JP2013067260A - 車両用転舵装置とその装置を用いた車両の駐車方法及び車両 - Google Patents
車両用転舵装置とその装置を用いた車両の駐車方法及び車両 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2013067260A JP2013067260A JP2011207044A JP2011207044A JP2013067260A JP 2013067260 A JP2013067260 A JP 2013067260A JP 2011207044 A JP2011207044 A JP 2011207044A JP 2011207044 A JP2011207044 A JP 2011207044A JP 2013067260 A JP2013067260 A JP 2013067260A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- steering
- wheel
- wheels
- steered
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Arrangement Or Mounting Of Propulsion Units For Vehicles (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
【解決手段】各操舵輪15に車輪の舵角を変える転舵アクチュエータ10を備えるとともに、そのアクチュエータ10の舵角を独立して制御する転舵制御手段11を備える。そして、前記制御手段11が操舵輪15の転舵アクチュエータ10を制御して、駐車の際、前記車輪15を車両の左右方向に向ける。こうすることで、転舵させた車輪と路面との間に摩擦を生じさせて車輪をロックし、車両を制動することにより、駐車用の制動装置を設けることなく、車両駐車時に車輪をロック状態に維持できるようにする。
【選択図】図1
Description
例えば、「特許文献1」には、駐車時の制動装置として電気自動車のパーキングロック装置が記載されている。
この電気自動車は、車輪のハブ内部に設けられたモータが、駆動軸を介して車輪と一体に結合するというインホイールモータ方式のものである。そのため、ロック装置は、図7に示すように、モータ1の駆動軸に取り付けられるロックギヤ2と、ロックギヤ2と歯合するロックピン3とで構成されており、前記ロックギヤ2の外周には、4つのノッチ2´が形成されている。また、前記ロックピン3は、一端がモータ1のハウジングにピン4で回動自在に取り付けられており、ロック装置の作動中は、図示しないアクチュエータが、ロックピン3を図の矢印のように回動させて、ロックピン3の突起をノッチ2´に挿入する。一方、ロック装置を解除する場合は、アクチュエータが、ロックピン3を矢印と逆方向に回動し、ロックピン3の突起をノッチ2´から外す。
ちなみに、操舵輪が2輪の場合は、左右の前輪のいずれか一方を転舵させる。また、操舵輪が全輪の場合は、全輪のいずれか1つを転舵させる。
このとき、上記制御手段が複数の操舵輪を左右方向に向け転舵させ、駐車するようにした方法を採用すれば、複数の転舵させた車輪と路面との間に大きな摩擦を生じさせて、駐車中の車両を制動することができる。
また、このとき、上記制御手段が複数の車輪の各々を異なる方向へ転舵させ、駐車するようにした方法を採用すれば、異なる方向に転舵させた車輪と路面との間に生じる摩擦により、前後、左右、斜め方向に対する制動力を得ることができる。
さらに、上記制御手段が転舵角を車両の前後方向に対して、±30度〜±75度として転舵させ、駐車するようにした方法を採用すれば、前後左右方向に対して十分な摩擦力を得られる。
また、このとき、上記車輪の複数を車両の左右方向に向け転舵させるという構成を採用したり、上記転舵した複数の操舵輪が各々異なる向きであるという構成を採用したり、上記転舵角を±30度〜±75度とした構成を採用したりすることができる。
この形態の転舵装置は、4輪転舵装置付きインホイールモータ式車両(電気自動車)に適用したもので、図1に示すように、転舵アクチュエータ10と転舵制御手段11で構成されている。
すなわち、図1は、インホイールモータ式車両の操舵系を模式的に示したブロック図で、操舵系は、転舵入力装置12、転舵装置13、ステアリング制御装置14、操舵輪15で構成され、各操舵輪15は、アッパーアーム16とロアアーム17からなるダブルウイッシュボーン形式のサスペンションを介して車台18に取り付けられている。
操舵角センサ12bは、ハンドル12aの転舵角を検出するセンサで、センサ出力はステアリング制御装置14に接続されている。
操舵トルクセンサ12cは、ハンドル12aに作用するトルクを検出するセンサでセンサ出力はステアリング制御装置14に接続されている。
操舵反力モータ12dは、ハンドル12aに反力トルクを付与するためのモータで、前記モータ12dは、ステアリング制御装置14の出力と接続されており、ステアリング制御装置(トルク制御機能)14が、操舵トルクセンサ12cからの出力に基づいて所定の反力トルクを付与するように制御する。
また、ステアリング制御装置14は、車両全体の制御を行うECU(電子制御ユニット)の一翼を担うもので、操舵角センサ12bからの出力に基づき転舵制御手段11として転舵装置13を制御する。
ここで、ナックル部材22に取り付けられたインホイールモータ装置24は、モータと減速機及び車輪用軸受けをハウジング内に組み付けたもので、前記モータと減速機及び車輪用軸受けの一部または全体がホイール内に配置される。
転舵機構25は、固定ギヤ27と前記ギヤ27を回動させる駆動機構28で構成されており、固定ギヤ27は、例えば、ウォームホイールなどの歯車で転舵軸20に固定されている。
駆動機構28は、転舵モータ29とウォームギヤ30とで構成され、転舵モータ29の駆動軸は、例えば、減速機やカップリングを介してウォームギヤ30と接続されている。
また、前記モータ29には、角度センサ付DCモータなどの転舵角度が検出できるものが使用される。
さらに、この転舵機構と固定ギヤは、図4のようにギヤケース26に収容され、固定キヤと転舵機構のウォームギヤ30が歯合するようになっている。
そのため、転舵モータ29を駆動してウォームギヤ30を回動すると、ウォームギヤ30と歯合する固定ギヤ27が回動され、その回動力が固定ギヤ27に固定された転舵軸20に伝達される。この回動力は、転舵軸20を固定したアッパーアーム16を経て車体に達すると、逆に、その反力がアッパーアーム16、転舵軸20、固定ギヤ27、ウォームギヤ30へ伝達される。そして、この伝達された反力は、ウォームギヤ30を支持するギヤケース26へ伝達され、ギヤケース26、ナックル部材22及び操舵輪15が一体となって転舵軸20の回りを回動することになる。
したがって、転舵モータ29を所定量回動させることにより、操舵輪に一定の舵角を付与することができるのである。
なお、ここでは、ウォームギヤ30を固定ギヤ27に歯合させたが、ウォームギヤに替えてボールネジを使用することもできる。
ここで、説明に使用する車両は、先に述べた転舵装置13を備えた図5(a)に示すような転舵装置付インホイールモータ式車両である。
すなわち、車両は、前後左右の操舵輪15に転舵装置付きインホイールモータ装置24を備えたもので、転舵制御手段(ステアリング制御装置14)11が各輪15の転舵アクチュエータ10を制御して、全輪を独立して転舵させることができる構成である。そのため、直進走行、横向走行、回転走行などか可能である。
したがって、前記機能を用いて、駐車時に車両に制動を掛ける。
いま、図5(a)のように、操舵輪15を進行方向に向けたまま駐車すると、進行方向に対して制動がかからないため、車両は簡単に動く。
そこで、まず、図5(b)に示すように、一つの操舵輪15を転舵させる(ここでは、左前輪FLを転舵させたが、これに限定されるものではない。また、図では左前輪FLを外向きに転舵させているが、破線の用に内向きに転舵させても良い)。この場合、転舵をさせるためのスイッチなどを操舵系に設けることで、容易に実現できる。
こうすることにより、車両は転舵させた操舵輪(タイヤ)15と路面の摩擦により制動が得られるため駐車することができる。
その際、転舵角αは、車体の前後方向に対して、30度〜75度とすることにより、前後方向に抗する摩擦力を得ることができる。
これは、例えば、転舵角を30度以下とすると、前後方向の力に対して操舵輪15の傾斜角が小さくなるため、摩擦力が低下する。一方、転舵角を75度以上とすると左右方向の力に対して操舵輪15の傾斜角が小さくなるため、摩擦力が低下するからである。
このように一輪を転舵した場合でも、平坦な場所では転舵角を30度〜75度にすれば、駐車に対する十分な制動力を得ることができる。
この場合、右前輪FRに替えて後輪の一方を転舵することによっても同様の作用効果を得られる筈である。なお、転舵角αは、30度〜75度で理由は、先述の通りである。
このように、転舵する車輪を多くすれば、大きな制動力をえることができる。
11 転舵制御手段
15 操舵輪
Claims (12)
- 各操舵輪に車輪の舵角を変える転舵アクチュエータを備えるとともに、そのアクチュエータによる舵角を独立して制御する転舵制御手段を備え、
前記制御手段が操舵輪の少なくとも1つの転舵アクチュエータを制御して、駐車の際、前記車輪を車両の左右方向に向けるように転舵させることを特徴とする車両用転舵装置。 - 上記制御手段が複数の操舵輪の転舵アクチュエータを制御して、前記車輪を車両の左右方向へ向けて転舵させることを特徴とする請求項1に記載の車両用転舵装置。
- 上記転舵させた複数の操舵輪が各々異なる向きであることを特徴とする請求項2に記載の車両用転舵装置。
- 上記車輪の転舵角が車両の前後方向に対して、±30度〜±75度であることを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の車両用転舵装置。
- 各操舵輪に車輪の舵角を変える転舵アクチュエータを備えるとともに、そのアクチュエータの舵角を独立して制御する転舵制御手段を備え、
前記制御手段が操舵輪の少なくとも1つの転舵アクチュエータを制御し、前記車輪を車両の左右方向に向け転舵させ、駐車するようにした車両の駐車方法。 - 上記制御手段が複数の操舵輪の転舵アクチュエータを制御し、前記車輪を車体の左右方向に向け転舵させ、駐車するようにした請求項5に記載の自動車の駐車方法。
- 上記制御手段が複数の操舵輪の各々を異なる方向へ転舵させ、駐車するようにした請求項6に記載の車両の駐車方法。
- 上記制御手段が転舵角を車両の前後方向に対して、±30度〜±75度として転舵させ、駐車する請求項5乃至7のいずれかに記載の車両用転舵装置による駐車方法。
- 各操舵輪に車輪の舵角を変える転舵アクチュエータを備えるとともに、そのアクチュエータによる舵角を独立して制御する転舵制御手段を備えた転舵装置付インホイールモータ式車両において、
前記制御手段が操舵輪の少なくとも1つの転舵アクチュエータを制御して、駐車の際、車両の左右方向に向けて転舵させることを特徴とする転舵装置付インホイールモータ式車両。 - 上記制御手段が、複数の操舵輪の転舵アクチュエータを制御して、前記車輪を車両の左右方向に向け転舵させることを特徴とする請求項9に記載の転舵装置付インホイールモータ式車両。
- 上記転舵させた複数の操舵輪が各々異なる向きであることを特徴とする請求項10に記載の転舵装置付インホイールモータ式車両。
- 上記車輪の転舵角が車両の前後方向に対して、±30度〜±75度であることを特徴とする請求項9乃至11のいずれかに記載の転舵装置付インホイールモータ式車両。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011207044A JP2013067260A (ja) | 2011-09-22 | 2011-09-22 | 車両用転舵装置とその装置を用いた車両の駐車方法及び車両 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011207044A JP2013067260A (ja) | 2011-09-22 | 2011-09-22 | 車両用転舵装置とその装置を用いた車両の駐車方法及び車両 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013067260A true JP2013067260A (ja) | 2013-04-18 |
Family
ID=48473519
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011207044A Pending JP2013067260A (ja) | 2011-09-22 | 2011-09-22 | 車両用転舵装置とその装置を用いた車両の駐車方法及び車両 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2013067260A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015151011A (ja) * | 2014-02-14 | 2015-08-24 | Ntn株式会社 | 車両及び走行モードの切り替え方法 |
JP2019214325A (ja) * | 2018-06-13 | 2019-12-19 | 株式会社ショーワ | 駆動ユニット |
JP2021098406A (ja) * | 2019-12-20 | 2021-07-01 | トヨタ自動車株式会社 | 転舵装置 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006264511A (ja) * | 2005-03-24 | 2006-10-05 | Honda Motor Co Ltd | 自動車の操舵装置 |
JP2006327566A (ja) * | 2005-04-28 | 2006-12-07 | Equos Research Co Ltd | 制御装置 |
-
2011
- 2011-09-22 JP JP2011207044A patent/JP2013067260A/ja active Pending
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006264511A (ja) * | 2005-03-24 | 2006-10-05 | Honda Motor Co Ltd | 自動車の操舵装置 |
JP2006327566A (ja) * | 2005-04-28 | 2006-12-07 | Equos Research Co Ltd | 制御装置 |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015151011A (ja) * | 2014-02-14 | 2015-08-24 | Ntn株式会社 | 車両及び走行モードの切り替え方法 |
JP2019214325A (ja) * | 2018-06-13 | 2019-12-19 | 株式会社ショーワ | 駆動ユニット |
JP7186020B2 (ja) | 2018-06-13 | 2022-12-08 | 日立Astemo株式会社 | 駆動ユニット |
JP2021098406A (ja) * | 2019-12-20 | 2021-07-01 | トヨタ自動車株式会社 | 転舵装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6165857B2 (ja) | 三輪自動車のための操舵および制御システム | |
CN108137095B (zh) | 用于可倾斜式车辆的转向装置 | |
EP2818349A1 (en) | Electric automobile | |
JP5683876B2 (ja) | ステアバイワイヤー装置 | |
US20100106375A1 (en) | Steering system and method for independent steering of wheels | |
JP4966273B2 (ja) | リヤサスペンション装置 | |
JP6898428B2 (ja) | 車両 | |
JP2015066975A (ja) | ステアリング装置 | |
KR101218337B1 (ko) | 세바퀴 전기 자동차 | |
JP2018525263A (ja) | 車両を操舵する方法、自動車用のコントローラおよび自動車 | |
JP2016068583A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2009078638A (ja) | 車両の操舵装置 | |
JP2013067260A (ja) | 車両用転舵装置とその装置を用いた車両の駐車方法及び車両 | |
JP2013112112A (ja) | インホイールモータ車用転舵装置 | |
JP6246010B2 (ja) | 車両及び走行モードの切り替え方法 | |
JP2013223285A (ja) | 電気自動車 | |
JP5429020B2 (ja) | 車両用ステアリングシステム | |
US11518430B2 (en) | Wheel steering device | |
JP2007161148A (ja) | 連結車両における後方車両の駆動制御装置 | |
JP5625801B2 (ja) | 車両挙動制御装置 | |
JP2004034966A (ja) | 駐車ブレーキ用電動装置 | |
KR20090060523A (ko) | 장륜차량의 암형 현가장치용 조향장치 | |
JP5226999B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
JP6467175B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
WO2015146803A1 (ja) | 走行モードの切り替え制御方法及び車両 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20140319 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20140319 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20150127 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150203 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150406 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150616 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20151020 |