JP2021098406A - 転舵装置 - Google Patents
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Description
それぞれが転舵可能な複数の車輪を備える車両に配備されて、それら複数の車輪のうちの1つを独立して転舵する転舵装置であって、
駆動源としての電動モータと、その電動モータの動作を車輪の転舵動作に変換する動作変換機構と、その電動モータへの供給電流を制御することでその電動モータの動作量に応じた車輪の転舵を実現させるコントローラとを備え、
前記コントローラが、前記電動モータの動作量と前記供給電流との関係に基づいて、前記動作変換機構の不具合に起因する前記電動モータの動作量と車輪の転舵量とのズレを検出するように構成される。
実施例の転舵装置は、図1に示す車両用車輪配設モジュール10(以下、単に、「モジュール10」という場合がある)に組み込まれている。モジュール10は、タイヤ12aが装着されたホイール12bを車体に配設するためのモジュールである。ホイール12b自体を車輪と考えることができるが、本実施例においては、便宜的に、タイヤ12aが装着されたホイール12bを車輪12と呼ぶこととする。
i)基本制御
各転舵装置34の転舵ECU50は、ステアリングセンサ56の検出に基づくステアリングホイール54の操作角、すなわち、操作量δを、CAN62を介して操作ECU60から入手しており、その入手した操作量δに基づいて、自身が転舵する車輪12において実現させるべき転舵量ψである目標転舵量ψ*を決定する。車輪12の転舵量ψと、転舵モータ36aの動作量、すなわち、転舵モータ36aの回転量であるモータ回転量θとは、当該転舵装置34が正常である場合には、特定の関係にあり、目標転舵量ψ*に基づいて、実現させるべきモータ回転量θである目標モータ回転量θ*を決定する。ちなみに、モータ回転量θは、通電相の切り換えのために転舵モータ36aに設けられたモータ回転角センサ(例えば、レゾルバ等である)を利用して取得される。なお、車輪12の転舵量は、車両が直進状態にあるときの位置(以下、「基準位置」という場合がある)を基準とした転舵角を意味し、モータ回転量θは、転舵装置34が正常である場合において車輪12が基準位置となっているときの回転位置(以下、「基準回転位置」という場合がある)を基準とした転舵モータ36aの回転角を意味する。
本実施例の転舵装置34では、転舵ECU50は、動作変換機構44の不具合に起因する転舵モータ36aのモータ回転量θと車輪12の転舵量ψとのズレを検知し、そのズレに対処するために、そのズレに基づいて、転舵モータ36aの動作量θ、具体的には、目標モータ回転量θ*を補正する。本明細書では、動作変換機構44の不具合として、タイロッド38の曲りに着目し、その曲りの検知と、その曲りへの対処のための制御について詳しく説明する。
本転舵装置34における車輪12の転舵制御、詳しくは、上記タイロッド38の曲りの検知およびそれへの対処のための処理を含む転舵制御は、図8にフローチャートを示す車輪転舵プログラムを、転舵ECU50のコンピュータが短い時間ピッチ(例えば、数m〜数十msec)で繰り返し実行することによって行われる。以下に、当該プログラムに従った処理の流れを簡単に説明する。
Claims (1)
- それぞれが転舵可能な複数の車輪を備える車両に配備されて、それら複数の車輪のうちの1つを独立して転舵する転舵装置であって、
駆動源としての電動モータと、その電動モータの動作を車輪の転舵動作に変換する動作変換機構と、その電動モータへの供給電流を制御することでその電動モータの動作量に応じた車輪の転舵を実現させるコントローラとを備え、
前記コントローラが、前記電動モータの動作量と前記供給電流との関係に基づいて、前記動作変換機構の不具合に起因する前記電動モータの動作量と車輪の転舵量とのズレを検出するように構成された転舵装置。
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JP2019230192A JP7200920B2 (ja) | 2019-12-20 | 2019-12-20 | 転舵装置 |
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20210245798A1 (en) * | 2020-02-11 | 2021-08-12 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Steering device and steering system including steering devices |
CN113459745A (zh) * | 2021-08-13 | 2021-10-01 | 广东天太机器人有限公司 | 一种四轮独立悬挂小车 |
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JP2008168744A (ja) * | 2007-01-10 | 2008-07-24 | Fuji Heavy Ind Ltd | 左右独立操舵装置 |
JP2013067260A (ja) * | 2011-09-22 | 2013-04-18 | Ntn Corp | 車両用転舵装置とその装置を用いた車両の駐車方法及び車両 |
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