JP2013145227A - 力検出センサ、ロボットハンド及びロボット装置 - Google Patents
力検出センサ、ロボットハンド及びロボット装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2013145227A JP2013145227A JP2012269204A JP2012269204A JP2013145227A JP 2013145227 A JP2013145227 A JP 2013145227A JP 2012269204 A JP2012269204 A JP 2012269204A JP 2012269204 A JP2012269204 A JP 2012269204A JP 2013145227 A JP2013145227 A JP 2013145227A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- contact
- hole
- contact body
- force
- pressure
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
【解決手段】力検出センサ1は、感圧素子2、フレーム6及び接触体7で構成されている。フレーム6は、長穴状の開口部としての第1貫通孔6aが形成されている。接触体7は、第1貫通孔6aの長手方向に延びる平板状に形成され、第1貫通孔6aから一部が突出するように第1貫通孔6aに挿入され、突出部分に接触する物体から受ける接触力により第1貫通孔6aに案内されて挿入方向にスライドする。感圧素子2は、接触体7の平板面を貫通するよう第1貫通孔6aを横断してフレーム6に支持され、スライドする接触体7から受ける押圧力を検出する。
【選択図】図1
Description
図1は、本発明の第1実施形態に係るロボットハンドに適用される力検出センサの概略構成を示す分解斜視図である。図2は、力検出センサの説明図であり、図2(a)は、力検出センサの斜視図、図2(b)は、図2(a)に示す平面Pに沿う力検出センサの断面図である。図1に示す接触力検出センサである力検出センサ1は、感圧素子2、フレーム6及び接触体7を備えてモジュール化されている。
次に、本発明の第2実施形態に係る力検出センサについて説明する。上記第1実施形態の構成にて内側、外側のどちら側からのワークの接触も検出可能であるが、本第2実施形態では、更に回転モーメントの影響を除した構成としたものである。図7は、本発明の第2実施形態に係る力検出センサの概略構成を示す分解斜視図である。なお、本第2実施形態の力検出センサ101は、上記第1実施形態と同様、ロボットアームの先端に設けられたロボットハンドのフィンガに設けられる。接触力検出センサである力検出センサ101は、感圧素子102、フレーム106及び接触体107を備えてモジュール化されている。
Claims (7)
- 長穴状の開口部が形成されたフレームと、
前記開口部の長手方向に延びる平板状に形成され、前記開口部から一部が突出するように前記開口部に挿入され、突出部分に接触する物体から受ける接触力により前記開口部に案内されて挿入方向にスライドする接触体と、
前記接触体の平板面を貫通するよう前記開口部を横断して前記フレームに支持され、スライドする前記接触体から受ける押圧力を検出する感圧素子と、を備えた、
ことを特徴とする力検出センサ。 - 前記開口部は、貫通孔であり、
前記接触体は、前記接触体の両端部が前記貫通孔から突出するように前記貫通孔に挿通されている、
ことを特徴とする請求項1に記載の力検出センサ。 - 前記接触体は、平板面に断面円形状の貫通孔が形成され、前記感圧素子を中心として前記感圧素子に回転可能に支持されている、
ことを特徴とする請求項1に記載の力検出センサ。 - 前記接触体は、前記フレームの前記開口部の壁面に接触して回転が規制されることを特徴とする請求項3に記載の力検出センサ。
- 前記接触体は、前記フレームの前記開口部の壁面に接触して回転が規制されたときに、物体が接触する部分が、前記挿入方向に対して垂直な平面となるように形成されていることを特徴とする請求項4に記載の力検出センサ。
- 物体を把持する複数のフィンガと、
前記複数のフィンガのうち少なくとも1つのフィンガに設けられた、請求項1乃至5のいずれか1項に記載の力検出センサと、を備えた、
ことを特徴とするロボットハンド。 - ロボットアームと、
前記ロボットアームの先端に設けられた請求項6に記載のロボットハンドと、を備えた、
ことを特徴とするロボット装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012269204A JP6033068B2 (ja) | 2011-12-13 | 2012-12-10 | センサ、ロボットハンド及びロボット装置 |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011272293 | 2011-12-13 | ||
JP2011272293 | 2011-12-13 | ||
JP2012269204A JP6033068B2 (ja) | 2011-12-13 | 2012-12-10 | センサ、ロボットハンド及びロボット装置 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013145227A true JP2013145227A (ja) | 2013-07-25 |
JP2013145227A5 JP2013145227A5 (ja) | 2016-02-04 |
JP6033068B2 JP6033068B2 (ja) | 2016-11-30 |
Family
ID=49041074
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012269204A Expired - Fee Related JP6033068B2 (ja) | 2011-12-13 | 2012-12-10 | センサ、ロボットハンド及びロボット装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6033068B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019107728A (ja) * | 2017-12-18 | 2019-07-04 | セイコーエプソン株式会社 | 把持ハンドおよびロボット |
CN117381763A (zh) * | 2023-10-18 | 2024-01-12 | 芜湖藦卡机器人科技有限公司 | 一种机器人工具手自动标定检测机构及检测方法 |
CN117381763B (zh) * | 2023-10-18 | 2024-05-31 | 芜湖藦卡机器人科技有限公司 | 一种机器人工具手自动标定检测机构及检测方法 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3904234A (en) * | 1973-10-15 | 1975-09-09 | Stanford Research Inst | Manipulator with electromechanical transducer means |
JPS5969287A (ja) * | 1982-09-21 | 1984-04-19 | キヤノン株式会社 | ロボツト |
JPH05305506A (ja) * | 1992-05-01 | 1993-11-19 | Olympus Optical Co Ltd | チャック装置 |
JP2010286254A (ja) * | 2009-06-09 | 2010-12-24 | Seiko Epson Corp | 触覚センサー装置およびそれを用いたロボット |
-
2012
- 2012-12-10 JP JP2012269204A patent/JP6033068B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3904234A (en) * | 1973-10-15 | 1975-09-09 | Stanford Research Inst | Manipulator with electromechanical transducer means |
JPS5969287A (ja) * | 1982-09-21 | 1984-04-19 | キヤノン株式会社 | ロボツト |
JPH05305506A (ja) * | 1992-05-01 | 1993-11-19 | Olympus Optical Co Ltd | チャック装置 |
JP2010286254A (ja) * | 2009-06-09 | 2010-12-24 | Seiko Epson Corp | 触覚センサー装置およびそれを用いたロボット |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019107728A (ja) * | 2017-12-18 | 2019-07-04 | セイコーエプソン株式会社 | 把持ハンドおよびロボット |
JP7000838B2 (ja) | 2017-12-18 | 2022-01-19 | セイコーエプソン株式会社 | 把持ハンドおよびロボット |
CN117381763A (zh) * | 2023-10-18 | 2024-01-12 | 芜湖藦卡机器人科技有限公司 | 一种机器人工具手自动标定检测机构及检测方法 |
CN117381763B (zh) * | 2023-10-18 | 2024-05-31 | 芜湖藦卡机器人科技有限公司 | 一种机器人工具手自动标定检测机构及检测方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6033068B2 (ja) | 2016-11-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10239213B1 (en) | Flexure assembly for force/torque sensing | |
US9869597B1 (en) | Compound strain gage carrier for multi-axis force/torque sensing | |
US10883891B2 (en) | Unibody flexure design for displacement-based force/torque sensing | |
JP6505468B2 (ja) | ノギスのジョウを移動させるためのローラ機構及びノギスに測定力を印加する方法 | |
US20180238749A1 (en) | Force sensor unit | |
US10773391B2 (en) | Control device and robot system | |
JP6344928B2 (ja) | 荷重センサシステム | |
WO1983003467A1 (en) | Bi-directional touch sensor | |
JP6033068B2 (ja) | センサ、ロボットハンド及びロボット装置 | |
JP7147419B2 (ja) | エンドエフェクタ装置 | |
KR20170046217A (ko) | 촉각 근접 센서 | |
JPH05138481A (ja) | 軸力検出手段付き直線案内装置 | |
KR20200089725A (ko) | 파지력 측정 장치 | |
JP2010112864A (ja) | 力センサー | |
JP2019190922A (ja) | ロードセル | |
JP2617489B2 (ja) | 関節センサー | |
JP5610901B2 (ja) | 計測機能付きチャック装置及びロボットチャック装置 | |
CN217276253U (zh) | 一种传感器装夹装置及其标定设备 | |
JP4367097B2 (ja) | 回転操作型電子部品の検査装置および検査方法 | |
US20230175902A1 (en) | Displacement detection device and torque sensor | |
KR20210015112A (ko) | 다축 힘 센서 및 이를 이용한 다축 힘을 감지할 수 있는 집게 | |
JP5578898B2 (ja) | 計測機能付きチャック装置及びロボットチャック装置 | |
JP2005257675A (ja) | フレッチング腐食試験装置及び方法 | |
JP2014210330A (ja) | ロボット指ユニット、ロボットハンド及びロボット | |
JPH09280982A (ja) | 3次元用荷重センサ |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20151209 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20151209 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20160923 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160927 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20161025 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6033068 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |