JP2013517394A - 作業車両または農業用車両における器具の定位のためのシステムおよび方法 - Google Patents
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Abstract
【選択図】 図5
Description
Claims (40)
- 車両上の器具の定位を決定するシステムであって、
前記車両に取り付けられたカメラと、
前記カメラの視野内にあり、前記器具に取り付けられ、前記カメラに対して前記器具の前記定位の決定を可能にするマーキングを含む対象物を含むシステム。 - 前記対象物は球である請求項1記載のシステム。
- 前記対象物は棒である請求項1記載のシステム。
- 前記定位の決定は、前記カメラに対する前記対象物の中間定位の決定を含む請求項1記載の方法。
- 前記器具に取り付けられた前記カメラの前記視野内に第2対象物をさらに含み、前記第2対象物は、前記カメラに対して前記第2対象物の第2中間定位の決定を可能にする第2マーキングを含む請求項4記載のシステム。
- 前記カメラから固定方向の固定距離で前記車両に取り付けられた測位システムアンテナと、
前記測位システムアンテナに結合された測位システムレシーバ/プロセッサと、
前記器具の所望の定位と前記器具の前記定位の決定に基づいて前記器具の定位を調整するために用いられる制御システムをさらに含む請求項4記載のシステム。 - 前記測位システムに対して第2固定距離および第2固定定位を有する第2カメラをさらに含み、前記第2カメラは前記対象物を含む第2視野を有し、前記対象物の前記マーキングは、前記第2カメラに対して前記対象物の第3中間定位の決定を可能にする請求項6記載のシステム。
- 前記測位システムレシーバ/プロセッサおよび前記カメラに電気的に結合されたプロセッサをさらに含み、前記プロセッサは、前記マーキングに基づいて前記カメラに対して前記対象物の前記中間定位の決定を実行するために用いられ、前記プロセッサは前記器具の前記定位の決定を実行するためにさらに用いられる請求項6記載のシステム。
- 前記測位システムレシーバ/プロセッサは、世界座標系内で車両の位置および車両の定位を決定するために用いられ、
前記カメラに対して前記対象物の前記中間定位の決定は、車両座標系内で行われ、
前記器具の前記定位の決定は、前記車両座標系内で行われ、
車両基準内の前記器具の定位および前記世界座標系内の前記車両の定位の決定は、前記世界座標系内で前記器具の更なる定位の決定を可能にする請求項6記載のシステム。 - 前記プロセッサに結合されたデータ記憶装置をさらに含み、
前記プロセッサは、前記データ記憶装置内に記憶された前記対象物の形状と寸法に関連する情報と前記対象物の画像を比較することによって、前記カメラから前記対象物までの距離を決定するために用いられ、
前記カメラは、前記対象物から第3固定方向の第3固定距離において前記器具に取り付けられ、
前記プロセッサは、前記距離、前記第3固定距離、前記第3固定方向、前記車両位置、および前記車両の定位に基づいて前記器具の位置を決定するためにさらに用いられる請求項9記載のシステム。 - 前記器具は、土木用具であり、
前記車両は、土木機械であり、
前記測位システムレシーバ/プロセッサおよび前記カメラは、前記土木機械の運転台に取り付けられている請求項6記載のシステム。 - 前記マーキングは、前記対象物の表面上に配置された異なる形状を含み、
前記異なる形状の少なくともいくつかの識別が、前記定位の決定を可能にする請求項1記載のシステム。 - 前記異なる形状は、異なるサイズを有し、
前記異なるサイズの少なくともいくつかの識別が、前記定位の決定を可能にする請求項12記載のシステム。 - 前記マーキングは前記対象物の表面上に配置された異なる色を含み、
前記異なる色の少なくともいくつかの識別が、前記定位の決定を可能にする請求項1記載のシステム。 - 前記異なる色は、少なくともいくつかの光反射要素を含み、
前記光反射要素の少なくともいくつかの識別が、前記定位の決定を可能にする請求項14記載のシステム。 - 前記マーキングは、前記対象物の表面上に配置された活性光素子を含み、
前記活性光素子の少なくともいくつかの識別が、前記定位の決定を可能にする請求項1記載のシステム。 - 車両上の器具の定位を決定する方法であって、
前記器具に取り付けられマーキングを含んだ少なくとも1つの対象物を、少なくとも1つのカメラで検出する工程と、
前記マーキングの少なくともいくつかを用いて、前記器具の前記定位を決定する工程を含む方法。 - 前記車両に取り付けられた前記少なくとも1つのカメラの位置を決定する工程と、
前記器具の所望の定位および前記定位に基づいて前記器具の前記定位を調整する工程をさらに含む請求項17記載の方法。 - 車両座標系内で前記カメラに対する前記少なくとも1つの対象物の中間定位を決定する工程であって、前記器具の前記定位の決定は、前記車両座標系内で前記中間定位に基づいて行われる工程と、
世界座標系内で、車両の位置および車両の定位を決定する工程と、
前記車両座標系内の前記器具の定位と、前記世界座標系内の前記車両の定位に基づいて、前記世界座標系に対して前記器具の更なる定位を決定する工程をさらに含む請求項17記載の方法。 - 前記器具は、土木用具であり、
前記車両は、土木機械であり、
前記カメラは、前記土木機械の運転台に取り付けられている請求項17記載の方法。 - 前記少なくとも1つの対象物の画像を、前記少なくとも1つの対象物の形状および寸法に関連する記憶された情報と比較することによって、前記少なくとも1つのカメラから前記少なくとも1つの対象物までの距離を決定する工程をさらに含む請求項17記載の方法。
- 前記少なくとも1つの対象物は球である請求項17記載の方法。
- 前記少なくとも1つの対象物は棒である請求項17記載の方法。
- 前記少なくとも1つの対象物は、少なくとも第1対象物と第2対象物を含む請求項17記載の方法。
- 前記少なくとも1つのカメラは、少なくとも第1カメラと第2カメラを含む請求項17記載の方法。
- 前記マーキングは、前記対象物の表面上に配置された異なる形状を含み、
前記定位を決定する工程は、異なる形状のうちの少なくともいくつかを識別する工程を含む請求項17記載の方法。 - 前記異なる形状は異なるサイズを有し、
前記定位操作を決定する工程は、前記異なるサイズのうちの少なくともいくつかを識別する工程を含む請求項26記載の方法。 - 前記マーキングは、前記対象物の表面上に配置された異なる色を含み、
前記定位を決定する工程は、前記異なる色のうちの少なくともいくつかを識別する工程を含む請求項17記載の方法。 - 前記異なる色は、少なくともいくつかの光反射要素を含み、
前記定位を決定する工程は、前記光反射要素の少なくともいくつかを識別する工程を含む請求項28記載の方法。 - 前記マーキングは、前記対象物の表面上に配置された活性光素子を含み、
前記定位を決定する工程は、前記活性光素子の少なくともいくつかを識別する工程を含む請求項17記載の方法。 - 器具を定位するシステムであって、
前記器具に取り付けられた少なくとも1つの対象物を検出するための手段であって、前記少なくとも1つの対象物はマーキングを含む手段と、
前記マーキングのうちの少なくともいくつかを用いて、少なくとも1つのカメラに対する前記少なくとも1つの対象物の中間定位を決定するための手段と、
前記対象物の前記中間定位を用いて、前記器具の定位を決定するための手段を含むシステム。 - 所望の定位に基づいて、前記器具の定位を調整するための手段をさらに含む請求項31記載のシステム。
- 前記少なくとも1つの対象物の前記中間定位は、車両座標系内にあり、
前記器具の前記定位は、前記車両座標系内にあり、
世界座標系内で車両の位置および車両の定位を決定するための手段と、
車両基準内の前記器具の定位と世界座標系内の前記車両の定位に基づいて、前記世界座標系に対する前記器具の更なる定位を決定するための手段をさらに含む請求項31記載のシステム。 - 前記車両の位置を決定するための手段をさらに含む請求項31記載のシステム。
- 前記少なくとも1つの対象物の画像を、前記少なくとも1つの対象物の形状および寸法に関連する記憶された情報と比較することによって、検出用手段からの距離を決定するための手段をさらに含む請求項31記載のシステム。
- 器具を有する車両上にカメラを取り付ける工程と、
前記カメラの視野内で前記器具にマーキングを含む対象物を取り付ける工程と、
前記マーキングのうちの少なくともいくつかを用いて、前記カメラに対する前記対象物の中間定位を決定することによって、前記器具の定位を決定するように用いられるプロセッサに前記カメラを結合する工程を含む、器具定位システムを設置する方法。 - 前記車両上に測位システムを取り付ける工程をさらに含む請求項36記載の方法。
- 第2マーキングを含み、前記器具に取り付けられた第2対象物を前記カメラの視野内に取り付ける工程をさらに含み、
前記プロセッサは、前記第2マーキングを用いて、前記第2対象物の第2中間定位を決定するように用いられる請求項36記載の方法。 - 前記車両上に第2カメラを取り付ける工程と、
第2視野内に前記対象物を含むように前記第2カメラを配置する工程と、
前記第2カメラを前記プロセッサに結合する工程をさらに含み、
前記プロセッサは、前記マーキングのうちの少なくともいくつかを用いて、前記第2カメラに対する前記対象物の別の中間定位を決定することによって、前記器具の定位を決定するようにさらに用いられる請求項36記載の方法。 - コンピュータで実行可能な命令を内部に記憶したコンピュータ可読媒体であって、前記コンピュータで実行可能な命令は、実行時に器具の定位を決定する方法をプロセッサに実行させ、前記方法は、
カメラの位置を決定する工程と、
前記器具におよび前記カメラの視野内に取り付けられた対象物の中間定位を決定する工程であって、前記対象物はマーキングを含み、前記決定は前記マーキングのうちの少なくともいくつかを用いて実行される工程と、
前記位置および前記中間定位を用いて前記器具の定位を決定する工程を含むコンピュータ可読媒体。
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