JPH0678809U - 作業機の位置検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 構成の簡素化，コストの低減，メンテナンス
性及び取り扱い性の向上が図れる作業機の位置検出装置
を提供することにある。 【構成】 この作業機の位置検出装置は、作業機１の作
業領域に設置される基準機５と、該基準機５上に設けら
れ上記作業機１に一端が固定されたワイヤ６の巻取り器
７と、該巻取り器７からのワイヤ６の繰出し量を検出す
る繰出し量センサ１６と、そのワイヤ６の角度θを検出
する角度センサ１７と、これら両センサ１６，１７の検
出値により上記基準機５に対する作業機１の位置を割出
すコントローラ２４とを備えたことを特徴としている。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、例えば原子炉圧力容器の探傷検査等に使用される作業機の位置検出 装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

一般に、原子炉圧力容器の探傷検査は、遠隔操作される無人の作業機により行 われている。この作業機には上記圧力容器の壁面に吸着して走行するためのマグ ネット車輪が設けられると共に探触子が設けられている。

【０００３】 この作業機の位置を検出するために、図４に示すように作業機３０の作業領域 には基準機３１が設置され、この基準機３１には超音波発信器３２及びレーザ光 方位測定器３３が取付けられ、作業機３０には超音波受信器３４及び回転式レー ザ光発信器３５が取付けられている。そして、それぞれの受信器３３，３４によ り検出される超音波による距離とレーザ光Ｌの方位角に基づいてコントローラ３ ６により基準機３１に対する作業機３０の位置を割出し、作業機３０の制御を行 うようになっている。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

しかしながら、上記作業機の位置検出装置においては、超音波とレーザ光を利 用した複雑な構造であり、高価であるばかりでなく、調整が複雑で、メンテナン ス性が悪いという欠点がある。

【０００５】 そこで、本考案の目的は、構成の簡素化，コストの低減，メンテナンス性及び 取り扱い性の向上が図れる作業機の位置検出装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】

上記目的を達成するために本考案の作業機の位置検出装置は、作業機の作業領 域に設置される基準機と、該基準機上に設けられ上記作業機に一端が固定された ワイヤの巻取り器と、該巻取り器からのワイヤの繰出し量を検出する繰出量セン サと、そのワイヤの角度を検出する角度センサと、これら両センサの検出値によ り上記基準機に対する作業機の位置を割出すコントローラとを備えたことを特徴 としている。

【０００７】

【作用】

上記構成によれば、作業機が移動すると、これに伴って基準機の巻取り器から ワイヤが繰出される。そして、そのワイヤの繰出し量とワイヤの角度がそれぞれ のセンサにより検出され、これらの検出値から基準機に対する作業機の位置がコ ントローラにより割出される。このようにワイヤを利用して作業機の位置を機械 的に検出するようにしたので、構成の簡素化，コストの低減，メンテナンス性及 び取り扱い性の向上が図れる。

【０００８】

【実施例】

以下、本考案の一実施例を添付図面に基づいて詳述する。

【０００９】 原子炉圧力容器の探傷検査用の作業機に本考案を適用した実施例を示す図１に おいて、１は作業機で、この作業機１には圧力容器の壁面２に吸着して走行する マグネット車輪３を有する走行装置が設けられると共に超音波探触子４が取付け られている。この作業機１の作業領域である圧力容器の壁面２上の既知の基準点 には基準機５が設置され、この基準機５には一端６ａを作業機１に固定したワイ ヤ６の巻取り器（リール）７が設けられている。

【００１０】 具体的には、図２，図３に示すように基準機５は水平な基板８を有し、この基 板８には圧力容器の壁面２に吸着して基準機５自体を固定するマグネットチャッ ク９が取付けられている。なお、基準機５の固定手段としては、吸盤等であって もよい。

【００１１】 上記基板８上には回転テーブル１０が軸受１１を介して回転自在に取付けられ 、この回転テーブル１０上に上記巻取り器７が据付けられている。この巻取り器 ７は上記回転テーブル１０上に固定されたハウジング１２と、このハウジング１ ２内に回転自在に支持されたワイヤ巻取りドラム１３とから主に構成され、ハウ ジング１２にはワイヤ巻取りドラム１３からワイヤ６を水平方向に繰出すワイヤ 繰出しノズル１４が突設されている。

【００１２】 そして、上記巻取り器７のハウジング１２の一側にはワイヤ巻取りドラム１３ の軸と連結されてワイヤ６に所定の張力を付与すべくワイヤ巻取りドラム１３を 巻取り方向に付勢するステッピングモータ１５が取付けられ、ハウジング１２の 他側にはワイヤ巻取りドラム１３の軸と連結されてその回転からワイヤ６の繰出 し量を検出する例えばエンコーダからなる繰出し量センサ１６が取付けられてい る。また、上記基板８の下部には回転テーブル１０の軸と連結されてその回転角 からワイヤ６の角度θを検出する例えばポテンショメータからなる角度センサ１ ７が取付けられている。なお、ワイヤ巻取りドラム１３を巻取り方向に付勢する 手段としては、渦巻きばね等であってもよい。

【００１３】 また、図１に示すように基準機５と作業機１にはそれぞれの向きを検出するた めの傾斜計１８，１９がそれぞれ取付けられている。そして、基準機５及び作業 機１はターミナルボックス２０を介してケーブル２１〜２３でコントローラ２４ と接続されており、このコントローラ２４には上記サンサ１６，１７等から検出 信号が入力され、コントローラ２４でその検出値に基いて基準機５に対する作業 機１の位置が割出されるようになっている。具体的には、基準機５からは両セン サ１６，１７及び傾斜計１８からの検出信号が、作業機１からは傾斜計１９及び 探触子４からの検出信号がそれぞれコントローラ２４に入力され、コントローラ ２４からは基準機５のステッピングモータ１５や作業機１の走行装置等へ制御信 号が送られるようになっている。この場合、基準機５及び作業機１の位置は傾斜 計１８，１９からの検出値により補正され、基準機５を基準とするＸＹ座標上に おける作業機１の位置が正確に割出される。

【００１４】 次に上記実施例の作用を述べる。作業機１がコントローラ２４を介した遠隔制 御により作業領域上を移動すると、これに伴って基準機５の巻取り器７からワイ ヤ６が所定の張力を保ったまま繰出されると共に、そのワイヤ６の張力で巻取り 器７が回転テーブル１０を介して基準機５上で回転し、作業機１の方向に向く。 その時のワイヤ６の繰出し量が繰出し量センサ１６により、ワイヤ６の角度θが 角度センサ１７によりそれぞれ検出され、これらの検出値から、すなわちワイヤ ６の繰出し量により基準機５から作業機１までの距離が、ワイヤ６の角度θによ り基準機５を基準とする作業機１の方角がそれぞれコントローラ２４により算出 され、傾斜計１８，１９からの検出値でそれぞれの位置が補正されて基準機５に 対する作業機１の正確な位置が割出される。このようにワイヤ６を利用して作業 機１の位置を機械的に検出するようにしたので、構成の簡素化，コストの低減， メンテナンス性及び取り扱い性の向上が図れる。

【００１５】 なお、上記実施例は本考案を原子炉圧力容器の探傷検査用の作業機に適用した 場合であるが、本考案はその他の作業機にも勿論適用することができる。

【００１６】

【考案の効果】

以上要するに本考案によれば、作業機の移動に伴って基準機の巻取り器から繰 出されるワイヤの繰出し量と角度をそれぞれのセンサにより検出し、これらの検 出値から基準機に対する作業機の位置をコントローラにより割出すことができ、 ワイヤを利用して作業機の位置を機械的に検出するようにしたので、構成の簡素 化，コストの低減，メンテナンス性及び取り扱い性の向上が図れる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例を示す図である。

【図２】図１における基準機の平面図である。

【図３】図２のＡ−Ａ線断面図である。

【図４】従来の作業機の位置検出装置を示す斜視図であ
る。

【符号の説明】

１ 作業機 ５ 基準機 ６ ワイヤ ７ 巻取り器 １６ 繰出し量センサ １７ 角度センサ ２４ コントローラ

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 作業機の作業領域に設置される基準機
   と、該基準機上に設けられ上記作業機に一端が固定され
   たワイヤの巻取り器と、該巻取り器からのワイヤの繰出
   量を検出する繰出量センサと、そのワイヤの角度を検出
   する角度センサと、これら両センサの検出値により上記
   基準機に対する作業機の位置を割出すコントローラとを
   備えたことを特徴とする作業機の位置検出装置。