JP2013145227A5 - センサ、ロボットハンド及びロボット装置 - Google Patents
センサ、ロボットハンド及びロボット装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2013145227A5 JP2013145227A5 JP2012269204A JP2012269204A JP2013145227A5 JP 2013145227 A5 JP2013145227 A5 JP 2013145227A5 JP 2012269204 A JP2012269204 A JP 2012269204A JP 2012269204 A JP2012269204 A JP 2012269204A JP 2013145227 A5 JP2013145227 A5 JP 2013145227A5
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- opening
- contact
- contact body
- robot
- hole
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000003780 insertion Methods 0.000 claims description 3
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 claims description 2
Description
本発明は、接触力を検出するセンサ、センサを備えたロボットハンド、及びロボットハンドを備えたロボット装置に関する。
そこで、本発明は、物体の接触位置によらず、正確に物体の接触力を検出することが可能なセンサ、センサを備えたロボットハンド、及びロボットハンドを備えたロボット装置を提供することを目的とするものである。
本発明のセンサは、長穴状の開口部が形成されたフレームと、前記開口部の長手方向に延びる平板状に形成され、前記開口部から一部が突出するように前記開口部に挿入され、突出部分に接触する物体から受ける力により前記開口部に案内されて挿入方向にスライドする接触体と、前記接触体の平板面を貫通するよう前記開口部を横断して前記フレームに支持され、スライドする前記接触体から力を受ける感圧素子と、を備えた、ことを特徴とする。
Claims (7)
- 長穴状の開口部が形成されたフレームと、
前記開口部の長手方向に延びる平板状に形成され、前記開口部から一部が突出するように前記開口部に挿入され、突出部分に接触する物体から受ける力により前記開口部に案内されて挿入方向にスライドする接触体と、
前記接触体の平板面を貫通するよう前記開口部を横断して前記フレームに支持され、スライドする前記接触体から力を受ける感圧素子と、を備えた、
ことを特徴とするセンサ。 - 前記開口部は、貫通孔であり、
前記接触体は、前記接触体の両端部が前記貫通孔から突出するように前記貫通孔に挿通されている、
ことを特徴とする請求項１に記載のセンサ。 - 前記接触体は、平板面に断面円形状の貫通孔が形成され、前記感圧素子を中心として前記感圧素子に回転可能に支持されている、
ことを特徴とする請求項１に記載のセンサ。 - 前記接触体は、前記フレームの前記開口部の壁面に接触して回転が規制されることを特徴とする請求項３に記載のセンサ。
- 前記接触体は、前記フレームの前記開口部の壁面に接触して回転が規制されたときに、物体が接触する部分が、前記挿入方向に対して垂直な平面となるように形成されていることを特徴とする請求項４に記載のセンサ。
- 物体を把持する複数のフィンガと、
前記複数のフィンガのうち少なくとも１つのフィンガに設けられた、請求項１乃至５のいずれか１項に記載のセンサと、を備えた、
ことを特徴とするロボットハンド。 - ロボットアームと、
前記ロボットアームの先端に設けられた請求項６に記載のロボットハンドと、を備えた、
ことを特徴とするロボット装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2012269204A JP6033068B2 (ja) | 2011-12-13 | 2012-12-10 | センサ、ロボットハンド及びロボット装置 |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2011272293 | 2011-12-13 | ||
| JP2011272293 | 2011-12-13 | ||
| JP2012269204A JP6033068B2 (ja) | 2011-12-13 | 2012-12-10 | センサ、ロボットハンド及びロボット装置 |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2013145227A JP2013145227A (ja) | 2013-07-25 |
| JP2013145227A5 true JP2013145227A5 (ja) | 2016-02-04 |
| JP6033068B2 JP6033068B2 (ja) | 2016-11-30 |
Family
ID=49041074
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2012269204A Expired - Fee Related JP6033068B2 (ja) | 2011-12-13 | 2012-12-10 | センサ、ロボットハンド及びロボット装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP6033068B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7000838B2 (ja) * | 2017-12-18 | 2022-01-19 | セイコーエプソン株式会社 | 把持ハンドおよびロボット |
| CN117381763B (zh) * | 2023-10-18 | 2024-05-31 | 芜湖藦卡机器人科技有限公司 | 一种机器人工具手自动标定检测机构及检测方法 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3904234A (en) * | 1973-10-15 | 1975-09-09 | Stanford Research Inst | Manipulator with electromechanical transducer means |
| JPS5969287A (ja) * | 1982-09-21 | 1984-04-19 | キヤノン株式会社 | ロボツト |
| JPH05305506A (ja) * | 1992-05-01 | 1993-11-19 | Olympus Optical Co Ltd | チャック装置 |
| JP2010286254A (ja) * | 2009-06-09 | 2010-12-24 | Seiko Epson Corp | 触覚センサー装置およびそれを用いたロボット |
-
2012
- 2012-12-10 JP JP2012269204A patent/JP6033068B2/ja not_active Expired - Fee Related
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| WO2013122739A3 (en) | Surgical cutting and fastening instrument with apparatus for determining cartridge and firing motion status | |
| JP2012252218A5 (ja) | ||
| JP2010119465A5 (ja) | ||
| JP2010198193A5 (ja) | ||
| EP2846215A3 (en) | Operating device for vehicle | |
| JP2011064388A5 (ja) | ||
| ATE517718T1 (de) | Ratschenschlüssel | |
| BR112014023839A8 (pt) | Dispositivo de assistência, robô colaborativo e uso de um robô | |
| JP2015215327A5 (ja) | ||
| WO2012071250A3 (en) | Touch-sensitive device with electrodes having location pattern included therein | |
| ATE543045T1 (de) | Handgriff für operationsleuchte | |
| JP2015184005A5 (ja) | ||
| JP2015501942A5 (ja) | ||
| JP2018119923A5 (ja) | ||
| MX2015014295A (es) | Dispositivo de inyeccion. | |
| WO2013186259A3 (de) | Manuell bedienbare schaltvorrichtung für ein fahrzeug mit sensoraktivierungseinrichtung | |
| JP2018084519A5 (ja) | ||
| JP2010179455A5 (ja) | ||
| JP2013225087A5 (ja) | ||
| JP2013140457A5 (ja) | ||
| JP2013145227A5 (ja) | センサ、ロボットハンド及びロボット装置 | |
| EP2816454A3 (en) | Display apparatus | |
| JP2015148561A5 (ja) | ||
| GEP201706746B (en) | A trigger mechanism for inhaler device | |
| JP2014533621A5 (ja) |