JP2014028008A - ステレオ計測装置およびステレオ計測方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】対物光学系71と像伝送光学系211とは、第1の視点である主視点からの光学像と、一つまたは複数の副視点からの光学像とを共通の焦点面に結像する。メカニカルシャッター72は、副視点それぞれの光路を開閉する。撮像素子2aは、焦点面に結像された光学像を撮像して撮像信号を出力する。CPUは、メカニカルシャッター72のすべてを閉じた上で、その際に撮像素子2aが出力した撮像信号から主視点画像を生成し、メカニカルシャッター72の一つを開いた上で、その際に撮像素子2aが出力した撮像信号からステレオ重畳画像を生成し、主視点画像を用いてステレオ重畳画像から副視点それぞれからの光学像の撮像信号に対応する副視点画像を生成し、主視点画像と副視点画像とを用いて三角測量の原理で被写体の3次元座標を算出する。
【選択図】図4
Description
以下、本発明の第1の実施形態について図面を参照して説明する。図1は、本発明の一実施形態による内視鏡装置(ステレオ計測装置)の全体構成を示している。図1に示すように、内視鏡装置1は、細長な挿入部20を有する内視鏡2と、この内視鏡2の挿入部20を収納する収納部を備えた制御装置であるコントロールユニット3と、装置全体の各種動作制御を実行する際に必要な操作を行うためのリモートコントローラ4と、内視鏡画像や操作制御内容(例えば処理メニュー)等の表示を行う表示装置であるLCD5(液晶モニタ、映像表示部)等で主に構成されている。
(a2)像伝送光学系の幾何学歪み補正テーブル
(b)左右の結像光学系それぞれの焦点距離
(c)左右の結像光学系の主点間の距離
(d)左右の結像光学系それぞれの画像上での光軸位置座標
(B)本内視鏡2にて被写体である被計測物を撮像し、画像を取り込む。
(C)上記の取り込んだ画像を、上記(a1)〜(d)の光学データを基に座標変換する。
(D)座標変換された画像を基に、撮像データのマッチングにより任意の点の三次元座標を求める。
(E)上記三次元座標を基に各種三次元計測を行う。
x/xR={y−(L/2)}/{yR−(L/2)}=z/(−f)・・・(1)
また、直線QL−OLから次式が成立する。
x/xL={y+(L/2)}/{yL+(L/2)}=z/(−f)・・・(2)
この式をx,y,zについて解けば、点Pの三次元座標が得られる。これにより、内視鏡2の撮像面から被写体までの距離(被写体距離)が求まる。
(ステップS103)映像信号処理回路12は、撮像素子2aが出力する映像信号に基づいて、LCD5に静止画像を表示させる(表示を固定させる)。その後、ステップS104の処理に進む。なお、LCD5に静止画像を表示させるのは、光路切り替え中の画像をユーザに見せないためである。また、ここで、LCD5に表示させる画像は、計測用画像取得をユーザに表すメッセージ表示画像などでも良い。
(ステップS104)撮像素子2aは、基準撮像信号を出力する。その後、ステップS105の処理に進む。なお、この基準撮像信号を第1基準撮像信号とする。
(ステップS106)メカニカルシャッター72は、第1の光路を遮蔽している遮蔽部材721を、第1の光路を遮蔽しない位置7212に移動させる。その後、ステップS107の処理に進む。
(ステップS107)撮像素子2aは、重畳撮像信号を出力する。その後、ステップS108の処理に進む。なお、重畳撮像信号は、第1の視点からの光学像と第2の視点からの光学像とが重畳されている撮像信号である。
(ステップS109)撮像素子2aは、基準撮像信号を出力する。その後、ステップS110の処理に進む。なお、この基準撮像信号を第2基準撮像信号とする。
(ステップS112)CPU18は、第1基準撮像信号に基づいた画像と、第2基準撮像信号に基づいた画像と、重畳撮像信号に基づいた画像とを破棄する。その後、映像信号処理回路12は、測定に用いる画像信号を取得出来ていないことを示す画像(エラー画像)をLCD5に表示させ、処理を終了する。
(分離画像)=(重畳撮像信号に基づいた画像)−(第2基準撮像信号に基づいた画像)・・・(3)
次に、本発明の第2の実施形態について図面を参照して説明する。本実施形態と第1の実施形態とで異なる点は、光学アダプタが備える光学シャッターの構成のみである。その他の内視鏡装置1の構成は、第1の実施形態における内視鏡装置1の構成と同様である。
(分離画像)=α×{(重畳撮像信号に基づいた画像)−(第2基準撮像信号に基づいた画像)}・・・(4)
α≡1/(TO−TC)・・・(5)
なお、簡略化のためα=1としても良い。
(計測用基準撮像画像)=(第2基準撮像信号に基づいた画像)−β×{(重畳撮像信号に基づいた画像)−(第2基準撮像信号に基づいた画像)}・・・(6)
β≡TC/(TO−TC)・・・(7)
次に、本発明の第3の実施形態について図面を参照して説明する。本実施形態と第2の実施形態とで異なる点は、光学アダプタが3つの開口部を有する絞り部材と、2つの液晶シャッターとを備える点である。その他の内視鏡装置1の構成は、第2の実施形態における内視鏡装置1の構成と同様である。
(ステップS203)映像信号処理回路12は、撮像素子2aが出力する映像信号に基づいて、LCD5に静止画像を表示させる。その後、ステップS204の処理に進む。なお、LCD5に静止画像を表示させるのは、光路切り替え中の画像をユーザに見せないためである。また、ここで、LCD5に表示させる画像は、計測用画像取得をユーザに表すメッセージ表示画像などでも良い。
(ステップS204)撮像素子2aは、基準撮像信号を出力する。その後、ステップS205の処理に進む。なお、この基準撮像信号を第1基準撮像信号とする。
(ステップS206)第1液晶シャッター372は、光を遮断する状態から光を透過する状態に変更する。すなわち、第1液晶シャッター372を開ける。その後、ステップS207の処理に進む。
(ステップS207)撮像素子2aは、第1の重畳撮像信号を出力する。その後、ステップS208の処理に進む。なお、第1の重畳撮像信号は、第1の視点からの光学像と第3の視点からの光学像とが重畳されている撮像信号である。
(ステップS209)第2液晶シャッター373は、光を遮断する状態から光を透過する状態に変更する。すなわち、第2液晶シャッター373を開ける。その後、ステップS210の処理に進む。
(ステップS210)撮像素子2aは、第2の重畳撮像信号を出力する。その後、ステップS211の処理に進む。なお、第2の重畳撮像信号は、第2の視点からの光学像と第3の視点からの光学像とが重畳されている撮像信号である。
(ステップS212)撮像素子2aは、基準撮像信号を出力する。その後、ステップS213の処理に進む。なお、この基準撮像信号を第2基準撮像信号とする。
(ステップS215)CPU18は、第1基準撮像に基づいた画像と、第2基準撮像信号に基づいた画像と、第1の重畳撮像信号に基づいた画像と、第2の重畳撮像信号に基づいた画像とを破棄する。その後、映像信号処理回路12は、測定に用いる画像信号を取得出来ていないことを示す画像をLCD5に表示させ、処理を終了する。
(第1の分離画像)=α1×{(第1の重畳撮像信号に基づいた画像)−(第2基準撮像信号に基づいた画像)}・・・(8)
α1≡1/(TO1−TC1)・・・(9)
なお、簡略化のためα1=1としても良い。
(第2の分離画像)=α2×{(第2の重畳撮像信号に基づいた画像)−(第2基準撮像信号に基づいた画像)}・・・(10)
α2≡1/(TO2−TC2)・・・(11)
なお、簡略化のためα2=1としても良い。
(計測用基準撮像信号に基づいた画像)=(第2基準撮像信号に基づいた画像)−β1×{(第1の重畳撮像信号に基づいた画像)−(第1基準撮像信号に基づいた画像)}−β2×{(第2の重畳撮像信号に基づいた画像)−(第2基準撮像信号に基づいた画像)}・・・(12)
β1≡TC1/(TO1−TC1)・・・(13)
また、β2は、以下の式(14)で表す定数である。
β2≡TC2/(TO2−TC2)・・・(14)
また、本実施形態では、光学アダプタ37は3つの開口部716〜717を有する絞り部材を備えているが、これに限らず、4つ以上の開口部を有する絞り部材を備えていてもよい。
また、本実施形態では、第1の重畳撮像信号と第2の重畳撮像信号とは、2重像の重畳撮像信号であるが、これに限らない。例えば、3重以上のN重像の重畳撮像信号であってもよい。この場合には、N重像の重畳撮像信号から(N−1)重像の重畳撮像信号の差分を取って分離画像を生成する。
次に、本発明の第4の実施形態について図面を参照して説明する。本実施形態と第2の実施形態とで異なる点は、光学アダプタが備える対物光学系の構成のみである。その他の内視鏡装置1の構成は、第2の実施形態における内視鏡装置1の構成と同様である。
Claims (19)
- 第1の視点である主視点からの光学像と、主視点とは別の視点である一つまたは複数の副視点からの光学像とを共通の焦点面に結像する光学系と、
一つまたは複数の前記副視点それぞれの光路を開閉する一つまたは複数の光学シャッターと、
前記焦点面に結像された前記光学像を撮像して撮像信号を出力する撮像素子と、
一つまたは複数の前記光学シャッターのすべてを閉じた上で、その際に前記撮像素子が出力した前記撮像信号から画像を生成し主視点画像とする主視点画像取得処理部と、
一つまたは複数の前記光学シャッターの一つを開いた上で、その際に前記撮像素子が出力した前記撮像信号から一つまたは複数の画像を生成しステレオ重畳画像とする重畳画像取得処理部と、
前記主視点画像を用いて、一つまたは複数の前記ステレオ重畳画像から、一つまたは複数の前記副視点それぞれからの前記光学像の前記撮像信号に対応する一つまたは複数の画像を分離し副視点画像とする副視点画像分離処理部と、
前記主視点画像と、一つまたは複数の前記副視点画像とを用いて三角測量の原理で被写体の3次元座標を算出するステレオ計測処理部と、
を備えることを特徴とするステレオ計測装置。 - 複数の視点からの前記光学像が前記焦点面に結像している場合と、一つの視点からの前記光学像のみが前記焦点面に結像している場合とで、前記撮像信号取得のための露光条件設定を切り替える設定部
を備えることを特徴とする請求項1に記載のステレオ計測装置。 - 前記撮像素子は、表示用に用いる前記撮像信号と、計測用に用いる前記撮像信号とをそれぞれ出力し、
前記表示用に用いる前記撮像信号を出力する場合と、前記計測用に用いる前記撮像信号を出力する場合とで、前記撮像信号取得のための露光条件設定を切り替える設定部
を備えることを特徴とする請求項1に記載のステレオ計測装置。 - 表示用に用いる前記主視点画像から指定点指定用画像を生成する画像生成部
を備えることを特徴とする請求項1に記載のステレオ計測装置。 - 前記副視点画像分離処理部は、複数の視点からの前記光学像が前記焦点面に結像している際に前記撮像素子が出力した前記撮像信号のうち輝度が飽和している画素信号については、計測に用いない
ことを特徴とする請求項1に記載のステレオ計測装置。 - 前記主視点画像取得処理部が生成した前記主視点画像を表示する映像表示部
を備えることを特徴とする請求項1に記載のステレオ計測装置。 - 前記映像表示部は、前記光学シャッターが開閉を切り替えている際には当該切り替え中に前記撮像素子が出力した前記撮像信号に基づいた画像を表示しないことを特徴とする請求項1に記載のステレオ計測装置。
- 光学系を取り替えることが出来るアダプタ式光学系を有する
ことを特徴とする請求項1に記載のステレオ計測装置。 - 前記光学系は、第1の視点からの第1の光学像を前記焦点面に結像する第1の光路と、第2の視点からの第2の光学像を前記焦点面に結像する第2の光路とを備え、
前記光学シャッターは、前記第1の光路と前記第2の光路とに対応して配置された2つの開口部を有する絞り部材と、2つの前記開口部のうち一方の前記開口部を遮蔽可能な遮蔽部材とを備え、
前記遮蔽部材は、前記開口部を塞がない位置に退避可能である
ことを特徴とする請求項1に記載のステレオ計測装置。 - 前記光学シャッターはMEMSからなる
ことを特徴とする請求項1に記載のステレオ計測装置。 - 前記光学シャッターは電気光学シャッターである
ことを特徴とする請求項1に記載のステレオ計測装置。 - 前記電気光学シャッターは液晶シャッターである
ことを特徴とする請求項11に記載のステレオ計測装置。 - 前記電気光学シャッターはPLZT電気光学シャッターである
ことを特徴とする請求項11に記載のステレオ計測装置。 - 前記光学シャッターが開いている際および閉じている際の当該光学シャッターの透過率を記憶する記憶部
を備え、
前記副視点画像分離処理部は、前記副視点画像を分離する際に、前記透過率を用いる
ことを特徴とする請求項11に記載のステレオ計測装置。 - 前記光学シャッターもしくは前記光学シャッター近傍の温度を検知する温度センサ
を備え、
前記記憶部は、前記温度と前記透過率との関係をさらに記憶し、
前記副視点分離処理部は、前記副視点画像を分離する際に、前記温度に応じた前記透過率を用いる
ことを特徴とする請求項14に記載のステレオ計測装置。 - 前記主視点画像取得処理部は、前記主視点画像を生成する際には前記光学シャッターから漏れてくる光の影響を除く
ことを特徴とする請求項14に記載のステレオ計測装置。 - 前記光学シャッターに入射される光の波長を検出する波長検出部
を備え、
前記記憶部は、前記波長と前記透過率との関係をさらに記憶し、
前記主視点画像取得処理部は、前記光学シャッターから漏れてくる光の影響を除く際には前記波長に応じた前記透過率を用いる
ことを特徴とする請求項16に記載のステレオ計測装置。 - 前記光学シャッターもしくは前記光学シャッター近傍の温度を検知する温度センサと、
前記温度に応じて前記撮像素子が前記撮像信号を出力するタイミングを変化させる撮像制御部と
を備えることを特徴とする請求項11に記載のステレオ計測装置。 - 第1の視点である主視点からの光学像と、主視点とは別の視点である一つまたは複数の副視点からの光学像とを共通の焦点面に結像する光学ステップと、
一つまたは複数の前記副視点それぞれの光路を開閉する一つまたは複数の光学シャッターを駆動する駆動ステップと、
前記焦点面に結像された前記光学像を撮像して撮像信号を出力する撮像ステップと、
一つまたは複数の前記光学シャッターのすべてを閉じた上で、その際に前記撮像ステップで出力した前記撮像信号から画像を生成し主視点画像とする主視点画像取得処理ステップと、
一つまたは複数の前記光学シャッターの一つを開いた上で、その際に前記撮像ステップで出力した前記撮像信号から一つまたは複数の画像を生成しステレオ重畳画像とする重畳画像取得処理ステップと、
前記主視点画像を用いて、一つまたは複数の前記ステレオ重畳画像から、一つまたは複数の前記副視点それぞれからの前記光学像の前記撮像信号に対応する一つまたは複数の画像を分離し副視点画像とする副視点画像分離処理ステップと、
前記主視点画像と、一つまたは複数の前記副視点画像とを用いて三角測量の原理で被写体の3次元座標を算出するステレオ計測処理ステップと、
を含むことを特徴とするステレオ計測方法。
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