JP7109729B2

JP7109729B2 - 内視鏡装置、内視鏡装置の制御方法、内視鏡装置の制御プログラム、および記録媒体

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Publication number: JP7109729B2
Application number: JP2018020396A
Authority: JP
Inventors: 正充小笠原
Original assignee: 株式会社エビデント
Priority date: 2018-02-07
Filing date: 2018-02-07
Publication date: 2022-08-01
Anticipated expiration: 2038-02-07
Also published as: US20190243122A1; US10663715B2; JP2019138980A

Description

本発明は、内視鏡装置、内視鏡装置の制御方法、内視鏡装置の制御プログラム、および記録媒体に関する。

従来から、医療用分野や工業用分野において、細長い挿入部を被検物内に挿入し、挿入部の先端に位置する先端部内に備えた撮像素子によって被検物内の被写体の画像を撮影する内視鏡装置が広く利用されている。例えば、医療用分野では、体腔内に挿入部を挿入して体腔内の臓器などを観察したり、必要に応じて処置具チャンネル内に挿通した処置具を用いて各種の治療処置を行ったりするために、医療用内視鏡装置が利用されている。また、例えば、工業用分野では、ボイラ、タービン、エンジン、化学プラントなどの内部の傷や腐食などの観察や検査を行うために、工業用内視鏡装置が利用されている。

例えば、航空機のエンジンでは、高圧タービンのブレードは、高圧、高温の燃焼空気が吹付けられるため、熱衝撃によってクラックなどが生じ易い部品である。そして、ブレードに生じるクラックなどの損傷は、エンジンにとって致命的な損傷である。このため、工業用内視鏡装置を用いた高圧タービンのブレードの検査や点検は、航空機のエンジンのメインテナンスを行う上で最も重要な項目の１つとなっている。そして、航空機のエンジンのメインテナンスでは、ブレードの検査において、損傷の形状を計測し、その計測結果に基づいて、ブレードの交換を行うか否かを判断している。

ところで、上述したような工業用内視鏡装置を用いた検査では、先端部内に２つの光学系を備えた内視鏡装置によって計測を行うこともある。より具体的には、工業用内視鏡装置を用いた検査において、広角用の光学系と望遠用の光学系とを用いた２段階の光学倍率で計測を行うこともある。そして、先端部内に２つの光学系を備えた工業用内視鏡装置では、それぞれの対物レンズからなる光学系で結像した被写体像に応じた画像を撮像素子によって形成する構成となっている。このとき、一方の対物レンズが結像した被写体像の画像と、他方の対物レンズが結像した被写体像の画像とを、それぞれの対物レンズに対応する撮像素子、つまり、２つの撮像素子によって形成する構成にすると、工業用内視鏡装置の先端部を細くすることができない。そこで、それぞれの対物レンズが結像した被写体像の画像を、１つの撮像素子によって形成する構成が考えられる。しかしながら、この構成の場合には、１つの撮像素子の撮像領域の全体を分割し、一方の対物レンズが結像した被写体像の画像と他方の対物レンズが結像した被写体像の画像とを形成することになるため、それぞれの画像の解像度が低下することになり、工業用内視鏡装置における計測精度が低下してしまうことが考えられる。

例えば、特許文献１には、先端部内に２つの光学系を備えた内視鏡装置の構成が提案されている。特許文献１に開示された内視鏡装置は、一方の対物レンズからなる光学系で結像した右目に相当する被写体の画像と、他方の対物レンズからなる光学系で結像した左目に相当する被写体の画像とのそれぞれの画像を１つの撮像素子によって形成し、それぞれの画像の視差を利用して生成した３次元画像に基づいてステレオ計測を行う内視鏡装置である。特許文献１に開示された内視鏡装置では、右目に相当する画像と左目に相当する画像とのそれぞれの画像を１つの撮像素子によって形成する構成でありながら、それぞれの画像の解像度を高くして、ステレオ計測の計測精度を向上させている。特許文献１に開示された内視鏡装置には、２つの光学系の光路のうちいずれか一方の光路からの光のみが１つの撮像素子に入射するように、他方の光路からの光を時分割で遮蔽する時分割光路切り替え手段を備えている。この構成によって特許文献１に開示された内視鏡装置では、遮蔽していない方の光路からの光が１つの撮像素子の撮像領域の全体に結像され、撮像素子が形成する画像の解像度を高くすることができる。なお、特許文献１に開示された内視鏡装置では、２つの光学系の光路からの光を交互に撮像素子に入射させることによって、それぞれの光学系で結像した被写体像の画像を形成し、ステレオ計測を行うことができる。これにより、特許文献１に開示された内視鏡装置では、ステレオ計測を行うために撮影した右目に相当する画像と左目に相当する画像とのそれぞれの画像の解像度を高くして、被検物内の被写体を計測する際の計測精度を向上させることができる。

特開２０１０－１２８３５４号公報

ところで、特許文献１に開示された技術を適用した工業用内視鏡装置では、２つの光学系の光路を切り替えるための時分割光路切り替え手段として、それぞれの光路を時分割で交互に遮蔽する構成要素を、先端部に備えることが必須となる。特許文献１には、時分割光路切り替え手段として、いずれか一方の光路からの光を遮蔽するための遮蔽部材を、軸を中心に回動させる構成が開示されている。つまり、特許文献１には、遮蔽部材を物理的に移動させる機械的な機構が開示されている。そして、特許文献１に開示されたような機械的な機構では、遮蔽部材を物理的に移動させるために多くの電力を消費する。このため、特許文献１に開示されたような機械的な機構を搭載してステレオ計測を行う工業用内視鏡装置を実現する際には、機械的な機構による電力の消費を抑えることが望ましい。

本発明は、上記の課題認識に基づいてなされたものであり、光路を切り替えるための機構による消費電力を低減させることができる内視鏡装置、内視鏡装置の制御方法、内視鏡装置の制御プログラム、および記録媒体を提供することを目的としている。

上記の課題を解決するため、本発明の内視鏡装置は、所定の中心軸に沿って長手方向に延びるように形成され、先端部を有する挿入部と、前記挿入部の内部に配置され、前記先端部に配置された第１の対物光学系から出射された光が形成する被写体の第１の被写体像、および前記先端部に配置された第２の対物光学系から出射された光が形成する前記被写体の第２の被写体像が共通に結像される結像領域に、前記第１の被写体像および前記第２の被写体像のうちのいずれか一方の被写体像のみが結像されるように光路を切り替える光路切り替え部と、前記結像領域に結像された前記第１の被写体像および前記第２の被写体像を撮像する撮像素子と、前記挿入部の状態に基づいて前記光路の切り替えを制御する光路切り替え制御部と、を備える。

また、本発明の内視鏡装置の制御方法は、所定の中心軸に沿って長手方向に延びるように形成され、先端部を有する挿入部と、前記挿入部の内部に配置され、前記先端部に配置された第１の対物光学系から出射された光が形成する被写体の第１の被写体像、および前記先端部に配置された第２の対物光学系から出射された光が形成する前記被写体の第２の被写体像が共通に結像される結像領域に、前記第１の被写体像および前記第２の被写体像のうちのいずれか一方の被写体像のみが結像されるように光路を切り替える光路切り替え部と、前記結像領域に結像された前記第１の被写体像および前記第２の被写体像を撮像する撮像素子と、前記挿入部の状態に基づいて前記光路の切り替えを制御する光路切り替え制御部と、を備える内視鏡装置の制御方法であって、前記光路切り替え制御部が、前記挿入部の状態に基づいて、前記光路を切り替えるか否かを判定するステップと、前記光路を切り替えると判定した場合に、前記光路切り替え部に前記光路を切り替えさせるステップと、前記光路を切り替えないと判定した場合に、前記光路切り替え部に前記光路を切り替えさせないステップと、を含む。

また、本発明の内視鏡装置の制御プログラムは、所定の中心軸に沿って長手方向に延びるように形成され、先端部を有する挿入部と、前記挿入部の内部に配置され、前記先端部に配置された第１の対物光学系から出射された光が形成する被写体の第１の被写体像、および前記先端部に配置された第２の対物光学系から出射された光が形成する前記被写体の第２の被写体像が共通に結像される結像領域に、前記第１の被写体像および前記第２の被写体像のうちのいずれか一方の被写体像のみが結像されるように光路を切り替える光路切り替え部と、前記結像領域に結像された前記第１の被写体像および前記第２の被写体像を撮像する撮像素子と、前記挿入部の状態に基づいて前記光路の切り替えを制御する光路切り替え制御部と、を備える内視鏡装置における前記光路切り替え制御部のコンピュータに、前記挿入部の状態に基づいて、前記光路を切り替えるか否かを判定する処理と、前記光路を切り替えると判定した場合に、前記光路切り替え部に前記光路を切り替えさせる処理と、前記光路を切り替えないと判定した場合に、前記光路切り替え部に前記光路を切り替えさせない処理と、を実行させる。

また、本発明の記録媒体は、所定の中心軸に沿って長手方向に延びるように形成され、先端部を有する挿入部と、前記挿入部の内部に配置され、前記先端部に配置された第１の対物光学系から出射された光が形成する被写体の第１の被写体像、および前記先端部に配置された第２の対物光学系から出射された光が形成する前記被写体の第２の被写体像が共通に結像される結像領域に、前記第１の被写体像および前記第２の被写体像のうちのいずれか一方の被写体像のみが結像されるように光路を切り替える光路切り替え部と、前記結像領域に結像された前記第１の被写体像および前記第２の被写体像を撮像する撮像素子と、前記挿入部の状態に基づいて前記光路の切り替えを制御する光路切り替え制御部と、を備える内視鏡装置における前記光路切り替え制御部のコンピュータに、前記挿入部の状態に基づいて、前記光路を切り替えるか否かを判定する処理と、前記光路を切り替えると判定した場合に、前記光路切り替え部に前記光路を切り替えさせる処理と、前記光路を切り替えないと判定した場合に、前記光路切り替え部に前記光路を切り替えさせない処理と、を実行させる内視鏡装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体である。

本発明によれば、光路を切り替えるための機構による消費電力を低減させることができる内視鏡装置、内視鏡装置の制御方法、内視鏡装置の制御プログラム、および記録媒体を提供することができるという効果が得られる。

本発明の第１の実施形態における内視鏡装置の構成の一例を示したブロック図である。本発明の第１の実施形態の内視鏡装置における光路切り替えの処理手順の一例を示したフローチャートである。本発明の第２の実施形態における内視鏡装置の構成の一例を示したブロック図である。本発明の第２の実施形態の内視鏡装置における光路切り替えの処理手順の一例を示したフローチャートである。本発明の第３の実施形態における内視鏡装置の構成の一例を示したブロック図である。本発明の第３の実施形態の内視鏡装置における光路切り替えの処理手順の一例を示したフローチャートである。本発明の第４の実施形態における内視鏡装置の構成の一例を示したブロック図である。本発明の第４の実施形態の内視鏡装置における光路切り替えの処理手順の一例を示したフローチャートである。

＜第１の実施形態＞
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。なお、以下の説明においては、第１の実施形態の内視鏡装置が、工業用の内視鏡装置である場合について説明する。図１は、本発明の第１の実施形態における内視鏡装置の構成の一例を示したブロック図である。図１に示した内視鏡装置１は、本体部１０と、細長い挿入部２０とを備えている。また、図１に示した内視鏡装置１では、本体部１０に、表示装置３０と記録媒体４０とが接続されている。

内視鏡装置１では、所定の中心軸に沿って長手方向に延びた形状の軟性の挿入部２０の先端側（以下、「先端部」という）を被検物内に挿入する。そして、内視鏡装置１では、先端部に配置された撮像素子が撮影して得た被検物内の被写体像を表す画素信号を、挿入部２０の基端側に接続された本体部１０に伝送する。なお、内視鏡装置１では、挿入部２０を被検物内に挿入するときの先端部の動きや方向、さらには、先端部に配置された撮像素子による被写体の撮影動作などが、本体部１０によって制御される。

内視鏡装置１では、挿入部２０から伝送された画素信号を本体部１０内で処理し、被検物内の被写体の画像（映像）を生成する。内視鏡装置１は、生成した被写体の画像（映像）を、接続された表示装置３０に表示させる。表示装置３０は、内視鏡装置１によって撮影した被検物内の被写体の画像を表示する。表示装置３０は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：ＬｉｑｕｉｄＣｒｙｓｔａｌＤｉｓｐｌａｙ）などの表示装置である。なお、図１において表示装置３０は、本体部１０に接続される外部の構成要素、つまり、本体部１０に脱着可能な外部の表示装置として示しているが、表示装置３０は、本体部１０に搭載される構成要素であってもよい。

また、内視鏡装置１では、本体部１０が生成した被写体の画像（映像）を、接続された記録媒体４０に記録する。記録媒体４０は、内視鏡装置１によって撮影した被検物内の被写体の画像のデータを記録する。記録媒体４０は、例えば、ＳＤメモリカード（ＳＤＭｅｍｏｒｙＣａｒｄ）やＵＳＢ（ＵｎｉｖｅｒｓａｌＳｅｒｉａｌＢｕｓ（登録商標））メモリなど、本体部１０に着脱可能な構成の記録媒体である。なお、図１において記録媒体４０は、本体部１０に脱着可能な外部の記録媒体として示しているが、記録媒体４０は、例えば、ハードディスクなどの記憶装置など、本体部１０に内蔵される構成要素であってもよい。

なお、内視鏡装置１において被検物内の撮影を行わない場合、先端部に配置された撮像素子を被検物内に導く挿入部２０における軟性のコード部を、例えば、本体部１０に取り付けられた不図示のドラム部に巻いて収納する構成であってもよい。

本体部１０は、システム制御部１１０と、パラメータ記憶部１２０と、画像処理部１３０と、湾曲制御部１４０と、２つの湾曲モータ１４１ａおよび湾曲モータ１４１ｂと、光源駆動回路１５０と、制御信号ドライブ回路１６０と、リミッティングアンプ回路１７０と、光路切り替え駆動回路１８０と、ユーザインターフェース部１９０と、ワイヤー接続機構１０１と、着脱コネクタ１０２とを含んで構成される。また、システム制御部１１０は、計測部１１１と、画像記録処理部１１２と、表示制御部１１３と、光路切り替え制御部１１４とを含んで構成される。

挿入部２０は、軟性のコード部を含むスコープ部２１と、スコープ部２１の先端側に着脱可能な光学アダプタ２２とを含んで構成される。スコープ部２１は、ワイヤー固定部２１１と、イメージセンサ２１２と、水晶発振器２１３と、レンズ２１４と、温度センサ２１５と、スコープ検知部２１６と、ワイヤー接続機構２０１と、着脱コネクタ２０２とを含んで構成される。また、光学アダプタ２２は、光源２２１と、２つの対物レンズ２２２ａおよび対物レンズ２２２ｂと、光路切り替え部２２３と、遮光部材２２４とを含んで構成される。なお、スコープ部２１において、ワイヤー固定部２１１、イメージセンサ２１２、水晶発振器２１３、レンズ２１４、および温度センサ２１５は、光学アダプタ２２が装着される先端側に配置されている。以下の説明においては、イメージセンサ２１２などが配置されているスコープ部２１の先端側と、このスコープ部２１の先端側に装着された光学アダプタ２２とを含めて、挿入部２０の「先端部」という。

ここで、内視鏡装置１に備えたそれぞれの構成要素について詳細に説明する。まず、スコープ部２１の先端側に装着されて挿入部２０の先端部を構成する光学アダプタ２２に備えたそれぞれの構成要素について詳細に説明する。

光学アダプタ２２は、スコープ部２１の先端側に配置されたイメージセンサ２１２に被検物内の被写体像の光を入射させる光学系のアダプタである。なお、光学アダプタ２２は、内視鏡装置１によって被検物内の被写体をステレオ計測するためのステレオ撮影に用いるステレオ計測アダプタである。

光源２２１は、被検物内の被写体に照射する光を発光する光源である。光源２２１は、本体部１０から出力され、スコープ部２１内の信号線によって伝送された駆動信号に応じた光量およびタイミングで、光を発光する。光源２２１は、例えば、白色ＬＥＤ（ＬｉｇｈｔＥｍｉｔｔｉｎｇＤｉｏｄｅ）光源などである。

対物レンズ２２２ａおよび対物レンズ２２２ｂのそれぞれは、入射した光、すなわち、光源２２１が発光した光が照射された被写体からの反射光をイメージセンサ２１２側に出射し、被写体像をイメージセンサ２１２に結像させる光学レンズである。なお、対物レンズ２２２ａおよび対物レンズ２２２ｂのそれぞれは、被写体からの反射光を、同じ（共通の）結像領域に結像させる光学レンズである。例えば、対物レンズ２２２ａおよび対物レンズ２２２ｂのそれぞれは、被写体からの反射光を、イメージセンサ２１２の撮像領域の全体に結像させる。対物レンズ２２２ａおよび対物レンズ２２２ｂは、いずれか一方が右目に相当する光学レンズであり、他方が左目に相当する光学レンズである。このため、対物レンズ２２２ａおよび対物レンズ２２２ｂのそれぞれがイメージセンサ２１２に結像させる被写体像には、視差が表れる。これにより、内視鏡装置１は、被写体の３次元画像を生成して、ステレオ計測を行うことができる。

遮光部材２２４は、対物レンズ２２２ａおよび対物レンズ２２２ｂのそれぞれがスコープ部２１側に出射する被写体からの反射光を遮蔽（遮光）する遮光板である。遮光部材２２４は、光路切り替え部２２３によって、対物レンズ２２２ａが光を出射する光路または対物レンズ２２２ｂが光を出射する光路のいずれか一方の光路に移動（摺動）される。これにより、対物レンズ２２２ａまたは対物レンズ２２２ｂのいずれか一方が出射した被写体からの反射光が、イメージセンサ２１２の撮像領域の全体に出射される。

光路切り替え部２２３は、遮光部材２２４を移動（摺動）させることによって、イメージセンサ２１２に入射する光を切り替える機械的な機構（例えば、アクチュエータなど）である。光路切り替え部２２３は、対物レンズ２２２ａが出射する光をイメージセンサ２１２に入射させる場合には、対物レンズ２２２ｂが光を出射する光路に遮光部材２２４を移動（摺動）させる。また、光路切り替え部２２３は、対物レンズ２２２ｂが出射する光をイメージセンサ２１２に入射させる場合には、対物レンズ２２２ａが光を出射する光路に遮光部材２２４を移動（摺動）させる。つまり、光路切り替え部２２３は、対物レンズ２２２ａが光を出射する光路または対物レンズ２２２ｂが光を出射する光路のいずれか一方の光路に遮光部材２２４を移動（摺動）させることによって、イメージセンサ２１２に入射する光を切り替える。光路切り替え部２２３は、本体部１０から出力され、スコープ部２１内の信号線によって伝送された駆動信号に応じた速度およびタイミングで遮光部材２２４を移動（摺動）させ、イメージセンサ２１２に光を出射する光路（言い換えれば、遮光部材２２４によって光を遮光させる光路）を切り替える。これにより、イメージセンサ２１２は、右目に相当する被写体像と左目に相当する被写体像とのそれぞれを撮像する。

なお、光路切り替え部２２３の構成は、例えば、遮光部材２２４を移動（摺動）させる方向に回転する回転軸に永久磁石が固定され、永久磁石の周囲にコイルを配置した構成である。この構成の光路切り替え部２２３では、回転軸に遮光部材２２４を固定し、回転軸を回転させる方向に対応した極性の電流を駆動信号としてコイルに流す。これにより、コイルが、流れた電流の極性に応じた磁場（力場）を発生させ、発生した力場によって回転軸が、コイルに流れた電流の極性に応じた方向に回転し、回転軸に固定された遮光部材２２４が移動（摺動）する。なお、光路切り替え部２２３の構成は、上述した構成に限定されるものではなく、遮光部材２２４を対物レンズ２２２ａが光を出射する光路または対物レンズ２２２ｂが光を出射する光路のいずれか一方の光路に移動（摺動）させる構成であれば、いかなる構成であってもよい。

続いて、挿入部２０を構成するスコープ部２１に備えたそれぞれの構成要素について詳細に説明する。

スコープ部２１は、光学アダプタ２２が先端側に装着された状態で、先端部から被検物内に挿入され、光学アダプタ２２から入射された被検物内の被写体からの反射光を結像した被写体像を表す画素信号を、本体部１０に伝送する。

ワイヤー固定部２１１は、本体部１０によってスコープ部２１の先端側、つまり、挿入部２０の先端部の動きや方向を変更するための湾曲用ワイヤーの一端を先端側に固定するための機構である。

レンズ２１４は、光学アダプタ２２から入射された被検物内の被写体からの反射光をイメージセンサ２１２側に出射する、いわゆる、リレーレンズである。レンズ２１４は、平行平板のレンズなどによって構成される。レンズ２１４は、光学アダプタ２２に備えた光路切り替え部２２３によって切り替えられた、対物レンズ２２２ａまたは対物レンズ２２２ｂがイメージセンサ２１２に光を出射する光路の光が、イメージセンサ２１２の撮像領域の全体に出射されるようにする。

水晶発振器２１３は、イメージセンサ２１２が動作する際に必要な予め定めた周波数のクロック信号を発振し、発振したクロック信号をイメージセンサ２１２に供給する。

イメージセンサ２１２は、水晶発振器２１３から供給されたクロック信号に基づいて動作するＣＭＯＳ（ＣｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙＭｅｔａｌ－ＯｘｉｄｅＳｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ：相補型金属酸化膜半導体）イメージセンサである。イメージセンサ２１２は、本体部１０から出力された制御信号に応じて、被検物内の被写体像を撮像する。そして、イメージセンサ２１２は、撮像した被検物内の被写体像を表す画素信号（例えば、ＲＡＷ信号）を、コード部内の信号線によって本体部１０に伝送する。イメージセンサ２１２は、例えば、ＳＬＶＳ－ＥＣ（ＳｃａｌａｂｌｅＬｏｗＶｏｌｔａｇｅＳｉｇｎａｌｉｎｇｗｉｔｈＥｍｂｅｄｄｅｄＣｌｏｃｋ）シリアル通信などの伝送方式によって、撮像した被写体像の画素信号を本体部１０に伝送する。

温度センサ２１５は、遮光部材２２４を移動（摺動）させる動作に伴って発熱する光路切り替え部２２３の温度を計測する温度計測手段（センサ）である。温度センサ２１５は、スコープ部２１の先端側、つまり、挿入部２０の先端部の温度を計測することによって、光路切り替え部２２３の温度の変化を計測する。温度センサ２１５は、計測した先端部の温度を表す温度情報を、コード部内の信号線を介して常に（リアルタイムに）本体部１０に出力（提示）する。温度センサ２１５は、例えば、サーミスタ素子などによって構成される。この場合、温度センサ２１５は、先端部の温度に応じて変化するサーミスタ素子の抵抗値を表す電圧値の信号（アナログ信号）を、温度情報として本体部１０に出力する。なお、温度センサ２１５の構成は、上述したようなサーミスタ素子を用いてアナログ信号を出力する構成に限定されるものではなく、例えば、温度センサＩＣなど、計測した先端部の温度を表すデータを温度情報として出力する構成であってもよい。なお、温度センサ２１５は、イメージセンサ２１２の温度を計測するために挿入部２０の先端部に配置された温度センサを用いてもよい。

ワイヤー接続機構２０１は、本体部１０に挿入部２０（より具体的には、スコープ部２１）を着脱可能にし、ワイヤー固定部２１１によってスコープ部２１の先端側に固定された湾曲用ワイヤーを、本体部１０において挿入部２０の先端部の動きや方向を変更するためのワイヤーと接続するための機構である。なお、以下の説明においては、説明を容易にするため、ワイヤー接続機構２０１によって接続される湾曲用ワイヤーと本体部１０側のワイヤーとは１本のワイヤーであるものとし、接続されたワイヤーの全体を湾曲用ワイヤーという。

着脱コネクタ２０２は、本体部１０に挿入部２０（より具体的には、スコープ部２１）を着脱可能にし、スコープ部２１や光学アダプタ２２に備えたそれぞれの構成要素と本体部１０に備えた対応する構成要素との間の信号線を接続するための機構である。なお、以下の説明においては、説明を容易にするため、スコープ部２１や光学アダプタ２２に備えたそれぞれの構成要素と本体部１０に備えた対応する構成要素との間の信号線は、１本の信号線であるものとして説明する。

スコープ検知部２１６は、挿入部２０（より具体的には、スコープ部２１）が本体部１０に装着されたことを表す検知信号を、本体部１０に出力する。スコープ検知部２１６は、ワイヤー接続機構２０１および着脱コネクタ２０２によって、スコープ部２１の先端側とは反対側のコード部の一端が本体部１０に正しく接続された際に、このことを表す検知信号を本体部１０に出力する。

続いて、本体部１０に備えたそれぞれの構成要素について詳細に説明する。

本体部１０は、内視鏡装置１の使用者による操作に応じて、内視鏡装置１における被検物内の被写体の撮影や測定を制御する。

ワイヤー接続機構１０１は、スコープ部２１に備えたワイヤー接続機構２０１と嵌合することによって挿入部２０（より具体的には、スコープ部２１）を本体部１０に着脱可能にし、スコープ部２１の先端側にワイヤー固定部２１１によって固定された湾曲用ワイヤーを１本のワイヤーとして接続するための本体部１０側の機構である。

着脱コネクタ１０２は、スコープ部２１に備えた着脱コネクタ２０２と嵌合することによって挿入部２０（より具体的には、スコープ部２１）を本体部１０に着脱可能にし、スコープ部２１や光学アダプタ２２に備えたそれぞれの構成要素と本体部１０に備えた対応する構成要素との間の信号線を１本の信号線として接続するための本体部１０側の機構である。

リミッティングアンプ回路１７０は、挿入部２０の先端部に備えたイメージセンサ２１２から対応する信号線によって伝送された被写体像の画素信号を増幅する増幅回路（アンプ）である。なお、本体部１０にリミッティングアンプ回路１７０を備えているのは、内視鏡装置１において挿入部２０（より具体的には、スコープ部２１）の長さは非常に長い（例えば、十メートルというような長さである）ため、イメージセンサ２１２が出力した画素信号が対応する信号線によって本体部１０に伝送されてくるまでの間に減衰してしまうことがあるからである。リミッティングアンプ回路１７０は、イメージセンサ２１２から出力された画素信号の信号レベルを、画像処理部１３０が画像処理を行う際に必要な信号レベルまで増幅する。そして、リミッティングアンプ回路１７０は、信号レベルを増幅した画素信号を、画像処理部１３０に出力する。

画像処理部１３０は、リミッティングアンプ回路１７０から出力された、先端部内のイメージセンサ２１２が出力した被写体像の画素信号（例えば、ＲＡＷ信号）に対して予め定められた種々の画像処理を施し、撮像した被検物内の被写体の画像（映像）を生成するデジタル信号処理部である。ここで、画像処理部１３０が行う画像処理は、イメージセンサ２１２が出力した被写体像の画素信号を、例えば、ＹＵＶ４２２などの一般的な画像フォーマットの画像信号に変換する、いわゆる、現像処理である。例えば、イメージセンサ２１２の撮像領域に配置されたそれぞれの画素に貼付されたカラーフィルタの色配列がベイヤー配列である場合、現像処理において画像処理部１３０は、イメージセンサ２１２が出力した画素信号に含まれるそれぞれの画素の情報に基づいて、被写体の画像（映像）を表す輝度信号や色信号に変換する三板化処理などを行う。さらに、画像処理部１３０は、三板化処理した画像信号に対して行うガンマ補正処理や輪郭補正処理などの信号処理を行ってもよい。画像処理部１３０は、現像処理によってイメージセンサ２１２が出力した画素信号から生成した被写体の画像（映像）を、システム制御部１１０に出力する。

また、画像処理部１３０は、システム制御部１１０から設定されたイメージセンサ２１２の起動や撮影の動作に関する様々な設定に基づいて、イメージセンサ２１２を制御するための制御信号を、イメージセンサ２１２に出力する。画像処理部１３０がイメージセンサ２１２に出力する制御信号には、イメージセンサ２１２における動作モードなどを設定するレジスタの設定値などが含まれている。画像処理部１３０は、例えば、Ｉ２Ｃ（Ｉｎｔｅｒ－ＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔ）や、ＳＰＩ（ＳｅｒｉａｌＰｅｒｉｐｈｅｒａｌＩｎｔｅｒｆａｃｅ）などの予め定めた種々のシリアル通信方式で、制御信号をイメージセンサ２１２に出力する。なお、上述したように、内視鏡装置１においては、挿入部２０（より具体的には、スコープ部２１）の長さが非常に長く、画像処理部１３０が出力した制御信号が対応する信号線によってスコープ部２１の先端側に配置されたイメージセンサ２１２に到達するまでに減衰してしまうことが考えられる。このため、画像処理部１３０は、イメージセンサ２１２に出力する制御信号を、制御信号ドライブ回路１６０に出力する。

制御信号ドライブ回路１６０は、画像処理部１３０から出力されたイメージセンサ２１２への制御信号を増幅して出力する駆動回路（ドライブ回路）である。制御信号ドライブ回路１６０は、画像処理部１３０が出力した制御信号が、スコープ部２１の先端側に配置されたイメージセンサ２１２に正しく入力されるように、必要な信号レベルまで増幅して出力する。より具体的には、制御信号ドライブ回路１６０は、画像処理部１３０が出力した制御信号を電流増幅してイメージセンサ２１２に出力する。これにより、イメージセンサ２１２は、画像処理部１３０から出力された制御信号を正しく受け取り、受け取った制御信号に応じた動作モードや設定で、撮影の動作を行う。

ユーザインターフェース部１９０は、内視鏡装置１の使用者による操作を受け付けるインターフェース部である。ユーザインターフェース部１９０は、受け付けた内視鏡装置１の使用者の操作を表す情報を、システム制御部１１０に出力する。ユーザインターフェース部１９０は、例えば、使用者が操作するボタンやスイッチ、ジョイスティックなどを備えたリモコン端末などの専用の操作装置などによって構成される。内視鏡装置１の使用者は、ユーザインターフェース部１９０を操作することによって、挿入部２０の先端部を被検物内に挿入するときの先端部の動きや方向を指示する。また、内視鏡装置１の使用者は、内視鏡装置１における被写体の撮影や被写体の計測などを指示する。

パラメータ記憶部１２０は、システム制御部１１０の機能を実現するためのプログラムや設定値のデータが格納されたメモリである。パラメータ記憶部１２０は、例えば、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（ＥｒａｓａｂｌｅＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ（ＦｌａｓｈＭｅｍｏｒｙ）などの種々のメモリを含んで構成される。

システム制御部１１０は、内視鏡装置１における全体の制御を行う制御部である。システム制御部１１０は、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）などの処理装置を含んで構成される。システム制御部１１０は、起動する際に、パラメータ記憶部１２０に格納されたプログラムや設定値のデータを読み込み、読み込んだプログラムや設定値（初期値）のデータに応じた機能の動作を行う。

システム制御部１１０は、内視鏡装置１の使用者がユーザインターフェース部１９０を操作することによって入力した先端部の動きや方向の指示に応じて、挿入部２０の先端部の動きや方向を制御する。このとき、システム制御部１１０は、挿入部２０の先端部（より具体的には、スコープ部２１の先端側）の動きや方向を制御するための制御信号（以下、「湾曲制御信号」という）を、湾曲制御部１４０に出力する。

湾曲制御部１４０は、システム制御部１１０から出力された湾曲制御信号に基づいて、挿入部２０の先端部の動きや方向を実際に制御するための駆動信号を生成する。より具体的には、湾曲制御部１４０は、システム制御部１１０から出力された湾曲制御信号に基づいて、挿入部２０の先端部を上下方向に動かすための駆動信号と、挿入部２０の先端部を左右方向に動かすための駆動信号とのそれぞれの駆動信号を生成する。そして、湾曲制御部１４０は、生成したそれぞれの駆動信号を、湾曲モータ１４１ａと湾曲モータ１４１ｂとのそれぞれに出力する。例えば、湾曲制御部１４０は、挿入部２０の先端部を上下方向に動かすための駆動信号（以下、「上下駆動信号」という）を湾曲モータ１４１ａに出力し、挿入部２０の先端部を左右方向に動かすための駆動信号（以下、「左右駆動信号」という）を湾曲モータ１４１ｂに出力する。なお、湾曲制御部１４０は、湾曲モータ１４１ａと湾曲モータ１４１ｂとのそれぞれを対応する駆動信号で駆動する際に、湾曲モータ１４１ａと湾曲モータ１４１ｂとのそれぞれが実際に動いた量に基づいてフィードバック制御を行う。つまり、湾曲制御部１４０は、湾曲用ワイヤーが実際に動いた量を検出して、挿入部２０の先端部の動きや方向をフィードバック制御する。

湾曲モータ１４１ａおよび湾曲モータ１４１ｂのそれぞれは、湾曲制御部１４０から出力された対応する駆動信号に応じて対応する湾曲用ワイヤーを牽引することによって、挿入部２０の先端部を実際に動かすモータである。より具体的には、湾曲モータ１４１ａおよび湾曲モータ１４１ｂのそれぞれは、対応する方向の２本の湾曲用ワイヤーの内、いずれか一方の湾曲用ワイヤーを引っ張り、同時に他方の湾曲用ワイヤーを緩める（積極的に押し出してはいない）ことによって、挿入部２０の先端部を、内視鏡装置１の使用者がユーザインターフェース部１９０を操作して指示した方向に向ける。例えば、湾曲モータ１４１ａが挿入部２０の先端部を上下方向に動かすためのモータである場合、湾曲制御部１４０から出力された上下駆動信号に基づいて、上下方向に対応する２本の湾曲用ワイヤーを上述したように牽引して、挿入部２０の先端部を実際に上下方向に動かす。また、例えば、湾曲モータ１４１ｂが挿入部２０の先端部を左右方向に動かすためのモータである場合、湾曲制御部１４０から出力された左右駆動信号に基づいて、左右方向に対応する２本の湾曲用ワイヤーを上述したように牽引して、挿入部２０の先端部を実際に左右方向に動かす。なお、湾曲モータ１４１ａと湾曲モータ１４１ｂとのそれぞれには、例えば、ポテンショメータ（不図示）が設置されている。不図示のポテンショメータは、湾曲モータ１４１ａと湾曲モータ１４１ｂとのそれぞれが対応する駆動信号に応じて湾曲用ワイヤーを牽引するために回転した実際の回転量を検出する。ポテンショメータが検出した湾曲モータ１４１ａと湾曲モータ１４１ｂとのそれぞれの回転量の情報は、湾曲制御部１４０に出力され、湾曲制御部１４０によるフィードバック制御に用いられる。

また、システム制御部１１０は、内視鏡装置１の使用者がユーザインターフェース部１９０を操作することによって入力した撮影の指示に応じて、内視鏡装置１における被検物内の被写体の撮影を制御する。このとき、システム制御部１１０は、例えば、ＵＡＲＴ（ＵｎｉｖｅｒｓａｌＡｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓＲｅｃｅｉｖｅｒ－Ｔｒａｎｓｍｉｔｔｅｒ）などの予め定めた通信方式によって、挿入部２０の先端部（より具体的には、スコープ部２１の先端側）に備えたイメージセンサ２１２の起動や撮影の動作に関する様々な設定を、画像処理部１３０に対して行う。また、システム制御部１１０は、挿入部２０の先端部（より具体的には、スコープ部２１の先端側に装着された光学アダプタ２２）に備えた光源２２１が発光する光の光量やタイミングを制御するための駆動信号（以下、「発光駆動信号」という）を、光源２２１に出力する。このとき、システム制御部１１０は、画像処理部１３０がイメージセンサ２１２に出力した制御信号の情報、つまり、イメージセンサ２１２の動作タイミングの情報などを、ＵＡＲＴによって画像処理部１３０から取得する。そして、システム制御部１１０は、取得した制御信号の情報に基づいて、イメージセンサ２１２の動作タイミングに合ったタイミング、つまり、イメージセンサ２１２における被写体像の撮像タイミングに同期して光源２２１を発光させるように制御する発光駆動信号を、光源２２１に出力する。より具体的には、システム制御部１１０は、イメージセンサ２１２が被写体像を撮像する露光期間の間、光源２２１を発光させるように制御する発光駆動信号を、光源２２１に出力する。なお、上述したように、内視鏡装置１においては、挿入部２０（より具体的には、スコープ部２１）の長さが非常に長く、システム制御部１１０が光源２２１を駆動するための発光駆動信号を光源２２１に直接出力したとしても、出力した発光駆動信号が対応する信号線によって光学アダプタ２２に備えた光源２２１に到達するまでに減衰してしまうことが考えられる。このため、システム制御部１１０は、光源２２１に出力する発光駆動信号を、光源駆動回路１５０に出力する。

光源駆動回路１５０は、システム制御部１１０から出力された光源２２１への発光駆動信号を増幅して出力する駆動回路（ドライブ回路）である。光源駆動回路１５０は、システム制御部１１０が出力した発光駆動信号が、スコープ部２１の先端側に装着された光学アダプタ２２内の光源２２１に正しく入力されるように、必要な信号レベルまで増幅して駆動する。なお、光源駆動回路１５０も、制御信号ドライブ回路１６０と同様に、システム制御部１１０が出力した発光駆動信号を電流増幅して光源２２１に出力する。これにより、光源２２１は、イメージセンサ２１２に同期したタイミングで、発光駆動信号に応じた光量の光を発光する。

なお、スコープ部２１の先端側に装着された光学アダプタ２２内の光源２２１を発光させる構成は、上述した構成に限定されるものではない。例えば、システム制御部１１０が、光源２２１の発光を制御するための制御信号（以下、「発光制御信号」という）を光源駆動回路１５０に出力し、光源駆動回路１５０が、システム制御部１１０から出力された発光制御信号が表す光の光量およびタイミングで光源２２１が発光するための発光駆動信号を生成して出力する構成であってもよい。

また、システム制御部１１０は、内視鏡装置１の使用者がユーザインターフェース部１９０を操作することによって入力した表示や記録の指示に応じて、画像処理部１３０が生成した被写体の画像（映像）の表示装置３０への表示や、記録媒体４０への記録を制御する。より具体的には、システム制御部１１０に備えた表示制御部１１３が、画像処理部１３０が生成した被写体の画像（映像）を表示装置３０に表示させる。また、システム制御部１１０に備えた画像記録処理部１１２が、画像処理部１３０が生成した被写体の画像（映像）を記録媒体４０に記録させる。

表示制御部１１３は、画像処理部１３０が生成した被写体の画像（映像）を表示装置３０に表示させるための制御を行う。より具体的には、表示制御部１１３は、画像処理部１３０が生成した被写体の画像（映像）を表示装置３０に表示させるための表示画像の形式や画像サイズに変換し、表示装置３０に出力して表示させる。また、表示制御部１１３は、例えば、内視鏡装置１の操作メニューや被写体の計測結果など、様々な情報を表示画像内に示すためのオンスクリーンディスプレイ（ＯｎＳｃｒｅｅｎＤｉｓｐｌａｙ：ＯＳＤ）画像を表示画像に重畳して表示装置３０に表示させる制御も行う。

画像記録処理部１１２は、画像処理部１３０が生成した被写体の画像（映像）を記録媒体４０に記録させるための制御を行う。より具体的には、画像記録処理部１１２は、画像処理部１３０が生成した被写体の画像（映像）を記録媒体４０に記録させるための記録画像の形式に変換し、記録媒体４０に出力して記録させる。なお、画像記録処理部１１２が変換する記録画像の形式としては、ＪＰＥＧなどの静止画像圧縮形式や、ＭＰＥＧなどの動画像圧縮形式などがある。

なお、内視鏡装置１では、上述した挿入部２０の構成、つまり、スコープ部２１の先端部に装着した光学アダプタ２２の構成によって、被検物内の被写体のステレオ計測を行う。このため、システム制御部１１０は、内視鏡装置１の使用者がユーザインターフェース部１９０を操作することによって入力した計測の指示に応じて、被写体のステレオ撮影を制御する。内視鏡装置１におけるステレオ計測では、イメージセンサ２１２に出射する被写体からの反射光の光路を時系列に切り替える。より具体的には、内視鏡装置１では、上述したように、挿入部２０の先端部（より具体的には、スコープ部２１の先端側に装着された光学アダプタ２２）に備えた光路切り替え部２２３によって、対物レンズ２２２ａまたは対物レンズ２２２ｂのいずれか一方が出射した被写体からの反射光がイメージセンサ２１２の撮像領域の全体に出射されるように、イメージセンサ２１２に光を出射する光路を時系列に切り替える。内視鏡装置１では、システム制御部１１０に備えた光路切り替え制御部１１４が、イメージセンサ２１２に光を出射する光路の時系列の切り替えを制御する。

光路切り替え制御部１１４は、挿入部２０の先端部（より具体的には、スコープ部２１の先端側に装着された光学アダプタ２２）に備えた光路切り替え部２２３がイメージセンサ２１２に光を出射する光路を時系列に切り替える、つまり、光路切り替え部２２３が遮光部材２２４を移動（摺動）させる速度やタイミングを制御するための駆動信号（以下、「光路切り替え駆動信号」という）を、光路切り替え部２２３に出力する。このとき、光路切り替え制御部１１４は、画像処理部１３０から取得した制御信号の情報に基づいて、イメージセンサ２１２における被写体像の撮像タイミングに同期して、イメージセンサ２１２に光を出射する光路を切り替えるための光路切り替え駆動信号を、光路切り替え部２２３に出力する。より具体的には、光路切り替え制御部１１４は、イメージセンサ２１２が被写体像を撮像した画素信号を出力する期間、つまり、イメージセンサ２１２において露光期間が終了してから次の露光期間が始まるまでの期間内に、イメージセンサ２１２に光を出射する光路を切り替えるようにする光路切り替え駆動信号を、光路切り替え部２２３に出力する。以下の説明においては、露光期間が終了してから次の露光期間が始まるまでの、イメージセンサ２１２が被写体像を撮像した画素信号を出力する期間を、「画素信号読み出し期間」という。なお、上述したように、内視鏡装置１においては、挿入部２０（より具体的には、スコープ部２１）の長さが非常に長く、システム制御部１１０がイメージセンサ２１２に入射される被写体からの反射光の光路を切り替える光路切り替え駆動信号を光路切り替え部２２３に直接出力したとしても、出力した光路切り替え駆動信号が対応する信号線によって光学アダプタ２２に備えた光路切り替え部２２３に到達するまでに減衰してしまうことが考えられる。このため、システム制御部１１０（より具体的には、光路切り替え制御部１１４）は、光路切り替え部２２３に出力する光路切り替え駆動信号を、光路切り替え駆動回路１８０に出力する。

なお、光路切り替え制御部１１４は、光路切り替え駆動信号を光路切り替え部２２３に出力したことを、表示制御部１１３に通知する。これにより、表示制御部１１３は、画像処理部１３０が生成した被検物内の被写体の１対、つまり、２フレーム分の画像（映像）を、右目に相当する画像（映像）と左目に相当する画像（映像）とのそれぞれの画像（映像）として、表示装置３０に表示させることができる。

また、光路切り替え制御部１１４は、挿入部２０の先端部（より具体的には、スコープ部２１の先端側）に備えた温度センサ２１５が計測して出力した先端部の温度を表す温度情報に基づいて、光路切り替え駆動信号の光路切り替え部２２３への出力を制御する。つまり、光路切り替え制御部１１４は、挿入部２０の先端部の温度に基づいて、ステレオ計測を行うためにイメージセンサ２１２に光を出射する光路を切り替えるか否かを判定し、判定した結果に応じて、光路切り替え部２２３に出力する光路切り替え駆動信号の出力を制御する。このとき、光路切り替え制御部１１４は、パラメータ記憶部１２０に格納されている、予め定めた先端部の温度の閾値に基づいて、イメージセンサ２１２に光を出射する光路を切り替えるか否かを判定する。なお、光路切り替え制御部１１４によるステレオ撮影を行うか否かの制御方法に関しては、後述する。

光路切り替え駆動回路１８０は、システム制御部１１０内の光路切り替え制御部１１４から出力された光路切り替え部２２３への光路切り替え駆動信号を増幅して出力する駆動回路（ドライブ回路）である。光路切り替え駆動回路１８０は、光路切り替え制御部１１４が出力した光路切り替え駆動信号が、スコープ部２１の先端側に装着された光学アダプタ２２内の光路切り替え部２２３に正しく入力されるように、必要な信号レベルまで増幅して駆動する。なお、光路切り替え駆動回路１８０も、制御信号ドライブ回路１６０や光源駆動回路１５０と同様に、光路切り替え制御部１１４が出力した光路切り替え駆動信号を電流増幅して光路切り替え部２２３出力する。これにより、光路切り替え部２２３は、イメージセンサ２１２に同期したタイミングで、イメージセンサ２１２の撮像領域の全体に出射される被写体からの反射光が、光路切り替え駆動信号が表す対物レンズ２２２ａまたは対物レンズ２２２ｂのいずれか一方の光路に出射された被写体からの反射光に切り替えられる。

なお、スコープ部２１の先端側に装着された光学アダプタ２２内の光路切り替え部２２３によってイメージセンサ２１２に入射される被写体からの反射光の光路を切り替えさせる構成は、上述した構成に限定されるものではない。例えば、光路切り替え制御部１１４が、イメージセンサ２１２に入射される被写体からの反射光の光路の切り替えを制御するための制御信号（以下、「光路切り替え制御信号」という）を光路切り替え駆動回路１８０に出力し、光路切り替え駆動回路１８０が、光路切り替え制御部１１４から出力された光路切り替え制御信号が表す速度およびタイミングで光路切り替え部２２３が光路を切り替えるための光路切り替え駆動信号を生成して出力する構成であってもよい。

なお、内視鏡装置１では、撮影した被検物内の被写体の画像を用いて、内視鏡装置１の使用者がユーザインターフェース部１９０を操作することによって入力した項目の計測を行う。システム制御部１１０では、計測部１１１が、画像処理部１３０が生成した被写体の画像（映像）に基づいて計測を行う。

計測部１１１は、画像処理部１３０が生成した被写体の画像（映像）に基づいて計測を行う処理部である。例えば、内視鏡装置１において被写体のステレオ撮影を行った場合、画像処理部１３０は、イメージセンサ２１２が時系列に撮影した被検物内の被写体の１対の画像（映像）、つまり、右目に相当する画像（映像）と左目に相当する画像（映像）との２フレーム分の画像（映像）を生成してシステム制御部１１０に出力する。これにより、計測部１１１は、画像処理部１３０が生成した被写体の１対の画像（映像）に基づいて３次元画像を生成し、生成した３次元画像に基づいてステレオ計測を行う。なお、計測部１１１がステレオ計測を行うために生成する３次元画像の生成方法や、生成した３次元画像に基づいて行うステレオ計測の計測方法などは、既存のステレオ計測において行う方法と同様であるため、詳細な説明は省略する。そして、計測部１１１は、撮影した被写体の画像を用いて計測した結果の情報を、表示制御部１１３に出力する。これにより、表示制御部１１３は、計測部１１１が計測した結果の情報を示すためのオンスクリーンディスプレイ画像を表示画像に重畳して、表示装置３０に表示させる。また、計測部１１１は、撮影した被写体の画像を用いて計測した結果の情報を、画像記録処理部１１２に出力する。これにより、画像記録処理部１１２は、計測部１１１が計測した結果の情報を記録画像に紐付けて、記録媒体４０に記録させる。

次に、第１の実施形態の内視鏡装置１において、ステレオ撮影を行う際の光路切り替えの制御方法について説明する。図２は、本発明の第１の実施形態の内視鏡装置１における光路切り替えの処理手順の一例を示したフローチャートである。図２には、本体部１０内のシステム制御部１１０に備えた光路切り替え制御部１１４がステレオ撮影を行うか否かを判定し、判定した結果に応じて、スコープ部２１の先端側に装着された光学アダプタ２２に備えた光路切り替え部２２３を制御する方法を示している。

光学アダプタ２２がスコープ部２１の先端側に装着された状態で電源がオンされると、本体部１０が起動する（ステップＳ１０１）。これにより、本体部１０に備えたシステム制御部１１０は、パラメータ記憶部１２０に格納されたプログラムや設定値のデータを読み込み、読み込んだプログラムや設定値（初期値）のデータに応じた機能の動作を開始する。そして、システム制御部１１０は、画像処理部１３０にイメージセンサ２１２の起動や撮影の動作に関する設定を行う。そして、画像処理部１３０は、システム制御部１１０の設定に基づいた制御信号を、制御信号ドライブ回路１６０および対応する信号線を介してイメージセンサ２１２に出力する。このとき、光路切り替え部２２３には、光路切り替え制御部１１４から光路切り替え駆動信号が出力されていない状態である。しかし、光路切り替え部２２３は、例えば、内視鏡装置１の電源を前回オフにしたときに切り替えられていた、対物レンズ２２２ａが光を出射する光路または対物レンズ２２２ｂが光を出射する光路のいずれか一方の光路に遮光部材２２４が移動されている状態を維持している。このため、イメージセンサ２１２は、画像処理部１３０からの設定に従って、光路切り替え部２２３によって遮光されていない方の光路に出射された被写体からの反射光を撮像した被写体像を表す画素信号を、対応する信号線によって本体部１０に伝送する。つまり、イメージセンサ２１２は、右目または左目のいずれか一方に相当する被写体像を表す画素信号を、本体部１０に伝送する。これにより、画像処理部１３０は、リミッティングアンプ回路１７０によって増幅された画素信号に応じた被写体の画像（映像）を生成し、システム制御部１１０（より具体的には、表示制御部１１３）が、画像処理部１３０が生成した被写体の画像（映像）を表示装置３０に表示させる。

その後、内視鏡装置１の使用者は、表示装置３０に表示された現在の被写体の画像（映像）を確認しながら、挿入部２０の先端部を被検物内に挿入する。そして、内視鏡装置１の使用者は、挿入部２０の先端部が、測定対象の被写体の所まで到達したとき、つまり、表示装置３０に測定対象の被写体が映し出されているときに、ユーザインターフェース部１９０を操作して、被写体のステレオ計測を指示する。これにより、ユーザインターフェース部１９０は、内視鏡装置１の使用者の操作によるステレオ計測の指示を受け付け、受け付けた使用者の指示を表す情報をシステム制御部１１０に出力する（ステップＳ１０２）。システム制御部１１０は、ユーザインターフェース部１９０から入力された内視鏡装置１の使用者によるステレオ計測の指示に応じて、光路切り替え制御部１１４を起動し、光路切り替え制御部１１４の機能が動作を開始する。

光路切り替え制御部１１４が動作を開始すると、まず、光路切り替え制御部１１４は、温度センサ２１５が計測して出力した先端部の温度を表す温度情報を取得する。また、光路切り替え制御部１１４は、パラメータ記憶部１２０に格納されている温度の閾値を取得する。なお、温度の閾値は、例えば、１００℃などの温度値であり、先端部の温度がステレオ計測を行うことができる状態であるか否かを判断するための閾値である。光路切り替え制御部１１４は、取得した温度情報と温度の閾値とに基づいて、先端部の温度が、温度の閾値よりも低いか否かを判定する（ステップＳ１０３）。

ステップＳ１０３の判定の結果、先端部の温度が温度の閾値よりも低い温度であると判定した場合（ステップＳ１０３の“ＹＥＳ”）、光路切り替え制御部１１４は、内視鏡装置１の使用者からの指示に応じたステレオ計測を行うことができる状態であると判断する。この場合、光路切り替え制御部１１４は、イメージセンサ２１２に光を出射する光路を時系列に切り替えると判定し、光路切り替え駆動信号を、イメージセンサ２１２が被写体像を撮像するフレームごとに、光路切り替え駆動回路１８０および対応する信号線を介して光路切り替え部２２３に出力する。例えば、イメージセンサ２１２が被写体像を撮像するフレームレートが、６０フレーム／秒（ｆｐｓ）である場合、光路切り替え制御部１１４は、光路を切り替える光路切り替え駆動信号を、１６．６６７ｍｓごとに光路切り替え部２２３に出力する。これにより、システム制御部１１０は、光路切り替え部２２３によって光路が切り替えられた被写体からの反射光を撮像した計測用の１対の被写体の画像（映像）を取得する（ステップＳ１０４）。より具体的には、イメージセンサ２１２は、光路切り替え部２２３によってそれぞれのフレームごとに光路が切り替えられて出射された被写体からの反射光を撮像した被写体像を表す画素信号を、対応する信号線によって本体部１０に伝送する。つまり、イメージセンサ２１２は、それぞれのフレームにおいて撮像した、右目に相当する被写体像と左目に相当する被写体像とのそれぞれを表す画素信号を、本体部１０に伝送する。そして、画像処理部１３０は、リミッティングアンプ回路１７０によって増幅されたそれぞれのフレームの画素信号に応じた被写体の画像（映像）、つまり、右目に相当する画像（映像）と左目に相当する画像（映像）との１対の画像（映像）を生成し、システム制御部１１０に出力する。

これにより、システム制御部１１０（より具体的には、計測部１１１）は、画像処理部１３０が生成した被写体の１対の画像（映像）に基づいてステレオ計測を行って、ステレオ計測した結果の情報を、表示制御部１１３に出力する。そして、システム制御部１１０（より具体的には、表示制御部１１３）は、画像処理部１３０が生成した被写体の１対の画像（映像）に、計測部１１１がステレオ計測した結果の情報を重畳して、表示装置３０に表示させる。

なお、光路切り替え制御部１１４は、イメージセンサ２１２に光を出射する光路を切り替える光路切り替え駆動信号を、画像処理部１３０が１対の画像（映像）を生成することができるように、少なくとも１回出力する。しかし、光路切り替え制御部１１４は、光路切り替え駆動信号を出力する回数を、さらに多くしてもよい。つまり、光路切り替え制御部１１４は、イメージセンサ２１２が、右目に相当する被写体像と左目に相当する被写体像とのそれぞれを表す画素信号を、複数フレーム分出力するようにしてもよい。この場合、画像処理部１３０は、ステレオ計測を行うための複数対の画像（映像）を生成することができ、計測部１１１が行うステレオ計測の精度を向上させることができる。

一方、ステップＳ１０３の判定の結果、先端部の温度が温度の閾値以上の温度であると判定した場合（ステップＳ１０３の“ＮＯ”）、光路切り替え制御部１１４は、内視鏡装置１の使用者からの指示に応じたステレオ計測を行うことができない状態であると判断する。この場合、光路切り替え制御部１１４は、イメージセンサ２１２に光を出射する光路を時系列に切り替えないと判定し、ステレオ計測を行うことができない状態であることを、表示制御部１１３に通知する。これにより、表示制御部１１３は、先端部の温度が高温であるためステレオ計測を行うことができないことを表す警告を、表示装置３０に表示させる。また、光路切り替え制御部１１４は、イメージセンサ２１２に光を出射する光路を切り替える光路切り替え駆動信号を、光路切り替え部２２３に出力しない。つまり、光路切り替え制御部１１４は、内視鏡装置１の使用者からの指示に応じたステレオ計測のための光路の切り替えを停止する（ステップＳ１０５）。より具体的には、光路切り替え制御部１１４は、光路切り替え駆動信号として出力する電流の極性を変化させない。さらに具体的には、光路切り替え制御部１１４は、光路切り替え駆動信号として出力する電流の極性を“±０”とする。これにより、光路切り替え部２２３は、対物レンズ２２２ａが光を出射する光路または対物レンズ２２２ｂが光を出射する光路のいずれか一方の光路に遮光部材２２４が移動されている現在の状態を維持する。そして、光路切り替え部２２３では、遮光部材２２４を移動（摺動）させる際の消費電力が低減される。

以降、システム制御部１１０は、ステップＳ１０２に戻って、内視鏡装置１の使用者の操作によるステレオ計測の指示を受け付けるごとに、ステップＳ１０３～ステップＳ１０５の処理を繰り返す。つまり、システム制御部１１０は、内視鏡装置１の使用者の操作によるステレオ計測の指示を受け付けるごとに先端部の温度を判定し、先端部の温度が温度の閾値よりも低い温度であると判定した場合にのみ、内視鏡装置１の使用者からの指示に応じたステレオ計測を行う。

第１の実施形態によれば、所定の中心軸に沿って長手方向に延びるように形成され、先端部を有する挿入部（挿入部２０）と、挿入部２０の内部に配置され、先端部に配置された第１の対物光学系（対物レンズ２２２ａおよび対物レンズ２２２ｂのいずれか一方）から出射された光（被写体からの反射光）が形成する被写体の第１の被写体像（例えば、右目に相当する被写体像）、および先端部に配置された第２の対物光学系（対物レンズ２２２ａおよび対物レンズ２２２ｂのいずれか他方）から出射された光（同じ被写体からの反射光）が形成する被写体の第２の被写体像（例えば、左目に相当する被写体像）が共通に結像される結像領域（撮像領域）に、第１の被写体像および第２の被写体像のうちのいずれか一方の被写体像のみが結像されるように光路を切り替える光路切り替え部（光路切り替え部２２３および遮光部材２２４）と、結像領域に結像された第１の被写体像および第２の被写体像を撮像する撮像素子（イメージセンサ２１２）と、挿入部２０の状態に基づいて光路の切り替えを制御する光路切り替え制御部（光路切り替え制御部１１４）と、を備える、内視鏡装置（内視鏡装置１）が構成される。

また、第１の実施形態によれば、光路切り替え制御部１１４は、挿入部２０の状態に基づいて、光路を切り替えるか否かを判定し、光路を切り替えると判定した場合に、光路切り替え部２２３に光路を切り替えさせ、光路を切り替えないと判定した場合に、光路切り替え部２２３に光路を切り替えさせない、内視鏡装置１が構成される。

また、第１の実施形態によれば、光路切り替え制御部１１４は、光路を切り替えると判定した場合に、光路切り替え部２２３に光路を切り替えさせるための光路切り替え駆動信号を、光路切り替え部２２３に出力し、光路を切り替えないと判定した場合に、光路切り替え駆動信号を出力しない、内視鏡装置１が構成される。

また、第１の実施形態によれば、挿入部２０は、挿入部２０の状態を表す情報を提示する情報提示手段、をさらに備え、光路切り替え制御部１１４は、情報提示手段によって提示された挿入部２０の状態を表す情報に基づいて、光路を切り替えるか否かを判定する、内視鏡装置１が構成される。

また、第１の実施形態によれば、情報提示手段は、挿入部２０の状態（挿入部２０の先端部の状態）を計測した計測情報を提示する計測手段である、内視鏡装置１が構成される。

また、第１の実施形態によれば、計測手段（温度センサ２１５）は、挿入部２０の先端部の温度を計測した計測情報（温度情報）を提示し、光路切り替え制御部１１４は、温度情報が表す先端部の温度が、予め定めた温度の閾値よりも低い温度であると判定した場合に、光路を切り替えると判定し、温度情報が表す先端部の温度が、温度の閾値以上の温度であると判定した場合に、光路を切り替えないと判定する、内視鏡装置１が構成される。

また、第１の実施形態によれば、光路切り替え部２２３は、光路切り替え駆動信号における電流の極性に応じて発生した磁場によって、いずれか一方の光路を遮蔽する遮光部材（遮光部材２２４）を摺動させて、光路を切り替える、内視鏡装置１が構成される。

また、第１の実施形態によれば、挿入部２０は、軟性のコード部を含むスコープ部（スコープ部２１）と、スコープ部２１の先端側に着脱可能な光学アダプタ（光学アダプタ２２）と、によって構成され、第１の対物光学系、第２の対物光学系、光路切り替え部２２３は、光学アダプタ２２内に配置され、イメージセンサ２１２は、スコープ部２１の先端側に配置される、内視鏡装置１が構成される。

また、第１の実施形態によれば、光路切り替え制御部１１４は、光路を切り替えないと判定した場合に、判定した結果を通知する、内視鏡装置１が構成される。

また、第１の実施形態によれば、所定の中心軸に沿って長手方向に延びるように形成され、先端部を有する挿入部（挿入部２０）と、挿入部２０の内部に配置され、先端部に配置された第１の対物光学系（対物レンズ２２２ａおよび対物レンズ２２２ｂのいずれか一方）から出射された光（被写体からの反射光）が形成する被写体の第１の被写体像（例えば、右目に相当する被写体像）、および先端部に配置された第２の対物光学系（対物レンズ２２２ａおよび対物レンズ２２２ｂのいずれか他方）から出射された光（同じ被写体からの反射光）が形成する被写体の第２の被写体像（左目に相当する被写体像）が共通に結像される結像領域（撮像領域）に、第１の被写体像および第２の被写体像のうちのいずれか一方の被写体像のみが結像されるように光路を切り替える光路切り替え部（光路切り替え部２２３および遮光部材２２４）と、結像領域に結像された第１の被写体像および第２の被写体像を撮像する撮像素子（イメージセンサ２１２）と、挿入部２０の状態に基づいて光路の切り替えを制御する光路切り替え制御部（光路切り替え制御部１１４）と、を備える内視鏡装置（内視鏡装置１）の制御方法であって、光路切り替え制御部１１４が、挿入部２０の状態に基づいて、光路を切り替えるか否かを判定するステップと、光路を切り替えると判定した場合に、光路切り替え部２２３に光路を切り替えさせるステップと、光路を切り替えないと判定した場合に、光路切り替え部２２３に光路を切り替えさせないステップと、を含む内視鏡装置１の制御方法が構成される。

また、第１の実施形態によれば、所定の中心軸に沿って長手方向に延びるように形成され、先端部を有する挿入部（挿入部２０）と、挿入部２０の内部に配置され、先端部に配置された第１の対物光学系（対物レンズ２２２ａおよび対物レンズ２２２ｂのいずれか一方）から出射された光（被写体からの反射光）が形成する被写体の第１の被写体像（例えば、右目に相当する被写体像）、および先端部に配置された第２の対物光学系（対物レンズ２２２ａおよび対物レンズ２２２ｂのいずれか他方）から出射された光（同じ被写体からの反射光）が形成する被写体の第２の被写体像（左目に相当する被写体像）が共通に結像される結像領域（撮像領域）に、第１の被写体像および第２の被写体像のうちのいずれか一方の被写体像のみが結像されるように光路を切り替える光路切り替え部（光路切り替え部２２３および遮光部材２２４）と、結像領域に結像された第１の被写体像および第２の被写体像を撮像する撮像素子（イメージセンサ２１２）と、挿入部２０の状態に基づいて光路の切り替えを制御する光路切り替え制御部（光路切り替え制御部１１４）と、を備える内視鏡装置（内視鏡装置１）における光路切り替え制御部１１４のコンピュータに、挿入部２０の状態に基づいて、光路を切り替えるか否かを判定する処理と、光路を切り替えると判定した場合に、光路切り替え部２２３に光路を切り替えさせる処理と、光路を切り替えないと判定した場合に、光路切り替え部２２３に光路を切り替えさせない処理と、を実行させる内視鏡装置１の制御プログラムが構成される。

また、第１の実施形態によれば、所定の中心軸に沿って長手方向に延びるように形成され、先端部を有する挿入部（挿入部２０）と、挿入部２０の内部に配置され、先端部に配置された第１の対物光学系（対物レンズ２２２ａおよび対物レンズ２２２ｂのいずれか一方）から出射された光（被写体からの反射光）が形成する被写体の第１の被写体像（例えば、右目に相当する被写体像）、および先端部に配置された第２の対物光学系（対物レンズ２２２ａおよび対物レンズ２２２ｂのいずれか他方）から出射された光（同じ被写体からの反射光）が形成する被写体の第２の被写体像（左目に相当する被写体像）が共通に結像される結像領域（撮像領域）に、第１の被写体像および第２の被写体像のうちのいずれか一方の被写体像のみが結像されるように光路を切り替える光路切り替え部（光路切り替え部２２３および遮光部材２２４）と、結像領域に結像された第１の被写体像および第２の被写体像を撮像する撮像素子（イメージセンサ２１２）と、挿入部２０の状態に基づいて光路の切り替えを制御する光路切り替え制御部（光路切り替え制御部１１４）と、を備える（内視鏡装置１）における光路切り替え制御部１１４のコンピュータに、挿入部２０の状態に基づいて、光路を切り替えるか否かを判定する処理と、光路を切り替えると判定した場合に、光路切り替え部２２３に光路を切り替えさせる処理と、光路を切り替えないと判定した場合に、光路切り替え部２２３に光路を切り替えさせない処理と、を実行させる内視鏡装置１の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体が構成される。

上記に述べたように、本発明の第１の実施形態の内視鏡装置１では、スコープ部２１の先端側、つまり、挿入部２０の先端部に温度センサ２１５を備える。これにより、本発明の第１の実施形態の内視鏡装置１では、内視鏡装置１の使用者からの指示に応じてステレオ計測を行う際に、イメージセンサ２１２に光を出射する光路を切り替えるために遮光部材２２４を移動（摺動）させる光路切り替え部２２３の温度の変化を計測することができる。そして、本発明の第１の実施形態の内視鏡装置１では、温度センサ２１５が計測した光路切り替え部２２３の温度が、予め定めた温度の閾値よりも低い温度であると判定した場合に、イメージセンサ２１２が被写体像を撮像するフレームに同期したタイミングで遮光部材２２４を移動（摺動）させる。一方、本発明の第１の実施形態の内視鏡装置１では、温度センサ２１５が計測した光路切り替え部２２３の温度が、予め定めた温度の閾値以上の温度であると判定した場合には、ステレオ計測のための光路の切り替えを停止する。これにより、本発明の第１の実施形態の内視鏡装置１では、ステレオ計測を行う際に光路切り替え部２２３が遮光部材２２４を移動（摺動）させることによって消費する消費電力を低減させることができる。このことにより、本発明の第１の実施形態の内視鏡装置１では、光路切り替え部２２３における不必要な発熱を抑えることができる。これにより、本発明の第１の実施形態の内視鏡装置１では、例えば、高温の被検物に挿入部２０を挿入して測定対象の被写体を撮影する際に、光路切り替え部２２３がさらに高温になって定格の温度を超えてしまい、光路切り替え部２２３自体の機構や、光路切り替え部２２３が配置された周辺の構成要素、つまり、挿入部２０の先端部に備えた構成要素（例えば、イメージセンサ２１２など）が破壊されてしまう可能性を低くすることができる。

なお、本発明の第１の実施形態の内視鏡装置１では、光路切り替え制御部１１４が、パラメータ記憶部１２０に格納されている１つの温度の閾値に基づいて、ステレオ計測を行うためにイメージセンサ２１２に光を出射する光路を切り替えるか否かを判定する構成を示した。しかし、本発明の第１の実施形態の内視鏡装置１では、光路切り替え制御部１１４が光路を切り替えるか否かを判定するために用いる温度の閾値は、上述したように、１つの温度の閾値に限定されるものではなく、より多くの温度の閾値を用いて段階的にステレオ計測に制約をもたせる構成にしてもよい。例えば、本発明の第１の実施形態の内視鏡装置１において、光路切り替え制御部１１４が光路を切り替えるか否かを判定するために用いる温度の閾値を２つ用意してもよい。この場合、本発明の第１の実施形態の内視鏡装置１では、温度センサ２１５が計測した温度が、低い方の温度の閾値から高い方の温度の閾値までの間であると判定した場合には、先端部の温度が高くなってきていることを表す注意を表示装置３０に表示させた上で、光路の切り替えを行ってステレオ計測を行う、またはステレオ計測のために取得する１対の被写体の画像（映像）の数を少なくするなどの制約をもたせた構成にすることができる。そして、この場合、本発明の第１の実施形態の内視鏡装置１では、温度センサ２１５が計測した温度が、高い方の温度の閾値以上の温度であると判定した場合に、上述したように、先端部の温度が高温であるためステレオ計測を行うことができないことを表す警告を表示装置３０に表示させた上で、ステレオ計測のための光路の切り替えを停止する構成にすることができる。

なお、本発明の第１の実施形態の内視鏡装置１では、挿入部２０の先端部に温度センサ２１５を備えることによって、光路切り替え部２２３の温度の変化を計測する構成を説明した。しかし、光路切り替え部２２３の温度の変化を計測する構成は、上述したような温度センサ２１５を備えた構成に限定されるものではない。例えば、光路切り替え部２２３の温度の変化は、イメージセンサ２１２が被写体像を撮像して出力した画素信号が表す輝度の情報の変化や、画素信号に含まれるノイズの量の変化、画素信号の波形の変化などからも推定することができる。これは、光路切り替え部２２３の発熱によって挿入部２０の先端部に備えたイメージセンサ２１２も高温になってくると、イメージセンサ２１２が出力する画素信号によって表される輝度の飽和レベルが下がり、ノイズ量が増加し、波形の変化量（信号レベルの変化量）が少なくなるからである。この場合、本発明の第１の実施形態の内視鏡装置１では、本体部１０に備えたシステム制御部１１０（より具体的には、光路切り替え制御部１１４）が、画像処理部１３０が画像処理を行う前の状態の画素信号、つまり、イメージセンサ２１２が出力した元の状態の画素信号に基づいて、光路切り替え部２２３の温度の変化を推定する構成となる。

＜第２の実施形態＞
次に、本発明の第２の実施形態の内視鏡装置について説明する。なお、第２の実施形態の内視鏡装置も、工業用の内視鏡装置である場合について説明する。図３は、本発明の第２の実施形態における内視鏡装置の構成の一例を示したブロック図である。図３に示した内視鏡装置２も、図１に示した第１の実施形態の内視鏡装置１と同様に、本体部１０と、細長い挿入部２０とを備えている。また、内視鏡装置２でも、第１の実施形態の内視鏡装置１と同様に、本体部１０に、表示装置３０と記録媒体４０とが接続されている。

内視鏡装置２でも、第１の実施形態の内視鏡装置１と同様に、所定の中心軸に沿って長手方向に延びた形状の軟性の挿入部２０の先端部を被検物内に挿入し、撮影した被写体の画像（映像）の表示装置３０への表示や、被写体の画像のデータの記録媒体４０への記録を行う。

本体部１０は、システム制御部１１０と、パラメータ記憶部１２０と、画像処理部１３０と、湾曲制御部１４０と、２つの湾曲モータ１４１ａおよび湾曲モータ１４１ｂと、光源駆動回路１５０と、制御信号ドライブ回路１６０と、リミッティングアンプ回路１７０と、光路切り替え駆動回路１８０と、ユーザインターフェース部１９０と、ワイヤー接続機構１０１と、着脱コネクタ１０２とを含んで構成される。また、システム制御部１１０は、計測部１１１と、画像記録処理部１１２と、表示制御部１１３と、光路切り替え制御部１１５とを含んで構成される。

挿入部２０は、軟性のコード部を含むスコープ部２３と、スコープ部２３の先端側に着脱可能な光学アダプタ２２とを含んで構成される。スコープ部２３は、ワイヤー固定部２１１と、イメージセンサ２１２と、水晶発振器２１３と、レンズ２１４と、加速度センサ２３５と、スコープ検知部２１６と、ワイヤー接続機構２０１と、着脱コネクタ２０２とを含んで構成される。また、光学アダプタ２２は、光源２２１と、２つの対物レンズ２２２ａおよび対物レンズ２２２ｂと、光路切り替え部２２３と、遮光部材２２４とを含んで構成される。なお、スコープ部２３において、ワイヤー固定部２１１、イメージセンサ２１２、水晶発振器２１３、レンズ２１４、および加速度センサ２３５は、光学アダプタ２２が装着される先端側に配置されている。以下の説明においても、イメージセンサ２１２などが配置されているスコープ部２３の先端側と、このスコープ部２３の先端側に装着された光学アダプタ２２とを含めて、挿入部２０の「先端部」という。

内視鏡装置２では、第１の実施形態の内視鏡装置１において挿入部２０を構成するスコープ部２１に備えた温度センサ２１５が、加速度センサ２３５に代わっている。このため、内視鏡装置２では、第１の実施形態の内視鏡装置１において挿入部２０を構成するスコープ部２１が、スコープ部２３に代わっている。また、内視鏡装置２では、第１の実施形態の内視鏡装置１において本体部１０に備えたシステム制御部１１０内の光路切り替え制御部１１４が、光路切り替え制御部１１５に代わっている。内視鏡装置２は、加速度センサ２３５が検出した挿入部２０の動きに基づいて、イメージセンサ２１２に光を出射する光路の切り替えを制御する。

なお、内視鏡装置２に備えたその他の構成要素は、第１の実施形態の内視鏡装置１に備えた構成要素と同じ構成要素である。従って、以下の説明においては、内視鏡装置２の構成要素において、第１の実施形態の内視鏡装置１と同様の構成要素には、同一の符号を付与し、それぞれの構成要素に関する詳細な説明は省略する。そして、以下の説明においては、内視鏡装置２の構成要素において、第１の実施形態の内視鏡装置１と異なる構成要素についてのみを説明する。

加速度センサ２３５は、挿入部２０の先端部の動きを計測する加速度計測手段（センサ）である。加速度センサ２３５は、挿入部２０を被検物内に挿入するときや、内視鏡装置２が被写体を撮影する方向を変えるときの先端部の動きを計測する。加速度センサ２３５が計測する先端部の動きには、先端部の動き量（変移量）や先端部が動いているときの加速度など、先端部が動いているか否かを判定するための種々の情報が含まれている。加速度センサ２３５は、計測した先端部の動きを表す動き情報を、コード部内の信号線を介して常に（リアルタイムに）本体部１０に出力（提示）する。加速度センサ２３５は、例えば、加速度センサＩＣなどによって構成される。加速度センサ２３５は、先端部の動きを表すデータを、動き情報として本体部１０に出力する。このとき、加速度センサ２３５は、例えば、Ｉ２Ｃなどの予め定めたシリアル通信方式で、動き情報を本体部１０に出力する。なお、加速度センサ２３５の構成は、上述したような加速度センサＩＣの構成に限定されるものではなく、例えば、ジャイロセンサなど、先端部が動いているときの角速度を表すデータを動き情報として出力する構成であってもよい。

内視鏡装置２でも、第１の実施形態の内視鏡装置１と同様に、挿入部２０の構成、つまり、スコープ部２３の先端部に装着した光学アダプタ２２の構成によって、被検物内の被写体のステレオ計測を行う。このため、内視鏡装置２でも、システム制御部１１０が、内視鏡装置２の使用者がユーザインターフェース部１９０を操作することによって入力した計測の指示に応じて、被写体のステレオ撮影を制御する。内視鏡装置２におけるステレオ計測でも、第１の実施形態の内視鏡装置１におけるステレオ計測と同様に、イメージセンサ２１２に出射する被写体からの反射光の光路を時系列に切り替える。内視鏡装置２では、システム制御部１１０に備えた光路切り替え制御部１１５が、第１の実施形態の内視鏡装置１においてシステム制御部１１０に備えた光路切り替え制御部１１４の代わりに、イメージセンサ２１２に光を出射する光路の時系列の切り替えを制御する。

光路切り替え制御部１１５は、光路切り替え制御部１１４と同様に、挿入部２０の先端部（より具体的には、スコープ部２３の先端側に装着された光学アダプタ２２）に備えた光路切り替え部２２３がイメージセンサ２１２に光を出射する光路を時系列に切り替える（光路切り替え部２２３が遮光部材２２４を移動（摺動）させる）速度やタイミングを制御するための光路切り替え駆動信号を、光路切り替え部２２３に出力する。このとき、光路切り替え制御部１１５も、光路切り替え制御部１１４と同様に、画像処理部１３０から取得した制御信号の情報に基づいて、イメージセンサ２１２における被写体像の撮像タイミングに同期して、イメージセンサ２１２に光を出射する光路を切り替えるための光路切り替え駆動信号を、光路切り替え部２２３に出力する。つまり、光路切り替え制御部１１５も、光路切り替え制御部１１４と同様に、イメージセンサ２１２の画素信号読み出し期間内に、イメージセンサ２１２に光を出射する光路を切り替えるようにする光路切り替え駆動信号を、光路切り替え部２２３に出力する。なお、内視鏡装置２においても、第１の実施形態の内視鏡装置１と同様に、挿入部２０（より具体的には、スコープ部２３）の長さが非常に長いため、光路切り替え制御部１１５も、第１の実施形態の内視鏡装置１と同様の理由によって、光路切り替え制御部１１４と同様に、光路切り替え部２２３に出力する光路切り替え駆動信号を、光路切り替え駆動回路１８０に出力する。これにより、光路切り替え部２２３は、イメージセンサ２１２に同期したタイミングで、イメージセンサ２１２の撮像領域の全体に出射される被写体からの反射光が、光路切り替え駆動信号が表す対物レンズ２２２ａまたは対物レンズ２２２ｂのいずれか一方の光路に出射された被写体からの反射光に切り替えられる。

なお、内視鏡装置２においても、第１の実施形態の内視鏡装置１と同様に、スコープ部２３の先端側に装着された光学アダプタ２２内の光路切り替え部２２３によってイメージセンサ２１２に入射される被写体からの反射光の光路を切り替えさせる構成は、上述した構成に限定されるものではない。つまり、内視鏡装置２においても、第１の実施形態の内視鏡装置１と同様に、光路切り替え制御部１１５が、光路切り替え制御信号を光路切り替え駆動回路１８０に出力し、光路切り替え駆動回路１８０が、光路切り替え制御部１１５から出力された光路切り替え制御信号が表す速度およびタイミングで光路切り替え部２２３が光路を切り替えるための光路切り替え駆動信号を生成して出力する構成であってもよい。

なお、光路切り替え制御部１１５は、光路切り替え制御部１１４と同様に、光路切り替え駆動信号を光路切り替え部２２３に出力したことを、表示制御部１１３に通知する。これにより、内視鏡装置２でも、第１の実施形態の内視鏡装置１と同様に、表示制御部１１３が、画像処理部１３０が生成した被検物内の被写体の１対（つまり、２フレーム分）の画像（映像）を、右目に相当する画像（映像）と左目に相当する画像（映像）とのそれぞれの画像（映像）として、表示装置３０に表示させることができる。

また、光路切り替え制御部１１５は、光路切り替え制御部１１４と同様に、光路切り替え駆動信号の光路切り替え部２２３への出力を制御する。ただし、光路切り替え制御部１１５は、挿入部２０の先端部（より具体的には、スコープ部２３の先端側）に備えた加速度センサ２３５が計測して出力した挿入部２０の先端部の動きを表す動き情報に基づいて、光路切り替え駆動信号の光路切り替え部２２３への出力を制御する。つまり、光路切り替え制御部１１５では、光路切り替え制御部１１４が光路を切り替えるか否かを判定する挿入部２０の先端部の温度に代わって、挿入部２０の先端部の動きに基づいて、ステレオ計測を行うためにイメージセンサ２１２に光を出射する光路を切り替えるか否かを判定し、判定した結果に応じて、光路切り替え部２２３に出力する光路切り替え駆動信号の出力を制御する。このとき、光路切り替え制御部１１５は、パラメータ記憶部１２０に格納されている、予め定めた先端部の動きの閾値に基づいて、イメージセンサ２１２に光を出射する光路を切り替えるか否かを判定する。

次に、第２の実施形態の内視鏡装置２において、ステレオ撮影を行う際の光路切り替えの制御方法について説明する。図４は、本発明の第２の実施形態の内視鏡装置２における光路切り替えの処理手順の一例を示したフローチャートである。図４には、図２に示した第１の実施形態の内視鏡装置１における光路切り替えの処理と同様に、本体部１０内のシステム制御部１１０に備えた光路切り替え制御部１１５がステレオ撮影を行うか否かを判定し、判定した結果に応じて、スコープ部２３の先端側に装着された光学アダプタ２２に備えた光路切り替え部２２３を制御する方法を示している。

光学アダプタ２２がスコープ部２３の先端側に装着された状態で電源がオンされると、本体部１０が起動する（ステップＳ２０１）。なお、ステップＳ２０１におけるそれぞれの動作は、図２に示した第１の実施形態の内視鏡装置１の光路切り替えの処理におけるステップＳ１０１におけるそれぞれの動作と同様である。従って、ステップＳ２０１におけるそれぞれの動作に関する詳細な説明は省略する。

その後、内視鏡装置２の使用者は、表示装置３０に表示された現在の被写体の画像（映像）を確認しながら、挿入部２０の先端部を被検物内に挿入し、挿入部２０の先端部が、測定対象の被写体の所まで到達して表示装置３０に測定対象の被写体が映し出されているときに、内視鏡装置２の使用者は、ユーザインターフェース部１９０を操作して、被写体のステレオ計測を指示する。これにより、ユーザインターフェース部１９０は、内視鏡装置２の使用者の操作によるステレオ計測の指示を受け付け、受け付けた使用者の指示を表す情報をシステム制御部１１０に出力する（ステップＳ２０２）。システム制御部１１０は、ユーザインターフェース部１９０から入力された内視鏡装置２の使用者によるステレオ計測の指示に応じて、光路切り替え制御部１１５を起動し、光路切り替え制御部１１５の機能が動作を開始する。

光路切り替え制御部１１５が動作を開始すると、まず、光路切り替え制御部１１５は、加速度センサ２３５が計測して出力した先端部の動きを表す動き情報を取得する。また、光路切り替え制御部１１５は、パラメータ記憶部１２０に格納されている動きの閾値を取得する。なお、動きの閾値は、先端部の動きが止まっている状態であることを表す値であり、先端部の動きがステレオ計測を行うことができる状態であるか否かを判断するための閾値である。ここで、先端部の動きが止まっている状態とは、例えば、既存の手ぶれ補正の技術を用いることによって、ぶれることなく被写体を撮影することができる状態のことも含んでいる。つまり、先端部の動きが止まっている状態とは、必ずしも先端部が静止している状態のことのみをいうものではない。光路切り替え制御部１１５は、取得した動き情報と動きの閾値とに基づいて、先端部の動きが、動きの閾値よりも少ないか否かを判定する（ステップＳ２０３）。

ステップＳ２０３の判定の結果、先端部の動きが動きの閾値よりも少ない動きであると判定した場合（ステップＳ２０３の“ＹＥＳ”）、光路切り替え制御部１１５は、内視鏡装置２の使用者からの指示に応じたステレオ計測を行うことができる状態であると判断する。この場合、光路切り替え制御部１１５は、イメージセンサ２１２に光を出射する光路を時系列に切り替えると判定し、光路切り替え駆動信号を、イメージセンサ２１２が被写体像を撮像するフレームごとに、光路切り替え駆動回路１８０および対応する信号線を介して光路切り替え部２２３に出力する。これにより、システム制御部１１０は、光路切り替え部２２３によって光路が切り替えられた被写体からの反射光を撮像した計測用の１対の被写体の画像（映像）を取得する（ステップＳ２０４）。なお、ステップＳ２０４におけるそれぞれの動作は、図２に示した第１の実施形態の内視鏡装置１の光路切り替えの処理におけるステップＳ１０４におけるそれぞれの動作と同様である。従って、ステップＳ２０４におけるそれぞれの動作に関する詳細な説明は省略する。

これにより、内視鏡装置２でも、第１の実施形態の内視鏡装置１と同様に、システム制御部１１０（より具体的には、計測部１１１）が、画像処理部１３０が生成した被写体の１対の画像（映像）に基づいてステレオ計測を行うことができる。そして、内視鏡装置２でも、第１の実施形態の内視鏡装置１と同様に、システム制御部１１０（より具体的には、表示制御部１１３）が、画像処理部１３０が生成した被写体の１対の画像（映像）に計測部１１１がステレオ計測した結果の情報を重畳して、表示装置３０に表示させることができる。

なお、光路切り替え制御部１１５も、光路切り替え制御部１１４と同様に、イメージセンサ２１２に光を出射する光路を切り替える光路切り替え駆動信号を出力する回数を多くしてもよい。これにより、内視鏡装置２でも、第１の実施形態の内視鏡装置１と同様に、画像処理部１３０がステレオ計測を行うための複数対の画像（映像）を生成して、計測部１１１が行うステレオ計測の精度を向上させることができる。

一方、ステップＳ２０３の判定の結果、先端部の動きが動きの閾値以上の動きであると判定した場合（ステップＳ２０３の“ＮＯ”）、光路切り替え制御部１１５は、内視鏡装置２の使用者からの指示に応じたステレオ計測を行うことができない状態であると判断する。この場合、光路切り替え制御部１１５は、イメージセンサ２１２に光を出射する光路を時系列に切り替えないと判定し、ステレオ計測を行うことができない状態であることを、表示制御部１１３に通知する。これにより、表示制御部１１３は、先端部の動きが大きい（多い）ためステレオ計測を行うことができないことを表す警告を、表示装置３０に表示させる。また、光路切り替え制御部１１５は、イメージセンサ２１２に光を出射する光路を切り替える光路切り替え駆動信号を、光路切り替え部２２３に出力せずに、内視鏡装置２の使用者からの指示に応じたステレオ計測のための光路の切り替えを停止する（ステップＳ２０５）。つまり、光路切り替え制御部１１５は、光路切り替え駆動信号として出力する電流の極性を変化させず（極性を“±０”として）、光路切り替え部２２３に、対物レンズ２２２ａが光を出射する光路または対物レンズ２２２ｂが光を出射する光路のいずれか一方の光路に遮光部材２２４が移動されている現在の状態を維持させる。これにより、内視鏡装置２でも、第１の実施形態の内視鏡装置１と同様に、光路切り替え部２２３において、遮光部材２２４を移動（摺動）させる際の消費電力が低減される。

以降、システム制御部１１０は、ステップＳ２０２に戻って、内視鏡装置２の使用者の操作によるステレオ計測の指示を受け付けるごとに、ステップＳ２０３～ステップＳ２０５の処理を繰り返す。つまり、システム制御部１１０は、内視鏡装置２の使用者の操作によるステレオ計測の指示を受け付けるごとに先端部の動きを判定し、先端部の動きが動きの閾値よりも少ない動きであると判定した場合にのみ、内視鏡装置２の使用者からの指示に応じたステレオ計測を行う。

第２の実施形態によれば、計測手段（加速度センサ２３５）は、挿入部（挿入部２０）の先端部の動きを計測した計測情報（動き情報）を提示し、光路切り替え制御部（光路切り替え制御部１１５）は、動き情報が表す先端部の動きが、予め定めた動きの閾値よりも少ない動きであると判定した場合に、光路を切り替えると判定し、動き情報が表す先端部の動きが、動きの閾値以上の動きであると判定した場合に、光路を切り替えないと判定する、内視鏡装置（内視鏡装置２）が構成される。

上記に述べたように、本発明の第２の実施形態の内視鏡装置２では、スコープ部２３の先端側、つまり、挿入部２０の先端部に加速度センサ２３５を備える。これにより、本発明の第２の実施形態の内視鏡装置２では、内視鏡装置２の使用者からの指示に応じてステレオ計測を行う際に、挿入部２０の先端部の動き、言い換えれば、被写体のぶれを計測することができる。そして、本発明の第２の実施形態の内視鏡装置２では、加速度センサ２３５が計測した先端部の動きが、予め定めた動きの閾値よりも少ない動きであると判定した場合に、イメージセンサ２１２が被写体像を撮像するフレームに同期したタイミングで遮光部材２２４を移動（摺動）させる。一方、本発明の第２の実施形態の内視鏡装置２では、加速度センサ２３５が計測した先端部の動きが、予め定めた動きの閾値以上の動きであると判定した場合には、ステレオ計測のための光路の切り替えを停止する。これにより、本発明の第２の実施形態の内視鏡装置２では、ステレオ計測を行うことができない状態であるときに、内視鏡装置２の使用者からの指示に応じて不必要な被写体の撮影を行ってしまうのを防止することができ、光路切り替え部２２３が遮光部材２２４を移動（摺動）させることによって消費する消費電力も抑えることができる。また、本発明の第２の実施形態の内視鏡装置２では、挿入部２０の先端部の動きが大きいときに光路の切り替えを停止させる、つまり、光路切り替え部２２３による遮光部材２２４の移動（摺動）を停止させるため、例えば、挿入部２０を被検物内に挿入するときや被写体を撮影する方向を変えるときに先端部に強い衝撃が加わった場合でも、光路切り替え部２２３と遮光部材２２４との機械的な機構が破壊されてしまう可能性を低くすることができる。

なお、本発明の第２の実施形態の内視鏡装置２においても、第１の実施形態の内視鏡装置１と同様に、光路切り替え制御部１１５が、パラメータ記憶部１２０に格納されている１つの動きの閾値に基づいて、ステレオ計測を行うためにイメージセンサ２１２に光を出射する光路を切り替えるか否かを判定する構成を示した。しかし、本発明の第２の実施形態の内視鏡装置２でも、第１の実施形態の内視鏡装置１と同様に、光路切り替え制御部１１５が光路を切り替えるか否かを判定するために用いる動きの閾値は、上述したように、１つの動きの閾値に限定されるものではなく、より多くの動きの閾値を用いて段階的にステレオ計測に制約をもたせる構成にしてもよい。例えば、本発明の第２の実施形態の内視鏡装置２においても、第１の実施形態の内視鏡装置１と同様に、光路切り替え制御部１１５が光路を切り替えるか否かを判定するために用いる動きの閾値を２つ用意してもよい。この場合、本発明の第２の実施形態の内視鏡装置２では、加速度センサ２３５が計測した動きが、小さい（少ない）方の動きの閾値から大きい（多い）方の動きの閾値までの間であると判定した場合には、撮影する被写体がぶれていることを表す注意を表示装置３０に表示させた上で、光路の切り替えを行ってステレオ計測を行う、またはステレオ計測のために取得する１対の被写体の画像（映像）の数を少なくするなどの制約をもたせた構成にすることができる。そして、この場合、本発明の第２の実施形態の内視鏡装置２では、加速度センサ２３５が計測した動きが、大きい（多い）方の動きの閾値以上の動きであると判定した場合に、上述したように、先端部の動きが大きい（多い）ためステレオ計測を行うことができないことを表す警告を表示装置３０に表示させた上で、ステレオ計測のための光路の切り替えを停止する構成にすることができる。

なお、本発明の第２の実施形態の内視鏡装置２では、挿入部２０の先端部に加速度センサ２３５を備えることによって、挿入部２０の先端部の動き（被写体のぶれ）を計測する構成を説明した。しかし、本発明の第２の実施形態の内視鏡装置２でも、挿入部２０を被検物内に挿入するときや被写体を撮影するときの先端部の動きや方向を、本体部１０（より具体的には、システム制御部１１０）が制御している。このため、本発明の第２の実施形態の内視鏡装置２では、挿入部２０の先端部の動き（被写体のぶれ）を、先端部の動きや方向を制御するためにシステム制御部１１０が湾曲制御部１４０に出力する湾曲制御信号の情報に基づいて推定することができる。この場合、本発明の第２の実施形態の内視鏡装置２では、挿入部２０の先端部に備える加速度センサ２３５が計測して出力した動き情報に加えて、または動き情報に代わって、湾曲制御信号の情報を用いる構成にすることができる。

＜第３の実施形態＞
次に、本発明の第３の実施形態の内視鏡装置について説明する。なお、第３の実施形態の内視鏡装置も、工業用の内視鏡装置である場合について説明する。図５は、本発明の第３の実施形態における内視鏡装置の構成の一例を示したブロック図である。図５に示した内視鏡装置３も、図１に示した第１の実施形態の内視鏡装置１、および図３に示した第２の実施形態の内視鏡装置２と同様に、本体部１０と、細長い挿入部２０とを備えている。また、内視鏡装置３でも、第１の実施形態の内視鏡装置１および第２の実施形態の内視鏡装置２と同様に、本体部１０に、表示装置３０と記録媒体４０とが接続されている。

内視鏡装置３でも、第１の実施形態の内視鏡装置１および第２の実施形態の内視鏡装置２と同様に、所定の中心軸に沿って長手方向に延びた形状の軟性の挿入部２０の先端部を被検物内に挿入し、撮影した被写体の画像（映像）の表示装置３０への表示や、被写体の画像のデータの記録媒体４０への記録を行う。

本体部１０は、システム制御部１１０と、パラメータ記憶部１２０と、画像処理部１３０と、湾曲制御部１４０と、２つの湾曲モータ１４１ａおよび湾曲モータ１４１ｂと、光源駆動回路１５０と、制御信号ドライブ回路１６０と、リミッティングアンプ回路１７０と、光路切り替え駆動回路１８０と、ユーザインターフェース部１９０と、ワイヤー接続機構１０１と、着脱コネクタ１０２とを含んで構成される。また、システム制御部１１０は、計測部１１１と、画像記録処理部１１２と、表示制御部１１３と、光路切り替え制御部１１６とを含んで構成される。

挿入部２０は、軟性のコード部を含むスコープ部２４と、スコープ部２４の先端側に着脱可能な光学アダプタ２２とを含んで構成される。スコープ部２４は、ワイヤー固定部２１１と、イメージセンサ２１２と、水晶発振器２１３と、レンズ２１４と、スコープ検知部２１６と、識別部２４７と、ワイヤー接続機構２０１と、着脱コネクタ２０２とを含んで構成される。また、光学アダプタ２２は、光源２２１と、２つの対物レンズ２２２ａおよび対物レンズ２２２ｂと、光路切り替え部２２３と、遮光部材２２４とを含んで構成される。なお、スコープ部２４において、ワイヤー固定部２１１、イメージセンサ２１２、水晶発振器２１３、およびレンズ２１４は、光学アダプタ２２が装着される先端側に配置されている。以下の説明においても、イメージセンサ２１２などが配置されているスコープ部２４の先端側と、このスコープ部２４の先端側に装着された光学アダプタ２２とを含めて、挿入部２０の「先端部」という。

内視鏡装置３では、第１の実施形態の内視鏡装置１において挿入部２０を構成するスコープ部２１や、第２の実施形態の内視鏡装置２において挿入部２０を構成するスコープ部２３が、スコープ部２４に代わっている。そして、内視鏡装置３では、挿入部２０を構成するスコープ部２４に識別部２４７を備えている。また、内視鏡装置３では、挿入部２０を構成するスコープ部２４から、第１の実施形態の内視鏡装置１において挿入部２０を構成するスコープ部２１に備えた温度センサ２１５や、第２の実施形態の内視鏡装置２において挿入部２０を構成するスコープ部２３に備えた加速度センサ２３５が削除されている。また、内視鏡装置３では、第１の実施形態の内視鏡装置１において本体部１０に備えたシステム制御部１１０内の光路切り替え制御部１１４や、第２の実施形態の内視鏡装置２において本体部１０に備えたシステム制御部１１０内の光路切り替え制御部１１５が、光路切り替え制御部１１６に代わっている。内視鏡装置３は、識別部２４７が表すスコープ部２４の種類に基づいて、イメージセンサ２１２に光を出射する光路の切り替えを制御する。

なお、内視鏡装置３に備えたその他の構成要素は、第１の実施形態の内視鏡装置１や第２の実施形態の内視鏡装置２に備えた構成要素と同じ構成要素である。従って、以下の説明においては、内視鏡装置３の構成要素において、第１の実施形態の内視鏡装置１や第２の実施形態の内視鏡装置２と同様の構成要素には、同一の符号を付与し、それぞれの構成要素に関する詳細な説明は省略する。そして、以下の説明においては、内視鏡装置３の構成要素において、第１の実施形態の内視鏡装置１や第２の実施形態の内視鏡装置２と異なる構成要素についてのみを説明する。

識別部２４７は、挿入部２０の種類（機能や性能）を識別するための情報を提示する識別手段である。識別部２４７は、少なくとも、スコープ部２４に備えたイメージセンサ２１２の種類（機能や性能）を識別するための情報を提示する。識別部２４７は、例えば、スコープ部２４の種類、つまり、スコープ部２４に備えたイメージセンサ２１２の種類ごとに排他的に予め定められた固定の抵抗値をもつ抵抗素子などによって構成される。なお、識別部２４７の構成は、上述したような抵抗素子を用いた構成に限定されるものではなく、例えば、ＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリなどの種々のメモリの構成であってもよい。

内視鏡装置３でも、第１の実施形態の内視鏡装置１や第２の実施形態の内視鏡装置２と同様に、挿入部２０の構成、つまり、スコープ部２４の先端部に装着した光学アダプタ２２の構成によって、被検物内の被写体のステレオ計測を行う。このため、内視鏡装置３でも、システム制御部１１０が、内視鏡装置３の使用者がユーザインターフェース部１９０を操作することによって入力した計測の指示に応じて、被写体のステレオ撮影を制御する。内視鏡装置３におけるステレオ計測でも、第１の実施形態の内視鏡装置１や第２の実施形態の内視鏡装置２におけるステレオ計測と同様に、イメージセンサ２１２に出射する被写体からの反射光の光路を時系列に切り替える。内視鏡装置３では、システム制御部１１０に備えた光路切り替え制御部１１６が、第１の実施形態の内視鏡装置１においてシステム制御部１１０に備えた光路切り替え制御部１１４や、第２の実施形態の内視鏡装置２においてシステム制御部１１０に備えた光路切り替え制御部１１５の代わりに、イメージセンサ２１２に光を出射する光路の時系列の切り替えを制御する。

光路切り替え制御部１１６は、光路切り替え制御部１１４や光路切り替え制御部１１５と同様に、挿入部２０の先端部（より具体的には、スコープ部２４の先端側に装着された光学アダプタ２２）に備えた光路切り替え部２２３がイメージセンサ２１２に光を出射する光路を時系列に切り替える（光路切り替え部２２３が遮光部材２２４を移動（摺動）させる）速度やタイミングを制御するための光路切り替え駆動信号を、光路切り替え部２２３に出力する。このとき、光路切り替え制御部１１６も、光路切り替え制御部１１４や光路切り替え制御部１１５と同様に、画像処理部１３０から取得した制御信号の情報に基づいて、イメージセンサ２１２における被写体像の撮像タイミングに同期して、イメージセンサ２１２に光を出射する光路を切り替えるための光路切り替え駆動信号を、光路切り替え部２２３に出力する。つまり、光路切り替え制御部１１６も、光路切り替え制御部１１４や光路切り替え制御部１１５と同様に、イメージセンサ２１２の画素信号読み出し期間内に、イメージセンサ２１２に光を出射する光路を切り替えるようにする光路切り替え駆動信号を、光路切り替え部２２３に出力する。なお、内視鏡装置３においても、第１の実施形態の内視鏡装置１や第２の実施形態の内視鏡装置２と同様に、挿入部２０（より具体的には、スコープ部２４）の長さが非常に長いため、光路切り替え制御部１１６も、光路切り替え制御部１１４や光路切り替え制御部１１５と同様に、光路切り替え部２２３に出力する光路切り替え駆動信号を、光路切り替え駆動回路１８０に出力する。これにより、光路切り替え部２２３は、イメージセンサ２１２に同期したタイミングで、イメージセンサ２１２の撮像領域の全体に出射される被写体からの反射光が、光路切り替え駆動信号が表す対物レンズ２２２ａまたは対物レンズ２２２ｂのいずれか一方の光路に出射された被写体からの反射光に切り替えられる。

なお、内視鏡装置３においても、第１の実施形態の内視鏡装置１や第２の実施形態の内視鏡装置２と同様に、スコープ部２４の先端側に装着された光学アダプタ２２内の光路切り替え部２２３によってイメージセンサ２１２に入射される被写体からの反射光の光路を切り替えさせる構成は、上述した構成に限定されるものではない。つまり、内視鏡装置３においても、第１の実施形態の内視鏡装置１や第２の実施形態の内視鏡装置２と同様に、光路切り替え制御部１１６が、光路切り替え制御信号を光路切り替え駆動回路１８０に出力し、光路切り替え駆動回路１８０が、光路切り替え制御部１１６から出力された光路切り替え制御信号が表す速度およびタイミングで光路切り替え部２２３が光路を切り替えるための光路切り替え駆動信号を生成して出力する構成であってもよい。

なお、光路切り替え制御部１１６は、光路切り替え制御部１１４や光路切り替え制御部１１５と同様に、光路切り替え駆動信号を光路切り替え部２２３に出力したことを、表示制御部１１３に通知する。これにより、内視鏡装置３でも、第１の実施形態の内視鏡装置１や第２の実施形態の内視鏡装置２と同様に、表示制御部１１３が、画像処理部１３０が生成した被検物内の被写体の１対（つまり、２フレーム分）の画像（映像）を、右目に相当する画像（映像）と左目に相当する画像（映像）とのそれぞれの画像（映像）として、表示装置３０に表示させることができる。

また、光路切り替え制御部１１６は、光路切り替え制御部１１４や光路切り替え制御部１１５と同様に、光路切り替え駆動信号の光路切り替え部２２３への出力を制御する。このとき、光路切り替え制御部１１６では、本体部１０に接続されている挿入部２０の種類（より具体的には、スコープ部２４に備えたイメージセンサ２１２の種類）に基づいて、光路切り替え駆動信号の光路切り替え部２２３への出力を制御する。このため、光路切り替え制御部１１６は、スコープ部２４に備えた識別部２４７を識別することによって、スコープ部２４の種類、つまり、スコープ部２４に備えたイメージセンサ２１２の種類を識別する。例えば、識別部２４７が予め定めた固定の抵抗値をもつ抵抗素子によって構成されている場合、光路切り替え制御部１１６は、識別部２４７の抵抗値を表す電圧値を検出することによって、本体部１０に接続されているスコープ部２４の種類（イメージセンサ２１２の種類）を識別する。また、例えば、識別部２４７がメモリによって構成されている場合、光路切り替え制御部１１６は、識別部２４７に格納されているスコープ部２４（イメージセンサ２１２）の種類を表す情報（データ）を読み出すことによって、本体部１０に接続されているスコープ部２４の種類（イメージセンサ２１２の種類）を識別する。

なお、光路切り替え制御部１１６は、識別したスコープ部２４（イメージセンサ２１２）の種類から、イメージセンサ２１２が被写体像を撮像するフレームレートや、イメージセンサ２１２が被写体像を撮像する際のブランキング期間などを判別する。これは、イメージセンサ２１２が被写体像を撮像する際のフレームレートやブランキング期間などによって、光路切り替え部２２３がイメージセンサ２１２に光を出射する光路を切り替えるために使用することができる期間、つまり、光路切り替え部２２３が遮光部材２２４を移動（摺動）させる速度が異なるからである。

以下の説明においては、光路切り替え制御部１１６が、少なくとも、イメージセンサ２１２のフレームレート（６０フレーム／秒（ｆｐｓ）や３０フレーム／秒（ｆｐｓ）など）を判別するものとして説明する。そして、以下の説明においては、フレームレートが６０フレーム／秒（ｆｐｓ）のイメージセンサ２１２が高速なイメージセンサ２１２であるものとし、フレームレートが３０フレーム／秒（ｆｐｓ）のイメージセンサ２１２が低速なイメージセンサ２１２であるものとして説明する。上述したように、光路切り替え制御部１１６は、イメージセンサ２１２の画素信号読み出し期間内にイメージセンサ２１２に光を出射する光路を切り替えるようにする光路切り替え駆動信号を、光路切り替え部２２３に出力する。ここで、イメージセンサ２１２における画素信号読み出し期間は、例えば、イメージセンサ２１２のブランキング期間に相当し、フレームレートが３０フレーム／秒（ｆｐｓ）である低速なイメージセンサ２１２の方が、フレームレートが６０フレーム／秒（ｆｐｓ）である高速なイメージセンサ２１２よりも長いことが考えられる。この場合、低速なイメージセンサ２１２では、光路切り替え部２２３が遮光部材２２４を移動（摺動）させるために使用する時間を、高速なイメージセンサ２１２よりも長くすることができる。従って、光路切り替え制御部１１６は、スコープ部２４に備えたイメージセンサ２１２が、低速なイメージセンサ２１２である場合には、高速なイメージセンサ２１２である場合よりも低速で光路を切り替えるようにする光路切り替え駆動信号を、光路切り替え部２２３に出力することができる。

なお、イメージセンサ２１２に光を出射する光路を切り替える速度は、出力するそれぞれの極性の光路切り替え駆動信号の電流値によって制御することができる。つまり、光路切り替え駆動信号の電流値を高くすることによって、光路切り替え部２２３による遮光部材２２４の移動（摺動）を速くして、光路を切り替える速度を速くすることができる。一方、光路切り替え駆動信号の電流値を低くすることによって、光路切り替え部２２３による遮光部材２２４の移動（摺動）を遅くして、光路を切り替える速度を遅くすることができる。

このことから、光路切り替え制御部１１６は、識別した本体部１０に接続されている挿入部２０の種類（より具体的には、スコープ部２４に備えたイメージセンサ２１２の種類）に基づいて、光路切り替え部２２３に出力する光路切り替え駆動信号の電流値を制御する。つまり、光路切り替え制御部１１６は、識別したスコープ部２４に備えたイメージセンサ２１２が、低速なイメージセンサ２１２である場合には、それぞれの極性の電流値が低い光路切り替え駆動信号を、光路切り替え部２２３に出力する。これにより、内視鏡装置３では、本体部１０に接続されている挿入部２０の種類、つまり、スコープ部２４に備えたイメージセンサ２１２の種類が、低速なイメージセンサ２１２である場合に、ステレオ計測を行う際に光路切り替え部２２３が遮光部材２２４を移動（摺動）させるために消費する消費電力を低減させることができる。

次に、第３の実施形態の内視鏡装置３において、ステレオ撮影を行う際の光路切り替えの制御方法について説明する。図６は、本発明の第３の実施形態の内視鏡装置３における光路切り替えの処理手順の一例を示したフローチャートである。図６には、本体部１０内のシステム制御部１１０に備えた光路切り替え制御部１１６が、接続されているスコープ部２４に備えたイメージセンサ２１２が被写体像を撮像するフレームレートを判別し、ステレオ撮影を行う際に、判別したイメージセンサ２１２のフレームレートに応じて、スコープ部２３の先端側に装着された光学アダプタ２２に備えた光路切り替え部２２３に出力する光路切り替え駆動信号の電流値を制御する方法を示している。以下の説明においては、識別部２４７が予め定めた固定の抵抗値をもつ抵抗素子によって構成されているものとして説明する。なお、識別部２４７が抵抗素子によって構成されている場合、光路切り替え制御部１１６は、上述したように、識別部２４７の抵抗値を表す電圧値を検出することによって本体部１０に接続されているスコープ部２４の種類（イメージセンサ２１２の種類）を識別する。しかし、以下の説明する図６に示した第３の実施形態の内視鏡装置３における光路切り替えの処理では、説明を容易にするため、光路切り替え制御部１１６は、識別部２４７の抵抗値を検出するものとして説明する。

光学アダプタ２２がスコープ部２４の先端側に装着された状態で電源がオンされると、本体部１０が起動する（ステップＳ３０１）。これにより、本体部１０に備えたシステム制御部１１０は、パラメータ記憶部１２０に格納されたプログラムや設定値のデータを読み込み、読み込んだプログラムに応じて、光路切り替え制御部１１６を起動し、光路切り替え制御部１１６の機能が動作を開始する。

光路切り替え制御部１１６が動作を開始すると、まず、光路切り替え制御部１１６は、本体部１０に接続されているスコープ部２４に備えた識別部２４７の抵抗値を検出する。そして、光路切り替え制御部１１６は、検出した識別部２４７の抵抗値が６０ｆｐｓタイプの抵抗値である、つまり、フレームレートが６０フレーム／秒（ｆｐｓ）の高速なイメージセンサ２１２を備えたスコープ部２４の抵抗値であるか否かを判定する（ステップＳ３０２）。

ステップＳ３０２の判定の結果、検出した識別部２４７の抵抗値が６０ｆｐｓタイプの抵抗値であると判定した場合（ステップＳ３０２の“ＹＥＳ”）、光路切り替え制御部１１６は、イメージセンサ２１２に光を出射する光路を時系列に高速で切り替えると判定し、スコープ部２４が６０ｆｐｓタイプであることを表す情報を出力する。これにより、システム制御部１１０は、パラメータ記憶部１２０から読み込んだ設定値（初期値）のデータに基づいて、画像処理部１３０にイメージセンサ２１２を起動して６０フレーム／秒（ｆｐｓ）で撮影の動作をさせるための設定を行う。そして、画像処理部１３０は、システム制御部１１０の設定に基づいた制御信号を、制御信号ドライブ回路１６０および対応する信号線を介してイメージセンサ２１２に出力する（ステップＳ３０３）。このとき、光路切り替え部２２３には、光路切り替え制御部１１６から光路切り替え駆動信号が出力されていない状態であり、対物レンズ２２２ａが光を出射する光路または対物レンズ２２２ｂが光を出射する光路のいずれか一方の光路に遮光部材２２４が移動されている状態を維持している。このため、イメージセンサ２１２は、画像処理部１３０からの設定に従って、光路切り替え部２２３によって遮光されていない方の光路に出射された被写体からの反射光を６０フレーム／秒（ｆｐｓ）で撮像した被写体像を表す画素信号を、対応する信号線によって本体部１０に伝送する。つまり、イメージセンサ２１２は、右目または左目のいずれか一方に相当するそれぞれのフレームの被写体像を表す画素信号を、６０フレーム／秒（ｆｐｓ）で本体部１０に伝送する。これにより、画像処理部１３０は、リミッティングアンプ回路１７０によって増幅された画素信号に応じた被写体の画像（映像）を生成し、システム制御部１１０（より具体的には、表示制御部１１３）が、画像処理部１３０が生成した被写体の画像（映像）を６０フレーム／秒（ｆｐｓ）で表示装置３０に表示させる。

その後、内視鏡装置３の使用者は、表示装置３０に表示された現在の被写体の画像（映像）を確認しながら、挿入部２０の先端部を被検物内に挿入し、挿入部２０の先端部が、測定対象の被写体の所まで到達して表示装置３０に測定対象の被写体が映し出されているときに、ユーザインターフェース部１９０を操作して、被写体のステレオ計測を指示する。これにより、ユーザインターフェース部１９０は、内視鏡装置３の使用者の操作によるステレオ計測の指示を受け付け、受け付けた使用者の指示を表す情報をシステム制御部１１０に出力する（ステップＳ３０４）。システム制御部１１０は、ユーザインターフェース部１９０から入力された内視鏡装置３の使用者によるステレオ計測の指示に応じて、光路切り替え制御部１１６に、ステレオ撮影の動作を開始させる。

光路切り替え制御部１１６がステレオ撮影の動作を開始すると、光路切り替え制御部１１６は、イメージセンサ２１２に光を出射する光路を時系列に切り替えるための高速モードの電流値の光路切り替え駆動信号を、イメージセンサ２１２が被写体像を撮像するフレームごとに、光路切り替え駆動回路１８０および対応する信号線を介して光路切り替え部２２３に出力する。ここで、高速モードの電流値とは、６０フレーム／秒（ｆｐｓ）で被写体像を撮像しているイメージセンサ２１２の画素信号読み出し期間内に、イメージセンサ２１２に光を出射する光路を高速で切り替えるために必要な高さの電流値である。これにより、システム制御部１１０は、光路切り替え部２２３によって光路が切り替えられた被写体からの反射光を撮像した計測用の１対の被写体の画像（映像）を取得する（ステップＳ３０５）。なお、ステップＳ３０５におけるそれぞれの動作は、図２に示した第１の実施形態の内視鏡装置１の光路切り替えの処理におけるステップＳ１０４や、図４に示した第２の実施形態の内視鏡装置２の光路切り替えの処理におけるステップＳ２０４におけるそれぞれの動作と同様である。従って、ステップＳ３０５におけるそれぞれの動作に関する詳細な説明は省略する。

これにより、内視鏡装置３でも、第１の実施形態の内視鏡装置１や第２の実施形態の内視鏡装置２と同様に、システム制御部１１０（より具体的には、計測部１１１）が、画像処理部１３０が生成した被写体の１対の画像（映像）に基づいてステレオ計測をおこなうことができる。そして、内視鏡装置３でも、第１の実施形態の内視鏡装置１や第２の実施形態の内視鏡装置２と同様に、システム制御部１１０（より具体的には、表示制御部１１３）が、画像処理部１３０が生成した被写体の１対の画像（映像）に計測部１１１がステレオ計測した結果の情報を重畳して、表示装置３０に表示させることができる。

なお、光路切り替え制御部１１６は、イメージセンサ２１２に光を出射する光路を切り替える高速モードの電流値の光路切り替え駆動信号を出力する回数を多くしてもよい。これにより、内視鏡装置３では、画像処理部１３０がステレオ計測を行うための複数対の画像（映像）を生成して、計測部１１１が行うステレオ計測の精度を向上させることができる。

一方、ステップＳ３０２の判定の結果、スコープ部２４が６０ｆｐｓタイプではないと判定した場合（ステップＳ３０２の“ＮＯ”）、光路切り替え制御部１１６は、検出した識別部２４７の抵抗値が３０ｆｐｓタイプの抵抗値である、つまり、フレームレートが３０フレーム／秒（ｆｐｓ）の低速なイメージセンサ２１２を備えたスコープ部２４の抵抗値であるか否かを判定する（ステップＳ３０６）。

ステップＳ３０６の判定の結果、検出した識別部２４７の抵抗値が３０ｆｐｓタイプの抵抗値であると判定した場合（ステップＳ３０６の“ＹＥＳ”）、光路切り替え制御部１１６は、イメージセンサ２１２に光を出射する光路を時系列に低速で切り替えると判定し、スコープ部２４が３０ｆｐｓタイプであることを表す情報を出力する。これにより、システム制御部１１０は、パラメータ記憶部１２０から読み込んだ設定値（初期値）のデータに基づいて、画像処理部１３０にイメージセンサ２１２を起動して３０フレーム／秒（ｆｐｓ）で撮影の動作をさせるための設定を行う。そして、画像処理部１３０は、システム制御部１１０の設定に基づいた制御信号を、制御信号ドライブ回路１６０および対応する信号線を介してイメージセンサ２１２に出力する（ステップＳ３０７）。このときも、光路切り替え部２２３には、光路切り替え制御部１１６から光路切り替え駆動信号が出力されていない状態であり、対物レンズ２２２ａが光を出射する光路または対物レンズ２２２ｂが光を出射する光路のいずれか一方の光路に遮光部材２２４が移動されている状態を維持している。このため、イメージセンサ２１２は、画像処理部１３０からの設定に従って、光路切り替え部２２３によって遮光されていない方の光路に出射された被写体からの反射光を３０フレーム／秒（ｆｐｓ）で撮像した被写体像を表す画素信号を、対応する信号線によって本体部１０に伝送する。つまり、イメージセンサ２１２は、右目または左目のいずれか一方に相当するそれぞれのフレームの被写体像を表す画素信号を、３０フレーム／秒（ｆｐｓ）で本体部１０に伝送する。これにより、画像処理部１３０は、リミッティングアンプ回路１７０によって増幅された画素信号に応じた被写体の画像（映像）を生成し、システム制御部１１０（より具体的には、表示制御部１１３）が、画像処理部１３０が生成した被写体の画像（映像）を３０フレーム／秒（ｆｐｓ）で表示装置３０に表示させる。

その後、内視鏡装置３の使用者は、表示装置３０に表示された現在の被写体の画像（映像）を確認しながら、挿入部２０の先端部を被検物内に挿入し、挿入部２０の先端部が、測定対象の被写体の所まで到達して表示装置３０に測定対象の被写体が映し出されているときに、ユーザインターフェース部１９０を操作して、被写体のステレオ計測を指示する。これにより、ユーザインターフェース部１９０は、内視鏡装置３の使用者の操作によるステレオ計測の指示を受け付け、受け付けた使用者の指示を表す情報をシステム制御部１１０に出力する（ステップＳ３０８）。システム制御部１１０は、ユーザインターフェース部１９０から入力された内視鏡装置３の使用者によるステレオ計測の指示に応じて、光路切り替え制御部１１６に、ステレオ撮影の動作を開始させる。

光路切り替え制御部１１６がステレオ撮影の動作を開始すると、光路切り替え制御部１１６は、イメージセンサ２１２に光を出射する光路を時系列に切り替えるための低速モードの電流値の光路切り替え駆動信号を、イメージセンサ２１２が被写体像を撮像するフレームごとに、光路切り替え駆動回路１８０および対応する信号線を介して光路切り替え部２２３に出力する。ここで、低速モードの電流値とは、３０フレーム／秒（ｆｐｓ）で被写体像を撮像しているイメージセンサ２１２の画素信号読み出し期間内に、イメージセンサ２１２に光を出射する光路を低速で切り替えるために必要な高さの電流値である。このため、低速モードの電流値は、６０フレーム／秒（ｆｐｓ）で被写体像を撮像しているイメージセンサ２１２の画素信号読み出し期間内にイメージセンサ２１２に光を出射する光路を高速で切り替えるための高速モードの電流値よりも低い電流値である。これにより、システム制御部１１０は、光路切り替え部２２３によって光路が切り替えられた被写体からの反射光を撮像した計測用の１対の被写体の画像（映像）を取得する（ステップＳ３０９）。なお、ステップＳ３０９におけるそれぞれの動作は、イメージセンサ２１２が被写体像を撮像するフレームレートが異なっているが、ステップＳ３０５におけるそれぞれの動作と同様である。従って、ステップＳ３０９におけるそれぞれの動作に関する詳細な説明は省略する。

なお、光路切り替え制御部１１６は、イメージセンサ２１２に光を出射する光路を切り替える低速モードの電流値の光路切り替え駆動信号を出力する回数を多くしてもよい。これにより、内視鏡装置３では、画像処理部１３０がステレオ計測を行うための複数対の画像（映像）を生成して、計測部１１１が行うステレオ計測の精度を向上させることができる。

一方、ステップＳ３０６の判定の結果、スコープ部２４が３０ｆｐｓタイプではないと判定した場合（ステップＳ３０６の“ＮＯ”）、光路切り替え制御部１１６は、内視鏡装置３の使用者からの指示に応じたステレオ計測を行うことができない状態であると判断する。この場合、光路切り替え制御部１１６は、イメージセンサ２１２に光を出射する光路を時系列に切り替えないと判定し、ステレオ計測を行うことができない状態であることを、表示制御部１１３に通知する。これにより、表示制御部１１３は、ステレオ計測を行うことができないことを表す警告を、表示装置３０に表示させる（ステップＳ３１０）。なお、ステップＳ３０６が“ＮＯ”となる要因としては、本体部１０に接続されているスコープ部２４に備えた識別部２４７の抵抗値を検出することができない場合や、スコープ部２４に備えたイメージセンサ２１２のフレームレートが対応していないフレームレートである場合などが考えられる。このため、光路切り替え制御部１１６は、ステレオ計測を行うことができない状態である要因の情報も併せて、表示制御部１１３に通知してもよい。この場合、表示制御部１１３は、ステレオ計測を行うことができない要因を含めた警告を、表示装置３０に表示させることができる。

なお、ステップＳ３１０において表示装置３０に警告を表示させた場合、システム制御部１１０は、イメージセンサ２１２を起動して撮影の動作をさせるための設定を行っていない。このため、表示装置３０には、警告のみが表示される。従って、内視鏡装置３の使用者は、表示装置３０に表示された警告を確認した場合には、本体部１０に接続しているスコープ部２４の交換などを行った後に、再びスコープ部２４の先端側に装着された状態で電源をオンすることにより、内視鏡装置３は、ステップＳ３０２～ステップＳ３１０の処理を繰り返す。

第３の実施形態によれば、情報提示手段は、挿入部（挿入部２０）の種類を識別するための識別情報を提示する識別手段である、内視鏡装置（内視鏡装置３）が構成される。

また、第３の実施形態によれば、識別手段（識別部２４７）は、撮像素子（イメージセンサ２１２）の種類を表す識別情報を提示し、光路切り替え制御部（光路切り替え制御部１１６）は、光路を切り替えると判定した場合に、識別情報が表すイメージセンサ２１２の種類に応じた光路切り替え駆動信号を出力する、内視鏡装置３が構成される。

また、第３の実施形態によれば、識別情報は、イメージセンサ２１２が第１の被写体像（例えば、右目に相当する被写体像）および第２の被写体像（例えば、左目に相当する被写体像）を撮像するフレームレートを表す情報であり、光路切り替え制御部１１６は、識別情報が表すイメージセンサ２１２のフレームレートが低速である場合には、イメージセンサ２１２のフレームレートが高速である場合よりも低速で光路を切り替えさせるための光路切り替え駆動信号を出力する、内視鏡装置３が構成される。

また、第３の実施形態によれば、光路切り替え制御部１１６は、光路を低速で切り替えさせる場合には、光路を高速で切り替えさせるときの光路切り替え駆動信号の電流値よりも低い電流値の光路切り替え駆動信号を出力する、内視鏡装置３が構成される。

上記に述べたように、本発明の第３の実施形態の内視鏡装置３では、スコープ部２４に識別部２４７を備える。これにより、本発明の第３の実施形態の内視鏡装置３では、本体部１０に接続されている挿入部２０の種類（より具体的には、スコープ部２４に備えたイメージセンサ２１２の種類）を識別することができる。そして、本発明の第３の実施形態の内視鏡装置３では、識別したイメージセンサ２１２の種類に応じて、光路切り替え部２２３に出力する光路切り替え駆動信号の電流値を、イメージセンサ２１２に光を出射する光路を切り替えるために必要な高さの電流値に制御する。これにより、本発明の第３の実施形態の内視鏡装置３では、イメージセンサ２１２が被写体像を撮像するフレームレートに適した速さで、イメージセンサ２１２に光を出射する光路を切り替えることができる。そして、本発明の第３の実施形態の内視鏡装置３では、スコープ部２４に備えたイメージセンサ２１２が被写体像を撮像するフレームレートが低速である場合（第３の実施形態では、３０フレーム／秒（ｆｐｓ））には、ステレオ計測において遮光部材２２４を移動（摺動）させるために光路切り替え部２２３が消費する消費電力を低減させることができる。

なお、本発明の第３の実施形態の内視鏡装置３においては、本体部１０に接続する挿入部２０（より具体的には、スコープ部２４）を変更することによって、イメージセンサ２１２のフレームレートが異なるフレームレートになる場合について説明した。しかし、イメージセンサ２１２のフレームレートの変更は、上述したようなイメージセンサ２１２自体が変わる場合に限定されるものではなく、イメージセンサ２１２に対する撮影の動作に関する設定によっても変更する（切り替える）ことができる。この場合、本発明の第３の実施形態の内視鏡装置３では、光路切り替え制御部１１６が、画像処理部１３０から取得した制御信号の情報に含まれるイメージセンサ２１２のフレームレートに関する情報に基づいて、光路切り替え部２２３に出力する光路切り替え駆動信号の電流値を、フレームレートが変更された（切り替えられた）イメージセンサ２１２に光を出射する光路を切り替えるために必要な高さの電流値に制御する。

＜第４の実施形態＞
次に、本発明の第４の実施形態の内視鏡装置について説明する。なお、第４の実施形態の内視鏡装置も、工業用の内視鏡装置である場合について説明する。図７は、本発明の第４の実施形態における内視鏡装置の構成の一例を示したブロック図である。図７に示した内視鏡装置４も、第１の実施形態～第３の実施形態の内視鏡装置１～内視鏡装置３と同様に、本体部１０と、細長い挿入部２０とを備えている。また、内視鏡装置４でも、第１の実施形態～第３の実施形態の内視鏡装置１～内視鏡装置３と同様に、本体部１０に、表示装置３０と記録媒体４０とが接続されている。

内視鏡装置４でも、第１の実施形態～第３の実施形態の内視鏡装置１～内視鏡装置３と同様に、所定の中心軸に沿って長手方向に延びた形状の軟性の挿入部２０の先端部を被検物内に挿入し、撮影した被写体の画像（映像）の表示装置３０への表示や、被写体の画像のデータの記録媒体４０への記録を行う。

本体部１０は、システム制御部１１０と、パラメータ記憶部１２０と、画像処理部１３０と、湾曲制御部１４０と、２つの湾曲モータ１４１ａおよび湾曲モータ１４１ｂと、光源駆動回路１５０と、制御信号ドライブ回路１６０と、リミッティングアンプ回路１７０と、光路切り替え駆動回路１８０と、ユーザインターフェース部１９０と、ワイヤー接続機構１０１と、着脱コネクタ１０２とを含んで構成される。また、システム制御部１１０は、計測部１１１と、画像記録処理部１１２と、表示制御部１１３と、光路切り替え制御部１１７とを含んで構成される。

挿入部２０は、軟性のコード部を含むスコープ部２５と、スコープ部２５の先端側に着脱可能な光学アダプタ２６とを含んで構成される。スコープ部２５は、ワイヤー固定部２１１と、イメージセンサ２１２と、水晶発振器２１３と、レンズ２１４と、スコープ検知部２１６と、ワイヤー接続機構２０１と、着脱コネクタ２０２とを含んで構成される。また、光学アダプタ２６は、光源２２１と、２つの対物レンズ２２２ａおよび対物レンズ２２２ｂと、光路切り替え部２２３と、遮光部材２２４と、識別部２６５とを含んで構成される。なお、スコープ部２５において、ワイヤー固定部２１１、イメージセンサ２１２、水晶発振器２１３、およびレンズ２１４は、光学アダプタ２６が装着される先端側に配置されている。以下の説明においても、イメージセンサ２１２などが配置されているスコープ部２５の先端側と、このスコープ部２５の先端側に装着された光学アダプタ２６とを含めて、挿入部２０の「先端部」という。

内視鏡装置４では、第１の実施形態の内視鏡装置１において挿入部２０を構成するスコープ部２１や、第２の実施形態の内視鏡装置２において挿入部２０を構成するスコープ部２３、第３の実施形態の内視鏡装置３において挿入部２０を構成するスコープ部２４が、スコープ部２５に代わっている。そして、内視鏡装置４では、第１の実施形態の内視鏡装置１において挿入部２０を構成するスコープ部２１に備えた温度センサ２１５や、第２の実施形態の内視鏡装置２において挿入部２０を構成するスコープ部２３に備えた加速度センサ２３５、第３の実施形態の内視鏡装置３において挿入部２０を構成するスコープ部２４に備えた識別部２４７が削除されている。また、内視鏡装置４では、第１の実施形態～第３の実施形態の内視鏡装置１～内視鏡装置３においてそれぞれのスコープ部の先端側に装着された光学アダプタ２２が、光学アダプタ２６に代わっている。そして、内視鏡装置４では、挿入部２０を構成するスコープ部２５の先端側に装着された光学アダプタ２６に、識別部２６５を備えている。また、内視鏡装置４では、第１の実施形態の内視鏡装置１において本体部１０に備えたシステム制御部１１０内の光路切り替え制御部１１４や、第２の実施形態の内視鏡装置２において本体部１０に備えたシステム制御部１１０内の光路切り替え制御部１１５、第３の実施形態の内視鏡装置３において本体部１０に備えたシステム制御部１１０内の光路切り替え制御部１１６が、光路切り替え制御部１１７に代わっている。内視鏡装置４は、識別部２６５が表す光学アダプタ２６の種類に基づいて、イメージセンサ２１２に光を出射する光路の切り替えを制御する。

なお、内視鏡装置４に備えたその他の構成要素は、第１の実施形態～第３の実施形態の内視鏡装置１～内視鏡装置３に備えた構成要素と同じ構成要素である。従って、以下の説明においては、内視鏡装置４の構成要素において、第１の実施形態～第３の実施形態の内視鏡装置１～内視鏡装置３と同様の構成要素には、同一の符号を付与し、それぞれの構成要素に関する詳細な説明は省略する。そして、以下の説明においては、内視鏡装置４の構成要素において、第１の実施形態～第３の実施形態の内視鏡装置１～内視鏡装置３と異なる構成要素についてのみを説明する。

スコープ部２５は、光学アダプタ２６が先端側に装着された状態で、先端部から被検物内に挿入され、光学アダプタ２６から入射された被検物内の被写体からの反射光を結像した被写体像を表す画素信号を、本体部１０に伝送する。

光学アダプタ２６は、スコープ部２５の先端側に配置されたイメージセンサ２１２に被検物内の被写体像の光を入射させる光学系のアダプタである。光学アダプタ２６は、第１の実施形態～第３の実施形態の内視鏡装置１～内視鏡装置３においてそれぞれのスコープ部の先端側に装着された光学アダプタ２２と同様に、２つの対物レンズ２２２ａおよび対物レンズ２２２ｂを備え、光路切り替え部２２３が遮光部材２２４を移動（摺動）させることによって、イメージセンサ２１２に出射する被写体からの反射光の光路を切り替えることができる構成である。

識別部２６５は、挿入部２０を構成する光学アダプタ２６の種類（機能や性能）を識別するための情報を提示する識別手段である。識別部２６５は、少なくとも、光学アダプタ２６に備えた対物レンズ２２２ａおよび対物レンズ２２２ｂのそれぞれの組み合わせを識別するための情報を提示する。識別部２６５は、例えば、光学アダプタ２６の種類、つまり、光学アダプタ２６に備えた対物レンズ２２２ａおよび対物レンズ２２２ｂのそれぞれの組み合わせごとに排他的に予め定められた固定の抵抗値をもつ抵抗素子などによって構成される。なお、識別部２６５の構成は、上述したような抵抗素子を用いた構成に限定されるものではなく、例えば、ＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリなどの種々のメモリの構成であってもよい。

ここで、光学アダプタ２６としては、被検物内の被写体の計測を行うための光学アダプタ２６と、被写体の観測を行うための光学アダプタ２６など、様々な種類がある。そして、それぞれの光学アダプタ２６は、対物レンズ２２２ａおよび対物レンズ２２２ｂの組み合わせが異なっている。例えば、対物レンズ２２２ａおよび対物レンズ２２２ｂのいずれか一方が右目に相当する光学レンズであり、他方が左目に相当する光学レンズである場合、光学アダプタ２６は、光学アダプタ２２と同様に、内視鏡装置４によって被検物内の被写体をステレオ計測するためのステレオ撮影に用いるステレオ計測アダプタとなる。また、例えば、対物レンズ２２２ａおよび対物レンズ２２２ｂのいずれか一方が遠点用の光学レンズであり、他方が近点用の光学レンズである場合、光学アダプタ２６は、内視鏡装置４において焦点距離を切り替えて被検物内の被写体を観測するために用いる遠近切り替えアダプタとなる。また、例えば、対物レンズ２２２ａおよび対物レンズ２２２ｂのいずれか一方が直視用の光学レンズであり、他方が測視用の光学レンズである場合、光学アダプタ２６は、内視鏡装置４において被検物内の被写体を観測する方向を切り替えるために用いる直測切り替えアダプタとなる。また、例えば、対物レンズ２２２ａおよび対物レンズ２２２ｂのいずれか一方が望遠用の光学レンズであり、他方が広角用の光学レンズである場合、光学アダプタ２６は、内視鏡装置４において被検物内の被写体を観測する際の倍率を切り替えるために用いる望遠広角切り替えアダプタとなる。

内視鏡装置４では、挿入部２０の構成、つまり、スコープ部２５の先端部に装着した光学アダプタ２６の構成によって、被検物内の被写体の計測や観測を行う。このため、内視鏡装置４では、システム制御部１１０が、内視鏡装置４の使用者がユーザインターフェース部１９０を操作することによって入力した指示に応じて、被写体の撮影を制御する。より具体的には、例えば、ステレオ計測アダプタがスコープ部２５の先端部に装着されている状態で内視鏡装置４の使用者から計測の指示が入力された場合、システム制御部１１０は、第１の実施形態～第３の実施形態の内視鏡装置１～内視鏡装置３と同様に、入力された計測の指示に応じて、被写体のステレオ撮影を制御する。なお、内視鏡装置４におけるステレオ計測でも、システム制御部１１０は、第１の実施形態～第３の実施形態の内視鏡装置１～内視鏡装置３におけるステレオ計測と同様に、イメージセンサ２１２に出射する被写体からの反射光の光路を時系列に切り替える。また、例えば、遠近切り替えアダプタ、直測切り替えアダプタ、または望遠広角切り替えアダプタのいずれかがスコープ部２５の先端部に装着されている状態で内視鏡装置４の使用者から切り替えの指示が入力された場合、システム制御部１１０は、入力された切り替えの指示に応じて、被写体からの反射光をイメージセンサ２１２に出射する対物レンズ２２２を切り替える。つまり、内視鏡装置４における対物レンズ２２２の切り替えでは、システム制御部１１０が、内視鏡装置４の使用者から切り替えの指示が入力されるごとに、イメージセンサ２１２に出射する被写体からの反射光の光路を切り替える。内視鏡装置４では、システム制御部１１０に備えた光路切り替え制御部１１７が、第１の実施形態の内視鏡装置１においてシステム制御部１１０に備えた光路切り替え制御部１１４や、第２の実施形態の内視鏡装置２においてシステム制御部１１０に備えた光路切り替え制御部１１５、第３の実施形態の内視鏡装置３においてシステム制御部１１０に備えた光路切り替え制御部１１６の代わりに、イメージセンサ２１２に光を出射する光路の切り替えを制御する。

光路切り替え制御部１１７は、挿入部２０の先端部（より具体的には、スコープ部２５の先端側）に装着された光学アダプタ２６の種類に基づいて、光学アダプタ２６に備えた光路切り替え部２２３がイメージセンサ２１２に光を出射する光路を切り替える（光路切り替え部２２３が遮光部材２２４を移動（摺動）させる）速度やタイミングを制御するための光路切り替え駆動信号を、光路切り替え部２２３に出力する。このため、光路切り替え制御部１１７は、光学アダプタ２６に備えた識別部２６５を識別することによって、光学アダプタ２６の種類を識別する。例えば、識別部２６５が予め定めた固定の抵抗値をもつ抵抗素子によって構成されている場合、光路切り替え制御部１１７は、識別部２６５の抵抗値を表す電圧値を検出することによって、スコープ部２５の先端部に装着されている光学アダプタ２６の種類を識別する。また、例えば、識別部２６５がメモリによって構成されている場合、光路切り替え制御部１１７は、識別部２６５に格納されている光学アダプタ２６の種類を表す情報（データ）を読み出すことによって、スコープ部２５の先端部に装着されている光学アダプタ２６の種類を識別する。これは、スコープ部２５の先端部に装着されている光学アダプタ２６の種類によって、イメージセンサ２１２に光を出射する光路を切り替えるために必要となる速度やタイミングが異なるからである。

光路切り替え制御部１１７は、ステレオ計測アダプタがスコープ部２５の先端部に装着されている状態の場合には、光路切り替え制御部１１４などと同様に、画像処理部１３０から取得した制御信号の情報に基づいて、イメージセンサ２１２における被写体像の撮像タイミングに同期して、イメージセンサ２１２に光を出射する光路を切り替えるための光路切り替え駆動信号を、光路切り替え部２２３に出力する。一方、光路切り替え制御部１１７は、ステレオ計測アダプタ以外がスコープ部２５の先端部に装着されている状態の場合には、内視鏡装置４の使用者から切り替えの指示に応じて、イメージセンサ２１２に光を出射する光路を切り替えるための光路切り替え駆動信号を、光路切り替え部２２３に出力する。つまり、光路切り替え制御部１１７は、ステレオ計測アダプタがスコープ部２５の先端部に装着されている状態の場合にのみ、イメージセンサ２１２の画素信号読み出し期間内に、イメージセンサ２１２に光を出射する光路を時系列に切り替えるようにする光路切り替え駆動信号を、光路切り替え部２２３に出力する。言い換えれば、光路切り替え制御部１１７は、ステレオ計測アダプタ以外がスコープ部２５の先端部に装着されている状態の場合には、ステレオ計測アダプタがスコープ部２５の先端部に装着されている状態の場合よりも低速で光路を切り替えるようにする光路切り替え駆動信号を、任意のタイミングで光路切り替え部２２３に出力する。これにより、内視鏡装置４では、ステレオ計測アダプタ以外がスコープ部２５の先端部に装着されている場合には、ステレオ計測アダプタがスコープ部２５の先端部に装着されてステレオ計測を行う場合よりも、光路切り替え部２２３が遮光部材２２４を移動（摺動）させるために消費する消費電力を低減させることができる。なお、内視鏡装置４においても、第１の実施形態～第３の実施形態の内視鏡装置１～内視鏡装置３と同様に、挿入部２０（より具体的には、スコープ部２５）の長さが非常に長いため、光路切り替え制御部１１７も、光路切り替え制御部１１４や、光路切り替え制御部１１５、光路切り替え制御部１１６と同様に、光路切り替え部２２３に出力する光路切り替え駆動信号を、光路切り替え駆動回路１８０に出力する。これにより、光路切り替え部２２３は、イメージセンサ２１２に同期したタイミングで、イメージセンサ２１２の撮像領域の全体に出射される被写体からの反射光が、光路切り替え駆動信号が表す対物レンズ２２２ａまたは対物レンズ２２２ｂのいずれか一方の光路に出射された被写体からの反射光に切り替えられる。

なお、内視鏡装置４においても、第１の実施形態～第３の実施形態の内視鏡装置１～内視鏡装置３と同様に、スコープ部２５の先端側に装着された光学アダプタ２６内の光路切り替え部２２３によってイメージセンサ２１２に入射される被写体からの反射光の光路を切り替えさせる構成は、上述した構成に限定されるものではない。つまり、内視鏡装置４においても、第１の実施形態～第３の実施形態の内視鏡装置１～内視鏡装置３と同様に、光路切り替え制御部１１７が、光路切り替え制御信号を光路切り替え駆動回路１８０に出力し、光路切り替え駆動回路１８０が、光路切り替え制御部１１７から出力された光路切り替え制御信号が表す速度およびタイミングで光路切り替え部２２３が光路を切り替えるための光路切り替え駆動信号を生成して出力する構成であってもよい。

なお、ステレオ計測アダプタ以外がスコープ部２５の先端部に装着されている状態の場合、光路切り替え制御部１１７は、光路切り替え制御部１１４などと同様に、光路切り替え駆動信号を光路切り替え部２２３に出力したことを、表示制御部１１３に通知する。これにより、内視鏡装置４でも、第１の実施形態～第３の実施形態の内視鏡装置１～内視鏡装置３と同様に、表示制御部１１３が、画像処理部１３０が生成した被検物内の被写体の１対（つまり、２フレーム分）の画像（映像）を、右目に相当する画像（映像）と左目に相当する画像（映像）とのそれぞれの画像（映像）として、表示装置３０に表示させることができる。

次に、第４の実施形態の内視鏡装置４における光路切り替えの制御方法について説明する。図８は、本発明の第４の実施形態の内視鏡装置４における光路切り替えの処理手順の一例を示したフローチャートである。図８には、本体部１０内のシステム制御部１１０に備えた光路切り替え制御部１１７が、スコープ部２５の先端部に装着されている光学アダプタ２６を識別し、識別した光学アダプタ２６によって、光学アダプタ２６に備えた光路切り替え部２２３に出力する光路切り替え駆動信号の電流値を制御する方法を示している。以下の説明においては、識別部２６５が予め定めた固定の抵抗値をもつ抵抗素子によって構成されているものとして説明する。なお、識別部２６５が抵抗素子によって構成されている場合、光路切り替え制御部１１７は、上述したように、識別部２６５の抵抗値を表す電圧値を検出することによってスコープ部２５の先端部に装着されている光学アダプタ２６の種類を識別する。しかし、以下の説明する図８に示した第４の実施形態の内視鏡装置４における光路切り替えの処理でも、説明を容易にするため、光路切り替え制御部１１７は、識別部２６５の抵抗値を検出するものとして説明する。

いずれかの光学アダプタ２６がスコープ部２５の先端側に装着された状態で電源がオンされると、本体部１０が起動する（ステップＳ４０１）。これにより、本体部１０に備えたシステム制御部１１０は、パラメータ記憶部１２０に格納されたプログラムや設定値のデータを読み込み、読み込んだプログラムに応じて、光路切り替え制御部１１７を起動し、光路切り替え制御部１１７の機能が動作を開始する。

光路切り替え制御部１１７が動作を開始すると、まず、光路切り替え制御部１１７は、スコープ部２５の先端部に装着されている光学アダプタ２６に備えた識別部２６５の抵抗値を検出する。そして、光路切り替え制御部１１７は、検出した識別部２６５の抵抗値がステレオ計測アダプタの抵抗値であるか否かを判定する（ステップＳ４０２）。

ステップＳ４０２の判定の結果、検出した識別部２６５の抵抗値がステレオ計測アダプタの抵抗値であると判定した場合（ステップＳ４０２の“ＹＥＳ”）、光路切り替え制御部１１７は、イメージセンサ２１２に光を出射する光路を時系列に高速で切り替えると判定し、光学アダプタ２６がステレオ計測アダプタであることを表す情報を出力する。これにより、システム制御部１１０は、パラメータ記憶部１２０から読み込んだ設定値（初期値）のデータに基づいて、画像処理部１３０にイメージセンサ２１２を起動して撮影の動作をさせるための設定を行う。そして、画像処理部１３０は、システム制御部１１０の設定に基づいた制御信号を、制御信号ドライブ回路１６０および対応する信号線を介してイメージセンサ２１２に出力する。このとき、光路切り替え部２２３には、光路切り替え制御部１１７から光路切り替え駆動信号が出力されていない状態であり、対物レンズ２２２ａが光を出射する光路または対物レンズ２２２ｂが光を出射する光路のいずれか一方の光路に遮光部材２２４が移動されている状態を維持している。このため、イメージセンサ２１２は、画像処理部１３０からの設定に従って、光路切り替え部２２３によって遮光されていない方の光路に出射された被写体からの反射光を撮像した被写体像を表す画素信号を、対応する信号線によって本体部１０に伝送する。つまり、イメージセンサ２１２は、右目または左目のいずれか一方に相当する被写体像を表す画素信号を、本体部１０に伝送する。これにより、画像処理部１３０は、リミッティングアンプ回路１７０によって増幅された画素信号に応じた被写体の画像（映像）を生成し、システム制御部１１０（より具体的には、表示制御部１１３）が、画像処理部１３０が生成した被写体の画像（映像）を表示装置３０に表示させる。

その後、内視鏡装置４の使用者は、表示装置３０に表示された現在の被写体の画像（映像）を確認しながら、挿入部２０の先端部を被検物内に挿入し、挿入部２０の先端部が、測定対象の被写体の所まで到達して表示装置３０に測定対象の被写体が映し出されているときに、ユーザインターフェース部１９０を操作して、被写体のステレオ計測を指示する。これにより、ユーザインターフェース部１９０は、内視鏡装置４の使用者の操作によるステレオ計測の指示を受け付け、受け付けた使用者の指示を表す情報をシステム制御部１１０に出力する（ステップＳ４０３）。システム制御部１１０は、ユーザインターフェース部１９０から入力された内視鏡装置４の使用者によるステレオ計測の指示に応じて、光路切り替え制御部１１７に、ステレオ撮影の動作を開始させる。

光路切り替え制御部１１７がステレオ撮影の動作を開始すると、光路切り替え制御部１１７は、イメージセンサ２１２に光を出射する光路を時系列に切り替えるための高速モードの電流値の光路切り替え駆動信号を、イメージセンサ２１２が被写体像を撮像するフレームごとに、光路切り替え駆動回路１８０および対応する信号線を介して光路切り替え部２２３に出力する。ここで、高速モードの電流値とは、イメージセンサ２１２におけるそれぞれのフレームの画素信号読み出し期間内に、イメージセンサ２１２に光を出射する光路を切り替えるために必要な高さの電流値である。これにより、システム制御部１１０は、光路切り替え部２２３によって光路が切り替えられた被写体からの反射光を撮像した計測用の１対の被写体の画像（映像）を取得する（ステップＳ４０４）。なお、ステップＳ４０４におけるそれぞれの動作は、図２に示した第１の実施形態の内視鏡装置１の光路切り替えの処理におけるステップＳ１０４や、図４に示した第２の実施形態の内視鏡装置２の光路切り替えの処理におけるステップＳ２０４、図６に示した第３の実施形態の内視鏡装置３の光路切り替えの処理におけるステップＳ３０５またはステップＳ３０９におけるそれぞれの動作と同様である。従って、ステップＳ４０５におけるそれぞれの動作に関する詳細な説明は省略する。

これにより、スコープ部２５の先端部にステレオ計測アダプタが光学アダプタ２６として装着されている内視鏡装置４では、第１の実施形態～第３の実施形態の内視鏡装置１～内視鏡装置３と同様に、システム制御部１１０（より具体的には、計測部１１１）が、画像処理部１３０が生成した被写体の１対の画像（映像）に基づいてステレオ計測を行うことができる。そして、スコープ部２５の先端部にステレオ計測アダプタが光学アダプタ２６として装着されている内視鏡装置４でも、第１の実施形態～第３の実施形態の内視鏡装置１～内視鏡装置３と同様に、システム制御部１１０（より具体的には、表示制御部１１３）が、画像処理部１３０が生成した被写体の１対の画像（映像）に計測部１１１がステレオ計測した結果の情報を重畳して、表示装置３０に表示させることができる。

なお、光路切り替え制御部１１７は、イメージセンサ２１２に光を出射する光路を切り替える高速モードの電流値の光路切り替え駆動信号を出力する回数を多くしてもよい。これにより、内視鏡装置４では、画像処理部１３０がステレオ計測を行うための複数対の画像（映像）を生成して、計測部１１１が行うステレオ計測の精度を向上させることができる。

一方、ステップＳ４０２の判定の結果、検出した識別部２６５の抵抗値がステレオ計測アダプタの抵抗値ではないと判定した場合（ステップＳ４０２の“ＮＯ”）、光路切り替え制御部１１７は、検出した識別部２６５の抵抗値が遠近切り替えアダプタの抵抗値であるか否かを判定する（ステップＳ４０５）。

ステップＳ４０５の判定の結果、検出した識別部２６５の抵抗値が遠近切り替えアダプタの抵抗値であると判定した場合（ステップＳ４０５の“ＹＥＳ”）、光路切り替え制御部１１７は、イメージセンサ２１２に光を出射する光路を低速で切り替えると判定し、光学アダプタ２６が遠近切り替えアダプタであることを表す情報を出力する。これにより、システム制御部１１０は、パラメータ記憶部１２０から読み込んだ設定値（初期値）のデータに基づいて、画像処理部１３０にイメージセンサ２１２を起動して撮影の動作をさせるための設定を行う。そして、画像処理部１３０は、システム制御部１１０の設定に基づいた制御信号を、制御信号ドライブ回路１６０および対応する信号線を介してイメージセンサ２１２に出力する。このとき、光路切り替え部２２３には、光路切り替え制御部１１７から光路切り替え駆動信号が出力されていない状態であり、対物レンズ２２２ａが光を出射する光路または対物レンズ２２２ｂが光を出射する光路のいずれか一方の光路に遮光部材２２４が移動されている状態を維持している。このため、イメージセンサ２１２は、画像処理部１３０からの設定に従って、光路切り替え部２２３によって遮光されていない方の光路に出射された被写体からの反射光を撮像した被写体像を表す画素信号を、対応する信号線によって本体部１０に伝送する。つまり、イメージセンサ２１２は、遠点または近点のいずれか一方の焦点距離で撮像した被写体像を表す画素信号を、本体部１０に伝送する。これにより、画像処理部１３０は、リミッティングアンプ回路１７０によって増幅された画素信号に応じた被写体の画像（映像）を生成し、システム制御部１１０（より具体的には、表示制御部１１３）が、画像処理部１３０が生成した被写体の画像（映像）を表示装置３０に表示させる。

その後、内視鏡装置４の使用者は、表示装置３０に表示された現在の被写体の画像（映像）を確認しながら、挿入部２０の先端部を被検物内に挿入し、挿入部２０の先端部が、測定を行う所まで到達して表示装置３０に測定対象の被写体が映し出されているときに、ユーザインターフェース部１９０を操作して、焦点距離の切り替えを指示する。これにより、ユーザインターフェース部１９０は、内視鏡装置４の使用者の操作による焦点距離切り替えの指示を受け付け、受け付けた使用者の指示を表す情報をシステム制御部１１０に出力する（ステップＳ４０６）。システム制御部１１０は、ユーザインターフェース部１９０から入力された内視鏡装置４の使用者による焦点距離切り替えの指示に応じて、光路切り替え制御部１１７に、光路切り替えの動作を開始させる。

光路切り替え制御部１１７が光路切り替えの動作を開始すると、光路切り替え制御部１１７は、イメージセンサ２１２に光を出射する光路を切り替えるための低速モードの電流値の光路切り替え駆動信号を、光路切り替え駆動回路１８０および対応する信号線を介して光路切り替え部２２３に出力する。ここで、低速モードの電流値とは、イメージセンサ２１２が被写体像を撮像するフレームに必ずしも同期している必要はなく、つまり、光路切り替え部２２３が遮光部材２２４を移動（摺動）させる速度に制約はなく、イメージセンサ２１２に光を出射する光路を単純に切り替えるために必要な高さの電流値である。このため、低速モードの電流値は、イメージセンサ２１２の画素信号読み出し期間内に光路を切り替える必要がある高速モードの電流値よりも低い電流値である。これにより、システム制御部１１０は、光路切り替え部２２３によって光路が切り替えられた被写体からの反射光を撮像した観測用の被写体の画像（映像）を取得する（ステップＳ４０７）。より具体的には、イメージセンサ２１２は、光路切り替え部２２３によって光路が切り替えられて出射された被写体からの反射光を撮像した被写体像を表す画素信号を、対応する信号線によって本体部１０に伝送する。つまり、イメージセンサ２１２は、切り替えられた遠点または近点のいずれか一方の焦点距離で撮像した被写体像を表す画素信号を、本体部１０に伝送する。そして、画像処理部１３０は、リミッティングアンプ回路１７０によって増幅された画素信号に応じた被写体の画像（映像）、つまり、遠点または近点のいずれか一方の焦点距離に切り替えられた画像（映像）を生成し、システム制御部１１０に出力する。

これにより、スコープ部２５の先端部に遠近切り替えアダプタが光学アダプタ２６として装着されている内視鏡装置４では、システム制御部１１０（より具体的には、表示制御部１１３）が、画像処理部１３０が生成した切り替え後の焦点距離で撮像した被写体の画像（映像）を表示装置３０に表示させる。

一方、ステップＳ４０５の判定の結果、検出した識別部２６５の抵抗値が遠近切り替えアダプタの抵抗値ではないと判定した場合（ステップＳ４０５の“ＮＯ”）、光路切り替え制御部１１７は、検出した識別部２６５の抵抗値が直測切り替えアダプタの抵抗値であるか否かを判定する（ステップＳ４０８）。

ステップＳ４０８の判定の結果、検出した識別部２６５の抵抗値が直測切り替えアダプタの抵抗値であると判定した場合（ステップＳ４０８の“ＹＥＳ”）、光路切り替え制御部１１７は、イメージセンサ２１２に光を出射する光路を低速で切り替えると判定し、光学アダプタ２６が直測切り替えアダプタであることを表す情報を出力する。これにより、システム制御部１１０は、パラメータ記憶部１２０から読み込んだ設定値（初期値）のデータに基づいて、画像処理部１３０にイメージセンサ２１２を起動して撮影の動作をさせるための設定を行う。これにより、ステップＳＳ４０５と同様に、画像処理部１３０が、イメージセンサ２１２から伝送されてきた被写体像を表す画素信号に応じた被写体の画像（映像）を生成し、システム制御部１１０（より具体的には、表示制御部１１３）が、画像処理部１３０が生成した被写体の画像（映像）を表示装置３０に表示させる。なお、ここで表示装置３０に表示される被写体の画像（映像）は、イメージセンサ２１２が、対物レンズ２２２ａが光を出射する光路または対物レンズ２２２ｂが光を出射する光路のいずれか一方の光路に出射された被写体からの反射光を撮像した、つまり、直視または測視のいずれか一方の方向を撮像した被写体の画像（映像）である。

その後、内視鏡装置４の使用者は、表示装置３０に表示された現在の被写体の画像（映像）を確認しながら、挿入部２０の先端部を被検物内に挿入し、挿入部２０の先端部が、測定を行う所まで到達して表示装置３０に測定対象の被写体が映し出されているときに、ユーザインターフェース部１９０を操作して、観測方向の切り替えを指示する。これにより、ユーザインターフェース部１９０は、内視鏡装置４の使用者の操作による観測方向切り替えの指示を受け付け、受け付けた使用者の指示を表す情報をシステム制御部１１０に出力する（ステップＳ４０９）。システム制御部１１０は、ユーザインターフェース部１９０から入力された内視鏡装置４の使用者による観測方向切り替えの指示に応じて、光路切り替え制御部１１７に、光路切り替えの動作を開始させる。

光路切り替え制御部１１７が光路切り替えの動作を開始すると、光路切り替え制御部１１７は、ステップＳＳ４０７と同様に、イメージセンサ２１２に光を出射する光路を切り替えるための低速モードの電流値の光路切り替え駆動信号を、光路切り替え駆動回路１８０および対応する信号線を介して光路切り替え部２２３に出力する。これにより、システム制御部１１０は、光路切り替え部２２３によって光路が切り替えられた被写体からの反射光を撮像した観測用の被写体の画像（映像）を取得する（ステップＳ４１０）。なお、ステップＳ４１０においてシステム制御部１１０は、光学アダプタ２６が異なっているため、直視または測視のいずれか一方に切り替えられた方向を撮像した観測用の被写体の画像（映像）を取得するが、ステップＳ４１０におけるそれぞれの動作は、ステップＳ４０７におけるそれぞれの動作と同様である。従って、ステップＳ４１０におけるそれぞれの動作に関する詳細な説明は省略する。

これにより、スコープ部２５の先端部に直測切り替えアダプタが光学アダプタ２６として装着されている内視鏡装置４では、システム制御部１１０（より具体的には、表示制御部１１３）が、画像処理部１３０が生成した切り替え後の方向を撮像した被写体の画像（映像）を表示装置３０に表示させる。

一方、ステップＳ４０８の判定の結果、検出した識別部２６５の抵抗値が直測切り替えアダプタの抵抗値ではないと判定した場合（ステップＳ４０８の“ＮＯ”）、光路切り替え制御部１１７は、内視鏡装置４の使用者からの指示に応じた計測や観測を行うことができない状態であると判断する。この場合、光路切り替え制御部１１７は、イメージセンサ２１２に光を出射する光路を切り替えないと判定し、計測や観測を行うことができない状態であることを、表示制御部１１３に通知する。これにより、表示制御部１１３は、計測や観測を行うことができないことを表す警告を、表示装置３０に表示させる（ステップＳ４１１）。なお、ステップＳ４０８が“ＮＯ”となる要因としては、スコープ部２５の先端部に装着されている光学アダプタ２６に備えた識別部２６５の抵抗値を検出することができない場合や、スコープ部２５の先端部に装着された光学アダプタが対応していない光学アダプタである場合などが考えられる。このため、光路切り替え制御部１１７は、計測や観測を行うことができない状態である要因の情報も併せて、表示制御部１１３に通知してもよい。この場合、表示制御部１１３は、計測や観測を行うことができない要因を含めた警告を、表示装置３０に表示させることができる。

なお、ステップＳ４１１において表示装置３０に警告を表示させた場合、システム制御部１１０は、イメージセンサ２１２を起動して撮影の動作をさせるための設定を行っていない。このため、表示装置３０には、警告のみが表示される。従って、内視鏡装置４の使用者は、表示装置３０に表示された警告を確認した場合には、スコープ部２５の先端部に装着している光学アダプタ２６の交換などを行った後に、再び光学アダプタ２６がスコープ部２５の先端側に装着された状態で電源をオンすることにより、内視鏡装置４は、ステップＳ４０２～ステップＳ４１１の処理を繰り返す。

第４の実施形態によれば、識別手段（識別部２６５）は、第１の対物光学系と第２の対物光学系とを組み合わせた（対物レンズ２２２ａと対物レンズ２２２ｂとの組み合わせた）対物光学系の種類を表す識別情報を提示し、光路切り替え制御部（光路切り替え制御部１１７）は、光路を切り替えると判定した場合に、識別情報が表す対物光学系の種類に応じた光路切り替え駆動信号を出力する、内視鏡装置（内視鏡装置４）が構成される。

また、第４の実施形態によれば、光路切り替え制御部１１７は、識別情報が表す対物光学系の種類が被写体を観測する観測光学系である場合には、対物光学系の種類が高速で光路を切り替えて被写体を計測する計測光学系である場合よりも低速で光路を切り替えさせるための光路切り替え駆動信号を出力する、内視鏡装置４が構成される。

上記に述べたように、本発明の第４の実施形態の内視鏡装置４では、光学アダプタ２６に識別部２６５を備える。これにより、本発明の第４の実施形態の内視鏡装置４では、スコープ部２５の先端部に装着されている光学アダプタ２６の種類、つまり、光学アダプタ２６に備えた対物レンズ２２２ａおよび対物レンズ２２２ｂのそれぞれの組み合わせを識別することができる。そして、本発明の第４の実施形態の内視鏡装置４では、識別した光学アダプタ２６の種類に応じて、光路切り替え部２２３に出力する光路切り替え駆動信号の電流値を、イメージセンサ２１２に光を出射する光路を切り替えるために必要な高さの電流値に制御する。これにより、本発明の第４の実施形態の内視鏡装置４では、スコープ部２５の先端部に装着されている光学アダプタ２６によって計測をする場合と観測をする場合とに適した速さで、イメージセンサ２１２に光を出射する光路を切り替えることができる。そして、本発明の第４の実施形態の内視鏡装置４では、スコープ部２５の先端部に装着されている光学アダプタ２６が被写体の観測を行うための光学アダプタ２６（遠近切り替えアダプタや、直測切り替えアダプタ、望遠広角切り替えアダプタなど）である場合には、遮光部材２２４を移動（摺動）させるために光路切り替え部２２３が消費する消費電力を低減させることができる。

上記に述べたように、本発明を実施するための形態によれば、挿入部を構成するスコープ部の先端側に、撮像素子に被写体像の光を入射させる光路を切り替える構成の２つの対物レンズを備えた光学アダプタを装着した内視鏡装置において、挿入部の状態に基づいて撮像素子に光を入射させる光路を切り替えるか否かを判定する光路切り替え制御部を備える。そして、本発明を実施するための形態では、光路切り替え制御部が判定した挿入部の状態に応じて、撮像素子に被写体像の光を入射させる光路を切り替える速度やタイミングを制御する。このとき、本発明を実施するための形態では、光路切り替え制御部が判定した挿入部の状態が、被検物内の被写体の計測や観測に適していない状態であるときには、撮像素子に被写体像の光を入射させる光路の切り替えを停止するように制御する。
また、本発明を実施するための形態では、光路切り替え制御部が判定した挿入部の状態が、撮像素子に被写体像の光を入射させる光路を切り替える速度に制約がないときには、低速で光路を切り替えるように制御する。これにより、本発明を実施するための形態では、撮像素子に被写体像の光を入射させる光路を切り替えるために動作する機構によって不必要に消費する消費電力を低減させることができる。また、本発明を実施するための形態では、光路を切り替える機構が消費する消費電力を低減させることによって、光路を切り替える機構における不必要な発熱を抑え、光路を切り替える機構自体や、光路を切り替える機構が配置された周辺の挿入部の構成要素（例えば、イメージセンサ２１２など）が破壊されてしまう可能性を低くすることができる。

なお、各実施形態においては、挿入部が、スコープ部と光学アダプタとによって構成される内視鏡装置の構成について説明した。つまり、各実施形態においては、挿入部を構成する対物光学系が挿入部の先端側から分離することができる構成の内視鏡装置について説明した。しかし、内視鏡装置を構成する挿入部の構成は、各実施形態において示した構成に限定されるものではなく、スコープ部と光学アダプタとが一体になった構成であってもよい。つまり、内視鏡装置を構成する挿入部の構成は、対物光学系が挿入部の先端側に組み込まれた構成であってもよい。

また、第１の実施形態では温度センサ２１５をスコープ部２１に備え、第２の実施形態では加速度センサ２３５をスコープ部２３に備え、第３の実施形態では識別部２４７をスコープ部２４に備え、第４の実施形態では識別部２６５を光学アダプタ２６に備え、それぞれの構成要素を用いて、対応する光路切り替え制御部が挿入部の状態を判定する構成を示した。しかし、各実施形態において示した挿入部の状態を判定するために用いるそれぞれの構成要素は、内視鏡装置において排他的に備える構成に限定されるものではなく、複数の構成要素を同時に備えてもよい。この場合には、内視鏡装置において、各実施形態において説明したそれぞれの構成要素に係る機能や処理を同時に実現することができる。

なお、各実施形態においては、挿入部を構成するスコープ部の長さが非常に長い構成の内視鏡装置について説明した。しかし、各実施形態の考え方は、挿入部を構成するスコープ部の長さが長い構成の内視鏡装置への適用に限定されるものではなく、挿入部を構成するスコープ部の長さに関係なく同様に適用することができる。そして、この場合にも、各実施形態の内視鏡装置と同様の効果を得ることができる。なお、挿入部を構成するスコープ部の長さが短い構成の内視鏡装置では、各実施形態の内視鏡装置において長い挿入部に対応するために本体部に備えていたそれぞれの構成要素（より具体的には、光源駆動回路１５０、制御信号ドライブ回路１６０、リミッティングアンプ回路１７０、および光路切り替え駆動回路１８０）を備えていない構成となることが考えられる。この場合の内視鏡装置における動作や処理、制御方法などは、各実施形態において説明した内容に基づいて容易に考えることができる。従って、本発明の考え方を適用した、挿入部を構成するスコープ部の長さが短い構成の内視鏡装置に関する詳細な説明は省略する。

また、各実施形態においては、本発明の内視鏡装置が、工業用の内視鏡装置である場合について説明した。しかし、各実施形態の構成や考え方は、工業用の内視鏡装置への適用に限定されるものではなく、例えば、医療用の内視鏡装置にも同様に適用することもできる。これにより、医療用の内視鏡装置においても、各実施形態において説明した工業用の内視鏡装置と同様の効果を得ることができる。

なお、例えば、図１に示した本体部１０やその一部、本体部１０に備えたシステム制御部１１０や、システム制御部１１０に備えた光路切り替え制御部１１４など、内視鏡装置の機能や処理を実現するためのプログラムを、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、当該記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより、本実施形態の内視鏡装置に係る上述した種々の機能や処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器などのハードウェアを含むものであってもよい。また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、フラッシュメモリなどの書き込み可能な不揮発性メモリ、ＣＤ－ＲＯＭなどの可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスクなどの記憶装置のことをいう。

さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネットなどのネットワークや電話回線などの通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（例えばＤＲＡＭ（ＤｙｎａｍｉｃＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ））のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置などに格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネットなどのネットワーク（通信網）や電話回線などの通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現するもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

以上、本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明はこれら実施形態およびその変形例に限定されることはない。本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、構成の付加、省略、置換、およびその他の変更が可能である。
また、本発明は前述した説明によって限定されることはなく、添付のクレームの範囲によってのみ限定される。

１，２，３，４・・・内視鏡装置
１０・・・本体部
１０１・・・ワイヤー接続機構
１０２・・・着脱コネクタ
１１０・・・システム制御部（光路切り替え制御部）
１１１・・・計測部
１１２・・・画像記録処理部
１１３・・・表示制御部
１１４，１１５，１１６，１１７・・・光路切り替え制御部
１２０・・・パラメータ記憶部
１３０・・・画像処理部
１４０・・・湾曲制御部
１４１ａ，１４１ｂ・・・湾曲モータ
１５０・・・光源駆動回路
１６０・・・制御信号ドライブ回路
１７０・・・リミッティングアンプ回路
１８０・・・光路切り替え駆動回路（光路切り替え制御部）
１９０・・・ユーザインターフェース部
２０・・・挿入部
２０１・・・ワイヤー接続機構
２０２・・・着脱コネクタ
２１，２３，２４，２５・・・スコープ部
２２，２６・・・光学アダプタ
２１１・・・ワイヤー固定部
２１２・・・イメージセンサ（撮像素子）
２１３・・・水晶発振器
２１４・・・レンズ
２１５・・・温度センサ（情報提示手段，計測手段）
２１６・・・スコープ検知部
２２１・・・光源
２２２ａ，２２２ｂ・・・対物レンズ（第１の対物光学系，第２の対物光学系）
２２３・・・光路切り替え部（光路切り替え部）
２２４・・・遮光部材（光路切り替え部，遮光部材）
２３５・・・加速度センサ（情報提示手段，計測手段）
２４７・・・識別部（情報提示手段，識別手段）
２６５・・・識別部（情報提示手段，識別手段）
３０・・・表示装置
４０・・・記録媒体

Claims

所定の中心軸に沿って長手方向に延びるように形成され、先端部を有する挿入部と、
前記挿入部の内部に配置され、前記先端部に配置された第１の対物光学系から出射された光が形成する被写体の第１の被写体像、および前記先端部に配置された第２の対物光学系から出射された光が形成する前記被写体の第２の被写体像が共通に結像される結像領域に、前記第１の被写体像および前記第２の被写体像のうちのいずれか一方の被写体像のみが結像されるように光路を切り替える光路切り替え部と、
前記結像領域に結像された前記第１の被写体像および前記第２の被写体像を撮像する撮像素子と、
前記挿入部の状態に基づいて前記光路の切り替えを制御する光路切り替え制御部と、
を備え、
前記挿入部は、
前記挿入部の前記先端部の温度を計測した計測情報を提示する計測手段、
をさらに備え、
前記光路切り替え制御部は、
前記計測情報が表す前記先端部の温度が、予め定めた温度の閾値よりも低い温度であると判定した場合に、前記光路を切り替えると判定し、
前記計測情報が表す前記先端部の温度が、前記温度の閾値以上の温度であると判定した場合に、前記光路を切り替えないと判定し、
前記光路を切り替えると判定した場合に、前記光路切り替え部に前記光路を切り替えさせるための光路切り替え駆動信号を、前記光路切り替え部に出力し、
前記光路を切り替えないと判定した場合に、前記光路切り替え駆動信号を出力しない、
内視鏡装置。
所定の中心軸に沿って長手方向に延びるように形成され、先端部を有する挿入部と、
前記挿入部の内部に配置され、前記先端部に配置された第１の対物光学系から出射された光が形成する被写体の第１の被写体像、および前記先端部に配置された第２の対物光学系から出射された光が形成する前記被写体の第２の被写体像が共通に結像される結像領域に、前記第１の被写体像および前記第２の被写体像のうちのいずれか一方の被写体像のみが結像されるように光路を切り替える光路切り替え部と、
前記結像領域に結像された前記第１の被写体像および前記第２の被写体像を撮像する撮像素子と、
前記挿入部の状態に基づいて前記光路の切り替えを制御する光路切り替え制御部と、
を備え、
前記挿入部は、
前記挿入部の前記先端部の動きを計測した計測情報を提示する計測手段、
をさらに備え、
前記光路切り替え制御部は、
前記計測情報が表す前記先端部の動きが、予め定めた動きの閾値よりも少ない動きであると判定した場合に、前記光路を切り替えると判定し、
前記計測情報が表す前記先端部の動きが、前記動きの閾値以上の動きであると判定した場合に、前記光路を切り替えないと判定し、
前記光路を切り替えると判定した場合に、前記光路切り替え部に前記光路を切り替えさせるための光路切り替え駆動信号を、前記光路切り替え部に出力し、
前記光路を切り替えないと判定した場合に、前記光路切り替え駆動信号を出力しない、
内視鏡装置。
前記挿入部は、
前記挿入部の種類を識別するための識別情報を提示する識別手段、
をさらに備える、
請求項１または請求項２に記載の内視鏡装置。
前記識別手段は、
前記撮像素子の種類を表す前記識別情報を提示し、
前記光路切り替え制御部は、
前記光路を切り替えると判定した場合に、前記識別情報が表す前記撮像素子の種類に応じた前記光路切り替え駆動信号を出力する、
請求項３に記載の内視鏡装置。
前記識別情報は、
前記撮像素子が前記第１の被写体像および前記第２の被写体像を撮像するフレームレートを表す情報であり、
前記光路切り替え制御部は、
前記識別情報が表す前記撮像素子のフレームレートが低速である場合には、前記撮像素子のフレームレートが高速である場合よりも低速で前記光路を切り替えさせるための前記光路切り替え駆動信号を出力する、
請求項４に記載の内視鏡装置。
前記識別手段は、
前記第１の対物光学系と前記第２の対物光学系とを組み合わせた対物光学系の種類を表す前記識別情報を提示し、
前記光路切り替え制御部は、
前記光路を切り替えると判定した場合に、前記識別情報が表す前記対物光学系の種類に応じた前記光路切り替え駆動信号を出力する、
請求項３から請求項５のいずれか１項に記載の内視鏡装置。
前記光路切り替え制御部は、
前記識別情報が表す前記対物光学系の種類が前記被写体を観測する観測光学系である場合には、前記対物光学系の種類が高速で前記光路を切り替えて前記被写体を計測する計測光学系である場合よりも低速で前記光路を切り替えさせるための前記光路切り替え駆動信号を出力する、
請求項６に記載の内視鏡装置。
前記光路切り替え部は、
前記光路切り替え駆動信号における電流の極性に応じて発生した磁場によって、いずれか一方の前記光路を遮蔽する遮光部材を摺動させて、前記光路を切り替える、
請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の内視鏡装置。
前記光路切り替え制御部は、
前記光路を低速で切り替えさせる場合には、前記光路を高速で切り替えさせるときの前記光路切り替え駆動信号の電流値よりも低い電流値の前記光路切り替え駆動信号を出力する、
請求項８に記載の内視鏡装置。
前記挿入部は、
軟性のコード部を含むスコープ部と、
前記スコープ部の先端側に着脱可能な光学アダプタと、
によって構成され、
前記第１の対物光学系、前記第２の対物光学系、前記光路切り替え部は、
前記光学アダプタ内に配置され、
前記撮像素子は、
前記スコープ部の先端側に配置される、
請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の内視鏡装置。
前記光路切り替え制御部は、
前記光路を切り替えないと判定した場合に、判定した結果を通知する、
請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載の内視鏡装置。
前記光路切り替え制御部は、
前記光路を切り替えると判定した場合に、前記識別情報に基づいて、前記光路を高速で切り替えるか低速で切り替えるかを判定する
請求項３に記載の内視鏡装置。
所定の中心軸に沿って長手方向に延びるように形成され、先端部を有する挿入部と、前記挿入部の内部に配置され、前記先端部に配置された第１の対物光学系から出射された光が形成する被写体の第１の被写体像、および前記先端部に配置された第２の対物光学系から出射された光が形成する前記被写体の第２の被写体像が共通に結像される結像領域に、前記第１の被写体像および前記第２の被写体像のうちのいずれか一方の被写体像のみが結像されるように光路を切り替える光路切り替え部と、前記結像領域に結像された前記第１の被写体像および前記第２の被写体像を撮像する撮像素子と、前記挿入部の状態に基づいて前記光路の切り替えを制御する光路切り替え制御部と、を備え、前記挿入部は、前記挿入部の前記先端部の温度を計測した計測情報を提示する計測手段をさらに備える内視鏡装置の制御方法であって、
前記光路切り替え制御部が、
前記計測情報が表す前記先端部の温度が、予め定めた温度の閾値よりも低い温度であると判定した場合に、前記光路を切り替えると判定し、前記計測情報が表す前記先端部の温度が、前記温度の閾値以上の温度であると判定した場合に、前記光路を切り替えないと判定するステップと、
前記光路を切り替えると判定した場合に、前記光路切り替え部に前記光路を切り替えさせるための光路切り替え駆動信号を、前記光路切り替え部に出力するステップと、
前記光路を切り替えないと判定した場合に、前記光路切り替え駆動信号を出力しないステップと、
を含む内視鏡装置の制御方法。
所定の中心軸に沿って長手方向に延びるように形成され、先端部を有する挿入部と、前記挿入部の内部に配置され、前記先端部に配置された第１の対物光学系から出射された光が形成する被写体の第１の被写体像、および前記先端部に配置された第２の対物光学系から出射された光が形成する前記被写体の第２の被写体像が共通に結像される結像領域に、前記第１の被写体像および前記第２の被写体像のうちのいずれか一方の被写体像のみが結像されるように光路を切り替える光路切り替え部と、前記結像領域に結像された前記第１の被写体像および前記第２の被写体像を撮像する撮像素子と、前記挿入部の状態に基づいて前記光路の切り替えを制御する光路切り替え制御部と、を備え、前記挿入部は、前記挿入部の前記先端部の動きを計測した計測情報を提示する計測手段をさらに備える内視鏡装置の制御方法であって、
前記光路切り替え制御部が、
前記計測情報が表す前記先端部の動きが、予め定めた動きの閾値よりも少ない動きであると判定した場合に、前記光路を切り替えると判定し、前記計測情報が表す前記先端部の動きが、前記動きの閾値以上の動きであると判定した場合に、前記光路を切り替えないと判定するステップと、
前記光路を切り替えると判定した場合に、前記光路切り替え部に前記光路を切り替えさせるための光路切り替え駆動信号を、前記光路切り替え部に出力するステップと、
前記光路を切り替えないと判定した場合に、前記光路切り替え駆動信号を出力しないステップと、
を含む内視鏡装置の制御方法。
所定の中心軸に沿って長手方向に延びるように形成され、先端部を有する挿入部と、前記挿入部の内部に配置され、前記先端部に配置された第１の対物光学系から出射された光が形成する被写体の第１の被写体像、および前記先端部に配置された第２の対物光学系から出射された光が形成する前記被写体の第２の被写体像が共通に結像される結像領域に、前記第１の被写体像および前記第２の被写体像のうちのいずれか一方の被写体像のみが結像されるように光路を切り替える光路切り替え部と、前記結像領域に結像された前記第１の被写体像および前記第２の被写体像を撮像する撮像素子と、前記挿入部の状態に基づいて前記光路の切り替えを制御する光路切り替え制御部と、を備え、前記挿入部は、前記挿入部の前記先端部の温度を計測した計測情報を提示する計測手段をさらに備える内視鏡装置における前記光路切り替え制御部のコンピュータに、
前記計測情報が表す前記先端部の温度が、予め定めた温度の閾値よりも低い温度であると判定した場合に、前記光路を切り替えると判定し、前記計測情報が表す前記先端部の温度が、前記温度の閾値以上の温度であると判定した場合に、前記光路を切り替えないと判定する処理と、
前記光路を切り替えると判定した場合に、前記光路切り替え部に前記光路を切り替えさせるための光路切り替え駆動信号を、前記光路切り替え部に出力する処理と、
前記光路を切り替えないと判定した場合に、前記光路切り替え駆動信号を出力しない処理と、
を実行させる内視鏡装置の制御プログラム。
所定の中心軸に沿って長手方向に延びるように形成され、先端部を有する挿入部と、前記挿入部の内部に配置され、前記先端部に配置された第１の対物光学系から出射された光が形成する被写体の第１の被写体像、および前記先端部に配置された第２の対物光学系から出射された光が形成する前記被写体の第２の被写体像が共通に結像される結像領域に、前記第１の被写体像および前記第２の被写体像のうちのいずれか一方の被写体像のみが結像されるように光路を切り替える光路切り替え部と、前記結像領域に結像された前記第１の被写体像および前記第２の被写体像を撮像する撮像素子と、前記挿入部の状態に基づいて前記光路の切り替えを制御する光路切り替え制御部と、を備え、前記挿入部は、前記挿入部の前記先端部の動きを計測した計測情報を提示する計測手段をさらに備える内視鏡装置における前記光路切り替え制御部のコンピュータに、
前記計測情報が表す前記先端部の動きが、予め定めた動きの閾値よりも少ない動きであると判定した場合に、前記光路を切り替えると判定し、前記計測情報が表す前記先端部の動きが、前記動きの閾値以上の動きであると判定した場合に、前記光路を切り替えないと判定する処理と、
前記光路を切り替えると判定した場合に、前記光路切り替え部に前記光路を切り替えさせるための光路切り替え駆動信号を、前記光路切り替え部に出力する処理と、
前記光路を切り替えないと判定した場合に、前記光路切り替え駆動信号を出力しない処理と、
を実行させる内視鏡装置の制御プログラム。
所定の中心軸に沿って長手方向に延びるように形成され、先端部を有する挿入部と、前記挿入部の内部に配置され、前記先端部に配置された第１の対物光学系から出射された光が形成する被写体の第１の被写体像、および前記先端部に配置された第２の対物光学系から出射された光が形成する前記被写体の第２の被写体像が共通に結像される結像領域に、前記第１の被写体像および前記第２の被写体像のうちのいずれか一方の被写体像のみが結像されるように光路を切り替える光路切り替え部と、前記結像領域に結像された前記第１の被写体像および前記第２の被写体像を撮像する撮像素子と、前記挿入部の状態に基づいて前記光路の切り替えを制御する光路切り替え制御部と、を備え、前記挿入部は、前記挿入部の前記先端部の温度を計測した計測情報を提示する計測手段をさらに備える内視鏡装置における前記光路切り替え制御部のコンピュータに、
前記計測情報が表す前記先端部の温度が、予め定めた温度の閾値よりも低い温度であると判定した場合に、前記光路を切り替えると判定し、前記計測情報が表す前記先端部の温度が、前記温度の閾値以上の温度であると判定した場合に、前記光路を切り替えないと判定する処理と、
前記光路を切り替えると判定した場合に、前記光路切り替え部に前記光路を切り替えさせるための光路切り替え駆動信号を、前記光路切り替え部に出力する処理と、
前記光路を切り替えないと判定した場合に、前記光路切り替え駆動信号を出力しない処理と、
を実行させる内視鏡装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
所定の中心軸に沿って長手方向に延びるように形成され、先端部を有する挿入部と、前記挿入部の内部に配置され、前記先端部に配置された第１の対物光学系から出射された光が形成する被写体の第１の被写体像、および前記先端部に配置された第２の対物光学系から出射された光が形成する前記被写体の第２の被写体像が共通に結像される結像領域に、前記第１の被写体像および前記第２の被写体像のうちのいずれか一方の被写体像のみが結像されるように光路を切り替える光路切り替え部と、前記結像領域に結像された前記第１の被写体像および前記第２の被写体像を撮像する撮像素子と、前記挿入部の状態に基づいて前記光路の切り替えを制御する光路切り替え制御部と、を備え、前記挿入部は、前記挿入部の前記先端部の動きを計測した計測情報を提示する計測手段をさらに備える内視鏡装置における前記光路切り替え制御部のコンピュータに、
前記計測情報が表す前記先端部の動きが、予め定めた動きの閾値よりも少ない動きであると判定した場合に、前記光路を切り替えると判定し、前記計測情報が表す前記先端部の動きが、前記動きの閾値以上の動きであると判定した場合に、前記光路を切り替えないと判定する処理と、
前記光路を切り替えると判定した場合に、前記光路切り替え部に前記光路を切り替えさせるための光路切り替え駆動信号を、前記光路切り替え部に出力する処理と、
前記光路を切り替えないと判定した場合に、前記光路切り替え駆動信号を出力しない処理と、
を実行させる内視鏡装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。