JP2013114606A - 物体検知装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】複数の検知手段105,107を用いて取得された他車両情報を同一車両のものか否かを判定し、同一車両のものと判定された複数の他車両情報のうちのいずれかをその複数の検知手段105,107の他車両情報検知精度に応じて選択し、この選択された他車両情報を別の他車両情報へ切り替える際、その他車両との相対速度と相対位置に基づく過渡時間で漸次的に別の他車両情報へ切り替える。
【選択図】図2
Description
102,103:撮像手段
104:ステレオ画像処理手段
105、107:検知手段
106:単眼画像処理手段
108:他車両情報取得手段
109:同定処理手段
110:選択処理手段
111:コントローラ
Claims (4)
- 複数の検知手段を有し、該複数の検知手段を用いて複数の他車両情報を取得する他車両情報取得手段と、
前記他車両情報取得手段の異なる検知手段によって取得された複数の他車両情報を所定の同定条件に基づいて同定処理する同定処理手段と、
前記同定処理手段で同一車両と判定された複数の他車両情報のうちのいずれかを前記検知手段の他車両情報検知精度に基づいて選択する情報選択手段と、を備える物体検知手段であって、
前記情報選択手段は、選択された他車両情報を、他車両との相対速度と相対距離に基づく過渡時間で前記同定処理手段で同一車両と判定された他の他車両情報へ切り替えることを特徴とする物体検知装置。 - 前記同定処理手段は、他車両との相対速度及び/又は相対距離に応じて前記同定条件を変更することを特徴とする請求項1に記載の物体検知装置。
- 他車両との相対速度と相対距離に基づく前記過度時間は、相対距離を相対速度で除して得られる衝突余裕時間であることを特徴とする請求項1又は2に記載の物体検知装置。
- 前記複数の検知手段は、少なくとも単眼カメラとステレオカメラから構成されていることを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の物体検知装置。
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