JP2013215913A - 記録装置、記録装置の制御方法および記録装置の制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】記録装置のモーターに対する負荷が大きく変動した場合、消費する電流値の増大を回避する。
【解決手段】第１のモーター駆動部により記録媒体に液体を吐出する記録ヘッドを搭載したキャリッジが一方の方向に往復動し、第２のモーター駆動部により記録媒体が一方の方向と直交する方向に移動することで記録媒体に情報を記録する記録装置は、第１のモーター駆動部および第２のモーター駆動部の少なくとも一方に所定の駆動を指示し、負荷特性を駆動結果に基づいて取得する負荷特性取得部と、負荷特性に応じた回転速度を記憶する記憶部と、記憶部を参照し、負荷特性取得部で取得した負荷特性における回転速度を決定する速度決定部と、第１のモーター駆動部および第２のモーター駆動部の少なくとも一方に対して、速度決定部が決定した回転速度で駆動を指示する駆動指示部と、を備える。
【選択図】図３

Description

本発明は、記録装置、記録装置の制御方法および記録装置の制御プログラムに関する。

インクジェットプリンターは、下記特許文献１に示すように、インク滴を印刷用紙に選択的に噴射することで、所望の画像を印刷用紙に印刷する印刷装置である。
一般的に、インクジェットプリンターは、記録ヘッドを搭載したキャリッジを左右の方向（主走査方向）に往復動させるためのキャリッジモーターと、印刷用紙を主走査方向と直交する方向（副走査方向）に搬送するための紙送りモーターを備えている。
そして、印刷を行う場合には、印刷用紙は紙送りモーターとローラーで所定の位置まで搬送された後、キャリッジが主走査方向に往復動しつつ、記録ヘッドが印刷用紙に向かってインク滴を吐出すると共に、紙送りモーターが印刷用紙を一方向に順次送るように制御することにより、印刷用紙に所望の画像が形成される。
このような印刷処理において、印刷用紙の搬送速度やキャリッジの移動速度は、予め決定された複数の固定値の中から印刷モードや印刷用紙に応じて選択され、多段階に変化する。
ところで、印刷を繰り返すに従い、印刷用紙を搬送するローラーの摺動部分やキャリッジの往復動部分に摩耗が生じたり、潤滑のためのグリスに劣化が生じたりすることがあり、その結果、インクジェットプリンターの紙送り機構部分や、キャリッジが往復動するための機構部分において、負荷特性の変動が生じ、それぞれのモーターの挙動に影響を与えることがある。

特開２００５−３２９５５６号公報

しかしながら、モーターに対する負荷が大きくなる場合であっても、予め設定された印刷用紙の搬送速度やキャリッジの移動速度は維持されるため、高負荷状態のモーターが消費する電流値は増加した。従って、インクジェットプリンターの設計時には電源容量に予め余裕を持たせる必要があり、その結果、インクジェットプリンターの電源部が大型化した。
そこで本発明は、前記課題に鑑みてなされたものであり、モーターに対する負荷が大きく変動した場合であっても、消費する電流値の増大を回避することを目的とする。

本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態又は適用例として実現することが可能である。

［適用例１］
本適用例にかかる記録装置は、第１のモーター駆動部により記録媒体に液体を吐出する記録ヘッドを搭載したキャリッジが一方の方向に往復動し、第２のモーター駆動部により前記記録媒体が前記一方の方向と直交する方向に移動することで前記記録媒体に情報を記録する記録装置であって、前記第１のモーター駆動部および前記第２のモーター駆動部に所定の駆動を指示し、それぞれの駆動結果に基づく負荷特性を、前記第１のモーター駆動部又は前記第２のモーター駆動部の少なくとも一方について取得する負荷特性取得部と、前記負荷特性に応じた回転速度を記憶する記憶部と、前記記憶部を参照し、前記負荷特性における前記回転速度を決定する速度決定部と、前記速度決定部が決定した前記回転速度で、前記第１のモーター駆動部又は前記第２のモーター駆動部の少なくとも一方の対応するモーター駆動部に対して駆動を指示する駆動指示部と、を備えることを特徴とする。

このような構成によれば、第１のモーター駆動部および第２のモーター駆動部の負荷特性を取得し、記憶部を参照して負荷特性に応じた回転速度をそれぞれ決定し、決定した回転速度で第１のモーター駆動部および第２のモーター駆動部が駆動する。従って、第１のモーター駆動部および第２のモーター駆動部は、それぞれの負荷特性に応じた回転速度で駆動するため、第１のモーター駆動部および第２のモーター駆動部に対する負荷の増大に伴い、消費する電流値が増大することを回避できる。

［適用例２］
上記適用例にかかる記録装置において、前記記憶部には、前記第１のモーター駆動部又は前記第２のモーター駆動部の少なくとも一方に対する負荷が大きくなった場合、前記負荷の大きくなったモーター駆動部で消費する電流値が所定の値を超えない前記回転速度が記憶されていることが好ましい。

このような構成によれば、第１のモーター駆動部および第２のモーター駆動部に対する負荷が大きくなった場合、第１のモーター駆動部および第２のモーター駆動部で消費する電流値が所定の値を超えない回転速度が決定されるため、消費する電流値の上限を想定できる。

［適用例３］
上記適用例にかかる記録装置において、前記負荷特性取得部は、前記第１のモーター駆動部又は前記第２のモーター駆動部の少なくとも一方が加速運転、定速運転および減速運転の少なくとも１つを行う場合の前記負荷特性をそれぞれ取得することが好ましい。

このような構成によれば、種々の運転状態での負荷特性を取得できる。

［適用例４］
本適用例にかかる記録装置の制御方法は、第１のモーター駆動部により記録媒体に液体を吐出する記録ヘッドを搭載したキャリッジが一方の方向に往復動し、第２のモーター駆動部により前記記録媒体が前記一方の方向と直交する他方の方向に移動することで前記記録媒体に情報を記録する記録装置の制御方法であって、前記第１のモーター駆動部および前記第２のモーター駆動部に所定の駆動を指示し、それぞれの駆動結果に基づく負荷特性を、前記第１のモーター駆動部又は前記第２のモーター駆動部の少なくとも一方について取得する負荷特性取得工程と、前記負荷特性に応じた回転速度が記憶されたテーブルを参照し、前記負荷特性における前記回転速度を決定する速度決定工程と、前記速度決定工程で決定した前記回転速度で、前記第１のモーター駆動部又は前記第２のモーター駆動部の少なくとも一方の対応するモーター駆動部に対して駆動を指示する駆動指示工程と、を備えることを特徴とする。

このような方法によれば、第１のモーター駆動部および第２のモーター駆動部の負荷特性を取得し、テーブルを参照して負荷特性に応じた回転速度をそれぞれ決定し、決定した回転速度で第１のモーター駆動部および第２のモーター駆動部が駆動する。従って、第１のモーター駆動部および第２のモーター駆動部は、それぞれの負荷特性に応じた回転速度で駆動するため、第１のモーター駆動部および第２のモーター駆動部に対する負荷の増大に伴い、消費する電流値が増大することを回避できる。

［適用例５］
本適用例にかかる記録装置の制御プログラムは、第１のモーター駆動部により記録媒体に液体を吐出する記録ヘッドを搭載したキャリッジが一方の方向に往復動し、第２のモーター駆動部により前記記録媒体が前記一方の方向と直交する方向に移動することで前記記録媒体に情報を記録する記録装置の制御プログラムであって、前記第１のモーター駆動部および前記第２のモーター駆動部に所定の駆動を指示し、それぞれの駆動結果に基づく負荷特性を、前記第１のモーター駆動部又は前記第２のモーター駆動部の少なくとも一方について取得する負荷特性取得機能と、前記負荷特性に応じた回転速度が記憶されたテーブルを参照し、前記負荷特性における前記回転速度を決定する速度決定機能と、前記速度決定機能が決定した前記回転速度で、前記第１のモーター駆動部又は前記第２のモーター駆動部の少なくとも一方の対応するモーター駆動部に対して駆動を指示する駆動指示機能と、をコンピューターに実行させることを特徴とする。

このような機能によれば、第１のモーター駆動部および第２のモーター駆動部の負荷特性を取得し、テーブルを参照して負荷特性に応じた回転速度をそれぞれ決定し、決定した回転速度で第１のモーター駆動部および第２のモーター駆動部が駆動する。従って、第１のモーター駆動部および第２のモーター駆動部は、それぞれの負荷特性に応じた回転速度で駆動するため、第１のモーター駆動部および第２のモーター駆動部に対する負荷の増大に伴い、消費する電流値が増大することを回避できる。

本発明の実施形態に係るインクジェットプリンターの概略斜視図。 インクジェットプリンターの動作を制御する制御系のブロック図。 制御部の機能構成を示す図。 印刷時の速度を決定する処理の流れを示すフローチャート。 メジャメント処理の流れを示すフローチヤート。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。

（実施形態）
図１は、記録装置の１つであるインクジェットプリンター１１の概略斜視図である。このインクジェットプリンター１１は、平面視矩形状をなす本体ケース１２を備えている。この本体ケース１２内には、ガイド軸１３に案内されて主走査方向Ｘに往復動可能なキャリッジ１４が設けられている。このキャリッジ１４は、第１のモーターとしてのキャリッジモーター（以下、ＣＲモーター１５という）が駆動されることにより回転駆動する無端状のタイミングベルト１６の一部に固定されており、ＣＲモーター１５の正逆転駆動により主走査方向Ｘに往復動する。

キャリッジ１４の下部には、インクジェット方式の記録ヘッド１７が設けられると共に、キャリッジ１４の上部には、記録ヘッド１７にインクを供給するためのインクカートリッジ１８が着脱可能に装填されている。記録ヘッド１７は、その下面に開口する複数のノズルごとに吐出駆動素子を内蔵する。各吐出駆動素子の駆動に伴い、ノズルから記録媒体としての用紙１９に向かってインク滴の液体が噴射（吐出）される。なお、インク吐出駆動方式は、吐出駆動素子として圧電素子（ピエゾ素子）を用いてインク滴を噴射する圧電方式、静電駆動素子を用いてインク滴を噴射する静電方式、さらにはヒーターで加熱してノズル内のインク中に気泡を発生させてインク滴を噴射するサーマル方式でもよい。

キャリッジ１４の下方には、記録ヘッド１７と用紙１９との間隔（ギャップ）を規定するプラテン２０が配置されている。キャリッジ１４が印字を行わない休止時の待機位置となるホームポジションの直下には、記録ヘッド１７のクリーニング等を行うメンテナンス装置２１が配設されている。

本体ケース１２の背面下部には、第２のモーターとしての紙送りモーター（以下、ＰＦモーター２２という）が配設されている。用紙１９は、ＰＦモーター２２により駆動される複数対の搬送ローラー（図示は略す）によって、搬送方向（副走査方向Ｙ下流側）へ搬送される。そして、キャリッジ１４が記録ヘッド１７からインク滴を噴射させながら主走査方向Ｘに一回移動する印字動作（記録動作）と、用紙１９を次の印字位置まで所定ピッチだけ副走査方向Ｙへ搬送する搬送動作（紙送り動作）とが交互に行われることで、用紙１９に印刷が施される。
また、本体ケース１２内には、ガイド軸１３に沿ってリニアエンコーダー２４が設けられている。リニアエンコーダー２４は、キャリッジ１４の移動距離に比例する数のパルスを出力し、インクジェットプリンター１１ではその出力パルスを検出して把握されるキャリッジ１４の移動位置、移動速度及び移動方向に基づいて、キャリッジ１４の速度制御及び位置制御が行われる。

尚、本実施形態では、キャリッジ１４、ガイド軸１３、タイミングベルト１６及びＣＲモーター１５等から構成されて記録ヘッド１７を主走査方向Ｘへ移動させる機構と、搬送ローラー及びＰＦモーター２２等から構成されて用紙１９を副走査方向Ｙへ移動させる機構とにより、記録ヘッドと記録媒体とを相対移動させる移動手段が構成されている。
ＣＲモーター１５は、キャリッジ１４の駆動源であり、ＣＲモーター１５の回転により、キャリッジ１４（記録ヘッド１７）が主走査方向Ｘに移動する。このキャリッジ１４の主走査方向Ｘにおける位置は、リニアエンコーダー２４により検出可能となっており、これにより制御部７（図２）は、キャリッジ１４の位置、移動方向、移動速度などを検出可能となっている。

また、ＰＦモーター２２は、用紙を搬送するために設けられた搬送ローラーの共通の駆動源であり、その回転量（回転ステップ数）や回転速度は、ロータリーエンコーダー７３（図２）により検出されるようになっている。これにより制御部７は、用紙搬送経路中に設けられた搬送ローラーの回転量や回転速度を検出可能となっている。
図２は、インクジェットプリンター１１の動作を制御する制御系のブロック図である。インクジェットプリンター１１は制御部７を備え、制御部７がＣＲモーター１５及びＰＦモーター２２の回転や、記録ヘッド１７によるインク吐出等を制御する。

制御部７には、ハードウェアとして制御ＡＳＩＣ６１、ＲＡＭ６２、ＲＯＭ６３、ＥＥＰＲＯＭ６４、ＣＰＵ６５が接続されている。ＣＰＵ６５には、制御ＡＳＩＣ６１を介してリニアエンコーダー２４、ロータリーエンコーダー７３、用紙検出センサー７４、ＰＷセンサー７５等の各センサー類やエンコーダーからの信号が入力される。
また、制御部７には、インクジェットプリンター１１の電源をＯＮ／ＯＦＦするための電源ボタン、各種設定／実行ボタン、などの操作部および各種情報を表示する表示部などを備えた操作パネル７８からの信号が入力される。

ＣＰＵ６５は、インクジェットプリンター１１の各センサー類やエンコーダー等からの出力信号等に基づいて、インクジェットプリンター１１の各種制御を実行するための演算処理やその他必要な演算処理を行う。ＲＯＭ６３には、ＣＰＵ６５によるインクジェットプリンター１１の制御に必要な記録制御プログラム（ファームウェア）等が格納されており、記録制御プログラムの処理に必要で書き換えが生じる各種データ等はＥＥＰＲＯＭ６４に記憶される。これらのＲＯＭ６３やＥＥＰＲＯＭ６４は記憶部として機能する。ＲＡＭ６２は、ＣＰＵ６５の作業領域や記録データ等の一時格納領域として使用される。

制御部７は、ＤＣモーターであるＣＲモーター１５およびＰＦモーター２２の回転制御並びに記録ヘッド１７の駆動制御を行うための制御回路（ＣＲモータードライバー６８、ＰＦモータードライバー６９、ヘッドドライバー６７）を有している。
また、制御ＡＳＩＣ６１は、ＣＰＵ６５から送られてくる制御命令、ロータリーエンコーダー７３の出力信号、リニアエンコーダー２４の出力信号、に基づいて、ＣＲモーター１５およびＰＦモーター２２の回転制御を行うための各種演算を行い、その演算結果に基づくモーター制御信号をＣＲモータードライバー６８やＰＦモータードライバー６９へ送出する。
また、制御ＡＳＩＣ６１は、ＣＰＵ６５から送出される記録データ等に基づいて、記録ヘッド１７の制御信号を演算生成してヘッドドライバー６７へ送出し、記録ヘッド１７を駆動制御する。

上述したようなハードウェアで制御部７を構成することで、ＣＲモーター１５およびＰＦモーター２２は印刷処理に合わせて正しく駆動されるように制御される。しかしながら、インクジェットプリンター１１を長期間に渡り使用しているうちに、搬送ローラーの摺動部分やキャリッジ１４の往復動部分の摩耗やグリスの劣化等が生じる。その結果、インクジェットプリンター１１の紙送り機構部分や、キャリッジ１４が往復動するための機構部分において負荷特性の変動が生じ、ＣＲモーター１５やＰＦモーター２２の挙動に影響を与えることがある。

本実施形態では、上述のような挙動への影響を排除してＣＲモーター１５およびＰＦモーター２２の高精度な制御を維持すべく、メジャメントにより負荷特性を取得し、負荷特性に応じて各モーターの回転速度を適切に設定する。
メジャメントとは、例えば、実際の駆動制御前に、定速駆動動作時のモーター駆動負荷に応じたモーター電流が測定され、その平均値を求める。そして、その平均値（メジャメント値）が実際の駆動制御に用いられる。このような手法は、モーター駆動の開始直後におけるオープンループ制御において、特に有効であると言われている。（尚、メジャメントに関する詳細な説明は、例えば、特開２００３−２７６２５８号公報を参照。）

図３は、制御部７の機能構成を示す図であり、メジャメントを行った結果に基づいて、印刷時のＣＲモーター１５およびＰＦモーター２２の速度を決定する機能を説明している。
即ち、制御部７は、負荷特性取得部８０、特性データ記憶部８２、ＰＦモーター速度決定部８８、ＣＲモーター速度決定部９０、印刷駆動指示部９２、ＣＲモーター駆動部９４およびＰＦモーター駆動部９６を備える。
負荷特性取得部８０は、ＣＲモーター１５を駆動するＣＲモーター駆動部（第１のモーター駆動部）９４、およびＰＦモーター２２を駆動するＰＦモーター駆動部（第２のモーター駆動部）９６に対して、前記したメジャメントを行い、ＣＲモーター１５およびＰＦモーター２２のそれぞれにおいて負荷特性に関する情報を取得する。

特性データ記憶部８２は、ＰＦモーター特性テーブル８４およびＣＲモーター特性テーブル８６を含む。ＰＦモーター特性テーブル８４は、負荷特性取得部８０が取得するＰＦモーター２２の負荷特性に応じたＰＦモーター２２の回転速度が関連付けて記憶されている。また、ＣＲモーター特性テーブル８６は、負荷特性取得部８０が取得するＣＲモーター１５の負荷特性に応じたＣＲモーター１５の回転速度が関連付けて記憶されている。これらのテーブルには、モーター回転時の負荷が増大した場合、回転速度を低下させて消費する電流値が所定値を超えないように、負荷特性に応じた回転速度がそれぞれ関連付けられている。尚、本実施形態では、各テーブルに回転速度を関連付けたが、これには限定されず、例えば、所定の回転速度に対して負荷に応じた減速率が関連付けられた態様であっても良い。
ＰＦモーター速度決定部８８は、ＰＦモーター特性テーブル８４を参照し、負荷特性取得部８０が取得したＰＦモーター２２の負荷特性に応じた回転速度を決定する。ＰＦモーター速度決定部８８が決定したＰＦモーター２２の回転速度は所定の記憶領域に記憶され、印刷駆動指示部９２が印刷のための駆動を指示する際に読み込まれ、ＰＦモーター駆動部９６に指示される。

同様に、ＣＲモーター速度決定部９０は、ＣＲモーター特性テーブル８６を参照し、負荷特性取得部８０が取得したＣＲモーター１５の負荷特性に応じた回転速度を決定する。ＣＲモーター速度決定部９０が決定したＣＲモーター１５の回転速度は所定の記憶領域に記憶され、印刷駆動指示部９２が印刷のための駆動を指示する際に読み込まれ、ＣＲモーター駆動部９４に指示される。
図４は、印刷時のＣＲモーター１５およびＰＦモーター２２の速度を決定する処理の流れを示すフローチャートである。この処理は、インクジェットプリンター１１の電源ＯＮ時や、インクカートリッジ１８の交換時、及び所定枚数を印刷した場合に実行される処理である。

この処理が開始されると、最初にメジャメント処理が実行される（ステップＳ１００）。ここで、メジャメント処理の一例について説明する。図５は、ＰＦモーター２２に対するメジャメント処理のフローチヤートを示す。尚、ＣＲモーター１５に対する処理も同様であるため、ＣＲモーター１５に対するメジャメント処理の説明は省略する。
最初に、ＣＰＵ６５はＰＦモーター２２を起動し、ＰＦモーター２２の回転速度が予め定めた目標速度に近づくまで加速させる（ステップＳ１０１）。
次に、ＣＰＵ６５は、ＰＦモーター２２の回転速度が目標速度に近づいたら、ＰＩＤ制御に移行し、目標速度で定回転駆動を行う（ステップＳ１０２）。
続いて、ＰＦモーター２２の回転速度と目標速度との差が所定値を下回り、積分要素の出力信号値が所定値になるタイミングで、ＣＰＵ６５は積分要素の出力信号値を所定間隔でサンプリングする（ステップＳ１０３）。

次に、ＣＰＵ６５は、用紙を搬送するための搬送ローラーが一周回転したか、否かを判定する（ステップＳ１０４）。ここで、搬送ローラーが一周回転していない場合（ステップＳ１０４でＮｏ）、ステップＳ１０１に戻る。
他方で、搬送ローラーが一周回転した場合（ステップＳ１０４でＹｅｓ）、積分要素の出力信号のサンプリングを終了し、積分要素の出力信号の最大値を算出し（ステップＳ１０５）、メジャメント処理を終了する。
ここで、図４に戻り、ＣＰＵ６５は、メジャメントの結果から、ＰＦモーター２２およびＣＲモーター１５の加速、定速および減速のそれぞれにおける負荷特性を取得する（ステップＳ１１０）。本実施形態では、メジャメント処理で得られる積分要素の出力信号の最大値と、ＰＦモーター２２およびＣＲモーター１５の負荷特性との関係がテーブルとして予め規定されている。従って、このテーブルを参照することで、ＰＦモーター２２およびＣＲモーター１５の負荷特性を取得できる。

次に、ＣＰＵ６５は、ＰＦモーター特性テーブル８４およびＣＲモーター特性テーブル８６を参照して、ＰＦモーター２２およびＣＲモーター１５の負荷特性に応じたモーター速度を決定する（ステップＳ１２０）。
続いて、ＣＰＵ６５は、決定したＰＦモーター２２およびＣＲモーター１５のモーター速度を記憶し（ステップＳ１３０）、一連の処理を終了する。
以上の処理により、ＰＦモーター２２およびＣＲモーター１５に対するメジャメントにより得られる負荷状態に基づいて、ＰＦモーター２２およびＣＲモーター１５が消費する電流値が増大しないように、ＰＦモーター２２およびＣＲモーター１５の回転速度が適切に決定され、決定された回転速度は記憶される。記憶された回転速度は、印刷駆動指示部９２がＰＦモーター２２やＣＲモーター１５に対して駆動を指示する際に参照される。
従って、種々の要因によりＰＦモーター２２およびＣＲモーター１５の回転時の負荷が増大した場合であっても、負荷状態に応じて各モーターは低速で回転するため、インクジェットプリンター１１の消費電流は所定の値を超えることはない。これにより、インクジェットプリンター１１の低電源容量化を図ることができる共に、電源部の小型化により、インクジェットプリンター１１の小型化や軽量化を図ることができる。

本発明の実施形態について、図面を参照して説明したが、具体的な構成は、この実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。例えば、メジャメントの結果に基づき、ＰＦモーター２２およびＣＲモーター１５の回転速度が低下した場合、用紙１９に印刷されるスループットが低下するが、その際、インクジェットプリンター１１の表示パネル等に、スループット低下や印刷に要する時間等を知らせるメッセージを表示しても良い。
また、以上のような手法を実施する装置は、単独の装置によって実現される場合もあれば、複数の装置を組み合わせることによって実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。

７…制御部、１１…インクジェットプリンター、１２…本体ケース、１３…ガイド軸、１４…キャリッジ、１５…ＣＲモーター、１６…タイミングベルト、１７…記録ヘッド、１８…インクカートリッジ、１９…用紙、２０…プラテン、２１…メンテナンス装置、２２…ＰＦモーター、２４…リニアエンコーダー、６１…制御ＡＳＩＣ、６２…ＲＡＭ、６３…ＲＯＭ、６４…ＥＥＰＲＯＭ、６５…ＣＰＵ、６７…ヘッドドライバー、６８…ＣＲモータードライバー、６９…ＰＦモータードライバー、７３…ロータリーエンコーダー、７４…用紙検出センサー、７５…ＰＷセンサー、７８…操作パネル、８０…負荷特性取得部、８２…特性データ記憶部、８４…ＰＦモーター特性テーブル、８６…ＣＲモーター特性テーブル、８８…ＰＦモーター速度決定部、９０…ＣＲモーター速度決定部、９２…印刷駆動指示部、９４…ＣＲモーター駆動部、９６…ＰＦモーター駆動部。

Claims (5)

1. 第１のモーター駆動部により記録媒体に液体を吐出する記録ヘッドを搭載したキャリッジが一方の方向に往復動し、第２のモーター駆動部により前記記録媒体が前記一方の方向と直交する方向に移動することで前記記録媒体に情報を記録する記録装置であって、
   前記第１のモーター駆動部および前記第２のモーター駆動部に所定の駆動を指示し、それぞれの駆動結果に基づく負荷特性を、前記第１のモーター駆動部又は前記第２のモーター駆動部の少なくとも一方について取得する負荷特性取得部と、
   前記負荷特性に応じた回転速度を記憶する記憶部と、
   前記記憶部を参照し、前記負荷特性における前記回転速度を決定する速度決定部と、
   前記速度決定部が決定した前記回転速度で、前記第１のモーター駆動部又は前記第２のモーター駆動部の少なくとも一方の対応するモーター駆動部に対して駆動を指示する駆動指示部と、を備えることを特徴とする記録装置。
2. 請求項１に記載の記録装置において、
   前記記憶部には、前記第１のモーター駆動部又は前記第２のモーター駆動部の少なくとも一方に対する負荷が大きくなった場合、前記負荷の大きくなったモーター駆動部で消費する電流値が所定の値を超えない前記回転速度が記憶されていることを特徴とする記録装置。
3. 請求項１乃至２のいずれかに記載の記録装置において、
   前記負荷特性取得部は、前記第１のモーター駆動部又は前記第２のモーター駆動部の少なくとも一方が加速運転、定速運転および減速運転の少なくとも１つを行う場合の前記負荷特性をそれぞれ取得することを特徴とする記録装置。
4. 第１のモーター駆動部により記録媒体に液体を吐出する記録ヘッドを搭載したキャリッジが一方の方向に往復動し、第２のモーター駆動部により前記記録媒体が前記一方の方向と直交する他方の方向に移動することで前記記録媒体に情報を記録する記録装置の制御方法であって、
   前記第１のモーター駆動部および前記第２のモーター駆動部に所定の駆動を指示し、それぞれの駆動結果に基づく負荷特性を、前記第１のモーター駆動部又は前記第２のモーター駆動部の少なくとも一方について取得する負荷特性取得工程と、
   前記負荷特性に応じた回転速度が記憶されたテーブルを参照し、前記負荷特性における前記回転速度を決定する速度決定工程と、
   前記速度決定工程で決定した前記回転速度で、前記第１のモーター駆動部又は前記第２のモーター駆動部の少なくとも一方の対応するモーター駆動部に対して駆動を指示する駆動指示工程と、を備えることを特徴とする記録装置の制御方法。
5. 第１のモーター駆動部により記録媒体に液体を吐出する記録ヘッドを搭載したキャリッジが一方の方向に往復動し、第２のモーター駆動部により前記記録媒体が前記一方の方向と直交する方向に移動することで前記記録媒体に情報を記録する記録装置の制御プログラムであって、
   前記第１のモーター駆動部および前記第２のモーター駆動部に所定の駆動を指示し、それぞれの駆動結果に基づく負荷特性を、前記第１のモーター駆動部又は前記第２のモーター駆動部の少なくとも一方について取得する負荷特性取得機能と、
   前記負荷特性に応じた回転速度が記憶されたテーブルを参照し、前記負荷特性における前記回転速度を決定する速度決定機能と、
   前記速度決定機能が決定した前記回転速度で、前記第１のモーター駆動部又は前記第２のモーター駆動部の少なくとも一方の対応するモーター駆動部に対して駆動を指示する駆動指示機能と、をコンピューターに実行させることを特徴とする記録装置の制御プログラム。

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