JP2013117139A - トンネル切羽の整形システムおよび整形方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】走行体と、旋回体と、この旋回体に伏仰自在に設けられたブームと、このブームの先端に設けられたアームと、このアームの先端に設けられた油圧ブレーカーと、を備えた油圧ショベル1を用トンネル切羽の整形システムにおいて、前記油圧ショベルは、前記旋回体の位置および傾斜角度を検知する位置傾斜角度検知手段と、前記ブーム、アーム、油圧ブレーカーの各伏仰角度を検知する伏仰角度検知手段と、前記位置傾斜角度検知手段および伏仰角度検知手段による検知結果に基づき、油圧ブレーカーの先端部の現在位置を算出する油圧ブレーカー先端位置算出手段と、を備え、前記油圧ブレーカー先端位置算出手段による算出結果に基づいて油圧ブレーカーの先端部で当たりを検出しながら前記当たり部を除去する。
【選択図】図5
Description
また、掘削作業を終了して支保工を建て込んでいる段階で、当たりが残っていたことが判明し、掘削をやり直さなければならないことがあるという問題がある。
また、下記の非特許文献3では、自由断面掘削機自動化掘削システムが開示されている。これは大型自由断面掘削機に搭載するシステムで、トンネル後方上部に設置したトータルステーションで掘削機の公共座標位置を認識した後、ローカル座標に変換し、掘削機側へ送信、掘削機側ではその情報を、自機に搭載されたセンサーからの機体姿勢情報とあわせ、カッターヘッドの掘削位置を制御し、所定の掘削外周線形を確保するものである。
また、自由断面掘削機自動化掘削システムを用いる方法は、製品のコストが高いという問題がある。
〔請求項1記載の発明〕
走行体と、この走行体上に搭載された縦軸周りに旋回する旋回体と、この旋回体に伏仰自在に設けられたブームと、このブームの先端に伏仰自在に設けられたアームと、このアームの先端に伏仰自在に設けられた油圧ブレーカーと、を備えた油圧ショベルを用いてトンネル切羽の整形を行なうトンネル切羽の整形システムにおいて、
前記油圧ショベルは、前記旋回体の位置および傾斜角度を検知するワイヤ式変位計と、前記ブーム、アーム、油圧ブレーカーの各伏仰角度を検知する伏仰角度検知手段と、前記ワイヤ式変位計および伏仰角度検知手段による検知結果に基づき、油圧ブレーカーの先端部の現在位置を算出する油圧ブレーカー先端位置算出手段と、を備え、
油圧ブレーカーによる整形過程において、前記油圧ブレーカー先端位置算出手段による算出結果に基づいて油圧ブレーカーの先端部で当たりを検出しながら前記当たり部を除去することを特徴とするトンネル切羽の整形システム。
このシステムによれば、出来形確認の際に作業員が切羽近傍に立たなくてよいため、作業員が肌落ちに遭遇する可能性を減らすことができる。
また、機械によって出来形確認を行うことができるため、熟練した作業員でなくても、高い精度で掘削状況を把握することができる。
さらに、当たり取りと出来形確認を一連の作業で行うことができるため、作業時間を短縮することができる。
また、高い精度で出来形確認をすることができるため、掘削作業を終了して支保工を建て込んでいる段階で、当たりが残っていたことが判明し、掘削をやり直さなければならなくなる状況が発生するのを防ぐことができる。
また、光学式測定器を用いるよりも、安価にシステムを構築することができる。
走行体と、この走行体上に搭載された縦軸周りに旋回する旋回体と、この旋回体に伏仰自在に設けられたブームと、このブームの先端に伏仰自在に設けられたアームと、このアームの先端に伏仰自在に設けられた油圧ブレーカーと、を備えた油圧ショベルを用いてトンネル切羽の整形を行なうトンネル切羽の整形システムにおいて、
前記油圧ショベルは、前記旋回体の位置を検知するワイヤ式変位計と、前記旋回体の傾斜角度を検知する傾斜角度検知手段と、前記ブーム、アーム、油圧ブレーカーの各伏仰角度を検知する伏仰角度検知手段と、前記ワイヤ式変位計、傾斜角度検知手段および伏仰角度検知手段による検知結果に基づき、油圧ブレーカーの先端部の現在位置を算出する油圧ブレーカー先端位置算出手段と、を備え、
油圧ブレーカーによる整形過程において、前記油圧ブレーカー先端位置算出手段による算出結果に基づいて油圧ブレーカーの先端部で当たりを検出しながら前記当たり部を除去することを特徴とするトンネル切羽の整形システム。
請求項1と同様の効果がある。
また、請求項1の場合と比べて、ワイヤ式変位計の数を減らすことができる。
走行体と、この走行体上に搭載された縦軸周りに旋回する旋回体と、この旋回体に伏仰自在に設けられたブームと、このブームの先端に伏仰自在に設けられたアームと、このアームの先端に伏仰自在に設けられた油圧ブレーカーと、を備えた油圧ショベルを用いてトンネル切羽の整形を行なうトンネル切羽の整形システムにおいて、
前記油圧ショベルは、前記旋回体の位置を検知するワイヤ式変位計と、前記旋回体の傾斜角度を検知する傾斜角度検知手段と、前記ブーム、アーム、油圧ブレーカーの各伏仰角度を検知する伏仰角度検知手段と、前記ワイヤ式変位計から伸び出るワイヤの角度を計測する角度計と、前記ワイヤ式変位計、傾斜角度検知手段、伏仰角度検知手段および角度計による検知結果に基づき、油圧ブレーカーの先端部の現在位置を算出する油圧ブレーカー先端位置算出手段と、を備え、
油圧ブレーカーによる整形過程において、前記油圧ブレーカー先端位置算出手段による算出結果に基づいて油圧ブレーカーの先端部で当たりを検出しながら前記当たり部を除去することを特徴とするトンネル切羽の整形システム。
請求項1と同様の効果がある。
また、請求項1および2の場合と比べて、ワイヤ式変位計の数を減らすことができる。
走行体と、この走行体上に搭載された縦軸周りに旋回する旋回体と、この旋回体に伏仰自在に設けられたブームと、このブームの先端に伏仰自在に設けられたアームと、このアームの先端に伏仰自在に設けられた油圧ブレーカーと、を備えた油圧ショベルを用いてトンネル切羽の整形を行なうトンネル切羽の整形システムにおいて、
前記油圧ショベルの油圧ブレーカーには、前記油圧ブレーカーの位置を検知するワイヤ式変位計のワイヤが結合され、
前記ワイヤ式変位計の近傍には、ワイヤ式変位計から伸び出るワイヤの角度を計測する角度計が設けられ、
前記油圧ショベルは、前記油圧ブレーカーの傾斜角度を検知する傾斜角度検知手段と、前記ワイヤ式変位計、角度計および傾斜角度検知手段による検知結果に基づき、油圧ブレーカーの先端部の現在位置を算出する油圧ブレーカー先端位置算出手段と、を備え、
油圧ブレーカーによる整形過程において、前記油圧ブレーカー先端位置算出手段による算出結果に基づいて油圧ブレーカーの先端で当たりを検出しながら前記当たり部を除去することを特徴とするトンネル切羽の整形システム。
請求項1と同様の効果がある。
また、請求項1および2の場合と比べて、ワイヤ式変位計の数を減らすことができる
さらに、ブーム等の伏仰角度を検知する伏仰角度検知手段が不要となる。
走行体と、この走行体上に搭載された縦軸周りに旋回する旋回体と、この旋回体に伏仰自在に設けられたブームと、このブームの先端に伏仰自在に設けられたアームと、このアームの先端に伏仰自在に設けられた油圧ブレーカーと、を備えた油圧ショベルを用いてトンネル切羽の整形を行なうトンネル切羽の整形システムにおいて、
前記油圧ショベルは、ワイヤ式変位計、伏仰角度検知手段および油圧ブレーカー先端位置算出手段を備え、
前記ワイヤ式変位計によって、前記旋回体の位置および傾斜角度を検知し、
前記伏仰角度検知手段によって、ワイヤ式変位計と、前記ブーム、アーム、油圧ブレーカーの各伏仰角度を検知するステップと、
前記ワイヤ式変位計および伏仰角度検知手段による検知結果に基づいて、前記油圧ブレーカー先端位置算出手段によって油圧ブレーカーの先端部の現在位置を算出するステップと、
前記油圧ブレーカー先端位置算出手段による算出結果に基づいて油圧ブレーカーの先端部で当たりを検出しながら前記当たり部を除去するステップからなることを特徴とするトンネル切羽の整形方法。
請求項1と同様の効果がある。
走行体と、この走行体上に搭載された縦軸周りに旋回する旋回体と、この旋回体に伏仰自在に設けられたブームと、このブームの先端に伏仰自在に設けられたアームと、このアームの先端に伏仰自在に設けられた油圧ブレーカーと、を備えた油圧ショベルを用いてトンネル切羽の整形を行なうトンネル切羽の整形システムにおいて、
前記油圧ショベルは、ワイヤ式変位計、傾斜角度検知手段、伏仰角度検知手段および油圧ブレーカー先端位置算出手段を備え、
前記ワイヤ式変位計によって、前記旋回体の位置を検知し、
前記傾斜角度検知手段によって、前記旋回体の傾斜角度を検知し、
前記伏仰角度検知手段によって、ワイヤ式変位計と、前記ブーム、アーム、油圧ブレーカーの各伏仰角度を検知するステップと、
前記ワイヤ式変位計、傾斜角度検知手段および伏仰角度検知手段による検知結果に基づいて、前記油圧ブレーカー先端位置算出手段によって油圧ブレーカーの先端部の現在位置を算出するステップと、
前記油圧ブレーカー先端位置算出手段による算出結果に基づいて油圧ブレーカーの先端部で当たりを検出しながら前記当たり部を除去するステップからなることを特徴とするトンネル切羽の整形方法。
請求項2と同様の効果がある。
走行体と、この走行体上に搭載された縦軸周りに旋回する旋回体と、この旋回体に伏仰自在に設けられたブームと、このブームの先端に伏仰自在に設けられたアームと、このアームの先端に伏仰自在に設けられた油圧ブレーカーと、を備えた油圧ショベルを用いてトンネル切羽の整形を行なうトンネル切羽の整形システムにおいて、
前記油圧ショベルは、ワイヤ式変位計、傾斜角度検知手段、伏仰角度検知手段、角度計および油圧ブレーカー先端位置算出手段を備え、
前記ワイヤ式変位計によって、前記旋回体の位置を検知し、
前記傾斜角度検知手段によって、前記旋回体の傾斜角度を検知し、
前記伏仰角度検知手段によって、ワイヤ式変位計と、前記ブーム、アーム、油圧ブレーカーの各伏仰角度を検知し、
前記角度計によって、前記ワイヤ式変位計から伸び出るワイヤの角度を計測するステップと、
前記ワイヤ式変位計、傾斜角度検知手段、伏仰角度検知手段および角度計による検知結果に基づいて、前記油圧ブレーカー先端位置算出手段によって油圧ブレーカーの先端部の現在位置を算出するステップと、
前記油圧ブレーカー先端位置算出手段による算出結果に基づいて油圧ブレーカーの先端部で当たりを検出しながら前記当たり部を除去するステップからなることを特徴とするトンネル切羽の整形方法。
請求項3と同様の効果がある。
走行体と、この走行体上に搭載された縦軸周りに旋回する旋回体と、この旋回体に伏仰自在に設けられたブームと、このブームの先端に伏仰自在に設けられたアームと、このアームの先端に伏仰自在に設けられた油圧ブレーカーと、を備えた油圧ショベルを用いてトンネル切羽の整形を行なうトンネル切羽の整形システムにおいて、
前記油圧ショベルの油圧ブレーカーには、ワイヤ式変位計のワイヤが結合され、
前記ワイヤ式変位計の近傍には、角度計が設けられ、
前記油圧ショベルは、傾斜角度検知手段および油圧ブレーカー先端位置算出手段を備え、
前記ワイヤ式変位計によって、前記油圧ブレーカーの位置を検知し、
前記角度計によって、前記ワイヤ式変位計から伸び出るワイヤの角度を計測し、
前記傾斜角度検知手段によって、前記油圧ブレーカーの傾斜角度を検知し、
前記伏仰角度検知手段によって、ワイヤ式変位計と、前記ブーム、アーム、油圧ブレーカーの各伏仰角度を検知するステップと、
前記ワイヤ式変位計、角度計および傾斜角度検知手段による検知結果に基づいて、前記油圧ブレーカー先端位置算出手段によって油圧ブレーカーの先端部の現在位置を算出するステップと、
前記油圧ブレーカー先端位置算出手段による算出結果に基づいて油圧ブレーカーの先端部で当たりを検出しながら前記当たり部を除去するステップからなることを特徴とするトンネル切羽の整形方法。
請求項4と同様の効果がある。
図1は、本発明に使用する油圧ショベル1の斜視図である。
この油圧ショベル1は、走行体14およびその上部にある旋回体15からなる。旋回体15の前方にはブーム8、アーム9、油圧ブレーカー10が設けられており、それぞれがブームシリンダ11、アームシリンダ12、油圧ブレーカーシリンダ13の伸縮によって駆動される。
なお、このワイヤ式変位計18を第二ワイヤ式変位計ともいう。
図2〜図4は、ワイヤ式変位計2の取り付け方法を説明した図である。図2はワイヤ式変位計2の斜視図であり、図3はワイヤ式変位計2を回転体5に取り付けた平面図であり、図4はワイヤ式変位計2を回転体5に取り付けた側面図である。
図6は、支保工7にマグネット4を介してフック6を取り付けた側面図であり、図7は、支保工7にマグネット4を介してフック6を取り付けた正面図である。
壁面に設けるフック6は、より詳細には、壁面近傍に設けた支保工7にマグネット4を介して取り付けられる。支保工7は予め計画された位置に組み立てられるため、そこに取り付けるフック6も予め計画された位置に取り付けることができる。
フック6を設置するに際しては、支保工7にマグネット4を取り付ける位置を事前にマーキングしておく必要がある。
以下に、第一実施例にかかる位置計測システムを用いた油圧ショベル1の油圧ブレーカー10の先端部Sの三次元位置計測方法を説明する。
なお、前記のとおり、第一実施例においては計六本のワイヤRをフック6に掛けており、このワイヤRそれぞれの長さを計測する。
そして、交点A、交点Bの三次元位置から、油圧ショベル1がある位置を決定する(1)。
図8は、第二実施例にかかる位置計測システムの平面図である。
なお、第一実施例と共通する部分については、説明を省略する。
以下に、第二実施例にかかる位置計測システムを用いた油圧ショベル1の油圧ブレーカー10の先端部Sの三次元位置計測方法を説明する。
なお、前記のとおり、第二実施例においては計八本のワイヤRを壁面のフック6に掛けているため、このワイヤRそれぞれの長さを計測する。
この求め方は第一実施例と同じであるため、説明を省略する。
前記の演算により、ワイヤ式変位計2の位置(C、D)が判明している。また、フック6の位置(P3)は予め判明している。
さらに、ワイヤ式変位計2により、ワイヤ式変位計2の位置(A)とフック6の位置(P3)の間の長さ(R10)を計測する。
なお、三点の三次元位置データおよび三つの長さデータから、交点Aの三次元位置を算出する計算方法は、第一実施例と同様である。
図9は、第三実施例にかかる位置計測システムの平面図である。また、図10は、第三実施例にかかる位置計測システムの背面図である。
以下に、第三実施例にかかる位置計測システムを用いた油圧ショベル1の油圧ブレーカー先端部Sの三次元位置計測方法を説明する。
なお、前記のとおり、第三実施例においては計二本のワイヤRを壁面のフック6に掛けているため、このワイヤRそれぞれの長さを計測する。
また、ワイヤ式変位計2の近傍に設けた角度計16により、それぞれの角度H、N、K、G、Mを計測する。
図11は、第四実施例にかかる位置計測システムの平面図である。また、図12は、第三実施例にかかる位置計測システムの正面図である。
同様に、右壁面に取り付けられたワイヤ式変位計2の近傍にも二つの角度計16を取付ける。このうちの一方の角度計16は、ワイヤR22の水平方向の角度を計測し、他方の角度計16はワイヤR22の垂直方向の角度を計測する。
以下に、第四実施例にかかる位置計測システムを用いた油圧ショベル1の油圧ブレーカー先端部Sの三次元位置計測方法を説明する。
なお、前記のとおり、第四実施例においては計二本のワイヤRを油圧ブレーカー10のフックに掛けて固定しているため、このワイヤRのそれぞれの長さを計測する。
最後に、油圧ブレーカー先端部Sの座標の表示について説明する。
Claims (8)
- 走行体と、この走行体上に搭載された縦軸周りに旋回する旋回体と、この旋回体に伏仰自在に設けられたブームと、このブームの先端に伏仰自在に設けられたアームと、このアームの先端に伏仰自在に設けられた油圧ブレーカーと、を備えた油圧ショベルを用いてトンネル切羽の整形を行なうトンネル切羽の整形システムにおいて、
前記油圧ショベルは、前記旋回体の位置および傾斜角度を検知するワイヤ式変位計と、前記ブーム、アーム、油圧ブレーカーの各伏仰角度を検知する伏仰角度検知手段と、前記ワイヤ式変位計および伏仰角度検知手段による検知結果に基づき、油圧ブレーカーの先端部の現在位置を算出する油圧ブレーカー先端位置算出手段と、を備え、
油圧ブレーカーによる整形過程において、前記油圧ブレーカー先端位置算出手段による算出結果に基づいて油圧ブレーカーの先端部で当たりを検出しながら前記当たり部を除去することを特徴とするトンネル切羽の整形システム。 - 走行体と、この走行体上に搭載された縦軸周りに旋回する旋回体と、この旋回体に伏仰自在に設けられたブームと、このブームの先端に伏仰自在に設けられたアームと、このアームの先端に伏仰自在に設けられた油圧ブレーカーと、を備えた油圧ショベルを用いてトンネル切羽の整形を行なうトンネル切羽の整形システムにおいて、
前記油圧ショベルは、前記旋回体の位置を検知するワイヤ式変位計と、前記旋回体の傾斜角度を検知する傾斜角度検知手段と、前記ブーム、アーム、油圧ブレーカーの各伏仰角度を検知する伏仰角度検知手段と、前記ワイヤ式変位計、傾斜角度検知手段および伏仰角度検知手段による検知結果に基づき、油圧ブレーカーの先端部の現在位置を算出する油圧ブレーカー先端位置算出手段と、を備え、
油圧ブレーカーによる整形過程において、前記油圧ブレーカー先端位置算出手段による算出結果に基づいて油圧ブレーカーの先端部で当たりを検出しながら前記当たり部を除去することを特徴とするトンネル切羽の整形システム。 - 走行体と、この走行体上に搭載された縦軸周りに旋回する旋回体と、この旋回体に伏仰自在に設けられたブームと、このブームの先端に伏仰自在に設けられたアームと、このアームの先端に伏仰自在に設けられた油圧ブレーカーと、を備えた油圧ショベルを用いてトンネル切羽の整形を行なうトンネル切羽の整形システムにおいて、
前記油圧ショベルは、前記旋回体の位置を検知するワイヤ式変位計と、前記旋回体の傾斜角度を検知する傾斜角度検知手段と、前記ブーム、アーム、油圧ブレーカーの各伏仰角度を検知する伏仰角度検知手段と、前記ワイヤ式変位計から伸び出るワイヤの角度を計測する角度計と、前記ワイヤ式変位計、傾斜角度検知手段、伏仰角度検知手段および角度計による検知結果に基づき、油圧ブレーカーの先端部の現在位置を算出する油圧ブレーカー先端位置算出手段と、を備え、
油圧ブレーカーによる整形過程において、前記油圧ブレーカー先端位置算出手段による算出結果に基づいて油圧ブレーカーの先端部で当たりを検出しながら前記当たり部を除去することを特徴とするトンネル切羽の整形システム。 - 走行体と、この走行体上に搭載された縦軸周りに旋回する旋回体と、この旋回体に伏仰自在に設けられたブームと、このブームの先端に伏仰自在に設けられたアームと、このアームの先端に伏仰自在に設けられた油圧ブレーカーと、を備えた油圧ショベルを用いてトンネル切羽の整形を行なうトンネル切羽の整形システムにおいて、
前記油圧ショベルの油圧ブレーカーには、前記油圧ブレーカーの位置を検知するワイヤ式変位計のワイヤが結合され、
前記ワイヤ式変位計の近傍には、ワイヤ式変位計から伸び出るワイヤの角度を計測する角度計が設けられ、
前記油圧ショベルは、前記油圧ブレーカーの傾斜角度を検知する傾斜角度検知手段と、前記ワイヤ式変位計、角度計および傾斜角度検知手段による検知結果に基づき、油圧ブレーカーの先端部の現在位置を算出する油圧ブレーカー先端位置算出手段と、を備え、
油圧ブレーカーによる整形過程において、前記油圧ブレーカー先端位置算出手段による算出結果に基づいて油圧ブレーカーの先端で当たりを検出しながら前記当たり部を除去することを特徴とするトンネル切羽の整形システム。 - 走行体と、この走行体上に搭載された縦軸周りに旋回する旋回体と、この旋回体に伏仰自在に設けられたブームと、このブームの先端に伏仰自在に設けられたアームと、このアームの先端に伏仰自在に設けられた油圧ブレーカーと、を備えた油圧ショベルを用いてトンネル切羽の整形を行なうトンネル切羽の整形システムにおいて、
前記油圧ショベルは、ワイヤ式変位計、伏仰角度検知手段および油圧ブレーカー先端位置算出手段を備え、
前記ワイヤ式変位計によって、前記旋回体の位置および傾斜角度を検知し、
前記伏仰角度検知手段によって、ワイヤ式変位計と、前記ブーム、アーム、油圧ブレーカーの各伏仰角度を検知するステップと、
前記ワイヤ式変位計および伏仰角度検知手段による検知結果に基づいて、前記油圧ブレーカー先端位置算出手段によって油圧ブレーカーの先端部の現在位置を算出するステップと、
前記油圧ブレーカー先端位置算出手段による算出結果に基づいて油圧ブレーカーの先端部で当たりを検出しながら前記当たり部を除去するステップからなることを特徴とするトンネル切羽の整形方法。 - 走行体と、この走行体上に搭載された縦軸周りに旋回する旋回体と、この旋回体に伏仰自在に設けられたブームと、このブームの先端に伏仰自在に設けられたアームと、このアームの先端に伏仰自在に設けられた油圧ブレーカーと、を備えた油圧ショベルを用いてトンネル切羽の整形を行なうトンネル切羽の整形システムにおいて、
前記油圧ショベルは、ワイヤ式変位計、傾斜角度検知手段、伏仰角度検知手段および油圧ブレーカー先端位置算出手段を備え、
前記ワイヤ式変位計によって、前記旋回体の位置を検知し、
前記傾斜角度検知手段によって、前記旋回体の傾斜角度を検知し、
前記伏仰角度検知手段によって、ワイヤ式変位計と、前記ブーム、アーム、油圧ブレーカーの各伏仰角度を検知するステップと、
前記ワイヤ式変位計、傾斜角度検知手段および伏仰角度検知手段による検知結果に基づいて、前記油圧ブレーカー先端位置算出手段によって油圧ブレーカーの先端部の現在位置を算出するステップと、
前記油圧ブレーカー先端位置算出手段による算出結果に基づいて油圧ブレーカーの先端部で当たりを検出しながら前記当たり部を除去するステップからなることを特徴とするトンネル切羽の整形方法。 - 走行体と、この走行体上に搭載された縦軸周りに旋回する旋回体と、この旋回体に伏仰自在に設けられたブームと、このブームの先端に伏仰自在に設けられたアームと、このアームの先端に伏仰自在に設けられた油圧ブレーカーと、を備えた油圧ショベルを用いてトンネル切羽の整形を行なうトンネル切羽の整形システムにおいて、
前記油圧ショベルは、ワイヤ式変位計、傾斜角度検知手段、伏仰角度検知手段、角度計および油圧ブレーカー先端位置算出手段を備え、
前記ワイヤ式変位計によって、前記旋回体の位置を検知し、
前記傾斜角度検知手段によって、前記旋回体の傾斜角度を検知し、
前記伏仰角度検知手段によって、ワイヤ式変位計と、前記ブーム、アーム、油圧ブレーカーの各伏仰角度を検知し、
前記角度計によって、前記ワイヤ式変位計から伸び出るワイヤの角度を計測するステップと、
前記ワイヤ式変位計、傾斜角度検知手段、伏仰角度検知手段および角度計による検知結果に基づいて、前記油圧ブレーカー先端位置算出手段によって油圧ブレーカーの先端部の現在位置を算出するステップと、
前記油圧ブレーカー先端位置算出手段による算出結果に基づいて油圧ブレーカーの先端部で当たりを検出しながら前記当たり部を除去するステップからなることを特徴とするトンネル切羽の整形方法。 - 走行体と、この走行体上に搭載された縦軸周りに旋回する旋回体と、この旋回体に伏仰自在に設けられたブームと、このブームの先端に伏仰自在に設けられたアームと、このアームの先端に伏仰自在に設けられた油圧ブレーカーと、を備えた油圧ショベルを用いてトンネル切羽の整形を行なうトンネル切羽の整形システムにおいて、
前記油圧ショベルの油圧ブレーカーには、ワイヤ式変位計のワイヤが結合され、
前記ワイヤ式変位計の近傍には、角度計が設けられ、
前記油圧ショベルは、傾斜角度検知手段および油圧ブレーカー先端位置算出手段を備え、
前記ワイヤ式変位計によって、前記油圧ブレーカーの位置を検知し、
前記角度計によって、前記ワイヤ式変位計から伸び出るワイヤの角度を計測し、
前記傾斜角度検知手段によって、前記油圧ブレーカーの傾斜角度を検知し、
前記伏仰角度検知手段によって、ワイヤ式変位計と、前記ブーム、アーム、油圧ブレーカーの各伏仰角度を検知するステップと、
前記ワイヤ式変位計、角度計および傾斜角度検知手段による検知結果に基づいて、前記油圧ブレーカー先端位置算出手段によって油圧ブレーカーの先端部の現在位置を算出するステップと、
前記油圧ブレーカー先端位置算出手段による算出結果に基づいて油圧ブレーカーの先端部で当たりを検出しながら前記当たり部を除去するステップからなることを特徴とするトンネル切羽の整形方法。
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