JP2013146833A - ワーク処理装置、及びワーク処理方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ワーク処理装置1は、ワーク3を搬送する多関節ロボット20と、ワーク3の搬送位置の位置決めを行う位置決め制御部40と、多関節ロボット20により搬送されたワーク3を載置し、加工、組立、検査等の作業を行う作業部30と、を備える。作業部30は、載置されたワーク3の位置決め誤差を求める誤差測定部38を有し、ワーク処理装置1は、当該位置決め誤差に基づき、位置決め制御部40にワーク3の搬送位置の補正命令を与える補正制御部39を備える。
【選択図】図1
Description
(1) ワークを搬送する搬送機構と、
前記ワークの搬送位置の位置決めを行う位置決め制御部と、
前記搬送機構により搬送された前記ワークを載置し、所定の作業を行う作業部と、
を備えたワーク処理装置であって、
前記作業部は、載置された前記ワークの位置決め誤差を求める誤差測定部を有し、
前記位置決め誤差に基づき、前記位置決め制御部に前記ワークの搬送位置の補正命令を与える補正制御部を備えることを特徴とするワーク処理装置。
(2) 前記ワークは、略円筒形状であり、
前記誤差測定部は、
前記ワークを回転させる回転機構と、
回転する前記ワークの外周面の位置を測定する測定機構と、
測定された前記ワークの外周面の位置に基づき、前記ワークの位置決め誤差を計算する演算処理部と、
を有することを特徴とする(1)に記載のワーク処理装置。
(3) 前記演算処理部は、前記ワークの前記位置決め誤差の移動平均を求め、
前記位置決め誤差の移動平均が所定の誤差限度を超えた場合、前記補正制御部は、前記位置決め制御部に搬送位置の補正命令を与えることを特徴とする(2)に記載のワーク処理装置。
(4) ワークを搬送する工程と、
前記ワークの搬送位置の位置決めを行う工程と、
前記搬送機構により搬送された前記ワークを載置し、所定の作業を行う工程と、
を備えたワーク処理方法であって、
載置された前記ワークの位置決め誤差を求める工程と、
前記位置決め誤差に基づき、前記位置決め制御部に前記ワークの搬送位置の補正命令を与える工程と、
を有することを特徴とするワーク処理方法。
先ず、前工程として、ワーク供給部10から供給されたワーク3は、多関節ロボット20によって、位置決め制御部40により位置決めされた回転テーブル32上の搬送位置に搬送され、載置される。
例えば、誤差測定部38に設けられ、回転するワーク3の外周面の位置を測定する測定機構としては、上述のレーザー変位計33に限られず、図4に示すように、プローブ35等を用いてもよい。このプローブ35は、測定子(不図示)をワーク3の外周面に接触させることにより、ワーク3の外径寸法を測定可能である。
3 ワーク
10 ワーク供給部
20 多関節ロボット(搬送機構)
21 基台
22 回転台
23 第1の腕部
24 第2の腕部
25 把持部
30 作業部
31 ベース
32 回転テーブル(回転機構)
33 レーザー変位計(測定機構)
34 演算処理部
38 誤差測定部
39 補正制御部
40 位置決め制御部
Claims (4)
- ワークを搬送する搬送機構と、
前記ワークの搬送位置の位置決めを行う位置決め制御部と、
前記搬送機構により搬送された前記ワークを載置し、所定の作業を行う作業部と、
を備えたワーク処理装置であって、
前記作業部は、載置された前記ワークの位置決め誤差を求める誤差測定部を有し、
前記位置決め誤差に基づき、前記位置決め制御部に前記ワークの搬送位置の補正命令を与える補正制御部を備えることを特徴とするワーク処理装置。 - 前記ワークは、略円筒形状であり、
前記誤差測定部は、
前記ワークを回転させる回転機構と、
回転する前記ワークの外周面の位置を測定する測定機構と、
測定された前記ワークの外周面の位置に基づき、前記ワークの位置決め誤差を計算する演算処理部と、
を有することを特徴とする請求項1に記載のワーク処理装置。 - 前記演算処理部は、前記ワークの前記位置決め誤差の移動平均を求め、
前記位置決め誤差の移動平均が所定の誤差限度を超えた場合、前記補正制御部は、前記位置決め制御部に搬送位置の補正命令を与えることを特徴とする請求項2に記載のワーク処理装置。 - ワークを搬送する工程と、
前記ワークの搬送位置の位置決めを行う工程と、
前記搬送機構により搬送された前記ワークを載置し、所定の作業を行う工程と、
を備えたワーク処理方法であって、
載置された前記ワークの位置決め誤差を求める工程と、
前記位置決め誤差に基づき、前記位置決め制御部に前記ワークの搬送位置の補正命令を与える工程と、
を有することを特徴とするワーク処理方法。
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