JP2013130502A

JP2013130502A - 航法支援装置および航法装置

Info

Publication number: JP2013130502A
Application number: JP2011280988A
Authority: JP
Inventors: Takahiro Itagaki; 隆博板垣
Original assignee: Japan Radio Co Ltd
Current assignee: Japan Radio Co Ltd
Priority date: 2011-12-22
Filing date: 2011-12-22
Publication date: 2013-07-04

Abstract

【課題】本発明は、空中線に到来した無線信号の送信端について、その無線信号が伝送情報として示す位置または距離の偏差を得る航法支援装置および航法支援装置に関し、送信端から伝送情報として通知される位置や距離の正否や精度の判別が安価に、かつ簡便に実現されることを目的とする。
【解決手段】送信端の位置または距離を示す無線信号が前記送信端から第１の空中線に到来してなる第１の受信波と、前記無線信号が第１の空中線と異なる所定数ｎ（≧１）の空中線に個別に到来してなる第２ないし第（ｎ＋１）の受信波とに基づく無線航法により、前記送信端の位置または距離を求める航法処理手段と、前記第１の受信波が示す前記送信端の位置または距離の偏差を前記航法処理手段によって求められた位置または距離に対して求める偏差算出手段とを備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、空中線に到来した無線信号の送信端について、その無線信号が伝送情報として示す位置または距離の偏差を得る航法支援装置および航法支援装置に関する。

ＡＩＳ（Automatic Identification System）装置は、技術の進歩と共に低廉化、小型化、低消費電力化および高機能化が図られ、航行の安全や利便性の向上のために多くの船舶に搭載されつつある。

また、このようなＡＩＳ装置は、国際航海する船舶にあっては総トン数が３００トン以上の船、領海内のみを航行する船舶にあっては総トン数が５００トン以上の船、国際航海をする旅客船の全てに対して搭載義務が課されている。また、搭載義務がない船舶向は、無線従事者が居なくても運用が可能な簡易型のＡＩＳ装置も多く搭載されつつある。

図３は、ＡＩＳ装置の構成例を示す図である。
図において、アンテナ３１_ＡＩＳ、３１_ＧＰＳの給電点は、トランスポンダ４０の第一のアンテナ端子および第二のアンテナ端子にそれぞれ接続され、そのトランスポンダ４０のディジタル入出力ポートには、縦続接続された集配器５０および操作表示部６０が接続される。集配器５０には、所望の外部機器やセンサ（何れも図示されない。）が接続される。

トランスポンダ４０は、以下の要素から構成される。
(1) 単極双投であって共通接点が上記第一のアンテナ端子に接続されたスイッチ（ＳＷ）４１
(2) スイッチ４１のメーク（ブレーク）接点に接続された第一の端子を有するハイブリッド（Ｈ）４２

(3) ハイブリッド４２の第二ないし第四の端子にそれぞれ接続されたＴＤＭＡ受信部４３-1、４３-2およびＤＳＣ受信部４４
(4) これらのＴＤＭＡ受信部４３-1、４３-2およびＤＳＣ受信部４４の出力にそれぞれ接続された第一ないし第三の復調入力を有する変復調部４５

(5) 変復調部４５の変調出力に接続された変調入力を有し、かつ出力がスイッチ４１のブレーク（メーク）接点に接続された送信部４６
(6) 上記第二のアンテナ端子に接続された入力を有するＧＰＳ受信部４７

(7) 変復調部４５の入出力ポートとＧＰＳ受信部４７の出力とにそれぞれ接続された入出力ポートに併せて、既述の集配器５０に接続されたディジタル入出力ポートとを有する制御部４８

このような構成のＡＩＳ装置では、スイッチ４１およびＴＤＭＡ受信部４３-1、４３-2は、制御部４８の配下で稼働し、他船からアンテナ３１_ＡＩＳに到来した受信波を変復調部４５に与える。

変調部４５は、その受信波を復調することによって、他船の識別情報、船首、船位、進路、速度等（以下、「通知情報」という。）を得る。制御部４８は、このようにして得られた通知情報を所定の形式および内容の情報に変換し、かつ集配器５０を介して操作表示部６０に引き渡す。操作表示部６０は、集配器５０を介して制御部４８から引き渡された情報を表示することにより、自船舶の航行にかかわる要員に通知する。

一方、集配器５０は、制御部４８の配下で既述の外部機器やセンサと連係することにより、自船の識別情報、船首、船位、進路、速度等（以下、「通知情報」という。）を収集し、その制御部４８に与える。

ＧＰＳ受信部４７は、図示されないＧＰＳ衛星からアンテナ３１_ＧＰＳに到来した無線信号に所定の衛星航法を適用することにより、自船（アンテナ３１_ＧＰＳ）の位置を求め、その位置を上記自船の通知情報に組み込まれるべき情報として制御部４８に引き渡す。

制御部４８は、これらの情報を所定の形式に変換して変復調部４８に与える。変復調部４８は、このような形式の情報で変調された送信波を制御部４８の配下で生成する。送信部４６は、制御部４８の配下でスイッチ４１およびアンテナ３１_ＡＩＳを介して他船および陸上局宛に、上記送信波を送信する。

なお、このような送信波は、制御部４８の配下でＴＤＭＡ受信部４３-1、４３-2が既述の受信波を受信するために行う同期制御の下で所定の時分割多重方式に適合した送信タイムスロット（制御部４８の配下で予約され、あるいは自船に割り付けられる。）の期間に、バースト波として生成される。

すなわち、ＡＩＳ装置は、自船の通知情報を周辺の船舶や陸上局に自動的に通知し、かつ他の船舶から同様に通知される通知情報を取得して所定の処理を施すことにより、船舶の衝突予防、積荷情報等の把握、運航管理業務、海上保安業務、港湾等における運行管制の支援に供される。

なお、本発明に関連する先行技術としては、以下に列記する特許文献１および特許文献２があった。

(1) 「２つ備えられる従局のそれぞれが、主局から送られてくる電波を規定の位相量分ずらして電波を送信する構成を採って、該主局及び該従局の送信する電波に従って移動物体の航行位置を決定する構成を採る双曲線航法システムにおいて、主局と従局との間に、無線又は有線により構成される回線手段を備えるとともに、従局が、自局又は他従局の動作情報を収集する収集手段を備える構成を採り、主局は、上記回線手段を介して、従局の備える上記収集手段の収集結果を監視点検していくよう処理する」ことによって、「双曲線航法システムのシステム運用状況を監視・点検するための双曲線航法システムのシステム監視処理方式に関し、システム全体の運用状況を正確に監視・点検できる」点に特徴があるシステム監視処理方式…特許文献１

(2) 「観測衛星を用いて船舶の航行位置を監視する船舶航行監視システムにおいて、前記船舶に搭載され、航法衛星信号から自船航行位置を計測する位置計測手段と、前記船舶に搭載され、少なくとも異常事態通知が指定可能な自船航行状態データと前記位置計測手段からの自船航行位置データとを含む船舶メッセージデータを発信するデータ発信手段と、前記観測衛星に搭載され、受信した前記データ発信手段からのメッセージデータを解析することにより異常事態を検出したときに当該船舶の位置データを含む警報情報を生成する警報情報生成手段と、前記観測衛星に搭載され、予め設定された観測範囲及び観測角度で海上を撮像することにより画像データを生成する画像生成手段と、前記観測衛星に搭載され、前記観測衛星から地上局へデータを伝送するダウンリンク伝送手段と、前記地上局に搭載され、前記観測衛星からダウンリンクされてきたデータを受信するデータ受信手段と、前記地上局に搭載され、前記データ受信手段が受信した前記画像データを表示画面上に再生する画像処理手段とを有し、前記画像処理手段は、前記データ受信手段が受信した前記警報情報に基づき特定した船舶の航行位置を、表示画面上に重畳表示する」ことによって、「異常事態が発生したときでもその船舶の航行位置を追跡する」点に特徴がある船舶航行監視システム…特許文献２

(3) 「船舶に搭載されて航行支援を行う船舶用航行支援装置において、目標船または第３者から送信される目標船位置情報を受信する目標船情報受信手段と、自船位置を特定する自船位置情報特定手段と、前記受信した目標船位置情報と前記特定した自船位置情報から目標船の自船に対する相対位置を演算する目標相対位置演算手段と、レーダのレーダ信号から、目標船を継続して追尾し、その履歴から目標船の運動情報を提供する目標船捕捉追尾手段と、前記目標相対位置演算手段で演算された目標船の相対位置と目標船捕捉追尾手段で追尾中の目標船の相対位置とを比較することにより、目標船捕捉追尾手段で追尾中の目標船と同一の、前記目標船情報受信手段でその目標船位置情報を入手した目標船を特定する同一目標判定手段とを備え、前記同一目標判定手段は、さらに、同一判定を行う期間を制限する同一目標判定期間制限手段を備える」ことにより、「レーダ信号から目標船捕捉追尾を行うものと、目標船等から送られてくる目標船情報を受信するものとの、それぞれの特性を生かして補完を行い、目標船についての情報の統合を効率的に行う」点に特徴がある船舶用航行支援装置…特許文献３

特開平５−８１６００号公報特開２００３−１５１０９９号公報特開２００５−１８２５３９号公報

ところで、上述した従来のＡＩＳ装置では、他船に搭載されて正常には作動していないＡＩＳ装置（ＧＰＳ受信機を含む。）、あるいは意図的に通知情報を偽る目的で改造が施されたＡＩＳ装置から到来した受信波の何れも、特に判別されることなく復調されて通知情報として識別されていた。

したがって、このようにして識別された通知情報は、本来的な目的である衝突予防、積荷情報等の把握、運航管理業務、海上保安業務、港湾等における運行管制に無用の混乱を与え、場合によっては大きな事故の要因となる可能性もあった。

なお、他船のＡＩＳ装置から受信された受信波が示す通知情報の正否や精度については、従来、例えば、レーダ装置によって得られた他船の存在、位置、進路、速度を基準として確認し、かつ検証することは可能である。

しかし、このようなレーダ装置は、必ずしも安価ではなく、特に、小型船には、重量、寸法、消費電力等の制約の下で搭載できない場合が多かった。

本発明は、送信端から伝送情報として通知される位置や距離の正否や精度の判別が安価に、かつ簡便に実現される航法支援装置および航法装置を提供することを目的とする。

請求項１に記載の発明では、航法処理手段は、送信端の位置または距離を示す無線信号が前記送信端から第１の空中線に到来してなる第１の受信波と、前記無線信号が第１の空中線と異なる所定数ｎ（≧１）の空中線に個別に到来してなる第２ないし第（ｎ＋１）の受信波とに基づく無線航法により、前記送信端の位置または距離を求める。偏差算出手段は、前記第１の受信波が示す前記送信端の位置または距離の偏差を前記航法処理手段によって求められた位置または距離に対して求める。

すなわち、送信端から第１の受信波として到来した無線信号が示す位置または距離は、その送信端から第１ないし第（ｎ＋１）の複数の受信波として到来した無線信号に基づく無線航法により求められた位置または距離に基づいて、確からしさや精度が偏差として評価される。

請求項２に記載の発明では、送信端から第１の空中線に第１の受信波として到来した無線信号から前記無線信号が示す前記送信端の位置または距離を得る航法装置において、航法処理手段は、前記第１の受信波と、前記無線信号が前記第１の空中線と異なる所定数ｎ（≧１）の空中線に個別に到来してなる第２ないし第（ｎ＋１）の受信波とに基づく無線航法により、前記送信端の位置または距離を求める。偏差算出手段は、前記航法装置によって得られた前記送信端の位置または距離の偏差を前記航法処理手段によって求められた位置または距離に対して求める。

請求項３に記載の発明では、請求項１に記載の航法支援装置において、蓄積手段は、前記第１の受信波が示す前記送信端の位置または距離の内、前記偏差が既定の値域に属する位置または距離を時系列の順に蓄積する。

すなわち、送信端の位置や距離は、無線航法の下で確からしくかつ所定の精度が確保されていることが検証されつつ実績として記録される。

請求項４に記載の発明では、請求項１または請求項３に記載の航法支援装置において、前記航法処理手段は、前記無線信号に適用された多元接続方式に基づいて前記送信端から前記無線信号が送信された時点を前記無線航法に適用することにより、前記送信端の位置または距離の不確定性を排除する。

すなわち、送信端の位置や距離の偏差は、その送信端から到来した無線信号に適用された多元接続方式に基づいて不確定性を伴うことなく得られた位置や距離を基準として求められる。

請求項５に記載の発明では、請求項２に記載の航法装置において、前記航法処理手段は、前記無線信号に適用された多元接続方式に基づいて前記送信端から前記無線信号が送信された時点を前記無線航法に適用することにより、前記送信端の位置または距離の不確定性を排除する。

本発明によれば、無線信号を送信した送信端が故障し、あるいは意図的に改造されたこと起因して、その無線信号が示す位置や距離が不正常であったり著しく大きな誤差を伴うことは、レーダのような高価であって電波を送信する装置が用いられなくても、識別可能となる。
また、本発明によって記録された位置や距離は、送信端が実際に移動した経路の軌跡として参照可能となり、事故等の解析やさまざまなニーズに即した立証に供され得る。
さらに、本発明では、無線信号（第１ないし第(ｎ＋１)の受信波）を受信するために備えられるべき空中線や受信機の数が無用に増加することなく、その無線信号の送信端の位置や距離の正常性の検証が容易に達成される。
したがって、本発明が適用された航法系は、コストの増加と構成の複雑化との何れをも大幅に伴うことなく、信頼性に併せて、測位や測距の精度が高められ、多様な移動体ならびに、このような移動体の衝突予防、運航管理および管制、さらに、保安の支援に柔軟に適応可能となる。

本発明の一実施形態を示す図である。本実施形態における制御部の動作フローチャートである。ＡＩＳ装置の構成例を示す図である。

以下、図面に基づいて本発明の実施形態について詳細に説明する。
図１は、本発明の一実施形態を示す図である。
図において、図３に示す従来例と機能および構成が同じものについては、同じ符号を付与し、ここでは、その説明を省略する。

本実施形態の構成は、図３に示す従来例との対比においては、
図３に示すトランスポンダ４０に代えてトランスポンダ１０が備えられ、そのトランスポンダ１０には、アンテナ３１_ＡＩＳ、３１_ＧＰＳに併せて、アンテナ３１_ＮＡＶが接続された点にある。

また、トランスポンダ１０の構成は、上記トランスポンダ４０との対比において、以下の点で異なる。
(1) 制御部４８に代えて制御部１１が備えられる。
(2) 変復調部４５に代えて変復調部４５Ａが備えられる。
(3) ＴＤＭＡ受信部１２が備えられる。

(4) 変復調部４５Ａは、既述の第一ないし第三の復調入力に併せて、第四の復調入力を有し、その第四の復調入力には、上記ＴＤＭＡ受信部１２の復調出力が接続される。
(5) 既述の第一および第二のアンテナ端子に併せて、第三のアンテナ端子を有し、その第三のアンテナ端子は、上記アンテナ３１_ＮＡＶとＴＤＭＡ受信部１２との接続に供される。

図２は、本実施形態における制御部の動作フローチャートである。
以下、図１および図２を参照して本実施形態の動作を説明する。
本実施形態では、自船の通知情報の送信と、他船から到来した受信波の復調ならびにその受信波が伝送情報として示す通知情報の取得とについては、図３に示す制御部４８と同様に機能し、かつ制御部１１がその他の各部（変復調部４５Ａを含む。）と連係することによって実現する。

本発明の特徴は、本実施形態では、このような受信波がＴＤＭＡ受信部４３-1、４３-2の何れか一方（以下、添え文字「１」、「２」の何れにも該当し得ることを意味する添え文字「Ｃ」が付加されない符号「４３」で示す。）によって受信され、かつ変復調部４５Ａによって復調されるために、制御部１１がＴＤＭＡ受信部１２と連係して行う下記の処理にある。

本実施形態では、制御部１１は、その制御部１１の配下でＴＤＭＡ受信部４３-Cが他船から到来する受信波（以下、「受信波ＡＩＳ」という。）を受信し、その受信波ＡＩＳが変復調部４５Ａによって復調されるために行われるべき処理に並行して、以下の処理を行う。

制御部１１は、ＴＤＭＡ受信部４３-Cに併せてＴＤＭＡ受信部１２も、共通の他船から到来する受信波を受信可能な状態に設定する（図２ステップＳ１）。

変復調部４５Ａは、このような共通の他船からアンテナ３１_ＡＩＳに到来した受信波（以下、「受信波ＡＩＳ」という。）と、アンテナ３１_ＮＡＶに到来した受信波（以下、「受信波ＮＡＶ」という。）との時間軸上における期間Ｐ_ＡＩＳ、Ｐ_ＮＡＶを担保し、制御部１１にこれらの期間Ｐ_ＡＩＳ、Ｐ_ＮＡＶを与える。

制御部１１は、これらの期間Ｐ_ＡＩＳ、Ｐ_ＮＡＶに双曲線航法を適用することにより、上記他船の位置Ｌを求める（図２ステップＳ２）。

なお、このような期間Ｐ_ＡＩＳ、Ｐ_ＮＡＶの数が「２」であることに起因して生じる他船の位置の不確定性については、制御部１１は、例えば、既述の時分割多重方式の下で該当する他船が送信を行ったタイムスロットの時間軸上における位置に基づいて排除する。

さらに、制御部１１は、以下の処理を行う。
(1) 上述したように求められた他船の位置Ｌ_ＮＡＶを基準として、従来例と同様にして受信波ＡＩＳに基づいて得られた他船の位置Ｌ_ＡＩＳの偏差ｄｅｖを求める（図２ステップＳ３）。

(2) その偏差ｄｅｖが既定の値域ｒ内にあるか否かを判別する（図２ステップＳ４）。
(3) 偏差ｄｅｖが値域ｒ内に無い場合には、集配器５０および操作表示部６０を介して要員にその旨を示す警報を伝達する（図２ステップＳ５）。

すなわち、本実施形態では、他船から到来した受信波が伝送情報として示す位置や距離の正否や精度は、レーダ装置が併用されることなく、安価にかつ簡便に判別される。
したがって、本発明が適用されたＡＩＳ装置は、レーダ装置のように無線局の免許と無線従事者との何れもが無くても、精度よく安定な航行の支援や援助に供される。

また、本実施形態では、一般に、他船から到来する受信波ＡＩＳや受信波ＮＡＶの周波数がレーダ装置によって送信される送信波の周波数に比べて大幅に低いため、レーダの覆域や探知限界を超えた遠方に位置する他船についても、位置や距離の正否や精度の判別が確度高く安定に実現される。
したがって、本発明によれば、多様な船舶に対するＡＩＳ装置の搭載や普及の可能性が高められる。

なお、本実施形態では、上記偏差ｄｅｖは、他船の位置Ｌ_ＮＡＶのみが基準として求められ、かつ既定の値域ｒにあるか否かの判別が行われている。

しかし、このような判別は、上記位置Ｌ_ＮＡＶに併せて、例えば、他船から到来する受信波ＡＩＳや受信波ＮＡＶのドップラシフトと該当する他船の針路の方向余弦とで算出される速度と、そのドップラシフトと該当する船舶から通知情報として与えられた速度とから換算可能な針路との双方または何れか一方が加味されてなる基準に対する通知情報の相関の度合いとして識別されてもよい。

また、本実施形態では、制御部１１の配下で、ＴＤＭＡ受信部４３-1、４３-2およびＤＳＣ受信部４４の何れかが既述のＴＤＭＡ受信部１２として併用され、このようにして併用された受信部にアンテナ３１_ＮＡＶを接続可能なスイッチが別途備えられることによって、ハードウェアの構成の簡略化と消費電力の節減とが図られてもよい。

さらに、本実施形態では、トランスポンダ１０は、図３に示す従来のトランスポンダ４０に、ＴＤＭＡ受信部１２が備えられ、かつ変復調部４５および制御部４８に代えて変復調部４５Ａおよび制御部１１が備えられることによって構成されている。

しかし、本発明は、このような構成に限定されず、例えば、図３に示すトランスポンダ４０がアンテナ３１_ＡＩＳと共に複数台冗長に備えられ、これらのトランスポンダ４０に備えられた制御部４０が所定の系構成の下で連係することにより、図１に示す制御部１１として稼働することによって構成されてもよい。

また、本実施形態では、既述の不確定性は、例えば、以下の何れの形態で排除されてもよい。
(1) 異なる位置に設置された複数のアンテナがアンテナ３１_ＡＩＳに代わって備えられ、ＴＤＭＡ受信部１２に代わって、上記複数のアンテナに個別に接続されたＴＤＭＡ受信部が備えられると共に、これらのＴＤＭＡ受信部の全てが双曲線航法に適用される。

(2) 他船から通知情報として引き渡される情報の項目および形式（スペアフィールドを含む。）の内、ＡＩＳ装置に対して意図的に行われる改造では変更されず、あるいは変更される可能性が十分に低い情報であって、上記不確定性の排除の拠り所となる情報が適用される。
(3) 他船の航行スケジュール等、信頼性が高い情報のように、不確定性の排除の拠り所となる情報が適用される。

さらに、本実施形態では、他船の通知情報の正否や精度の判別の基準として、アンテナ３１_ＡＩＳ、３１_ＮＡＶに個別に到来した受信波に双曲線航法が適用されて得られた位置が適用されている。
しかし、このような位置は、双曲線航法に限定されず、他船から到来する受信波、またはその受信波が伝送情報として示す情報に適した多様な無線航法に基づいて求められてもよい。

また、このような無線航法が適用される受信波は、如何なる変調方式や多元接続方式に適合したものであってもよい。

さらに、本実施形態では、本発明は、他船から到来した受信波で示される通知情報の正否や精度の判別のために適用されている。
しかし、本発明は、このような用途に限定されず、例えば、ＡＩＳ装置等の航法装置や航法支援装置の試験、構成、監視の何れのためにも、同様に適用可能である。

また、本発明は、ＡＩＳ装置に限定されず、例えば、送信端の位置、速度その他のように既知の無線航法に基づく航行や移動の支援や管理の拠り所となる情報を伝送情報として示す無線信号を送信する航法装置や航法支援装置であれば、同様に適用可能である。

さらに、本実施形態では、トランスポンダ１０の各部の連係や機能は、例えば、他船からアンテナ３１_ＡＩＳに到来した受信波と、ＧＰＳ衛星からアンテナ３１_ＧＰＳに到来した無線信号との双方もしくは何れか一方に所定の処理を施すＤＳＰと、該当するＡＩＳ装置において各部の連係の仲立ちを行うプロセッサとの全てまたは一部による如何なる形態の分散処理として実現されてもよい。

また、本実施形態では、本発明は、他船から到来した受信波が伝送情報として示す通知情報の正否や精度の判別のために適用されている。
しかし、本発明は、このような用途に限定されず、例えば、本発明が適用された移動体の事故や移動上の問題の解決もしくは解析、または航行にかかわる立証に供される内容（既述の双曲線航法に基づく他船の位置や速度の算出の可否が含まれてもよい。）および形式で記憶される記憶装置が付加されて構成されてもよい。

さらに、本発明は、上述した実施形態に限定されず、本発明の範囲において多様な実施形態の構成が可能であり、構成要素の全てまたは一部に如何なる改良が施されてもよい。

１０，４０トランスポンダ
１１，４８制御部
１２，４３ＴＤＭＡ受信部
３１_ＡＩＳ，３１_ＧＰＳ，３１_ＮＡＶアンテナ
４１スイッチ（ＳＷ）
４２ハイブリッド（Ｈ）
４４ＤＳＣ受信部
４５，４５Ａ変復調部
４６送信部
４７ＧＰＳ受信部
５０集配器
６０操作表示部

Claims

送信端の位置または距離を示す無線信号が前記送信端から第１の空中線に到来してなる第１の受信波と、前記無線信号が第１の空中線と異なる所定数ｎ（≧１）の空中線に個別に到来してなる第２ないし第（ｎ＋１）の受信波とに基づく無線航法により、前記送信端の位置または距離を求める航法処理手段と、
前記第１の受信波が示す前記送信端の位置または距離の偏差を前記航法処理手段によって求められた位置または距離に対して求める偏差算出手段と
を備えたことを特徴とする航法支援装置。
送信端から第１の空中線に第１の受信波として到来した無線信号から前記無線信号が示す前記送信端の位置または距離を得る航法装置であって、
前記第１の受信波と、前記無線信号が前記第１の空中線と異なる所定数ｎ（≧１）の空中線に個別に到来してなる第２ないし第（ｎ＋１）の受信波とに基づく無線航法により、前記送信端の位置または距離を求める航法処理手段と、
前記航法装置によって得られた前記送信端の位置または距離の偏差を前記航法処理手段によって求められた位置または距離に対して求める偏差算出手段と
を備えたことを特徴とする航法装置。
請求項１に記載の航法支援装置において、
前記第１の受信波が示す前記送信端の位置または距離の内、前記偏差が既定の値域に属する位置または距離を時系列の順に蓄積する蓄積手段を備えた
ことを特徴とする航法支援装置。
請求項１または請求項３に記載の航法支援装置において、
前記航法処理手段は、
前記無線信号に適用された多元接続方式に基づいて前記送信端から前記無線信号が送信された時点を前記無線航法に適用することにより、前記送信端の位置または距離の不確定性を排除する
ことを特徴とする航法支援装置。
請求項２に記載の航法装置において、
前記航法処理手段は、
前記無線信号に適用された多元接続方式に基づいて前記送信端から前記無線信号が送信された時点を前記無線航法に適用することにより、前記送信端の位置または距離の不確定性を排除する
ことを特徴とする航法装置。