JP2009042175A - 施工位置測定システム及び丁張りレスシステム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】クローラ式のバックホウ30の車両位置情報を取得する車両位置情報取得手段と、前記バケット33の位置を求める施工手段位置情報取得手段とを備え、該施工手段位置情報取得手段を、バックホウ30に備え、バケット33を撮像する車載CCDカメラ32と、車載CCDカメラ32によって撮像された画像に基づいて、バックホウ30に対するバケット33の位置を演算する施工手段位置演算手段とで構成し、車両位置情報取得手段を、少なくとも2つの位置情報が既知である定点20のそれぞれに備え、バックホウ30を撮像する定点CCDカメラ22と、定点CCDカメラ22によって撮像された画像に基づいて、バックホウ30の位置を演算する施工車両位置演算手段とで構成した。
【選択図】図1
Description
このような掘削車両を用いた掘削作業において、バケット等の作業部分の作業位置を計測する装置が提案されている(特許文献1参照)。
上記位置情報は、平面直角座標系等のグローバル座標系における座標値であり、高さ方向の高度情報も含む位置情報であることを含む。
これにより、移動する施工車両の位置情報を随時取得することができる。
上記定点は、常設固定された定点、移動設置可能に構成された半固定式の定点であることを含む。
これにより、GPS受信手段で前記定点の位置情報を容易に取得することができる。
上記丁張りレスシステムは、従来の施工において、目標の位置を目視可能にするために、現実的に設置していた丁張りをなくし、施工手段で施工する目標の位置と施工手段の位置とを比較しながら施工するシステムであることを含む。
丁張レス施工システム1は、図1に示すように、管理用電算機10と、3つの定点20と、掘削装置であるバックホウ30とで構成されている。
なお、図1は丁張レス施工システム1の概略図を示す。
なお、図2(a)は、管理用電算機10の構成を示すブロック図である。
なお、図2(b)は、定点20に備えた装置の構成を示すブロック図である。
なお、図2(c)は、バックホウ30に備えた装置の構成を示すブロック図である。
各定点20は、GPS受信アンテナ21eを介して、図1に示すように、少なくとも3つのGPS衛星60が発信する電波信号61を受信する(ステップs1)。このとき、例えば、2つ以下のGPS衛星60からの電波信号61しか受信できなかったり、受信感度が悪かった等によって、定点20の位置を算出するために十分な電波信号61が受信できなかった場合は(ステップs2:No)、再度電波信号61を受信する。
まず、施工位置計測処理を開始するにあたり、上述したように、定点20の確定した位置情報、バックホウ30における車載CCDカメラ32の位置、バケット33の寸法、及び本施工において施工の目標とする設計ラインLに関する位置情報等の丁張レス施工システム1を実行するにあたって必要な情報を管理用電算機10の管理DB12に登録する(ステップt1)。
また、本実施例においては、2以上の定点20の位置をGPS衛星60からの電波信号61を受信して確定したが、例えば、測量等によってグローバル座標系における座標値の位置が既知であるポイントに定点20を設置する構成であってもよい。
これにより、各定点20にGPS受信装置を備える必要がなくなるため、例えば、広大な作業範囲があり、多数の定点20を常設する必要がある場合等において、定点20に関するコストを低減することができる。
この発明の走行手段は、クローラに対応し、
以下同様に、
施工手段は、バケット33に対応し、
施工車両は、バックホウ30に対応し、
車両位置情報取得手段は、施工位置計測処理におけるステップt4を実行する制御装置10aに対応し、
ステレオカメラは、車載CCDカメラ32に対応し、
施工手段位置演算手段は、施工位置計測処理におけるステップt7を実行する制御装置10aに対応し、
撮像手段は、定点CCDカメラ22に対応し、
施工車両位置演算手段は、施工位置計測処理におけるステップt5を実行する制御装置10aに対応し、
GPS受信手段は、GPS受信アンテナ21eに対応し、
定点位置情報補正手段は、定点位置情報処理におけるステップs7を実行する制御装置10aに対応し、
記憶手段は、管理DB12に対応し、
比較手段は、施工位置計測処理におけるステップt8を実行する制御装置10aに対応し、
目標の位置は、設計ラインLに対応するも、
この発明は、上述の実施形態の構成のみに限定されるものではなく、多くの実施の形態を得ることができる。
10a…制御装置
12…管理DB
20…定点
21e…GPS受信アンテナ
22…定点CCDカメラ
30…バックホウ
32…車載CCDカメラ
33…バケット
60…GPS衛星
61…電波信号
L…設計ライン
Claims (6)
- 走行手段と施工手段とを備えた施工車両の車両位置情報を取得する車両位置情報取得手段と、
前記施工手段の位置を求める施工手段位置情報取得手段とを備え、
該施工手段位置情報取得手段を、
前記施工車両に備え、前記施工手段を撮像するステレオカメラと、
該ステレオカメラによって撮像された画像に基づいて、前記施工車両に対する前記施工手段の位置を演算する施工手段位置演算手段とで構成した
施工位置測定システム。 - 前記車両位置情報取得手段を、
前記施工車両に備え、複数のGPS衛星からの電波信号を受信して位置情報を取得するGPS受信手段で構成した
請求項1に記載の施工位置測定システム。 - 前記車両位置情報取得手段を、
少なくとも2つの前記位置情報が既知である定点のそれぞれに備え、前記施工車両を撮像する撮像手段と、
該撮像手段によって撮像された画像に基づいて、前記施工車両の位置を演算する施工車両位置演算手段とで構成した
請求項1に記載の施工位置測定システム。 - 前記定点のそれぞれに、
複数のGPS衛星からの電波信号を受信して位置情報を取得するGPS受信手段を備えた
請求項3に記載の施工位置測定システム。 - 少なくとも3つの前記定点を備え、
該定点のうちの1つの定点を、異なる2つ以上の定点に備えた前記撮像手段で撮像し、
該撮像手段によって撮像された画像に基づいて、前記1つの定点の位置を補正する定点位置情報補正手段を備えた
請求項3又は4に記載の施工位置測定システム。 - 施工手段で施工する目標の位置である目標位置情報を記憶する記憶手段と、
請求項1から5のうちいずれかに記載の施工位置測定システムによって測定された施工手段の位置情報と、該記憶手段に記憶された目標位置情報とを比較する比較手段を備えた
丁張りレスシステム。
Priority Applications (1)
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---|---|---|---|
JP2007209879A JP2009042175A (ja) | 2007-08-10 | 2007-08-10 | 施工位置測定システム及び丁張りレスシステム |
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-
2007
- 2007-08-10 JP JP2007209879A patent/JP2009042175A/ja active Pending
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