JP2013063496A - ロボット装置、ロボットシステム、及び紐状体包装製品の製造方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロボット装置24は、旋回ベース42、下部アーム44、上部アーム46、及び手首部48と、手首部48に設けられ、麺線群12の長手方向中間部を支持する又は当該支持を解除するハンド50と、旋回ベース42、下部アーム44、上部アーム46、手首部48、及びハンド50の動作を制御するコントローラ36とを有しており、コントローラ36は、ハンド50が、麺線群12を支持する位置である支持位置から支持を解除する位置である解除位置までの間の少なくとも一部の区間において斜め上方に向けて移動するように、旋回ベース42、下部アーム44、上部アーム46、及び手首部48を制御する。
【選択図】図1
Description
12 麺線群
12a 麺線(紐状体)
14 包装袋(包装材)
16 麺線群包装製品(紐状体包装製品)
18 製麺装置(生成装置)
20 コンベア(搬送装置)
22a〜d センサ
24 ロボット装置
28 受入部材
28a 受入口
30 ガイド部材
30a ガイド面
32 包装装置
34 ロボット本体
36 コントローラ
42 旋回ベース
44 下部アーム
46 上部アーム
48 手首部
50 ハンド(ロボットハンド)
501 ベースリンク
502 第1リンク体
502a 第1リンク
502b 第1回転軸部材
503 第2リンク体
503a 第2リンク
503b 第2回転軸部材
504 エアシリンダ(アクチュエータ)
Ax7 第1回転軸
Ax8 第2回転軸
Claims (12)
- 紐状体を移送するロボット装置であって、
ロボットアームと、
前記ロボットアームに設けられ、前記紐状体の長手方向中間部を支持する又は当該支持を解除するロボットハンドと、
前記ロボットアーム及び前記ロボットハンドの動作を制御するコントローラと、
を有し、
前記コントローラは、
前記ロボットハンドが、前記紐状体を支持する位置である支持位置から前記支持を解除する位置である解除位置までの間の少なくとも一部の区間において斜め上方に向けて移動するように、前記ロボットアームを制御する
ことを特徴とするロボット装置。 - 前記ロボットハンドは、
前記ロボットアームに連結されたベースリンクと、
前記ベースリンクの一端側に設けられ、前記ベースリンクに対し第1回転軸回りに回転可能な第1リンク体と、
前記ベースリンクの他端側に設けられ、前記ベースリンクに対し前記第1回転軸に略平行な第2回転軸回りに回転可能な第2リンク体と、
前記第1リンク体及び前記第2リンク体を回転駆動するためのアクチュエータと、
を有し、
前記第1リンク体及び前記第2リンク体は、
前記アクチュエータにより、先端同士が互いに遠近する方向に回転駆動される
ことを特徴とする請求項1に記載のロボット装置。 - 前記ロボットハンドの前記第1リンク体は、
前記ベースリンクに対し前記第1回転軸回りに回転する第1回転軸部材と、
前記第1回転軸部材に連結された第1リンクと、
を備え、
前記ロボットハンドの前記第2リンク体は、
前記ベースリンクに対し前記第2回転軸回りに回転する第2回転軸部材と、
前記第2回転軸部材に連結された第2リンクと、
を備え、
前記第1リンク体及び前記第2リンク体は、
前記第1リンク及び前記第2リンクの先端同士が互いに接近した状態において、前記第1リンクの先端位置と前記第2リンクの先端位置とが、前記第1回転軸及び前記第2回転軸の方向にずれるように、構成されている
ことを特徴とする請求項2に記載のロボット装置。 - 前記コントローラは、
前記ロボットハンドが、前記支持位置において前記第1リンク体及び前記第2リンク体により前記紐状体の前記長手方向中間部を支持した後、前記第1回転軸及び前記第2回転軸に略垂直な方向を前記水平方向に対し所定の角度としつつ、前記支持位置より斜め上方に向けて移動するように、前記ロボットアームを制御する
ことを特徴とする請求項2又は3に記載のロボット装置。 - 前記コントローラは、
前記少なくとも一部の区間における前記ロボットハンドの移動方向が、前記第1回転軸及び前記第2回転軸に略垂直な方向に略一致するように、前記ロボットアームを制御する
ことを特徴とする請求項4に記載のロボット装置。 - 紐状体を移送するロボットシステムであって、
前記紐状体を一方側へ搬送する搬送装置と、
前記搬送装置により前記一方側へ搬送される前記紐状体を移送するロボット装置と、
前記搬送装置よりも前記一方側かつ上方に配設され、前記ロボット装置により移送された前記紐状体を受け入れる受入口と、
を有することを特徴とするロボットシステム。 - 前記ロボット装置は、
ロボットアームと、
前記ロボットアームに設けられ、前記紐状体の長手方向中間部を支持する又は当該支持を解除するロボットハンドと、
前記ロボットアーム及び前記ロボットハンドの動作を制御するコントローラと、
を有し、
前記コントローラは、
前記ロボットハンドが、前記搬送装置の前記一方側の端部よりも前記一方側に位置し前記紐状体を支持する位置である支持位置において、前記紐状体の前記長手方向中間部を支持するように、制御する
ことを特徴とする請求項6に記載のロボットシステム。 - 前記紐状体を生成して前記搬送装置へ投入する生成装置と、
前記受入口が受け入れた前記紐状体を包装材で包装して紐状体包装製品とする包装装置と、
をさらに有することを特徴とする請求項6又は7に記載のロボットシステム。 - 前記受入口の上方に設けられたガイド部材をさらに有し、
前記ガイド部材は、
前記ロボット装置の前記ロボットハンドにより前記紐状体の前記支持を解除する位置である解除位置まで移送された前記紐状体に接触し、当該紐状体を前記受入口へ導く、前記ロボット装置による前記紐状体の移送経路下流方向に屈曲したガイド面を備える
ことを特徴とする請求項6乃至8のいずれか1項に記載のロボットシステム。 - 前記ガイド部材のガイド面は、
上面視において、前記ロボット装置による前記紐状体の移送経路上流方向に略V字状に開いた形状に形成されている
ことを特徴とする請求項9に記載のロボットシステム。 - 前記搬送装置による前記紐状体の搬送経路近傍に、前記紐状体を検出可能な少なくとも1つのセンサを有し、
前記コントローラは、
前記センサにより前記紐状体が検出された後、所定のタイミングになったら、前記支持位置において前記紐状体の前記長手方向中間部を支持する支持動作を開始するように、前記ロボットハンドを制御する
ことを特徴とする請求項7に記載のロボットシステム。 - 紐状体を包装材で包装して紐状体包装製品を製造する紐状体包装製品の製造方法であって、
前記紐状体を生成して投入する生成手順と、
前記生成手順で生成され投入された前記紐状体を一方側へ搬送する搬送手順と、
ロボットハンドにより、前記紐状体を支持する位置である支持位置において前記搬送手順で前記一方側へ搬送された前記紐状体の長手方向中間部を支持し、その支持した前記紐状体を前記支持位置から当該支持位置の前記一方側かつ上方に位置し前記支持を解除する位置である解除位置までの間の少なくとも一部の区間において斜め上方に向けて移動させつつ、前記紐状体を前記解除位置まで移送する移送手順と、
前記移送手順で移送した前記紐状体を前記解除位置の下方に位置する受入口を介して受け入れる受入手順と、
前記受入手順で前記受入口を介して受け入れた前記紐状体を前記包装材で包装して前記紐状体包装製品とする包装手順と、
を有することを特徴とする紐状体包装製品の製造方法。
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