ａがナビゲーション装置３００から入力したときに、ナビゲーション装置３００に要求をすることによって、現在地周辺に存在する所定値以上の高さを有する施設の現在地からの相対位置情報をナビゲーション装置３００から入力する。または、ナビゲーション装置３００が報知情報入力部１１ａに報知情報を出力するときに、施設位置入力部４７から要求を受けることなく、ナビゲーション装置３００が相対位置情報を施設位置入力部４７に出力ようにしてもよい。

表示状態変更部４８は、施設位置入力部４７により入力された施設の相対位置情報に基づいて該施設の周辺領域を特定し、その周辺領域をフロントガラス上に写像した場合の領域を避けて、ヘッドアップディスプレイ２００による画像を表示させる。この場合も、施設のある領域を避けていれば、フロントガラス上のどの位置に画像を表示させてもよい。また、表示させるヘッドアップディスプレイ２００の画像は、通常時に表示される普通の画像であってもよいし、必要最小限の情報のみを含む簡易画像であってもよい。

なお、表示状態変更部４８は、施設の相対位置情報に基づいて特定される当該施設の周辺領域とフロントガラス上の領域とを関連づけるマッピングテーブルをあらかじめ記憶している。表示状態変更部４８は、このマッピングテーブルを参照して、施設の相対位置情報に基づいて特定される当該施設の周辺領域をフロントガラス上に写像する。

なお、図１０の例では、車両が目的地の周辺に到達したときに、施設位置入力部４７が、現在地周辺に存在する所定値以上の高さを有する施設の現在地からの相対位置情報をナビゲーション装置３００から入力するようにしたが、本発明はこれに限定されない。例えば、車両が目的地の周辺に到達したときに、目的地の現在地からの相対位置情報をナビゲーション装置３００から入力するようにしてもよい。この場合、表示状態変更部４８は、目的地の相対位置情報に基づいて目的地の周辺領域を特定し、その周辺領域をフロントガラス上に写像した場合の領域を避けて、ヘッドアップディスプレイ２００による画像を表示させる。

（第３の実施形態）
次に、本発明による第３の実施形態を図面に基づいて説明する。第３の実施形態によるヘッドアップディスプレイの表示制御装置１００は、車両が目的地の周辺に到達した場合にヘッドアップディスプレイ２００による画像の表示状態を変更するのではなく、車両が交差点を走行中の場合に、ヘッドアップディスプレイ２００による画像の表示状態を変更するものである。すなわち、ヘッドアップディスプレイ２００により車両のフロントガラスに表示される画像を見るよりもフロントガラス越しに車両前方の実世界を目視する方を優先すべき状況の別の例として、車両が交差点を走行中という状況を挙げている。

図１１は、第３の実施形態によるヘッドアップディスプレイの表示制御装置１００の機能構成例を示すブロック図である。なお、この図１１において、図１に示した符号と同一の符号を付したものは同一の機能を有するものであるので、ここでは重複する説明を省略する。

図１１に示すように、第３の実施形態による表示制御装置１００は、その機能構成として、状況判定部１１および表示状態変更部１２を備えている。状況判定部１１は、その具体的な機能構成として、状現在位置入力部１１ｂ、操舵角入力部１１ｃ、条件判定部１１ｄを備えている。また、表示制御装置１００には、ヘッドアップディスプレイ２００、ナビゲーション装置３００および車両制御システム５００が接続されている。

なお、表示制御装置１００の各機能構成１１，１２は、ハードウェア、ＤＳＰ、ソフトウェアの何れによっても実現することが可能である。例えばソフトウェアによって実現する場合、各機能構成１１，１２は、実際にはコンピュータのＣＰＵあるいはＭＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを備えて構成され、ＲＡＭやＲＯＭに記憶されたプログラムが動作することによって実現できる。

現在位置入力部１１ｂは、車両の現在位置が交差点にあることを示す現在位置情報をナビゲーション装置３００から入力する。ナビゲーション装置３００は、自律航法センサやＧＰＳ受信機を備え、車両の現在位置を常に検出している。このためナビゲーション装置３００は、車両が交差点を走行中であることを検出することが可能である。ナビゲーション装置３００は、車両が交差点を走行中であることを検出すると、そのことを示す現在位置情報を現在位置入力部１１ｂに出力する。

操舵角入力部１１ｃは、車両のハンドル操舵角情報を車両制御システム５００から入力する。ここで、ハンドル操舵角情報は、ハンドルの中立位置から左側または右側にハンドルが何度回転されているかを示す情報である。直進走行している場合や車線変更をしている場合などでは操舵角が比較的小さくなる。一方、交差点を左折または右折している場合には、操舵角は比較的大きくなる。車両制御システム５００はこのようなハンドル操舵角を常に検出している。

操舵角入力部１１ｃは、例えば、車両が交差点を走行中であることを示す現在位置情報が現在位置入力部１１ｂにより入力された場合に、車両制御システム５００に対して要求をすることにより、車両のハンドル操舵角情報を車両制御システム５００から入力する。なお、このような要求を行うことなく、車両のハンドル操舵角情報を車両制御システム５００から常時入力するようにしてもよい。

条件判定部１１ｄは、現在位置入力部１１ｂにより入力される現在位置情報および操舵角入力部１１ｃにより入力されるハンドル操舵角情報に基づいて、車両の現在位置が交差点にあって、かつ、ハンドル操舵角が所定値以上という条件を満たすか否かを判定する。状況判定部１１は、条件判定部１１ｄにより上記の条件を満たすと判定された場合に、フロントガラス越しに車両前方の実世界を目視する方を優先すべき状況に該当すると判定する。

表示状態変更部１２は、状況判定部１１により実世界を目視する方を優先すべき状況に該当すると判定された場合に、実世界を目視しやすい状態にヘッドアップディスプレイ２００による画像の表示状態を変更する。第３の実施形態では、車両前方の実世界における道路の横側の視界を遮らないようなフロントガラス上の位置にヘッドアップディスプレイ２００の画像を表示させるのではなく、ヘッドアップディスプレイ２００による画像の表示を消去させるようにしている。交差点を走行中の場合は、画像を見るよりもフロントガラス越しに実世界を目視して注意すべきことが多いためである。

図１２は、上記のように構成した第３の実施形態による表示制御装置１００の動作例を示すフローチャートである。なお、図１２に示すフローチャートは、表示制御装置１００の電源をオンにしたときに開始する。図１２において、まず表示状態変更部１２は、図１４に示したような通常時の状態で、ヘッドアップディスプレイ２００による画像をフロントガラスの所定位置に表示させる（ステップＳ２１）。

次に、状況判定部１１の現在位置入力部１１ｂは、車両の現在位置が交差点にあることを示す現在位置情報をナビゲーション装置３００から入力したか否かを判定する（ステップＳ２２）。ここで、現在位置入力部１１ｂが現在位置情報をナビゲーション装置３００から入力していない場合、処理はステップＳ２１に戻る。一方、現在位置入力部１１ｂが現在位置情報をナビゲーション装置３００から入力した場合、操舵角入力部１１ｃが車両制御システム５００からハンドル操舵角情報を入力する（ステップＳ２３）。

さらに、条件判定部１１ｄは、現在位置入力部１１ｂにより入力された現在位置情報および操舵角入力部１１ｃにより入力されたハンドル操舵角情報に基づいて、車両の現在位置が交差点にあって、かつ、ハンドル操舵角が所定値以上という条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ２４）。ここで、条件を満たさないと判定された場合、処理はステップＳ２１に戻る。

一方、条件を満たすと条件判定部１１ｄにて判定された場合、表示状態変更部１２は、ヘッドアップディスプレイ２００による画像の表示を消去する（ステップＳ２５）。その後、状況判定部１１は、表示制御装置１００の電源がオフとされたか否かを判定する（ステップＳ２６）。

ここで、表示制御装置１００の電源がオフとされていない場合、処理はステップＳ２４に戻る。ステップＳ２４に戻って再び判定を行ったとき、条件を満たさないと判定された場合、処理はステップＳ２１に戻る。つまり、表示状態変更部１２は、条件判定部１１ｄにより上記の条件を満たさないと判定されるまでの間、ヘッドアップディスプレイ２００による画像の表示を消去させる。一方、表示制御装置１００の電源がオフにされたとステップＳ２６で判定された場合、図１２に示すフローチャートの処理は終了する。

以上詳しく説明したように、第３の実施形態では、車両が交差点を走行中で、かつ、ハンドル操舵角が所定値以上となっている場合に、ヘッドアップディスプレイ２００による画像の表示を消去するようにしている。これにより、交差点を走行中で車両前方の安全確認を目視によって十分に行いたい場合に、フロントガラス越しに優先して見たい車両前方の実世界を、フロントガラスに表示されるヘッドアップディスプレイ２００による画像に邪魔されずに目視しやすくすることができる。

（第４の実施形態）
次に、本発明による第４の実施形態を図面に基づいて説明する。図１３は、第４の実施形態によるヘッドアップディスプレイの表示制御装置の機能構成例を示すブロック図である。なお、この図１３において、図７に示した構成要素と同一の機能を有する構成要素には同一の符号を付している。

図１３に示すように、第４の実施形態による表示制御装置１００は、その機能構成として、状況判定部１１および表示状態変更部４４を備えている。状況判定部１１は、その具体的な機能構成として、施設名称入力部４１、画像入力部４２および施設検出部５１を備えている。また、表示制御装置１００には、ヘッドアップディスプレイ２００、ナビゲーション装置３００および撮像装置４００が接続されている。本実施形態において撮像装置４００は、車両の前方を撮影するフロントカメラである。

施設名称入力部４１は、ナビゲーション装置３００から目的地の施設名称を入力する。画像入力部４２は、撮像装置４００により撮影された車両前方の撮影画像を入力する。施設検出部５１は、画像入力部４２により入力された撮影画像から目的地の施設名称と同じ名称を認識することにより、撮影画像内における目的地の施設を検出する。図７に示した施設検出部４３と異なり、施設検出部５１は目的地の施設の存在を検出すればよく、その位置まで検出する必要はない。

これらの施設名称入力部４１、画像入力部４２および施設検出部５１を備えた状況判定部１１は、施設検出部５１により目的地の施設が検出された場合に、フロントガラス越しに車両前方の実世界を目視する方を優先すべき状況に該当すると判定する。

表示状態変更部４４は、状況判定部１１により実世界を目視する方を優先すべき状況に該当すると判定された場合に、実世界を目視しやすい状態にヘッドアップディスプレイ２００による画像の表示状態を変更する。例えば、表示状態変更部４４は、ヘッドアップディスプレイ２００による画像の表示を消去させる。

あるいは、施設検出部５１の代わりに施設検出部４３を設けて目的地の施設の位置まで検出し、第２の実施形態で説明したように、表示状態変更部４４がフロントガラス上における目的地の施設周辺領域を避けてヘッドアップディスプレイ２００による画像を表示させるようにしてもよい。

あるいは、表示状態変更部４４の代わりに表示状態変更部１２を設け、第１の実施形態で説明したように、フロントガラス越しに見える車両前方の実世界における道路の横側の視界を遮らないようなフロントガラス上の位置に、ヘッドアップディスプレイ２００による画像を表示させるようにしてもよい。この場合、表示制御装置１００は、例えば、図１に示した画像入力部１３、車線位置検出部１４および位置推定部１５を更に備える。または、図５に示した画像入力部１３、他車両位置検出部２４および位置推定部２５を更に備える。または、図６に示した画像入力部１３、無模様領域検出部３４および位置推定部３５を更に備える。

以上詳しく説明したように、第４の実施形態では、撮影画像から目的地の施設名称が検出された場合に、フロントガラス越しに車両前方の実世界を目視する方を優先すべき状況に該当すると判定し、フロントガラス越しに道路両側の実世界を目視しやすい状態にヘッドアップディスプレイ２００による画像の表示状態を変更するようにしている。これにより、フロントガラス越しに優先して見たい車両前方の実世界を、フロントガラスに表示されるヘッドアップディスプレイ２００による画像に邪魔されずに目視しやすくすることができる。

なお、上記第１〜第４実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。

１１状況判定部
１１ａ報知情報入力部
１１ｂ現在位置入力部
１１ｃ操舵角入力部
１１ｄ条件判定部
１２，４４，４６，４８表示状態変更部
１３画像入力部
１４車線位置検出部
１５，２５，３５位置推定部
２４他車両位置検出部
３４無模様領域検出部
４１施設名称入力部
４２画像入力部
４３，４５，５１施設検出部
４７施設位置入力部

Claims

車両のフロントガラスへ画像を投影して表示するようになされたヘッドアップディスプレイにおける当該画像の表示状態を制御する表示制御装置であって、
上記ヘッドアップディスプレイにより上記フロントガラスに表示される画像を見るよりも上記フロントガラス越しに車両前方の実世界を目視する方を優先すべき状況に該当するか否かを判定する状況判定部と、
上記状況判定部により上記実世界を目視する方を優先すべき状況に該当すると判定された場合に、上記実世界を目視しやすい状態に上記ヘッドアップディスプレイによる画像の表示状態を変更する表示状態変更部とを備えたことを特徴とするヘッドアップディスプレイの表示制御装置。
上記状況判定部は、車両が目的地または経由地の周辺位置に到達したことを報知する報知情報をナビゲーション装置から入力する報知情報入力部を備え、
上記状況判定部は、上記報知情報入力部が上記報知情報を入力した場合に、上記フロントガラス越しに車両前方の実世界を目視する方を優先すべき状況に該当すると判定することを特徴とする請求項１に記載のヘッドアップディスプレイの表示制御装置。
上記表示状態変更部は、上記ヘッドアップディスプレイによる画像の表示を消去させることを特徴とする請求項２に記載のヘッドアップディスプレイの表示制御装置。
上記表示状態変更部は、上記フロントガラス越しに見える車両前方の実世界における道路の横側の視界を遮らないような上記フロントガラス上の位置に、上記ヘッドアップディスプレイによる画像を表示させることを特徴とする請求項２に記載のヘッドアップディスプレイの表示制御装置。
上記表示状態変更部は、上記ヘッドアップディスプレイによる画像を見る方を優先させる通常時よりも情報量を少なくした状態で、上記ヘッドアップディスプレイによる画像を表示させることを特徴とする請求項４に記載のヘッドアップディスプレイの表示制御装置。
撮像装置により撮影された上記車両前方の撮影画像を入力する画像入力部と、
上記画像入力部により入力された撮影画像から道路上に引かれた白線を認識することにより、上記撮影画像内における車線位置を検出する車線位置検出部と、
上記車線位置検出部により検出された上記撮影画像内の上記車線位置の上方に所定範囲の領域を設定し、当該所定範囲の領域を上記フロントガラス上に写像した領域を、上記道路両側の視界を遮らないような上記フロントガラス上の位置と推定する位置推定部とを更に備え、
上記表示状態変更部は、上記位置推定部により推定された位置に、上記ヘッドアップディスプレイによる画像を表示させることを特徴とする請求項４に記載のヘッドアップディスプレイの表示制御装置。
撮像装置により撮影された上記車両前方の撮影画像を入力する画像入力部と、
上記画像入力部により入力された撮影画像から自車両の前方を走行中の他車両を認識することにより、上記撮影画像内における上記他車両の位置を検出する他車両位置検出部と、
上記他車両位置検出部により検出された上記撮影画像内の上記他車両の位置の上方に所定範囲の領域を設定し、当該所定範囲の領域を上記フロントガラス上に写像した領域を、上記道路両側の視界を遮らないような上記フロントガラス上の位置と推定する位置推定部とを更に備え、
上記表示状態変更部は、上記位置推定部により推定された位置に、上記ヘッドアップディスプレイによる画像を表示させることを特徴とする請求項４に記載のヘッドアップディスプレイの表示制御装置。
撮像装置により撮影された上記車両前方の撮影画像を入力する画像入力部と、
上記画像入力部により入力された撮影画像から隣接画素の輝度差が所定値以下となる所定範囲以上の大きさの領域を認識することにより、上記撮影画像内において模様のない無模様領域を検出する無模様領域検出部と、
上記無模様領域検出部により上記撮影画像内において検出された上記無模様領域を上記フロントガラス上に写像した領域を、上記道路両側の視界を遮らないような上記フロントガラス上の位置と推定する位置推定部とを更に備え、
上記表示状態変更部は、上記位置推定部により推定された位置に、上記ヘッドアップディスプレイによる画像を表示させることを特徴とする請求項４に記載のヘッドアップディスプレイの表示制御装置。
上記ナビゲーション装置から上記目的地または経由地の施設名称を入力する施設名称入力部と、
撮像装置により撮影された上記車両前方の撮影画像を入力する画像入力部と、
上記画像入力部により入力された撮影画像から上記目的地または経由地の施設名称と同じ名称を認識することにより、上記撮影画像内における上記目的地または経由地の施設の位置を検出する施設検出部とを更に備え、
上記表示状態変更部は、上記施設検出部により上記撮影画像内において検出された上記目的地または経由地の周辺領域を上記フロントガラス上に写像した場合の領域を避けて上記ヘッドアップディスプレイによる画像を表示させることを特徴とする請求項２に記載のヘッドアップディスプレイの表示制御装置。
撮像装置により撮影された上記車両前方の撮影画像を入力する画像入力部と、
上記画像入力部により入力された撮影画像を認識処理することにより、道路脇に存在する施設の位置を検出する施設検出部とを更に備え、
上記表示状態変更部は、上記施設検出部により上記撮影画像内において検出された施設のある領域を上記フロントガラス上に写像した場合の領域を避けて上記ヘッドアップディスプレイによる画像を表示させることを特徴とする請求項２に記載のヘッドアップディスプレイの表示制御装置。
上記施設検出部は、上記画像入力部により入力された撮影画像を認識処理することにより、道路脇に存在する施設のうち所定値以上の高さを有する施設の位置を検出することを特徴とする請求項１０に記載のヘッドアップディスプレイの表示制御装置。
現在地周辺に存在する施設であって、所定値以上の高さを有する施設の現在地からの相対位置情報を上記ナビゲーション装置から入力する施設位置入力部を更に備え、
上記表示状態変更部は、上記施設位置入力部により入力された相対位置情報に基づいて特定される上記施設の周辺領域を上記フロントガラス上に写像した場合の領域を避けて上記ヘッドアップディスプレイによる画像を表示させることを特徴とする請求項２に記載のヘッドアップディスプレイの表示制御装置。
目的地の施設の現在地からの相対位置情報を上記ナビゲーション装置から入力する施設位置入力部を更に備え、
上記表示状態変更部は、上記施設位置入力部により入力された相対位置情報に基づいて特定される上記目的地の施設の周辺領域を上記フロントガラス上に写像した場合の領域を避けて上記ヘッドアップディスプレイによる画像を表示させることを特徴とする請求項２に記載のヘッドアップディスプレイの表示制御装置。
上記状況判定部は、車両の現在位置が交差点にあることを示す現在位置情報を上記ナビゲーション装置から入力する現在位置入力部と、
上記車両のハンドル操舵角情報を入力する操舵角入力部と、
上記現在位置入力部により入力される上記現在位置情報および上記操舵角入力部により入力される上記ハンドル操舵角情報に基づいて、車両の現在位置が交差点にあって、かつ、ハンドル操舵角が所定値以上という条件を満たすか否かを判定する条件判定部とを備え、
上記状況判定部は、上記条件判定部により上記条件を満たすと判定された場合に、上記フロントガラス越しに車両前方の実世界を目視する方を優先すべき状況に該当すると判定することを特徴とする請求項１に記載のヘッドアップディスプレイの表示制御装置。
上記表示状態変更部は、上記条件判定部により上記条件を満たさないと判定されるまでの間、上記ヘッドアップディスプレイによる画像の表示を消去させることを特徴とする請求項１４に記載のヘッドアップディスプレイの表示制御装置。
上記状況判定部は、上記ナビゲーション装置から上記目的地または経由地の施設名称を入力する施設名称入力部と、
撮像装置により撮影された上記車両前方の撮影画像を入力する画像入力部と、
上記画像入力部により入力された撮影画像から上記目的地または経由地の施設名称と同じ名称を認識することにより、上記撮影画像内における上記目的地または経由地の施設を検出する施設検出部とを備え、
上記状況判定部は、上記施設検出部により上記目的地または経由地の施設が検出された場合に、上記フロントガラス越しに車両前方の実世界を目視する方を優先すべき状況に該当すると判定することを特徴とする請求項１に記載のヘッドアップディスプレイの表示制御装置。
上記表示状態変更部は、上記ヘッドアップディスプレイによる画像の表示を消去させることを特徴とする請求項１６に記載のヘッドアップディスプレイの表示制御装置。
上記表示状態変更部は、上記フロントガラス越しに見える車両前方の実世界における道路の横側の視界を遮らないような上記フロントガラス上の位置に、上記ヘッドアップディスプレイによる画像を表示させることを特徴とする請求項１６に記載のヘッドアップディスプレイの表示制御装置。
上記表示状態変更部は、上記ヘッドアップディスプレイによる画像を見る方を優先させる通常時よりも情報量を少なくした状態で、上記ヘッドアップディスプレイによる画像を表示させることを特徴とする請求項１８に記載のヘッドアップディスプレイの表示制御装置。
車両のフロントガラスへ画像を投影して表示するようになされたヘッドアップディスプレイにおける当該画像の表示状態を制御する表示制御方法であって、
コンピュータの状況判定部が、上記ヘッドアップディスプレイにより上記フロントガラスに表示される画像を見るよりも上記フロントガラス越しに車両前方の実世界を目視する方を優先すべき状況に該当するか否かを判定する第１のステップと、
上記コンピュータの表示状態変更部が、上記状況判定部により上記実世界を目視する方を優先すべき状況に該当すると判定された場合に、上記実世界を目視しやすい状態に上記ヘッドアップディスプレイによる画像の表示状態を変更する第２のステップとを有することを特徴とするヘッドアップディスプレイの表示制御方法。