JP2013160086A

JP2013160086A - 内燃機関の制御装置

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Publication number: JP2013160086A
Application number: JP2012021028A
Authority: JP
Inventors: Hiroyuki Kanai; 弘行金井; Daichi Masuko; 大地益子; Junichi Osaki; 純一大崎
Original assignee: Hitachi Automotive Systems Ltd
Current assignee: Hitachi Astemo Ltd
Priority date: 2012-02-02
Filing date: 2012-02-02
Publication date: 2013-08-19

Abstract

【課題】クランク角度センサの故障時に精度の良い模擬クランク角度をカム角センサから出力されるパルス信号に基づいて生成する。
【解決手段】故障診断部１０２によってクランク角センサ３の故障と診断された場合に、模擬クランク角度の生成に用いられるパルス信号をカム角センサ１、２から出力されるパルス信号に切替える信号切替部１０３と、信号切替部１０３によって切替えられたカム角センサ１、２から出力されるパルス信号がノイズか否かを判定するノイズ判定部１０４と、備える。これにより、カム角センサ１、２から出力されるパルス信号にノイズが混入した場合であっても、当該パルス信号からノイズ要素を除去し、生成される模擬クランク角度の精度低下を抑制することができる。
【選択図】図１

Description

本発明は、内燃機関の制御装置に関し、例えばクランク角センサとカム角センサを備えた内燃機関の制御装置に関する。

従来から、自動車等の車両に適用される内燃機関の制御装置は、クランク軸に設けられたクランク角センサから出力されるパルス信号に基づいて内燃機関の回転位置を検出し、その回転に同期して燃料噴射量や点火時期等の各種パラメータを制御している。

一方で、上記するようなクランク角センサのみを用いて内燃機関の回転位置を検出する従来の制御装置においては、クランク角センサに異常が発生した場合に内燃機関の回転位置を適正に検出することができなくなり、内燃機関を精緻に制御することができないといった問題がある。

このような問題に対して、特許文献１、２には、クランク角センサに異常が発生した場合に内燃機関の回転位置の検出を保障する技術が開示されている。

特許文献１、２に開示されている内燃機関の制御装置は、内燃機関が１つのクランク角センサと１つ若しくは２つのカム角センサを備え、クランク角センサに故障や異常が発生した際には、１つのカム角センサの出力信号若しくは２つのカム角センサのオア信号から模擬クランク角度を生成することによって、内燃機関の回転位置の検出を保障する装置である。

特開平７−３１０５８２号公報特開２００６−２００４８４号公報

特許文献１、２に開示されている内燃機関の制御装置によれば、クランク角センサに故障や異常が発生した場合であっても、カム角センサの出力信号から模擬クランク角度を生成することができ、内燃機関の回転位置を所定の分解能で検出して当該内燃機関の制御を持続することができる。

ところで、クランク角センサやカム角センサ等から出力されるパルス信号には、電子部品の高密度化や大電力化等に伴って様々なノイズが混入することが知られている。

特許文献１、２に開示されている内燃機関の制御装置においては、クランク角センサに故障や異常が発生した場合にカム角センサの出力信号に基づいて内燃機関の回転位置を検出することができるものの、カム角センサから出力されるカム信号にノイズが混入すると、生成される模擬クランク角度の精度が低下し、内燃機関を適正に制御することができなくなるといった課題がある。

本発明は、前記問題に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、内燃機関のカム軸に設けられたカム角センサから出力されるパルス信号にノイズが混入した場合であっても、精度の良い模擬クランク角度を生成して当該内燃機関を精緻に制御することのできる内燃機関の制御装置を提供することにある。

上記する課題を解決するために、本発明に係る内燃機関の制御装置は、クランク角センサとカム角センサを備えた内燃機関の制御装置であって、前記クランク角センサから出力されるパルス信号のパルス周期を所定の逓倍数で除した時間を１周期とするクロック信号を生成し、該クロック信号の周期毎に所定値を積算して、該クランク角センサから出力されるパルス信号から得られるクランク角度よりも高い分解能を備えた模擬クランク角度を生成する模擬クランク角度生成部と、少なくとも前記クランク角センサの故障を診断する故障診断部と、前記故障診断部によって前記クランク角センサの故障と診断された場合に、前記模擬クランク角度の生成に用いられるパルス信号を、前記カム角センサから出力されるパルス信号に切替える信号切替部と、前記信号切替部によって切替えられた前記カム角センサから出力されるパルス信号がノイズか否かを判定するノイズ判定部と、備えることを特徴とする。

以上の説明から理解できるように、本発明によれば、カム角センサから出力されるパルス信号にノイズが混入した場合であっても、そのパルス信号からノイズ信号を検出して除去することができるため、精度の良い模擬クランク角度を生成することができ、内燃機関を精緻に制御することができる。

上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

本発明に係る内燃機関の制御装置の内部構成を示した基本構成図。図１に示す内燃機関の制御装置による模擬クランク角度の生成フローを説明した図。図１に示す回転センサ故障診断部による診断フローを示したフローチャート。図１に示す信号切替部による信号切替フローを示したフローチャート。図１に示すカム信号切替手段によるカム信号切替フローを示したフローチャート。図１に示すカム信号切替手段で用いるカム切替ポイントの一例を示した図。図１に示すノイズ判定部によるノイズ判定フローを示したフローチャート。カム角センサから出力される信号のノイズの一例を示した図。図１に示す模擬クランク角度生成部による模擬クランク角度生成フローの一部を示したフローチャート。図１に示す模擬クランク角度生成部による模擬クランク角度生成フローの一部を示したフローチャート。図１に示す模擬クランク角度生成部で用いる逓倍数の一例を示した図。

以下、本発明に係る内燃機関の制御装置の実施の形態について、図面を参照して説明する。なお、本実施の形態では、制御装置が１つのクランク角センサと２つのカム角センサを備えたＶ型の内燃機関に適用された場合について説明するが、例えば２つの吸気系カム角センサと２つの排気系カム角センサを備えた内燃機関に適用する等、カム角センサの基数は、必要に応じて適宜設定することができる。

図１は、本発明に係る内燃機関の制御装置（ＥＣＵ）の内部構成を示したものであり、図２は、図１に示す内燃機関の制御装置による模擬クランク角度の生成フローを説明したものである。

図１に示すように、ＥＣＵ１００は、入力回路１０１とマイコン（ソフトウェア）１０９とから構成されており、マイコン１０９は、回転センサ故障診断部１０２と信号切替部１０３とノイズ判定部１０４と模擬クランク角度生成部１０５とアプリケーション１０６とを備えている。

上記するように、本実施の形態では、内燃機関が１つのクランク角センサ３と２つのカム角センサ１、２を備えており、クランク角センサ３とカム角センサ１、２から出力されたパルス信号はそれぞれ入力回路１０１へ入力されるようになっている。前記入力回路１０１は、入力されたクランク角センサ３とカム角センサ１、２の出力パルス信号をフィルタ回路等により整形してマイコン１０９へ出力する。

図２には、前記入力回路１０１で整形された各回転センサ（クランク角センサ３とカム角センサ１、２）の信号波形が示されており、クランク角度７２０degCAのうちの３６０degCA分の信号波形が示されている。本実施の形態では、整形されたクランク角センサ３の出力信号は１０degCA周期のパルス信号であり、クランク角度位置の検出のための歯欠け部分を所定の間隔で有し、この歯欠け部分のパルス信号間の間隔は３０degCAである。また、カム角センサ１、２の出力信号は不等周期のパルス信号であり、このパルス信号の発生タイミングと前記クランク角センサ３のパルス信号の歯欠け部分の発生タイミングとからクランク角度を検出できるように、カム角センサ１、２の出力パルス信号の発生タイミングは設定されている。

図１に示す回転センサ故障診断部１０２は、入力回路１０１からマイコン１０９へ入力された各回転センサ（クランク角センサ３とカム角センサ１、２）の出力パルス信号に基づいて、各回転センサの故障（異常）を診断し、その診断結果を信号切替部１０３へ出力する。

また、ノイズ判定部１０４は、カム角センサ１、２から出力されたパルス信号がノイズか否かを判定し、その判定結果を信号切替部１０３へ出力する。

前記信号切替部１０３は、回転センサ故障診断部１０２から入力された診断結果とノイズ判定部１０４から入力された判定結果に基づいて、模擬クランク角度生成部１０５で生成する模擬クランク角度の元となる信号の切替えを実施する。

具体的には、回転センサ故障診断部１０２によってクランク角センサ３が正常であると診断されている場合は、信号切替部１０３は、マイコン１０９へ入力されたクランク角センサ３とカム角センサ１、２の出力パルス信号からクランク角センサ３の出力パルス信号を選択し、クランク角センサ３のパルス信号の発生タイミングを記憶する。また、回転センサ故障診断部１０２によってクランク角センサ３が故障（異常）であると診断された場合は、クランク角センサ３のパルス信号をカム角センサ１、２のいずれかのパルス信号に切替え、そのカム角センサ１、２の発生タイミングを記憶する。

また、前記信号切替部１０３は、模擬クランク角度の生成に用いられる一方のカム角センサから出力されるパルス信号を他方のカム角センサから出力されるパルス信号に切替えるカム信号切替手段１０７を備えており、後述する所定のカム切替タイミングでカム角センサ１、２同士のパルス信号の切替えを実施し、そのカム角センサの発生タイミングを記憶するようになっている。

模擬クランク角度生成部１０５は、信号切替部１０３で記憶された各回転センサの発生タイミングから、例えば図２に示すような周期が１degCAの１degCAクロック信号を作成し、その１degCAクロック信号に基づいて模擬クランク角度を生成し、生成した模擬クランク角度をアプリケーション１０６へ出力する。ここで、この模擬クランク角度は、１degCAクロック信号の周期（発生）毎に１カウントアップ（１deg増加）し、クランク角度基準位置で０クリアする構成としており、分解能が１degCAのクランク角度（０〜７２０degCA）に相当するものである。すなわち、クランク角センサ３の出力信号（１０degCA周期のパルス信号）やカム角センサ１、２の出力信号と比較して高い分解能を備えている。

そして、アプリケーション１０６は、前記模擬クランク角度生成部１０５によって生成された高分解能の模擬クランク角度に基づいて、クランク角度に同期して内燃機関の燃料噴射制御や点火時期制御、燃料ポンプ制御等の各種制御を実行する。

次に、図３〜図１１を参照して、図１に示す内燃機関の制御装置１００による模擬クランク角度の生成フローについてより詳細に説明する。

図３は、図１に示す内燃機関の制御装置１００の回転センサ故障診断部１０２による診断フローを示したものである。なお、この回転センサ故障診断部１０２による診断処理は、所定の周期毎に実行されるようになっている。

まず、Ｓ３０１で内燃機関（エンジン）の回転数が所定値以上であるか否かを判定する。ここで、内燃機関の回転数が所定値以上でないと判定された場合には、本診断処理を終了する。

Ｓ３０１で内燃機関の回転数が所定値以上であると判定された場合は、Ｓ３０２で前回の診断処理実行時から今回の診断処理実行時までの間に回転センサ（クランク角センサ３やカム角センサ１、２）のパルスが発生し、各回転センサの出力信号から立下りエッジを検出したか否かを判定する。

Ｓ３０２で立下りエッジを検出した場合には、Ｓ３０３で回転センサが正常であると判定し、Ｓ３０４でパルス信号のエッジなし期間計測カウンタを初期化して本診断処理を終了する。

また、Ｓ３０２で立下りエッジを検出していない場合には、Ｓ３０５でパルス信号のエッジなし期間計測カウンタが所定値以上であるか否かを判定する。そして、Ｓ３０５でエッジなし期間計測カウンタが所定値以上であると判定された場合には、Ｓ３０６で回転センサが異常（故障）であると判定して本診断処理を終了する。また、Ｓ３０５でエッジなし期間計測カウンタが所定値以上でないと判定された場合には、Ｓ３０７でエッジなし期間計測カウンタをインクリメントして本診断処理を終了する。

これにより、各回転センサ（クランク角センサ３やカム角センサ１、２）の正常あるいは異常（故障）を所定の周期毎に診断することができる。

次に、図４は、図１に示す内燃機関の制御装置１００の信号切替部１０３による信号切替フローを示したものである。なお、この信号切替部１０３による信号切替処理は、所定の周期毎に実行されるようになっている。

まず、Ｓ４０１でクランク角センサ３が正常であるか否かを判定する。上記する回転センサ故障診断部１０２を用いてクランク角センサ３が正常であると判定されている場合には、Ｓ４０２でクランク角センサ３のパルス発生タイミングをキャプチャするように制御装置１００のマイコン１０９を設定し、本信号切替処理を終了する。

Ｓ４０１でクランク角センサ３が異常であると判定されている場合には、Ｓ４０３でカム角センサ１とカム角センサ２とが共に正常であるか否かを判定する。

回転センサ故障診断部１０２を用いてカム角センサ１とカム角センサ２とが共に正常であると判定されている場合には、Ｓ４０４でカム切替許可フラグを１に設定し、Ｓ４０５でカム角センサ１とカム角センサ２のうちカム角センサ１のパルス発生タイミングをキャプチャするようにマイコン１０９を設定して本信号切替処理を終了する。

また、Ｓ４０３でカム角センサ１とカム角センサ２との双方が正常でない場合は、Ｓ４０６でカム切替許可フラグを０に設定し、Ｓ４０７でカム角センサ１が正常且つカム角センサ２が異常であるか否かを判定する。

Ｓ４０７でカム角センサ１が正常且つカム角センサ２が異常であると判定されている場合には、Ｓ４０５でカム角センサ１のパルス発生タイミングをキャプチャするようにマイコン１０９を設定して本信号切替処理を終了する。

また、Ｓ４０７でカム角センサ１が正常且つカム角センサ２が異常でないと判定されている場合には、Ｓ４０８で逆にカム角センサ１が異常且つカム角センサ２が正常であるか否かを判定する。

Ｓ４０８でカム角センサ１が異常且つカム角センサ２が正常であると判定されている場合には、Ｓ４０９でカム角センサ２のパルス発生タイミングをキャプチャするようにマイコン１０９を設定して本信号切替処理を終了する。また、Ｓ４０８でカム角センサ１が異常且つカム角センサ２が正常でないと判定されている場合には、全ての回転センサが故障していることとなるため、Ｓ４１０で所定の回転センサ故障時制御を実行する。

これにより、回転センサ故障診断部１０２によってクランク角センサ３が正常であると診断されている場合は、信号切替部１０３は、クランク角センサ３のパルス信号を選択し、回転センサ故障診断部１０２によってクランク角センサ３が故障（異常）であると診断された場合は、クランク角センサ３のパルス信号をカム角センサ１、２のいずれか正常であるカム角センサのパルス信号に切替えることができる。

次に、図５は、図１に示す信号切替部１０３のカム切替手段１０７によるカム信号切替フローを示したものである。なお、このカム信号切替手段による信号切替処理は、図４に示すＳ４０４のカム切替許可フラグが１の場合、すなわち、カム角センサ１とカム角センサ２とが共に正常であると判定されている場合であって、現在のキャプチャ対象のカム角センサの立下りエッジが検出された時に実行されるようになっている。

まず、Ｓ５０１でカム切替ポイント（タイミング）であるか否かを判定する。Ｓ５０１でカム切替ポイントでないと判定された場合には、本信号切替処理を終了する。一方、Ｓ５０１でカム切替ポイントであると判定された場合には、Ｓ５０２でキャプチャ対象のカム角センサを別のカム角センサに切替える。具体的には、現在のキャプチャ対象がカム角センサ１から出力されるパルス信号である場合には、キャプチャ対象をカム角センサ２から出力されるパルス信号に切替え、現在のキャプチャ対象がカム角センサ２から出力されるパルス信号である場合には、キャプチャ対象をカム角センサ１から出力されるパルス信号に切替えて、本信号切替処理を終了する。

ここで、図６を参照して、上記するＳ５０１のカム切替ポイント（タイミング）についてより具体的に説明すると、カム切替えポイントは、カム角センサ１、２から出力されるパルス信号を最大限に抽出するためにキャプチャ対象のカム角センサを切替えるポイントであり、カム角センサの出力パターンに応じて予め設定されているポイントである。

すなわち、例えば図６で示すようなカム角センサ１、２のパルス信号が出力されている場合には、図示するようにカム切替ポイント１、２を設定することによって、キャプチャ対象のカム角センサをカム角センサ１、２のいずれか一方に固定するよりも、切替え実施によるカム角センサのパルス信号抽出数を増加させることができ、上記する模擬クランク角度生成部１０５によって生成される模擬クランク角度の精度をより一層向上させることができるようになっている。

次に、図７は、図１に示す内燃機関の制御装置１００のノイズ判定部１０４によるノイズ判定フローを示したものである。なお、このノイズ判定部１０４によるノイズ判定処理は、現在のキャプチャ対象のカム角センサの立下りエッジが検出された時に実行されるようになっている。

まず、Ｓ７０１でノイズ判定フラグを０に設定し、Ｓ７０２で現在のキャプチャ対象のカム角センサの出力パルス信号がノイズか否かを判定する。

具体的には、図８に示すように、ノイズ信号の立下りエッジ検出時に予めＥＣＵ１００のＲＯＭ（不図示）に記憶させているカム角センサ１、２のパルス信号の立下りエッジ間の角度ｄ１、ｄ２と、検出したパルス信号の立下りエッジ間の時間Δｔ１、Δｔ２と、を用いて、立下りエッジ前後の前回のパルス検出時の角速度（内燃機関の回転速度）ｄ１/Δｔ１と今回のパルス検出時の角速度ｄ２/Δｔ２とを算出し、双方の角速度を以下の式（１）により比較して、今回検出したパルス信号がノイズか否かを判定する。

ここで、内燃機関の回転数が一定の場合には、(ｄ２/Δｔ２)＝(ｄ１/Δｔ１)となるため、例えば(ｄ２/Δｔ２)＞(ｄ１/Δｔ１)となる場合に今回検出したパルス信号がノイズ信号であると判定できるものの、内燃機関の回転数は常に所定量だけ変動しているため、その変動分を考慮した所定値を(ｄ２/Δｔ２)から減算した値と(ｄ１/Δｔ１)とを比較することによって、今回検出したパルス信号がノイズか否かを判定する。

そして、Ｓ７０２で式（１）が成立した場合には今回検出したパルス信号がノイズであると判定し、Ｓ７０３でノイズ判定フラグを１に設定して本ノイズ判定処理を終了する。

なお、上記するノイズ判定処理によってカム角センサ１、２のパルス信号から抽出されたノイズのパルス信号は、模擬クランク角度の生成には用いられないようになっている。例えば、図８で示すように、カム切替ポイント１の後におけるカム角センサ２のパルス信号がノイズであると判定された場合には、カム角センサ１の出力信号からカム角センサ２への信号の切換えを実施しないことで、模擬クランク角度の生成に用いられるカム角センサのパルス信号へのノイズの混入を確実に抑止することができる。

これにより、カム角センサ１、２から出力されるパルス信号に基づいて模擬クランク角度を生成する際に、そのパルス信号からノイズ信号（要素）を抽出して除去することができ、生成される模擬クランク角度の精度の低下を抑制することができる。

なお、図８で示す例では、カム切替ポイント１の前後における異なるカム角センサ間での出力パルス信号のノイズ判定について説明したが、一方のカム角センサにおける出力パルス信号のノイズ判定についても上記と同様に処理することができる。

次に、図９及び図１０は、図１に示す内燃機関の制御装置１００の模擬クランク角度生成部１０５による模擬クランク角度生成フローの一部をそれぞれ示したものであり、図９は、１degCAクロック信号の周期を更新するフロー、図１０は、その１degCAクロック信号の周期から模擬クランク角度生成するフローを示したものである。なお、この模擬クランク角度生成部１０５による模擬クランク角度生成処理は、現在のキャプチャ対象の回転センサの立下りエッジが検出された時に実行されるようになっている。

まず、Ｓ９０１でノイズ判定フラグが０であるか否かを判定する。Ｓ９０１でノイズ判定フラグが０、すなわちカム角センサの出力パルス信号がノイズでない場合には、Ｓ９０２で１degCAクロック信号の周期を更新する。ここで、更新する周期は、検出した回転センサのパルス信号の立下りエッジ間の時間と所定の逓倍数とを用いて下記の式（２）により算出する。

ここで、上記する所定の逓倍数は、回転センサのパルス信号のパルス間角度に基づいて規定される値であり、例えば図１１に示すように設定することができる。すなわち、カム角センサ１の出力パルス信号の立下りエッジを検出したタイミングＴ２では、タイミングＴ２よりも前の出力パルス信号の立下りエッジを検出したタイミングＴ１とタイミングＴ２の立ち下がりエッジ間の角度は４０degであるため、逓倍数は４０と設定する。また、カム角センサの切替え実施によるカム角センサ２の出力パルス信号の立下りエッジを検出したタイミングＴ３では、前記タイミングＴ２とタイミングＴ３の立ち下がりエッジ間の角度は８０degであるため、逓倍数は８０と設定する。

なお、クランク角センサ３の出力パルス信号に基づいて模擬クランク角度を生成する場合には、上記するようにクランク角センサ３の出力信号は１０degCA周期のパルス信号であり、歯欠け部分のパルス信号間の間隔は３０degCAであるため、逓倍数はパルス間隔に応じてそれぞれ１０、３０と設定する。

次いで、図１０に示すように、Ｓ１００１で上記Ｓ９０２で算出した周期毎（１degCAクロック信号の周期（発生）毎）に模擬クランク角度を１だけインクリメント（１degだけ増加）し、Ｓ１００２で模擬クランク角度が７２０degであるか否かを判定する。

Ｓ１００２で模擬クランク角度が７２０degであると判定された場合には、Ｓ１００３で模擬クランク角度を０degに設定して本生成処理を終了する。

これにより、１degCAクロック信号の周期（発生）毎に模擬クランク角度を生成することができ、クランク角センサ３の出力信号（例えば１０degCA周期のパルス信号）やカム角センサ１、２の出力信号から直接得られるクランク角度と比較して高い分解能を備えた模擬クランク角度を生成することができるため、内燃機関をより精緻に制御することができる。

なお、上記する実施の形態においては、検出した回転センサのパルス信号のパルス周期とそれに応じた所定の逓倍数とから１degCAクロック信号を生成し、１degCAクロック信号の周期毎に模擬クランク角度を１だけインクリメントする形態について説明したが、クロック信号の周期は適宜設定することができ、それに応じてインクリメントする模擬クランク角度を適宜規定することができる。

なお、本発明は上記した実施の形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施の形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施の形態の構成の一部を他の実施の形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施の形態の構成に他の実施の形態の構成を加えることも可能である。また、各実施の形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。

また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。

１、２カム角センサ
３クランク角センサ
１００内燃機関の制御装置（ＥＣＵ）
１０１入力回路
１０２回転センサ故障診断部
１０３信号切替部
１０４ノイズ判定部
１０５模擬クランク角度生成部
１０６アプリケーション
１０７カム信号切替手段
１０９マイコン（ソフトウェア）

Claims

クランク角センサとカム角センサを備えた内燃機関の制御装置であって、
前記クランク角センサから出力されるパルス信号のパルス周期を所定の逓倍数で除した時間を１周期とするクロック信号を生成し、該クロック信号の周期毎に所定値を積算して、該クランク角センサから出力されるパルス信号から得られるクランク角度よりも高い分解能を備えた模擬クランク角度を生成する模擬クランク角度生成部と、
少なくとも前記クランク角センサの故障を診断する故障診断部と、
前記故障診断部によって前記クランク角センサの故障と診断された場合に、前記模擬クランク角度の生成に用いられるパルス信号を、前記カム角センサから出力されるパルス信号に切替える信号切替部と、
前記信号切替部によって切替えられた前記カム角センサから出力されるパルス信号がノイズか否かを判定するノイズ判定部と、備えることを特徴とする内燃機関の制御装置。
前記カム角センサは複数であり、
前記信号切替部は、前記模擬クランク角度の生成に用いられる一方のカム角センサから出力されるパルス信号を他方のカム角センサから出力されるパルス信号に切替えるカム信号切替手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の内燃機関の制御装置。
前記故障診断部は、前記複数のカム角センサの故障を診断しており、
前記カム信号切替手段は、所定のカム切替タイミングにおいて、一方のカム角センサから出力されるパルス信号を前記故障診断部によって正常と診断された他方のカム角センサから出力されるパルス信号に切替えることを特徴とする請求項２に記載の内燃機関の制御装置。
前記カム信号切替手段は、前記ノイズ判定部が前記所定のカム切替タイミングにおいて前記他方のカム角センサから出力されるパルス信号がノイズであると判定した場合には、前記一方のカム角センサから出力されるパルス信号を前記他方のカム角センサから出力されるパルス信号に切替えないことを特徴とする請求項３に記載の内燃機関の制御装置。
前記ノイズ判定部は、前記カム角センサから出力されるパルス信号に基づいて算出される角速度に基づいて、前記カム角センサから出力されるパルス信号がノイズか否かを判定することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の内燃機関の制御装置。