JP2014025517A - ブレーキ付電動機 - Google Patents

Abstract

【課題】繰り返しや大きな回生トルクが発生しても、電力に変換することなく制動でき、回生抵抗器を不要または小容量化することができるブレーキ付電動機を提供することである。
【解決手段】インバータモータ２１の力行トルクで回転する回転ドラム６１を制動するブレーキを、インバータモータ２１に連結された遊星減速機１の中間軸となる第１キャリヤ５の回転軸を制動軸とし、ブレーキ部となる回転ディスク板３８と制動ディスク板３９との間を潤滑油で滑りを許容しながら制動する湿式の多板ブレーキ装置３１とすることにより、発生する回生トルクを効率よく吸収して、回生抵抗器を不要または小容量化できるようにした。
【選択図】図１

Description

本発明は、ブレーキを備えたブレーキ付電動機に関する。

ウィンチやエレベータ等の昇降装置、車両やコンベア等の搬送装置、プレス機や射出成型機等の産業機械等に用いられ、被駆動体を駆動する回転体を力行トルクで回転させ、ブレーキで停止させるブレーキ付電動機では、減速時や下降動作時等の被駆動体の慣性力によって、回生トルクが頻繁に発生する。このような回生トルクが頻繁に発生する電動機には、電動機を発電機として回生エネルギを電力に変換するようにしたもの（例えば、特許文献１−３参照）と、電動機の電気回路に回生抵抗器を設けて、回生エネルギを熱に変換するようにしたもの（例えば、特許文献４−６参照）とがある。

特開平７−６１７６９号公報 特開２００８−１５４３２４号公報 特開２０１０−１８４２７４号公報 特開平７−５３１８０号公報 特開平８−１４３２４３号公報 特開２００３−２０４６８７号公報

特許文献１−３に記載された回生エネルギを電力に変換するブレーキ付電動機は、回生エネルギを電力として有効活用できるが、コンバータ等の電力変換機器やバッテリ等の蓄電機器を必要とするので、装置が複雑で高価なものとなる。

一方、特許文献４−６に記載された回生エネルギを熱に変換するブレーキ付電動機は、電力に変換するものよりは安価に設計できるが、回生抵抗器による制動容量には限界があり、回生トルクが繰り返し発生する場合や、大きな回生トルクが発生する場合は、十分な制動力を確保できないことがある。また、無駄な熱に変換する回生抵抗器は、容量を小さくすることが望まれている。

そこで、本発明の課題は、繰り返しや大きな回生トルクが発生しても、電力に変換することなく制動でき、回生抵抗器を不要または小容量化することができるブレーキ付電動機を提供することである。

上記の課題を解決するために、本発明は、被駆動体を駆動する回転体を力行トルクで回転させ、前記被駆動体の慣性力によって回生トルクが発生し、前記回転体の回転を制動して前記被駆動体を停止させるブレーキを備えたブレーキ付電動機において、前記ブレーキを、潤滑油でブレーキ部での滑りを許容しながら、前記回転体の回転を制動軸で制動する湿式のブレーキ装置とした構成を採用した。

すなわち、ブレーキを、潤滑油でブレーキ部での滑りを許容しながら、回転体の回転を制動軸で制動する湿式のブレーキ装置とすることにより、発生する繰り返しや大きな回生トルクを、潤滑油で滑りを許容しながら制動する湿式のブレーキ装置で吸収するようにし、回生抵抗器を不要または小容量化できるようにした。また、このブレーキ付電動機は、滑りを許容する緩やかな制動力で回転体の回転を制動するので、回転体の回転を十分に減速した状態で、被駆動体をスムーズに精度よく停止させることができる。

前記湿式のブレーキ装置を、前記制動軸の軸方向に間隔を開けて設けられ、制動軸と一緒に回転する複数の回転ディスク板に、回転を固定され、軸方向へ移動可能とされた複数の制動ディスク板をピストンで軸方向に押圧し、前記ブレーキ部となる前記回転ディスク板と制動ディスク板の間を潤滑油で潤滑するものとすることにより、制動により発生する熱を効率よく逃がして、繰り返しや大きな回生トルクをより安定して吸収することができる。

前記電動機に減速機の入力軸を連結し、前記回転体を前記減速機の出力側に連結することにより、より大きな慣性質量の被駆動体を駆動することができる。

前記減速機を、前記入力軸に設けられた太陽歯車と、この太陽歯車の外周側に設けられた内歯歯車と、これらの太陽歯車と内歯歯車と噛み合い、回転するキャリヤに回転自在に支持された複数の遊星歯車とからなる遊星減速機構を少なくとも１段に備えた遊星減速機とすることにより、コンパクトで減速比の大きいものとすることができる。

前記ブレーキの制動軸を、前記減速機の入力軸または中間軸とすることにより、制動軸を回転トルクの比較的小さいものとして、回転体を停止させるのに必要な制動力を小さくし、ブレーキ装置を小容量で小型のものとすることができる。また、入力軸や中間軸は、減速された出力軸よりも回転数の変化するレンジが広くなるので、回転体の停止位置の制御精度も向上させることができる。

前記電動機をインバータモータとすることにより、大容量のものまで安価に調達することができる。

前記回転体の回転移動位置または前記被駆動体の移動位置を検出するセンサを設け、このセンサの検出出力に基づいて、前記制動軸の回転を制動する制動力をフィードバック制御し、前記回転体または前記被駆動体を所定の目標停止位置に停止させることにより、回転体の回転移動位置または被駆動体の移動位置をセンサで直接検出して、所定の目標停止位置に精度よく停止させることができる。

前記回転体または前記被駆動体が停止したときの前記目標停止位置からのずれ量を前記センサで検出し、この検出されたずれ量に基づいて、ずれ量を解消するように前記制動力を学習制御することにより、経時的なブレーキ装置の制動力低下による目標停止位置からのずれを補償することができる。

本発明に係るブレーキ付電動機は、ブレーキを、潤滑油でブレーキ部での滑りを許容しながら、回転体の回転を制動軸で制動する湿式のブレーキ装置としたので、回生トルクを熱に変換して吸収する回生抵抗器を不要または小容量化することができる。また、このブレーキ付電動機は、滑りを許容する緩やかな制動力で回転体の回転を制動するので、回転体の回転を十分に減速した状態で、被駆動体をスムーズに精度よく停止させることもできる。

ブレーキ付電動機の実施形態を示す模式的縦断面図 図１のII−II線に沿った断面図 図１のIII−III線に沿った断面図 図１のブレーキ付電動機をユニットに分解した状態を示す模式的縦断面図 図１のブレーキ付電動機の制御回路図

以下、図面に基づき、本発明の実施形態を説明する。このブレーキ付電動機は昇降装置としてのウィンチに用いられるものであり、図１に示すように、電動機としてのインバータモータ２１と、湿式のブレーキ装置としての多板ブレーキ装置３１と、減速機としての遊星減速機１とからなり、インバータモータ２１に遊星減速機１の入力軸１ａが連結され、遊星減速機１の出力側に、ウィンチのワイヤＷが巻き付けられる回転体としての回転ドラム６１が連結されている。回転ドラム６１の回転軸６１ａには、回転ドラム６１の回転移動位置を検出するセンサとしてのパルスジェネレータ６２が取り付けられている。このブレーキ付電動機の作動は後述するコントローラ７１によって自動制御される。

前記遊星減速機１は２段式のものとされ、入力軸１ａに設けられた第１太陽歯車２と、筒状のハウジング３の内周面に固定された共通の内歯歯車４と、回転する第１キャリヤ５に回転自在に支持され、第１太陽歯車２と内歯歯車４とに噛み合う複数の第１遊星歯車６と、第１キャリヤ５にスプライン７で結合された第２太陽歯車８と、回転する第２キャリヤ９に回転自在に支持され、第２太陽歯車８と内歯歯車４とに噛み合う複数の第２遊星歯車１０とからなり、最終段となる第２キャリヤ９にウィンチの回転ドラム６１が連結されている。なお、共通の内歯歯車４は、第１内歯歯車と第２内歯歯車とに分割し、互いに異なるモジュールのものとすることもできる。

前記入力軸１ａは軸受１１ａで第１キャリヤ５の内周面に回転自在に支持されている。また、ハウジング３の前面側の開口部を覆う第１キャリヤ５は、この開口部の内周面に軸受１１ｂで回転自在に支持され、後面側の開口部を覆う第２キャリヤ９は、ハウジング３の外周面に軸受１１ｃで回転自在に支持されている。

前記遊星減速機１のハウジング３は、ウィンチの固定または可動の躯体Ｂに取り付けられた支持プレート１２に、後述するブラケット３３を介してボルト締結されており、ハウジング３内には、中心の入力軸１ａのレベルまで潤滑油が満たされる。軸受１１ａが設けられた入力軸１ａと第１キャリヤ５の間は２つのオイルシール１３ａａ、１３ａｂでシールされている。また、軸受１１ｂが設けられたハウジング３の前面側開口部と第１キャリヤ５の間と、軸受１１ｃが設けられたハウジング３の外周面と第２キャリヤ９の間は、それぞれ１つずつのオイルシール１３ｂ、１３ｃでシールされている。入力軸１ａの外側のオイルシール１３ａａは耐熱性と耐圧性を有するものとされ、内側のオイルシール１３ａｂとオイルシール１３ｂは標準仕様のものとされている。また、オイルシール１３ｃはダストリップ付きのものとされている。

図２に示すように、前記ハウジング３の前面側には、ハウジング３内への潤滑油の給油口１４、排油口１５、エア抜き１６、および潤滑油のレベルを検出するオイルレベルゲージ１７が設けられ、この潤滑油には、極圧剤を添加したギア油が用いられている。また、ハウジング３の前面側には、後述する多板ブレーキ装置３１を組み付けるブラケット３３をボルト締結するための複数のボルト孔１８が設けられている。

図１に示すように、前記多板ブレーキ装置３１は、筒状のハウジング３２が支持プレート１２に取り付けられたブラケット３３にボルト締結されて、遊星減速機１のハウジング３に組み付けられている。ハウジング３２の前面側は、ボルト締結された蓋３２ａで閉塞され、蓋３２ａの内周側の中心孔には、遊星減速機１の入力軸１ａと、後述するインバータモータ２１の出力軸２１ａを通すリテーナ３４がボルト締結されている。

前記多板ブレーキ装置３１は、遊星減速機１の第１キャリヤ５の前面側へ突出する円筒部５ａの外周面にスプライン３５で結合されたインナーハブ３６と、インナーハブ３６の外周面にスプライン３７ａで軸方向に間隔を開けて結合された複数の回転ディスク板３８と、ハウジング３２の内周面にスプライン３７ｂで軸方向に間隔を開けて結合され、回転ディスク板３８の外周側から嵌挿された複数の制動ディスク板３９と、各制動ディスク板３９を各回転ディスク板３８に押圧するピストン４０とからなり、回転ディスク板３８と制動ディスク板３９とでブレーキ部が構成されている。したがって、回転トルクの比較的小さい中間軸としての第１キャリヤ５が制動軸となり、必要な制動力を小さくすることができる。なお、第１キャリヤ５の円筒部５ａとブラケット３３の間は、耐熱性と耐圧性を有するオイルシール４１でシールされている。

前記スプライン３７ａで結合された各回転ディスク板３８と、スプライン３７ｂで結合された各制動ディスク板３９は、それぞれ個別に軸方向へ摺動可能とされ、各制動ディスク板３９は、ウェーブスプリング４２によって、互いの間隔を開けるように付勢されている。また、インナーハブ３６は、ブラケット３３に軸受４３ａで、リテーナ３４に軸受４３ｂで回転自在に支持され、インナーハブ３６と各回転ディスク板３８は、第１キャリヤ５と一緒に回転する。

前記ピストン４０は、ばね４４で各制動ディスク板３９を押圧する方向に付勢されるとともに、前側のシリンダ室４０ａと後側のシリンダ室４０ｂとに作動ポンプ４５ａから供給される油圧の差によって作動される。両シリンダ室４０ａ、４０ｂの油圧を等しくしたときは、ばね４４の付勢力でブレーキが締結状態とされ、シリンダ室４０ｂの油圧をシリンダ室４０ａの油圧よりも低くしたときは、ばね４４の付勢力に打ち勝ってピストン４０が後退する後方へ作動され、制動力が弱められてブレーキ部での回転ディスク板３８と制動ディスク板３９間の滑りが許容されるか、制動力が零となってブレーキが開放状態とされる。各シリンダ室４０ａ、４０ｂには、それぞれの油圧を検出する圧力センサ４６ａ、４６ｂが設けられている。なお、両シリンダ室４０ａ、４０ｂへの油圧の供給が不能となる非常時は、ばね４４の付勢力でブレーキが締結状態となる。

前記ピストン４０の前側のシリンダ室４０ａは、配管４７ａで後述する作動ポンプ４５ａに直接接続され、後側のシリンダ室４０ｂは、配管４７ｂで電磁比例減圧弁４８を介して作動ポンプ４５ａに接続されている。したがって、後述する電磁比例減圧弁４８の制御によって、後側のシリンダ室４０ｂの油圧は、前側のシリンダ室４０ａの油圧と等しいか、これよりも低い値に調整され、多板ブレーキ装置３１の制動力が制御される。このピストン４０には作動油が用いられており、電磁比例減圧弁４８で逃がされる作動油は、後述するオイルタンク４９に戻される。

前記多板ブレーキ装置３１のハウジング３２には、ハウジング３２内に潤滑油を供給する配管５０ａと、供給した潤滑油を排出する配管５０ｂが接続されている。この潤滑油には、ピストン４０と共通の作動油が用いられており、配管５０ａは後述する潤滑ポンプ４５ｂに接続され、配管５０ｂから排出される潤滑油は、ピストン４０の作動油と共通のオイルタンク４９に戻される。また、各配管５０ａ、５０ｂには、それぞれ潤滑油の温度を計測する温度センサ５１ａ、５１ｂが取り付けられている。ハウジング３２の外周側には、ハウジング３２内部の潤滑油の温度を検出する温度センサ５１ｃも取り付けられている。

図３に示すように、前記インナーハブ３６には、内径側で軸方向に延び、配管５０ａから供給された潤滑油が通る複数の油孔３６ａと、各油孔３６ａから外径側へ放射状に延びて外周面に開口する油孔３６ｂが設けられ、インナーハブ３６の外周側の各回転ディスク板３８には、半径方向に貫通する多数の油溝３８ａが設けられている。また、各回転ディスク板３８の外周側のハウジング３２には、配管５０ｂに接続される排油口５２が周方向の３箇所に等配されて設けられている。したがって、ブレーキ部には、潤滑ポンプ４５ｂによってハウジング３２内に供給される潤滑油が、内周側のインナーハブ３６側から外周側のハウジング３２側へ流れ、この潤滑油によって、ブレーキ部がスムーズに滑るように潤滑されるとともに、滑り摩擦発熱によって温度上昇しないように冷却される。よって、ウィンチで昇降される重量物の被駆動体の慣性力によって発生する繰り返しの大きな回生トルクを効率よく吸収し、回生抵抗器を不要とすることができる。

前記インバータモータ２１は、フランジ部２１ｂをハウジング３２の蓋３２ａにボルト締結され、その出力軸２１ａがキーまたはスプライン結合のカップリング２２によって遊星減速機１の入力軸１ａに連結されている。カップリング２２の外周とリテーナ３４の内周との間は、耐熱性と耐圧性を有するオイルシール２３でシールされている。

前記回転ドラム６１は遊星減速機１の最終段の第２キャリヤ９にボルト締結され、その回転軸６１ａはウィンチの躯体Ｂに取り付けられた支持プレート６３に軸受６４で回転自在に支持されており、パルスジェネレータ６２は支持プレート６３にボルト締結されたブラケット６５に取り付けられている。回転ドラム６１の回転軸６１ａとパルスジェネレータ６２の回転軸６２ａはカップリング６６で連結され、これらの連結部はブラケット６５で覆われて、軸受６４の両側のダストリップ付きオイルシール６７でシールされている。

上述したように、このブレーキ付電動機は、減速機としての遊星減速機１、電動機としてのインバータモータ２１、ブレーキ装置としての多板ブレーキ装置３１、およびウィンチの回転ドラム６１の各部がボルト締結で組み付けられ、図４に示すように、これらの各部がユニットに分解可能とされている。したがって、減速機、電動機およびブレーキ装置を簡単に交換できるとともに、必要に応じてこれらの組み合わせを変えることもできる。また、減速機とブレーキ装置に使用する潤滑油を、それぞれに適した別の油種のものとすることもできる。この実施形態では、減速機の潤滑油に極圧剤添加のギア油を用い、ブレーキ装置の潤滑油に作動油を用いている。

図５は、上述したブレーキ付電動機のコントローラ７１の制御回路を示す。コントローラ７１の入力側には、減速機の起動スイッチ７２ａと回転ドラム６１の原点セットスイッチ７２ｂのほかに、パーソナルコンピュータ７３とパルスジェネレータ６２が接続されている。パーソナルコンピュータ７３は、そのタッチパネル７３ａから入力されるウィンチの昇降距離とその停止位置、運行速度、加速および減速に要する時間、ブレーキをかけるタイミングとその強さ等の運転パターンの情報に基づいて、組み込まれた動作制御プログラム７３ｂによって、ウィンチ昇降時の回転ドラム６１の加減速パターンと目標停止位置を設定する。図示は省略するが、各圧力センサ４６ａ、４６ｂと温度センサ５１ａ、５１ｂ、５１ｃの検出出力もコントローラ７１に入力されるようになっており、これらの検出出力が異常値となったときは警報が発せられ、非常停止させることができる。

前記コントローラ７１の出力側には、インバータモータ２１が接続されており、インバータモータ２１を駆動することにより、遊星減速機１を介してウィンチの回転ドラム６１を回転させる。コントローラ７１は、パルスジェネレータ６２の検出出力に基づいて、ウィンチの昇降速度が設定された加減速パターンとなるように、インバータモータ２１を加減速するとともに、多板ブレーキ装置３１の制動力をフィードバック制御して、回転ドラム６１の回転速度を自動制御し、設定された目標停止位置に停止させる。

また、前記コントローラ７１の出力側には、多板ブレーキ装置３１の作動ポンプ４５ａ、潤滑ポンプ４５ｂおよび電磁比例減圧弁４８も接続されている。コントローラ７１は作動ポンプ４５ａと潤滑ポンプ４５ｂを駆動して、共通のオイルタンク４９から作動油を吸油するとともに、電磁比例減圧弁４８を制御する。

前述したように、作動ポンプ４５ａで吸油された作動油は、ピストン４０の前側のシリンダ室４０ａに直接供給されるとともに、後側のシリンダ室４０ｂに電磁比例減圧弁４８を介して供給される。したがって、電磁比例減圧弁４８の制御による両シリンダ室４０ａ、４０ｂの油圧の差によってピストン４０が作動されて、多板ブレーキ装置３１の制動力が、回転ドラム６１の回転速度が設定された加減速パターンとなるように制御され、ウィンチが所定の巻き上げ位置や巻き下げ位置に精度よく停止される。

前記潤滑ポンプ４５ｂで吸油された作動油は、多板ブレーキ装置３１に循環供給され、多板ブレーキ装置３１を潤滑、冷却した作動油は、フィルタ５３と冷却器５４を通してオイルタンク４９に戻される。

なお、前記多板ブレーキ装置３１の制動力の経時的変化によって、回転ドラム６１が停止したときに目標停止位置からのずれが生じたときは、このずれ量がパルスジェネレータ６２で検出され、コントローラ７１は検出されたずれ量に基づいて、ずれ量を解消するように電磁比例減圧弁４８からシリンダ室４０ｂに供給される油圧を学習制御し、制動力を調整するようになっている。

上述した実施形態では、ブレーキ装置を多板ブレーキ装置とし、その複数の回転ディスク板と制動ディスク板を、それぞれ個別に軸方向へ摺動可能なものとしたが、複数の回転ディスク板を軸方向に固定し、複数の制動ディスク板を一体で軸方向へ摺動可能なものとしてもよい。また、ブレーキ装置はブレーキ部を潤滑油で潤滑する湿式のものであればよく、他の種類のブレーキ装置とすることもできる。

上述した実施形態では、減速機を２段の遊星減速機とし、その中間軸となる第１キャリヤ５の回転軸をブレーキ装置の制動軸としたが、減速機は１段または３段以上の遊星減速機や他の種類の減速機とすることもできる。また、ブレーキ装置の制動軸は、これらの減速機の入力軸や出力軸とすることもできる。

上述した実施形態では、回転体としてのウィンチの回転ドラムを、遊星減速機のキャリヤに連結したが、回転が出力される回転体は内歯歯車に連結することもできる。また、回転ドラムの回転移動位置を検出するパルスジェネレータを設けて、制動力のフィードバック制御と学習制御を行うようにしたが、ウィンチで昇降される被駆動体の移動位置を検出するセンサを設けて、これらの制御を行うようにしてもよい。

上述した実施形態では、ブレーキ付電動機をウィンチ用のものとしたが、本発明に係るブレーキ付電動機は、回生トルクが発生するものであればよく、他の昇降装置や搬送装置、産業機械等にも適用することができる。

１ 遊星減速機
１ａ 入力軸
２ 第１太陽歯車
３ ハウジング
４ 内歯歯車
５ 第１キャリヤ
５ａ 円筒部
６ 第１遊星歯車
７ スプライン
８ 第２太陽歯車
９ 第２キャリヤ
１０ 第２遊星歯車
１１ａ、１１ｂ、１１ｃ 軸受
１２ 支持プレート
１３ａａ、１３ａｂ、１３ｂ、１３ｃ オイルシール
１４ 給油口
１５ 排油口
１６ エア抜き
１７ オイルレベルゲージ
１８ ボルト孔
２１ インバータモータ
２１ａ 出力軸
２１ｂ フランジ部
２２ カップリング
２３ オイルシール
３１ 多板ブレーキ装置
３２ ハウジング
３２ａ 蓋
３３ ブラケット
３４ リテーナ
３５ スプライン
３６ インナーハブ
３６ａ、３６ｂ 油孔
３７ａ、３７ｂ スプライン
３８ 回転ディスク板
３８ａ 油溝
３９ 制動ディスク板
４０ ピストン
４０ａ、４０ｂ シリンダ室
４１ オイルシール
４２ ウェーブスプリング
４３ａ、４３ｂ 軸受
４４ ばね
４５ａ、４５ｂ ポンプ
４６ａ、４６ｂ 圧力センサ
４７ａ、４７ｂ 配管
４８ 電磁比例減圧弁
４９ オイルタンク
５０ａ、５０ｂ 配管
５１ａ、５１ｂ、５１ｃ 温度センサ
５２ 排油口
５３ フィルタ
５４ 冷却器
６１ 回転ドラム
６１ａ 回転軸
６２ パルスジェネレータ
６２ａ 回転軸
６３ 支持プレート
６４ 軸受
６５ ブラケット
６６ カップリング
６７ オイルシール
７１ コントローラ
７２ａ、７２ｂ スイッチ
７３ パーソナルコンピュータ
７３ａ タッチパネル
７３ｂ 動作制御プログラム

Claims (8)

1. 被駆動体を駆動する回転体を力行トルクで回転させ、前記被駆動体の慣性力によって回生トルクが発生し、前記回転体の回転を制動して前記被駆動体を停止させるブレーキを備えたブレーキ付電動機において、前記ブレーキを、潤滑油でブレーキ部での滑りを許容しながら、前記回転体の回転を制動軸で制動する湿式のブレーキ装置としたことを特徴とするブレーキ付電動機。
2. 前記湿式のブレーキ装置を、前記制動軸の軸方向に間隔を開けて設けられ、制動軸と一緒に回転する複数の回転ディスク板に、回転を固定され、軸方向へ移動可能とされた複数の制動ディスク板をピストンで軸方向に押圧し、前記ブレーキ部となる前記回転ディスク板と制動ディスク板の間を潤滑油で潤滑するものとした請求項１に記載のブレーキ付電動機。
3. 前記電動機に減速機の入力軸を連結し、前記回転体を前記減速機の出力側に連結した請求項１または２に記載のブレーキ付電動機。
4. 前記減速機を、前記入力軸に設けられた太陽歯車と、この太陽歯車の外周側に設けられた内歯歯車と、これらの太陽歯車と内歯歯車と噛み合い、回転するキャリヤに回転自在に支持された複数の遊星歯車とからなる遊星減速機構を少なくとも１段に備えた遊星減速機とした請求項３に記載のブレーキ付電動機。
5. 前記ブレーキの制動軸を、前記減速機の入力軸または中間軸とした請求項３または４に記載のブレーキ付電動機。
6. 前記電動機をインバータモータとした請求項１乃至５のいずれかに記載のブレーキ付電動機。
7. 前記回転体の回転移動位置または前記被駆動体の移動位置を検出するセンサを設け、このセンサの検出出力に基づいて、前記制動軸の回転を制動する制動力をフィードバック制御し、前記回転体または前記被駆動体を所定の目標停止位置に停止させるようにした請求項１乃至６のいずれかに記載のブレーキ付電動機。
8. 前記回転体または前記被駆動体が停止したときの前記目標停止位置からのずれ量を前記センサで検出し、この検出されたずれ量に基づいて、ずれ量を解消するように前記制動力を学習制御するようにした請求項７に記載のブレーキ付電動機。

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