JPS5969287A - ロボツト - Google Patents
ロボツトInfo
- Publication number
- JPS5969287A JPS5969287A JP16309882A JP16309882A JPS5969287A JP S5969287 A JPS5969287 A JP S5969287A JP 16309882 A JP16309882 A JP 16309882A JP 16309882 A JP16309882 A JP 16309882A JP S5969287 A JPS5969287 A JP S5969287A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- robot
- pressure
- detection
- film
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明はアーノ・部に高感歴の触覚センサーを設けたロ
ボットに関するものである。
ボットに関するものである。
従来技術
ロボットのアームには触覚センサートシテヒエゾ素子、
歪り゛−ジ半導体圧力センザニ等を用いるものが知られ
ていたが、検出機構が複雑となり、大型化してしまうも
のでおった。
歪り゛−ジ半導体圧力センザニ等を用いるものが知られ
ていたが、検出機構が複雑となり、大型化してしまうも
のでおった。
目 的
本発明は薄いフィルムよシ成る圧電フィルムを触覚セン
サーとして用いることによシ、機構が簡単で小型軽量の
ロボットを提供するものである。
サーとして用いることによシ、機構が簡単で小型軽量の
ロボットを提供するものである。
gl実施例
第1図において11.12で示すのは軸13を回転中心
として矢印Fl 、F2方向に回転自在なアームであシ
、このアーム11,12の動きはパイプ14′よルカ1
1えられる油圧又は輩気圧、又Qよアームに内蔵したモ
ーフによシ制御されるものである。
として矢印Fl 、F2方向に回転自在なアームであシ
、このアーム11,12の動きはパイプ14′よルカ1
1えられる油圧又は輩気圧、又Qよアームに内蔵したモ
ーフによシ制御されるものである。
夫々のアーム11.12はその先端に第1検出部14.
15を有し、その内側には第2検出部16゜17を有す
るものである。、41検出部14.15は第2図に示す
如き構成より成り、半球状の抑圧部20−2を有する検
出部20が取付部材21に上下動自在に設けられている
。検出ヘッド20−1と成句部材21の間にはバネ22
が設ってわ勺、検出ヘッド20−1を取付部材21から
遠ざかる方向(図において上方)に付勢している。数句
部材21の下方には端部が開放した筒よ構成る動体23
が配Wぢれており、仁の開放端部に1よりりえeよ、渦
分子フィルム材にピエゾ粉体をも6布して形成しに1圧
’にフィルム24が張られている。この圧電フィルム2
4は前記押圧部20−2と做少距猷隔てて対向しでいる
ので、検出ヘッド20−1をバネ22に抗して矢印W方
向1/Cfi2動して押圧部2〇−2を矢印W方向に移
ルbすることにより、該抑圧部20−2によシ圧電フィ
ルム24を押して電極25から、押圧にLiL、じた信
号を取シ出丁ことが出来るものである。
15を有し、その内側には第2検出部16゜17を有す
るものである。、41検出部14.15は第2図に示す
如き構成より成り、半球状の抑圧部20−2を有する検
出部20が取付部材21に上下動自在に設けられている
。検出ヘッド20−1と成句部材21の間にはバネ22
が設ってわ勺、検出ヘッド20−1を取付部材21から
遠ざかる方向(図において上方)に付勢している。数句
部材21の下方には端部が開放した筒よ構成る動体23
が配Wぢれており、仁の開放端部に1よりりえeよ、渦
分子フィルム材にピエゾ粉体をも6布して形成しに1圧
’にフィルム24が張られている。この圧電フィルム2
4は前記押圧部20−2と做少距猷隔てて対向しでいる
ので、検出ヘッド20−1をバネ22に抗して矢印W方
向1/Cfi2動して押圧部2〇−2を矢印W方向に移
ルbすることにより、該抑圧部20−2によシ圧電フィ
ルム24を押して電極25から、押圧にLiL、じた信
号を取シ出丁ことが出来るものである。
第3図は第2検出部16.17を示すものであるが、第
2図に示した第1検出部との相異は、検出ヘッド20’
−1及び抑圧部20′−2が、i、11面が半球状で一
力向に伸びた形状を6し、一対の保持部26−1.26
−2の間に保持された圧型、フイルノ・24′が前記抑
圧部20’−2に対向して長手方向に延出して設けであ
ることである。従って、第2検出部1617においては
、検出ヘッド20′−1のいづれかの個所が板バネ27
に抗して押圧されると、これに対応して押圧部20’−
2が下がり、圧電フィルム24′を押して′1i1極2
5′から抑圧に応じた信号を取り出すことが出来るもの
である。
2図に示した第1検出部との相異は、検出ヘッド20’
−1及び抑圧部20′−2が、i、11面が半球状で一
力向に伸びた形状を6し、一対の保持部26−1.26
−2の間に保持された圧型、フイルノ・24′が前記抑
圧部20’−2に対向して長手方向に延出して設けであ
ることである。従って、第2検出部1617においては
、検出ヘッド20′−1のいづれかの個所が板バネ27
に抗して押圧されると、これに対応して押圧部20’−
2が下がり、圧電フィルム24′を押して′1i1極2
5′から抑圧に応じた信号を取り出すことが出来るもの
である。
!4図は第11¥1に示したロボットの制御回路を示す
ものでるる。31で示すのは前記アーム11゜12を駆
動するアクチュエータであり1紬子32から不図示のワ
ーク全挾持する如き信号を印加すると、アーム11.1
2は互に接近する方向に駆動される。アーム11.12
がワニクをつかむと、感圧フィルム24から信号がi−
ラインヒーダンスの増幅器33に出力された後、その出
力がシ変換り 器34でデジタル変換された後、比較器35に出力され
る。この比較器35には基準値設定器36からの基準値
が出力されているので、この基準値と比較して基準値と
の差信号を信号形成器37に送シ出し、信号形成器37
の出力でアクチュエータ31を制御フる。従つ−C1ア
ーム11.12によるワークの挾持圧が)、J+定圧(
(建しないときは比較器35からの出力でアーム11,
1211kに駆動される。そして、挾持圧がDi定圧に
達づ−ると比較器35から0出力が出力系れす′−ム1
1.12の駆動が何重され、予め定め7(−)i’il
すな圧力でワークが挾持されるものである。逆にアーム
11.12によるワークの挾持圧が大きい場合は24の
センサーから大きな信号かイ5ts出され、比較器35
によシ、基準値にもどる貰でアーム11.12が駆動さ
れる。これによシ前記と四仰に予め定めた適(すな圧力
で・ワークが挾持される。
ものでるる。31で示すのは前記アーム11゜12を駆
動するアクチュエータであり1紬子32から不図示のワ
ーク全挾持する如き信号を印加すると、アーム11.1
2は互に接近する方向に駆動される。アーム11.12
がワニクをつかむと、感圧フィルム24から信号がi−
ラインヒーダンスの増幅器33に出力された後、その出
力がシ変換り 器34でデジタル変換された後、比較器35に出力され
る。この比較器35には基準値設定器36からの基準値
が出力されているので、この基準値と比較して基準値と
の差信号を信号形成器37に送シ出し、信号形成器37
の出力でアクチュエータ31を制御フる。従つ−C1ア
ーム11.12によるワークの挾持圧が)、J+定圧(
(建しないときは比較器35からの出力でアーム11,
1211kに駆動される。そして、挾持圧がDi定圧に
達づ−ると比較器35から0出力が出力系れす′−ム1
1.12の駆動が何重され、予め定め7(−)i’il
すな圧力でワークが挾持されるものである。逆にアーム
11.12によるワークの挾持圧が大きい場合は24の
センサーから大きな信号かイ5ts出され、比較器35
によシ、基準値にもどる貰でアーム11.12が駆動さ
れる。これによシ前記と四仰に予め定めた適(すな圧力
で・ワークが挾持される。
第2実施例
1@5図は第1図に示した第l検出部の他の実施例を示
すものであル、41で示すのVよ先端が半球状の検出ヘ
ッドで、この検出ヘッド41に連接して抑圧部42が設
けられている。この押圧部42は断面が図に示り如き楕
円球状を程し−ぐいるものである。43で示すのは円筒
状の保持部制であシ、その開放端部には第1の圧電フィ
ルム44−1が固着してあり、この圧電フィルム44−
1は前記抑圧部42と微少距離隔てている。前6己保持
部材43の内径の延長線上には、前記押圧部42の側部
と接する如く円筒状に第2の圧電フィルム44−2を設
けである。要するに外周が円状の抑圧部の該外周と接す
る如く、円筒状に第2の圧電フィル444−2が設けで
あるものである。従って、検出ヘッド41がバネ45に
抗してX方向に移動すると抑圧部42により圧電フィル
ム44−1を押すので検出信号を得ることが出来、又、
検出ヘッド41がY又は−Y方向に移動することによシ
押圧部が−Y又はY方向に移動して圧電フィルム44−
2を押すので、同様にして検出13号を得ることが出来
るものである。
すものであル、41で示すのVよ先端が半球状の検出ヘ
ッドで、この検出ヘッド41に連接して抑圧部42が設
けられている。この押圧部42は断面が図に示り如き楕
円球状を程し−ぐいるものである。43で示すのは円筒
状の保持部制であシ、その開放端部には第1の圧電フィ
ルム44−1が固着してあり、この圧電フィルム44−
1は前記抑圧部42と微少距離隔てている。前6己保持
部材43の内径の延長線上には、前記押圧部42の側部
と接する如く円筒状に第2の圧電フィルム44−2を設
けである。要するに外周が円状の抑圧部の該外周と接す
る如く、円筒状に第2の圧電フィル444−2が設けで
あるものである。従って、検出ヘッド41がバネ45に
抗してX方向に移動すると抑圧部42により圧電フィル
ム44−1を押すので検出信号を得ることが出来、又、
検出ヘッド41がY又は−Y方向に移動することによシ
押圧部が−Y又はY方向に移動して圧電フィルム44−
2を押すので、同様にして検出13号を得ることが出来
るものである。
第5図に示した如く、抑圧部42のX方向もしくはY方
向への移動を検出出来る様に構成しておくならば、ワー
クをアームでつかんだ時ワークが滑るのを検出出来るの
で、滑ったことを検出してワークを更に強く保持して、
ワークが脱落するのを防止することが出来るものである
。
向への移動を検出出来る様に構成しておくならば、ワー
クをアームでつかんだ時ワークが滑るのを検出出来るの
で、滑ったことを検出してワークを更に強く保持して、
ワークが脱落するのを防止することが出来るものである
。
効果
以上述べた如く、本発明によるロボットは感圧フィルム
をセンサーとして用いたアームを有しているので、アー
ム機構が小型となり、かつ、高感度となって、高1a度
の制御(+が可能となるものである。
をセンサーとして用いたアームを有しているので、アー
ム機構が小型となり、かつ、高感度となって、高1a度
の制御(+が可能となるものである。
第1図は本発明を適用したロボットのアームを示す側面
図、 第2図はセンサーを示す断面図、 第3図は他の実施例によるセンサーを示す斜視図、 第4図はロボットの制御回路を示す回路図、第5図は他
の実施例によるセンサーをボす断面図である。 ここで、11.12はアーム、14.15は第1検出部
、16.17は第2検出部、24.44−1.44−2
は圧電フィルムである。 特許出願人 キャノン株式会社
図、 第2図はセンサーを示す断面図、 第3図は他の実施例によるセンサーを示す斜視図、 第4図はロボットの制御回路を示す回路図、第5図は他
の実施例によるセンサーをボす断面図である。 ここで、11.12はアーム、14.15は第1検出部
、16.17は第2検出部、24.44−1.44−2
は圧電フィルムである。 特許出願人 キャノン株式会社
Claims (1)
- アーム部に圧電フィルムよシ成る触覚センサーを設けた
ことを特徴とするロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16309882A JPS5969287A (ja) | 1982-09-21 | 1982-09-21 | ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16309882A JPS5969287A (ja) | 1982-09-21 | 1982-09-21 | ロボツト |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5969287A true JPS5969287A (ja) | 1984-04-19 |
Family
ID=15767137
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP16309882A Pending JPS5969287A (ja) | 1982-09-21 | 1982-09-21 | ロボツト |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5969287A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61241082A (ja) * | 1985-04-17 | 1986-10-27 | 株式会社日立製作所 | 把持装置 |
JP2013145227A (ja) * | 2011-12-13 | 2013-07-25 | Canon Inc | 力検出センサ、ロボットハンド及びロボット装置 |
CN112847410A (zh) * | 2021-01-04 | 2021-05-28 | 深圳市迈斯艾尔科技发展有限公司 | 一种压电式柔性夹爪 |
-
1982
- 1982-09-21 JP JP16309882A patent/JPS5969287A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61241082A (ja) * | 1985-04-17 | 1986-10-27 | 株式会社日立製作所 | 把持装置 |
JP2013145227A (ja) * | 2011-12-13 | 2013-07-25 | Canon Inc | 力検出センサ、ロボットハンド及びロボット装置 |
CN112847410A (zh) * | 2021-01-04 | 2021-05-28 | 深圳市迈斯艾尔科技发展有限公司 | 一种压电式柔性夹爪 |
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