JP2013107595A - 油圧式パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ダンピング制御部62は、検出操舵トルクThの方向が切り込み方向でありかつその大きさ(絶対値)が第1の閾値以上であり、操舵角速度ωhの方向が切り戻し方向でありかつその大きさ(絶対値)が第2の閾値以上のときに、操舵角速度ωhに応じたダンピングトルク指令値TD *を設定する。加算部63は、基本アシストトルク指令値設定部61によって設定される基本アシストトルク指令値TAO *に、ダンピング制御部62によって生成されるダンピングトルク指令値TD *を加算する。
【選択図】図2
Description
請求項2記載の発明は、前記車両の車速を検出するための車速検出手段(35)をさらに含み、前記基本指令値設定手段は、前記操舵トルク検出手段によって検出される操舵トルクと前記車速検出手段によって検出される車速とに基づいて、基本的な操舵補助力指令値である基本操舵補助力指令値を基本指令値として設定するように構成されており、前記ダンピング制御手段は、前記操舵トルク検出手段によって検出された操舵トルクの方向が切り込み方向でありかつその大きさが第1の閾値以上であり、前記操舵角速度検出手段によって検出された操舵角速度の方向が切り戻し方向でありかつその大きさが第2の閾値以上のときに、前記操舵角速度検出手段によって検出された操舵角速度に応じたダンピング制御値を設定するように構成されており、前記演算手段は、前記基本指令値設定手段によって設定された基本操舵補助力指令値と、前記ダンピング制御手段によって設定されたダンピング制御値とに基づいて、開度指令値を演算するように構成されている、請求項1に記載の油圧式パワーステアリング装置である。
この構成では、操舵角速度が大きいほど切り込み方向への操舵補助力が大きくされるので、操舵部材が中立位置に向かって戻されるときの収斂性を向上できるとともに操舵感を向上させることができる。
図1は、この発明の一実施形態に係る油圧式パワーステアリング装置の概略構成を示す模式図である。
油圧式パワーステアリング装置1は、車両のステアリング機構2に操舵補助力を与えるためのものである。ステアリング機構2は、車両の操向のために運転者によって操作される操舵部材としてのステアリングホイール3と、このステアリングホイール3に連結されたステアリングシャフト4と、ステアリングシャフト4の先端部に連結され、ピニオンギア6を持つピニオンシャフト5と、ピニオンギア6に噛合するラック7aを有し、車両の左右方向に延びた転舵軸としてのラック軸7とを備えている。
ステアリングホイール3が操作されてステアリングシャフト4が回転されると、この回転が、ピニオンギア6およびラック7aによって、ラック軸7の軸方向に沿う直線運動に変換される。この直線運動は、ナックルアーム11のキングピン12まわりの回転運動に変換され、これにより、左右の転舵輪9,10が転舵される。
ECU40は、マイクロコンピュータ41と、マイクロコンピュータ41によって制御され、バルブ駆動用モータ15に電力を供給する駆動回路(インバータ回路)42と、マイクロコンピュータ41によって制御され、ポンプ駆動用モータ25に電力を供給する駆動回路(インバータ回路)43とを備えている。
操舵角速度演算部51は、舵角センサ31の出力値を時間微分することによって、操舵角速度を演算する。
基本アシストトルク指令値設定部61は、トルクセンサ32によって検出される検出操舵トルクThと車速センサ35によって検出される車速Vに基づいて、パワーシリンダ16によって発生させるべき基本的なアシストトルクの指令値である基本アシストトルク指令値TAO *を設定する。
検出操舵トルクThは、例えば左方向への操舵のためのトルクが正の値にとられ、右方向への操舵のためのトルクが負の値にとられている。また、基本アシストトルク指令値TAO *は、パワーシリンダ16によって左方向操舵ためのアシストトルクを発生させるときには正の値とされ、パワーシリンダ16によって右方向操舵ためのアシストトルクを発生させるときには負の値とされる。
ダンピング制御部62は、切り込み状態からステアリングホイール3が中立位置に向かって戻される場合に、切り込み方向の操舵補助力を増加させるためのダンピング制御値(この実施形態ではダンピングトルク指令値TD *)を生成するものである。つまり、ダンピング制御部62は、操舵角速度演算部51によって演算される操舵角速度ωhと、トルクセンサ32によって検出される検出操舵トルクThとに基づいて、ダンピングトルク指令値TD *を生成する。具体的には、ダンピング制御部62は、検出操舵トルクThの方向が切り込み方向でありかつその大きさ(絶対値)が第1の閾値A1(A1>0)以上であり、操舵角速度ωhの方向が切り戻し方向でありかつその大きさ(絶対値)が第2の閾値B1(B1>0)以上のときに、操舵角速度ωhに応じたダンピングトルク指令値TD *を設定する。ダンピング制御部62の動作の詳細については、後述する。
バルブ開度指令値θB *は、アシストトルク指令値TA *の正の値に対しては正の値をとり、アシストトルク指令値TA *の負の値に対しては負の値をとる。バルブ開度指令値θB *は、アシストトルク指令値TA *の絶対値が大きくなるほど、その絶対値が大きくなるように設定されている。
PI制御部55は、回転角偏差演算部54によって演算された回転角偏差ΔθBに対してPI演算を行なう。すなわち、回転角偏差演算部54およびPI制御部55によって、バルブ駆動用モータ15の回転角θBをバルブ開度指令値θB *に導くための回転角フィードバック制御手段が構成されている。PI制御部55は、回転角偏差ΔθBに対してPI演算を行なうことで、バルブ駆動用モータ15の電流指令値を演算する。
ダンピング制御部62の動作の詳細について説明する。図5は、ダンピング制御部62の動作を示すフローチャートである。図5の処理は、所定の演算周期毎に繰り返し実行される。
前記ステップS2において、第1のダンピング制御開始条件が満たされていると判別された場合には(ステップS2:YES)、ダンピング制御部62は、第1フラグF1をセット(F1=1)する(ステップS5)。これにより、動作モードが第1ダンピング制御モードとなる。そして、ダンピング制御部62は、操舵角速度ωhに基づいてダンピングトルク指令値TD *を生成する(ステップS7)。これにより、ダンピング制御が行なわれる。ステップS7の処理の詳細については後述する。そして、今演算周期の処理を終了する。
操舵角速度ωhが所定値−Cより小さい負の領域(切り込み方向が左方向で操舵角速度ωhの方向が右方向の領域)では、ダンピングトルク指令値TD *は正の値(切り込み方向と同じ左方向のトルク指令値)とされる。操舵角速度ωhが所定値−Cより小さな所定値−D(D>0)以下の領域においては、ダンピングトルク指令値TD *は所定の上限値(>0)に固定されている。操舵角速度ωhが所定値−C以下で所定値−Dより大きな領域においては、ダンピングトルク指令値TD *は操舵角速度ωhが速くなるに伴って、0から上限値まで単調に増加するように設定されている。
前記ステップS9において、第1のダンピング制御解除条件を満たしていると判別された場合には(ステップS9:YES)、ダンピング制御部62は、第1フラグF1をリセット(F1=0)する(ステップS10)。これにより、第1ダンピング制御モードが解除される。この後、ダンピング制御部62は、ダンピングトルク指令値TD *を0に設定する(ステップS4)。そして、今演算周期の処理を終了する。
ステップS11では、ダンピング制御部62は、操舵トルクThが第3の閾値A2(A2>0)の正負反転値−A2より大きいかまたは操舵角速度ωhが第4の閾値B2(B2>0)未満であるという第2のダンピング制御解除条件を満たしているか否かを判別する。
前記ステップS11において、第2のダンピング制御解除条件を満たしていると判別された場合には(ステップS11:YES)、第2フラグF2をリセット(F2=0)する(ステップS12)。これにより、第2ダンピング制御モードが解除される。この後、ダンピング制御部62は、ダンピングトルク指令値TD *を0に設定する(ステップS4)。そして、今演算周期の処理を終了する。
ポンプ回転数指令値設定部71は、操舵角速度演算部51によって演算された操舵角速度ωhに基づいて、油圧ポンプ23の回転数(回転速度)の指令値(ポンプ駆動用モータ25の回転数の指令値)であるポンプ回転数指令値(モータ回転数指令値)VP *を設定する。
図8は、バルブ開度指令値演算部52の変形例を示すブロック図である。
Claims (3)
- 車両のステアリング機構に結合されたパワーシリンダに、操舵部材に機械的に連結されていない油圧制御バルブを介して、油圧ポンプからの作動油を供給することによって、操舵補助力を発生させる油圧式パワーステアリング装置であって、
前記操舵部材に加えられる操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
前記操舵部材の操舵角速度を検出する操舵角速度検出手段と、
前記油圧制御バルブの開度を制御するためのバルブ駆動用モータと、
前記油圧制御バルブの開度の指令値を演算する開度指令値演算手段と、
前記開度指令値演算手段によって演算される開度指令値に基づいて、前記バルブ駆動用モータを制御する手段とを含み、
前記開度指令値演算手段は、
前記操舵トルク検出手段によって検出される操舵トルクを用いて、基本的な開度指令値を求めるための基本指令値を設定する基本指令値設定手段と、
前記操舵トルク検出手段によって検出された操舵トルクの方向が切り込み方向でありかつその大きさが第1の閾値以上であり、前記操舵角速度検出手段によって検出された操舵角速度の方向が切り戻し方向でありかつその大きさが第2の閾値以上のときに、前記切り込み方向の操舵補助力を増加させるためのダンピング制御値を設定するためのダンピング制御手段と、
前記基本指令値設定手段によって設定された基本指令値と、前記ダンピング制御手段によって設定されたダンピング制御値とに基づいて、開度指令値を演算する演算手段とを含む、油圧式パワーステアリング装置。 - 前記車両の車速を検出するための車速検出手段をさらに含み、
前記基本指令値設定手段は、前記操舵トルク検出手段によって検出される操舵トルクと前記車速検出手段によって検出される車速とに基づいて、基本的な操舵補助力指令値である基本操舵補助力指令値を基本指令値として設定するように構成されており、
前記ダンピング制御手段は、前記操舵トルク検出手段によって検出された操舵トルクの方向が切り込み方向でありかつその大きさが第1の閾値以上であり、前記操舵角速度検出手段によって検出された操舵角速度の方向が切り戻し方向でありかつその大きさが第2の閾値以上のときに、前記操舵角速度検出手段によって検出された操舵角速度に応じたダンピング制御値を設定するように構成されており、
前記演算手段は、前記基本指令値設定手段によって設定された基本操舵補助力指令値と、
前記ダンピング制御手段によって設定されたダンピング制御値とに基づいて、開度指令値を演算するように構成されている、請求項1に記載の油圧式パワーステアリング装置。 - 前記ダンピング制御手段は、前記操舵角速度検出手段によって検出された操舵角速度の絶対値が大きいほどダンピング制御値の絶対値を大きく設定するとともに、ダンピング制御値の方向を操舵角速度の方向とは反対方向に設定するように構成されている、請求項2に記載の油圧式パワーステアリング装置。
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