JP2013099018A - 制振制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両に設けられたモータを制振させる制振制御装置において、車両の車両情報を入力として、車両へのトルク入力と前記モータの回転速度の理想伝達特性のモデルGm(s)と、車両へのトルク入力とモータの回転速度の実伝達特性のモデルGp(s)とを用いたモデルGm(s)/Gp(s)を含むフィルタにより第1トルク目標値を算出する第1トルク目標値算出手段と、モータの回転速度を検出するモータ回転速度検出手段と、モデルGp(s)を含むフィルタを用いて、トルク指令値及び回転速度検出手段により検出された検出回転速度に基づいて、第2トルク目標値を算出する第2トルク目標値算出手段と、第1トルク目標値と前記第2トルク目標値とを加算してトルク指令値を算出する加算手段と、トルク指令値に基づいて、モータを制御するモータ制御手段とを備える。
【選択図】図2
Description
図1は、発明の実施形態に係る制振制御装置を含む車両の概要を示すブロック図である。以下、本例のモータ制御装置を電気自動車に適用した例を挙げて説明するが、本例のモータ制御装置は、例えばハイブリッド自動車(HEV)等の電気自動車以外の車両にも適用可能である。
図7は、発明の他の実施形態に係る制振制御装置における、回転速度の時間特性を示す。本例では上述した第1実施形態に対して、制振制御部の制御の一部が異なる。これ以外の構成は上述した第1実施形態と同じであるため、その記載を援用する。以下、図1、図2及び図7を用いて、本例の制振制御装置の制御について説明する。
図9は、発明の他の実施形態に係る制振制御装置の制振制御部及びエンジントルク設定部を示すブロック図である。本例では上述した第1実施形態に対して、エンジントルク設定部を設けた点が異なる。これ以外の構成は上述した第1実施形態と同じであり、第1実施形態及び第2実施形態に係る記載を適宜、援用する。
2…モータトルク設定部
21…第1トルク目標値算出部
3…制振制御部
31…加算器
32…時間遅れ制御部
33…制御ブロック
34…回転速度推定部
35…第一項算出部
36…スイッチ
37…第二項算出部
38…減算器
61…回転速度推定部
62…制御ブロック
4…モータトルク制御部
5…モータ
51…制御ブロック
6…回転角センサ
7…駆動軸
8、9…タイヤ
90…エンジントルク設定部
91、92…制御ブロック
93…第三項算出部
Claims (8)
- 車両に設けられたモータを制振させる制振制御装置において、
前記車両の車両情報を入力として、前記車両へのトルク入力と前記モータの回転速度の理想伝達特性のモデルGm(s)と、前記車両へのトルク入力と前記モータの回転速度の実伝達特性のモデルGp(s)とを用いたモデルGm(s)/Gp(s)を含むフィルタにより第1トルク目標値を算出する第1トルク目標値算出手段と、
前記モータの回転速度を検出するモータ回転速度検出手段と、
前記モデルGp(s)を含むフィルタを用いて、トルク指令値及び前記回転速度検出手段により検出された検出回転速度に基づいて、第2トルク目標値を算出する第2トルク目標値算出手段と、
前記第1トルク目標値と前記第2トルク目標値とを加算して前記トルク指令値を算出する加算手段と、
前記トルク指令値に基づいて、前記モータを制御するモータ制御手段とを備え、
前記第2トルク目標値算出手段は、
前記トルク指令値に基づく値と前記検出回転速度に基づく値との偏差である第1偏差を算出し、前記第1偏差に基づいて前記第2トルク目標値を算出する第1制御系と、
前記トルク指令値を入力として前記モデルGp(s)を含むフィルタにより算出される推定回転速度を算出し、前記トルク指令値に基づく値と、前記検出回転速度に代えて前記推定回転速度に基づく値との偏差である第2偏差を算出し、前記第2偏差に基づいて前記第2トルク目標値を出力する第2制御系とを有する
ことを特徴とする制振制御装置。 - 前記第2トルク目標値算出手段は、
前記モータを含む制御対象が線形領域に属する場合には、前記第1制御系で前記第2トルク目標値を算出し、
前記モータを含む制御対象が線形領域に属する場合には、前記第2制御系で前記第2トルク目標値を出力する
ことを特徴とする請求項1記載の制振制御装置。 - 前記第2トルク目標値算出手段は、
前記第1制御系と前記第2制御系とを切り替える切替部を有し、
前記第1制御系は、
前記トルク指令値を入力として前記モデルGp(s)を含むフィルタにより前記推定回転速度を算出し、
前記推定回転速度と前記検出回転速度との差により前記第1偏差を算出し、
前記第1偏差を入力として前記モデルGp(s)の逆系のモデルを含むフィルタにより前記第2トルク目標値を算出し、
前記第2制御系は、
前記推定回転速度と、前記切替部を介した前記推定回転速度との差により前記第2偏差を算出する
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の制振制御装置。 - 前記第2トルク目標値算出手段は、
前記第1制御系と前記第2制御系とを切り替える切替部を有し、
前記第1制御系は、
前記検出回転速度を入力として前記モデルGp(s)の逆系のモデルを含むフィルタによりトルク算出値を算出し、
前記トルク指令値に基づく値と前記トルク算出値との差により前記第1偏差を算出し、
前記第2制御系は、
前記切替部を介して前記検出回転速度の代わりに前記推定回転速度を入力として前記モデルGp(s)の逆系のモデルを含むフィルタにより前記トルク算出値を算出し、
前記トルク指令値に基づく値と前記トルク算出値との差により前記第2偏差を出力する
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の制振制御装置。 - 前記第1制御系は、
前記第1偏差を入力として、前記モデルGp(s)及びバンドパスフィルタの伝達特性を示すモデルH(s)を用いたモデルH(s)/Gp(s)を含むフィルタにより前記第2トルク目標値を算出する
ことを特徴とする請求項3記載の制振制御装置。 - 前記第1制御系は、
前記検出回転速度を入力として前記モデルGp(s)及びバンドパスフィルタの伝達特性を示すモデルH(s)を用いたモデルH(s)/Gp(s)を含むフィルタにより前記トルク算出値を算出し、
前記トルク指令値を入力として前記H(s)を含むフィルタにより前記トルク指令値に基づく値を算出する
ことを特徴とする請求項4記載の制振制御装置。 - 前記車両に含まれるエンジンの目標トルク指令を入力として、前記Gm(s)/Gp(s)を含むフィルタによりエンジントルク目標値を算出するエンジン目標値算出手段をさらに備え、
前記第1制御系は、
前記トルク指令値に基づく値と前記エンジントルク目標値に基づく値とを加算した加算値から前記トルク算出値の差をとった値を前記第1偏差として算出し、
前記第2制御系は、
前記トルク指令値及び前記エンジントルク目標値を入力として前記モデルGp(s)を含むフィルタにより前記推定回転速度を算出し、
前記トルク指令値に基づく値と前記エンジントルク目標値に基づく値とを加算した加算値から前記トルク算出値の差をとった値を前記第2偏差として算出する
ことを特徴とする請求項4又は6に記載の制振制御装置。 - 前記第2トルク目標値算出手段は、
前記第1制御系と前記第2制御系との間で制御系を切り換え、
前記制御系の切り換え前の前記推定回転速度と切り換え後の前記検出回転速度との偏差をオフセット値として算出し、
前記オフセット値を用いて、前記制御系の切り換え後の前記検出回転速度を補正する
ことを特徴とする請求項1〜7のいずれか一項に記載の制振制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011236914A JP5794106B2 (ja) | 2011-10-28 | 2011-10-28 | 制振制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2011236914A JP5794106B2 (ja) | 2011-10-28 | 2011-10-28 | 制振制御装置 |
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JP2013099018A true JP2013099018A (ja) | 2013-05-20 |
JP5794106B2 JP5794106B2 (ja) | 2015-10-14 |
Family
ID=48620431
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2011236914A Active JP5794106B2 (ja) | 2011-10-28 | 2011-10-28 | 制振制御装置 |
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JP (1) | JP5794106B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110834624A (zh) * | 2019-11-11 | 2020-02-25 | 常熟理工学院 | 一种自适应遗传算法的全混动汽车能效优化控制方法 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003009566A (ja) * | 2001-06-18 | 2003-01-10 | Nissan Motor Co Ltd | 電動モータを用いた車両の制振制御装置 |
JP2010200567A (ja) * | 2009-02-27 | 2010-09-09 | Nissan Motor Co Ltd | 電動車両の制振制御装置 |
JP2010200587A (ja) * | 2009-02-27 | 2010-09-09 | Nissan Motor Co Ltd | 電動車両の制振制御装置 |
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2011
- 2011-10-28 JP JP2011236914A patent/JP5794106B2/ja active Active
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