CN103004912B - 机器人装置、机器人系统和条状体包装制品的制造方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供机器人装置、机器人系统和条状体包装制品的制造方法，既能够降低作业者的劳力负担又能够提高生产率。机器人装置(24)包括：回转底座(42)；下部臂(44)；上部臂(46)；手腕部(48)；手部(50)，其设于手腕部(48)并支承面条组(12)的长度方向中间部或解除该支承；以及控制器(36)，其控制回转底座(42)、下部臂(44)、上部臂(46)、手腕部(48)和手部(50)的动作，控制器(36)以如下方式控制回转底座、下部臂、上部臂和手腕部：使手部(50)在从支承位置到解除位置之间的至少一部分区间向斜上方移动，支承位置是手部支承面条组(12)的位置，解除位置是手部解除支承的位置。

Description

机器人装置、机器人系统和条状体包装制品的制造方法

技术领域

本发明公开的实施方式涉及运送例如切面、荞麦面、汤面等由面条构成的条状体的机器人装置、具备该机器人装置的机器人系统、以及利用例如包装袋、包装纸、包装膜等包装材料包装条状体以制造条状体包装制品的条状体包装制品的制造方法。

背景技术

在专利文献1中公开了与生产条状体(面条)并将其放入搬送装置(链式输送机)的生产装置(制面装置)有关的技术。在该现有技术中，在将生产出的面坯供给至面坯积存部积存后，面坯随着第一压延辊和第二压延辊的旋转而被卷入第一压延辊和第二压延辊之间，经过预定的压延工序形成面带，然后被引导至第二压延辊和第三压延辊之间的上游侧。接着，在将压延而成的面带供给到一对刀片辊之间并切断成条状体后，使所述条状体下落到搬送装置上并使其向排出口排出。

专利文献1：日本特开平5-304870号公报

一般来说，由搬送装置搬送来的条状体通过作业者的手工细分为适于出售的量，然后通过包装装置按各个细分的量包装在一袋中。在这样的情况下，对于以预定的速度连续不断地搬送来的条状体，需要以手抓取最恰当的量并拿起，并且在恰当的时机向包装装置的例如设于上方的接收口依次放入。这样的作业需要速度和熟练度，并且伴随着极大的身体负担和疲劳。

发明内容

本发明正是鉴于这样的问题而完成的，其目的在于提供一种机器人装置、机器人系统以及条状体包装制品的制造方法，既能够降低作业者的劳力负担又能够提高生产率。

为了解决上述课题，根据本发明的一个观点，应用如下的机器人装置：其为运送条状体的机器人装置，其中，该机器人装置具有：机器臂；机器手，所述机器手设于所述机器臂，该机器手支承所述条状体的长度方向中间部或者解除该支承；以及控制器，所述控制器控制所述机器臂和所述机器手的动作，所述控制器以如下方式控制所述机器臂：使所述机器手在从支承位置到解除位置之间的至少一部分区间朝向斜上方移动，其中所述支承位置为所述机器手支承所述条状体的位置，所述解除位置为所述机器手解除所述支承的位置。

根据本发明的机器人装置、机器人系统以及条状体包装制品的制造方法，既能够降低作业者的劳力负担又能够提高生产率。

附图说明

图1是示意性地表示一个实施方式的制造系统的整体结构的系统构成图。

图2是表示机器人主体的结构的俯视图。

图3是表示手部的结构的俯视图。

图4是表示引导部件和接收部件的结构的立体图。

图5是示意性地表示面条组包装制品的俯视图。

图6是说明面条组包装制品的制造方法的示意图。

图7是从图6中的箭头A方向观察到的箭头方向视图。

图8是说明面条组包装制品的制造方法的示意图。

图9是说明面条组包装制品的制造方法的示意图。

图10是说明面条组包装制品的制造方法的示意图。

图11是说明面条组包装制品的制造方法的示意图。

图12是说明面条组包装制品的制造方法的示意图。

图13是从图12中的箭头B方向观察到的箭头方向视图。

图14是说明面条组包装制品的制造方法的示意图。

图15是从图14中的箭头C方向观察到的箭头方向视图。

标号说明

10：制造系统(机器人系统)；

12：面条组；

12a：面条(条状体)；

14：包装袋(包装材料)；

16：面条组包装制品(条状体包装制品)；

18：制面装置(生产装置)；

20：输送机(搬送装置)；

22a～22d：传感器；

24：机器人装置；

28：接收部件；

28a：接收口；

30：引导部件；

30a：引导面；

32：包装装置；

34：机器人主体；

36：控制器；

42：回转底座；

44：下部臂；

46：上部臂；

48：手腕部；

50：手部(机器手)；

501：底座连杆；

502：第一连杆体；

502a：第一连杆；

502b：第一旋转轴部件；

503：第二连杆体；

503a：第二连杆；

503b：第二旋转轴部件；

504：空气缸(致动器)；

Ax7：第一旋转轴；

Ax8：第二旋转轴。

具体实施方式

下面，参照附图说明一个实施方式。

如图1所示，本实施方式的制造系统10(机器人系统)是如下的系统：运送例如切面、荞麦面、汤面等由多根带状的面条12a(条状体)构成的面条组12，用包装袋14(包装材料)进行包装，制造出面条组包装制品16(条状体包装制品。参照后述的图5)。该制造系统10包括：制面装置18(生产装置)；输送机20(搬送装置)；多个(在本例中为四个)传感器22a、22b、22c、22d；机器人装置24；面条承托部26；引导部件30；接收部件28；以及包装装置32。

制面装置18是如下的装置：将在图示和说明都省略了的之前工序中生产出的带状的面带120生产为预定宽度且预定长度的多根面条12a(面条组12)，并放入到输送机20。该制面装置18包括：一对压延辊181，其隔着间隙地对置；一对梳齿状的刀片辊182；以及切断单元183。压延辊181对面带120进行压延。刀片辊182将由压延辊181压延过的面带120沿长度方向切断而形成预定宽度的多根带状的面条12a。切断单元183将由刀片辊182切成的多根面条12a沿宽度方向切断而形成为预定的长度。

输送机20将由制面装置18生产并放入的面条组12沿预定的搬送路径向右侧(一侧。图1中的右侧)搬送，所述预定的搬送路径形成于该传送带沿着水平方向的上表面(搬送面)的长度方向(图1中的左-右方向)。

传感器22a～22d沿输送机20的宽度方向(图1中的纸面近前-纸面进深方向)以预定的间距排列并固定在输送机20的搬送面条组12的搬送路径附近，在本例中为搬送路径下游侧(输送机20的右侧)的上部。这些传感器22a～22d对由输送机20搬送到搬送路径下游侧的面条组12进行检测。

机器人装置24包括：机器人主体34，其支承着由输送机20搬送至搬送路径的终点(即，输送机20的右端部)的面条组12并对该面条组12进行运送；以及控制器36，其控制机器人主体34的动作。所述机器人主体34和控制器36经由线缆38以能够相互通信的方式连接(或者也可以是无线连接)。另外，也可以将控制器设在机器人主体34侧。

机器人主体34在本例中是六轴垂直多关节机器人，如图2和图1所示，机器人主体34具备：基座40；回转底座42；下部臂44；上部臂46；手腕部48；以及手部50(机器手)。

基座40通过未图示的地脚螺栓等相对于设置面(例如地面部等)固定。

回转底座42相对于基座40以能够绕作为垂直轴的S轴Ax1自如回转的方式进行安装。

下部臂44相对于回转底座42以能够绕作为水平轴的L轴Ax2自如旋转的方式进行安装。

上部臂46相对于下部臂44的末端以能够绕作为水平轴的U轴Ax3自如旋转的方式进行安装。

手腕部48具备机身481、摆动体482和旋转体483。机身481相对于上部臂46的末端以能够绕R轴Ax4自如旋转的方式进行安装，所述R轴Ax4是沿上部臂46的长度方向延伸的中心轴。摆动体482相对于机身481的末端以能够绕与上述R轴Ax4大致正交的B轴Ax5自如旋转的方式进行安装。旋转体483相对于摆动体482的末端以能够绕与上述B轴Ax5大致正交的T轴Ax6自如旋转的方式进行安装。

另外，上述回转基座42、下部臂44、上部臂46以及手腕部48相当于权利要求书中记载的机器臂。

手部50安装在手腕部48的旋转体483的末端，该手部50支承面条组12的长度方向中间部或者解除该支承，其中所述面条组12是由输送机20搬送至搬送路径的终点的面条组。如图3所示，该手部50包括：底座连杆501，其与旋转体483的末端连接；第一连杆体502；第二连杆体503；以及空气缸504(致动器)，其用于驱动第一连杆体502和第二连杆体503旋转。

第一连杆体502设于底座连杆501的末端侧(一端侧)，该第一连杆体502具备第一旋转轴部件502a和第一连杆502b。第一连杆502b与第一旋转轴部件502a连接，并且该第一连杆502b与第一旋转轴部件502a一起相对于底座连杆501绕与上述T轴Ax6大致正交的第一旋转轴Ax7旋转。

第二连杆体503设于底座连杆501的终端侧(另一端侧)，该第二连杆体503具备第二旋转轴部件503a和第二连杆503b。第二连杆503b与第二旋转轴部件503a连接，并且该第二连杆503b与第二旋转轴部件503a一起相对于底座连杆501绕与上述第一旋转轴Ax7大致平行的第二旋转轴Ax8旋转。

所述第一连杆体502和第二连杆体503通过空气缸504的驱动而被旋转驱动，旋转驱动的方向为向使第一连杆502b和第二连杆503b的末端彼此相互远离和接近的方向(图3中的以单点划线示出的箭头的方向)。此外，第一连杆体502和第二连杆体503构成为：在第一连杆502b与第二连杆503b的末端彼此相互接近的状态(图3中的单点划线示出的状态)下，第一连杆502b的末端位置与第二连杆503b的末端位置在第一旋转轴Ax7和第二旋转轴Ax8的方向(图3中的纸面近前-纸面进深方向)错开。

对于如上所述地构成的机器人主体34，通过控制器36的控制，空气缸504驱动第一连杆体502和第二连杆体503向使第一连杆502b和第二连杆503b的末端彼此相互接近的方向旋转，由此，在支承位置处，手部50能够利用第一连杆502b和第二连杆503b对由输送机20搬送至搬送路径的终点的面条组12的长度方向中间部进行支承，所述支承位置位于搬送路径的终点附近(在本例中为比搬送路径的终点靠右侧且靠下方的位置)，是支承面条组12的位置。并且，通过控制器36的控制，空气缸504驱动第一连杆体502和第二连杆体503向使第一连杆502b和第二连杆503b的末端彼此相互远离的方向旋转，由此，在解除位置处，手部50能够解除第一连杆502b和第二连杆503b对面条组12的支承，所述解除位置位于上述支承位置的右侧且位于上方，并且位于上述引导部件30的上方，是解除对面条组12的支承的位置。此外，通过控制器36的控制，回转底座42、下部臂44、上部臂46以及手腕部48的协调动作，手部50能够在从上述支承位置到上述解除位置的一部分区间中朝向斜上方移动(详细内容后述)。

回到图1，面条承托部26设置在作为机器人主体34运送面条组12的运送路径的起点的上述支承位置的下方，该面条承托部26托住由输送机20搬送至搬送路径的终点的面条组12的末端侧，防止该面条组12因自重而下落。

如图4和图1所示，引导部件30被设置成：与接收部件28连接，并且位于作为机器人主体34运送面条组12的运送路径的终点的上述解除位置的下方位置，且位于后述的接收部件28的接收口28a的上方位置。该引导部件30具备：导出口30b；以及引导面30a，其设于导出口30b的上部，该引导面30a与由机器人主体34的手部50运送至上述解除位置的面条组12接触，并将该面条组12经导出口30b引导至后述的接收部件28的接收口28a。引导面30a形成为向上述支承位置到上述解除位置之间的机器人主体34运送面条组12的运送路径的下游方向弯曲的形状，在本例中，形成为在俯视观察时呈向上述运送路径的上游方向呈大致V字状地打开的形状。

如图4和图1所示，接收部件28配设在比输送机20靠右侧且靠上方的位置，该接收部件28具备接收口28a，该接收口28a与引导部件30的引导面30a接触并接收自导出口30b导出的面条组12，并将该面条组12放入由后述的包装装置32的把持部件32a设置的包装袋14中。

包装装置32具备两个把持部件32a，所述两个把持部件32a用于把持包装袋14并将其设置在接收部件28的接收口28a的下部。该包装装置32用包装袋14包装面条组12并将该包装袋14的口密封，从而得到图5所示的面条组包装制品16，所述面条组12是由接收口28a接收并放入到由把持部件32a设置于该接收口28a的下部的包装袋14中的面条组。

下面，使用图6～图14说明上述面条组包装制品16的制造方法的一例。

首先，通过制面装置18生产面条组12并放入输送机20。即，如图6和图7所示，利用一对压延辊181压延面带120。接着，利用一对刀片辊182沿长度方向将压延过的面带120切断，形成预定宽度的多根面条12a。此后，利用切断单元183将切出的多根面条12a沿宽度方向切断而形成为预定的长度。通过以上步骤，生产出由预定宽度且预定长度的多根面条12a构成的面条组12，并将其放入输送机20。即，以上的步骤相当于权利要求书记载的生产步骤。

接着，如图6和图7所示，利用输送机20将如上所述地利用制面装置18生产并放入到输送机20的面条组12沿上述搬送路径向右侧搬送。即，该步骤相当于权利要求书记载的搬送步骤。

接着，在上述支承位置，利用手部50支承搬送来的面条组12的长度方向中间部，一边使该被支承的面条组12在到上述解除位置为止的一部分区间朝向斜上方移动，一边将该面条组12移动到解除位置。

即，如图8所示，通过上述控制器36的控制，上述机器人主体34的回转底座42、下部臂44、上部臂46以及手腕部48协调动作，从而手部50移动至输送机20搬送面条组12的搬送路径的终点附近位置并待机。此时，在由传感器22a～22d中的任一个检测出搬送来的面条组12后，在达到预定的时机后(例如经过0.3秒后)，手部50通过控制器36被控制成在支承位置开始支承面条组12的长度方向中间部的支承动作。并且，在由传感器22a～22d中的任一个检测出搬送来的面条组12后，在达到上述预定的时机后，如图9所示，通过控制器36的控制，上述空气缸504驱动上述第一连杆体502和第二连杆体503向使第一连杆502b和第二连杆503b的末端彼此相互接近的方向旋转，由此，手部50在支承位置利用第一连杆502b和第二连杆503b，对以从输送机20的右端部(搬送路径的终点)划出弧线的方式朝向下方的面条承托部26落下来的面条组12的长度方向中间部进行支承。由此，以面条组12成为对折的状态的方式将面条组12的长度方向中间部勾挂支承于第一连杆502b和第二连杆503b。

此后，通过控制器36的控制，回转底座42、下部臂44、上部臂46以及手腕部48协调动作，从而手部50以如下方式从支承位置朝向斜上方移动：使第一连杆502b和第二连杆503b的长度方向相对于水平方向成角度θ1(预定的角度。例如是30°)，且移动方向D1与上述第一连杆502b和第二连杆503b的长度方向大致一致，其中，第一连杆502b和第二连杆503b的长度方向是与上述第一旋转轴Ax7和第二旋转轴Ax8大致垂直的方向。另外，在本例中，此时的手部50的移动方向D1(第一连杆502b和第二连杆503b的长度方向)与垂直于切线T1的方向大致一致，其中所述切线T1是相对于从输送机20的右端部以划出弧线的方式落下来的面条组12的流动方向(长度方向)的切线。

此后，如图10所示，通过控制器36的控制，回转底座42、下部臂44、上部臂46以及手腕部48协调动作，从而手部50以如下方式朝向斜上方移动：使第一连杆502b和第二连杆503b的长度方向相对于水平方向成比上述角度θ1大的角度θ2(例如45°)，且移动方向D2与上述第一连杆502b和第二连杆503b的长度方向大致一致。另外，在本例中，此时的手部50的移动方向D2(第一连杆502b和第二连杆503b的长度方向)与垂直于切线T2的方向大致一致，其中所述切线T2是相对于由第一连杆502b和第二连杆503b以对折的状态支承的面条组12的长度方向的切线。

此后，如图11所示，通过控制器36的控制，回转底座42、下部臂44、上部臂46以及手腕部48协调动作，由此，手部50以如下方式大致水平地移动至解除位置：使第一连杆502b以及第二连杆503b的长度方向为大致垂直的，且移动方向D3为大致水平的。

通过以上动作，将面条组12运送至解除位置。即，以上的步骤相当于权利要求书记载的运送步骤。

接着，如图12和图13所示，在利用手部50将面条组12运送到解除位置后，由第一连杆502b和第二连杆503b支承的面条组12与引导部件30的引导面30a接触。由此，由伴随着运送的结束而作用的惯性力引起的面条组12的振动被衰减。此后，通过控制器36的控制，上述空气缸504驱动上述第一连杆体502和第二连杆体503向使第一连杆502b和第二连杆503b的末端彼此相互远离的方向旋转，由此，手部50在解除位置处解除第一连杆502b和第二连杆503b对面条组12的支承而使该面条组12下落。由此，如上所述地运送至解除位置的面条组12在与引导部件30的引导面30a接触的同时自上述导出口30b导出到接收部件28。

此后，如图14和图15所示，使如上所述地自引导部件30的导出口30b导入接收部件28的面条组12利用上述接收口28a接收，并放入到由包装装置32的把持部件32a设置于该接收口28a的下部的包装袋14中。即，该步骤相当于权利要求书记载的接收步骤。

接着，用包装袋14包装面条组12并将该包装袋14的口密封，从而得到上述面条组包装制品16，所述面条组12是如上所述地由接收部件28的接收口28a接收并放入到由把持部件32a设置于该接收口28a的下部的包装袋14中的面条组。即，该步骤相当于权利要求书记载的包装步骤。

如以上说明的那样，本实施方式的制造系统10具备制面装置18、输送机20和包装装置32。由制面装置18生产成带状的面条组12在由输送机20搬送后，在包装装置32利用包装袋14进行包装从而成为面条组包装制品16。

此时，在包装时，需要将由输送机20搬送来的面条组12细分为适于出售的量，并按各个细分的量包装在一袋中。在利用作业者的手工进行上述细分的情况下，对于利用输送机20以预定的速度连续不断地搬送来的面条组12，需要以手抓取最恰当的量并拿起，并且在恰当的时机向包装装置32的例如设于上方的接收部件30的接收口30a依次放入。这样的作业需要速度和熟练度，并且伴随着极大的身体负担和疲劳。

因此，在本实施方式中，代替作业者而由机器人装置24进行上述的作业。即，机器人装置24包括：机器人主体34，其具有回转底座42、下部臂44、上部臂46、手腕部48和手部50；以及控制机器人主体34的控制器36。手部50通过控制器36的控制而在支承位置对搬送来的面条组12的长度方向中间部进行支承，然后使该被支承的面条组12朝向斜上方移动同时运送至解除位置。接着，通过在解除位置解除对面条组12的支承，能够使面条组12朝向位于解除位置的下方的接收部件30的接收口30a落下，将面条组12从该接收口30a可靠地放入包装装置32。如上所述，根据本实施方式，能够使对利用输送机20搬送来的面条组12进行细分并放入包装装置32的作业自动化。其结果是，既能够降低作业者的劳力负担又能够提高生产率。

另外，在上述作业由作业者进行的情况下，由于存在着作业者的身体的负担和疲劳的问题，不能使一个作业者进行长时间的作业，需要准备多个作业者来使作业交替地进行，或者需要中断作业。与此相对，在本实施方式中，能够使上述的作业自动化，因此不必考虑上述这样的问题，能够顺畅地连续进行作业，能够提高作业效率。

此外，通过本实施方式，特别能够得到如下的效果。即，考虑了这样的手部：其具有两个支承部件，并且通过在所述两个支承部件彼此远离和接近的方向平行地进行驱动，从而支承面条组12或解除该支承。通过这样的手部，通过在两个支承部件彼此接近的方向平行地进行驱动，能够支承条状体，通过在两个支承部件彼此远离的方向平行地进行驱动，能够解除该支承，不过在解除该支承的时候，存在着面条组12勾挂而残留于支承部件的可能。因此，在本实施方式中，手部50具有底座连杆501、第一连杆体502、第二连杆体503和空气缸504。并且，第一连杆体502和第二连杆体503被空气缸504在末端彼此相互远离和接近的方向旋转驱动。并且，通过驱动第一连杆体502和第二连杆体503向使它们的末端彼此相互接近的方向旋转，能够支承面条组12，通过驱动第一连杆体和第二连杆体向使它们的末端彼此相互远离的方向旋转，能够解除上述支承。在解除位置解除对面条组12的支承时，第一连杆体502相对于底座连杆501绕第一旋转轴Ax7旋转，并且第二连杆体503相对于底座连杆501绕第二旋转轴Ax8旋转。由此，能够防止面条组12勾挂而残留于第一连杆体502和第二连杆体503，能够将上述支承的面条组12收到一起并使之向解除位置的下方落下。

此外，在本实施方式中，特别是第一连杆体502和第二连杆体503构成为：在第一连杆502b与第二连杆503b的末端彼此相互接近的状态下，第一连杆502b的末端位置与第二连杆503b的末端位置在第一旋转轴Ax7和第二旋转轴Ax8的方向错开。由此，在手部50移动的期间，能够防止面条组12从第一连杆502b和第二连杆503b的末端之间的间隙落下。

此外，在本实施方式中，特别地，手部50在通过控制器36的控制而在支承位置支承由输送机20搬送来的面条组12的长度方向中间部后，使第一连杆502b和第二连杆503b的长度方向相对于水平方向成上述角度θ1，同时使所支承的面条组12从支承位置朝向斜上方移动。通过使所支承的面条组12从支承位置朝向斜上方移动，能够降低所支承的面条组12产生的振动，能够稳定地进行对面条组12的运送。

此外，在本实施方式中，特别地，手部50通过控制器36的控制而在从支承位置到解除位置之间的一部分区间中，以移动方向与第一连杆502b和第二连杆503b的长度方向大致一致的方式移动。由此，在手部50在上述区间中移动的期间，能够使第一连杆502b和第二连杆503b的长度方向、与由第一连杆502b和第二连杆503b支承的面条组12的长度方向相对于水平方向的角度大致一致。其结果是，能够降低所支承的面条组12产生的振动，能够稳定地进行对面条组12的运送。

此外，在本实施方式中，特别地，具有设于接收部件28的接收口28a的上方的引导部件30。并且，引导部件30具备引导面30a，该引导面30a与由手部50运送至解除位置的面条组12接触，将该面条组12引导向接收口28a，并且引导面30a向手部50运送面条组12的运送路径的下游方向弯曲。通过将由手部50支承着运送的面条组12在其运送的终点即解除位置处抵靠于引导部件30的引导面30a，能够使由与上述运送的结束相伴地作用的惯性力引起的面条组12的振动衰减。此外，通过使引导面30a向机器人主体34运送面条组12的运送路径的下游方向弯曲，既抑制了被抵靠于引导面30a的面条组12零散地分开，又能够将面条组12收在一起地使之向接收部件28的接收口28a落下。

此外，在本实施方式中，特别地，引导部件30的引导面30a形成为在俯视观察时呈向机器人主体34运送面条组12的运送路径的上游方向呈大致V字状地打开的形状。由此，能够可靠地抑制抵靠于引导面30a的面条组12零散地分开。

此外，在本实施方式中，特别地，在输送机20搬送面条组12的搬送路径附近具有能够检测面条组12的四个传感器22a～22d。并且，在利用传感器22a～22d中的任一个检测出面条组12后，在达到预定的时机后，手部50通过控制器36的控制开始在支承位置支承面条组12的长度方向中间部的支承动作。由此，能够在支承由输送机20搬送来的面条组12的长度方向中间部的最佳时机，开始手部50的支承动作，因此能够可靠地支承面条组12的长度方向中间部。其结果是，能够稳定地进行对面条组12的运送。

另外，实施方式并不限于上述内容，能够在不脱离其主旨和技术思想的范围内进行各种变形。例如，在上述实施方式中，引导部件30的引导面30a形成为在俯视观察时呈向机器人主体34运送面条组12的运送路径上游方向呈大致V字状地打开的形状，不过不限于此，也可以是其他形状(例如，在俯视观察时呈向机器人主体34运送面条组12的运送路径上游方向呈大致U字状地打开的形状等)。

此外，在上述实施方式中是以包装袋14包装面条组12的，不过不限于此，也可以是用包装纸、包装膜等包装材料进行包装。

此外，在上述实施方式中，用机器人装置24运送由制面装置18生产并由输送机20搬送来的由多根面条12a构成的面条组12，不过机器人装置24的运送对象不限于面条组12，也可以是其他的条状体。

此外，除了以上已经叙述过的内容以外，也可以适当组合上述各实施方式和各变形例的方法进行利用。

此外，上述实施方式和各变形例能够在不脱离其主旨的范围内加以各种变更来实施，对此不再一一举例示出。

Claims (13)

1.一种机器人系统，其为运送面条的机器人系统，其特征在于，

该机器人系统具有：

搬送装置，所述搬送装置向一侧搬送所述面条；

机器人装置，所述机器人装置对由所述搬送装置向所述一侧搬送的所述面条进行运送；

接收口，所述接收口配设成比所述搬送装置靠所述一侧且靠上方，该接收口接收由所述机器人装置运送的所述面条；以及

至少一个传感器，其在所述搬送装置搬送所述面条的搬送路径的附近，并能够检测所述面条，

在利用所述传感器检测出所述面条后，在达到预定的时机后，在支承位置支承以从搬送装置的搬送路径的终点划出弧线的方式朝向下方落下来的所述面条的长度方向中间部。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人装置具有：

机器臂；

机器手，所述机器手设于所述机器臂，并且该机器手支承所述面条的长度方向中间部或者解除该支承；以及

控制器，所述控制器控制所述机器臂和所述机器手的动作，

所述控制器以如下方式控制所述机器臂：

使所述机器手在从支承位置到解除位置之间的至少一部分区间中朝向斜上方移动，所述支承位置为所述机器手支承所述面条的位置，所述解除位置为所述机器手解除所述支承的位置。

3.根据权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器手具有：

底座连杆，所述底座连杆与所述机器臂连接；

第一连杆体，所述第一连杆体设于所述底座连杆的一端侧，并能够相对于所述底座连杆绕第一旋转轴旋转；

第二连杆体，所述第二连杆体设于所述底座连杆的另一端侧，并能够相对于所述底座连杆绕与所述第一旋转轴大致平行的第二旋转轴旋转；以及

致动器，所述致动器用于驱动所述第一连杆体和所述第二连杆体旋转，

利用所述致动器驱动所述第一连杆体和所述第二连杆体向末端彼此相互远离和接近的方向旋转。

4.根据权利要求3所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器手的所述第一连杆体具备：

第一旋转轴部件，所述第一旋转轴部件相对于所述底座连杆绕所述第一旋转轴旋转；以及

第一连杆，所述第一连杆与所述第一旋转轴部件连接，

所述机器手的所述第二连杆体具备：

第二旋转轴部件，所述第二旋转轴部件相对于所述底座连杆绕所述第二旋转轴旋转；以及

第二连杆，所述第二连杆与所述第二旋转轴部件连接，

所述第一连杆体和所述第二连杆体构成为：

在所述第一连杆和所述第二连杆的末端彼此相互接近的状态下，所述第一连杆的末端位置与所述第二连杆的末端位置在所述第一旋转轴和所述第二旋转轴的方向错开。

5.根据权利要求3或4所述的机器人系统，其特征在于，

所述控制器以如下方式控制所述机器臂：

在所述机器手在所述支承位置利用所述第一连杆体和所述第二连杆体支承所述面条的所述长度方向中间部后，所述机器手使与所述第一旋转轴和所述第二旋转轴大致垂直的方向相对于水平方向成预定的角度地自所述支承位置朝向斜上方移动。

6.根据权利要求5所述的机器人系统，其特征在于，

所述控制器以如下方式控制所述机器臂：

在所述至少一部分区间中所述机器手的移动方向与大致垂直于所述第一旋转轴和所述第二旋转轴的方向大致一致。

7.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人装置具有：

机器臂；

机器手，所述机器手设于所述机器臂，并且该机器手支承所述面条的长度方向中间部或者解除该支承；以及

控制器，所述控制器控制所述机器臂和所述机器手的动作，

所述控制器以如下方式进行控制：

使所述机器手在支承位置处支承所述面条的所述长度方向中间部，其中所述支承位置位于比所述搬送装置的所述一侧的端部更靠所述一侧的位置，是支承所述面条的位置。

8.根据权利要求1或7所述的机器人系统，其特征在于，

该机器人系统还具有：

生产装置，所述生产装置生产出所述面条并将其放入所述搬送装置；以及

包装装置，所述包装装置用包装材料包装由所述接收口接收的所述面条从而形成面条包装制品。

9.根据权利要求1或7所述的机器人系统，其特征在于，

该机器人系统还具有设于所述接收口的上方的引导部件，

所述引导部件具备引导面，该引导面与由所述机器人装置的所述机器手运送至解除位置的所述面条接触，并将该面条引导到所述接收口，该引导面向所述机器人装置运送所述面条的运送路径的下游方向弯曲，其中所述解除位置为解除对所述面条的所述支承的位置。

10.根据权利要求8所述的机器人系统，其特征在于，

该机器人系统还具有设于所述接收口的上方的引导部件，

所述引导部件具备引导面，该引导面与由所述机器人装置的所述机器手运送至解除位置的所述面条接触，并将该面条引导到所述接收口，该引导面向所述机器人装置运送所述面条的运送路径的下游方向弯曲，其中所述解除位置为解除对所述面条的所述支承的位置。

11.根据权利要求9所述的机器人系统，其特征在于，

所述引导部件的引导面形成为在俯视观察时呈向所述机器人装置运送所述面条的运送路径的上游方向呈大致V字状地打开的形状。

12.根据权利要求10所述的机器人系统，其特征在于，

所述引导部件的引导面形成为在俯视观察时呈向所述机器人装置运送所述面条的运送路径的上游方向呈大致V字状地打开的形状。

13.一种面条包装制品的制造方法，其为用包装材料包装面条来制造面条包装制品的面条包装制品的制造方法，

其特征在于，

该面条包装制品的制造方法包括以下步骤：

生产步骤，在该步骤中生产并放入所述面条；

搬送步骤，在该步骤中将在所述生产步骤中生产并放入的所述面条向一侧进行搬送；

运送步骤，在该步骤中，在利用传感器检测出所述面条后，在达到预定的时机后，利用机器手在支承位置对在所述搬送步骤中搬送到所述一侧的、以从搬送装置的搬送路径的终点划出弧线的方式朝向下方落下来的所述面条的长度方向中间部进行支承，并且在使所支承的所述面条在从所述支承位置到解除位置之间的至少一部分区间中朝向斜上方移动的同时，将所述面条运送到所述解除位置，其中所述支承位置为支承所述面条的位置，所述解除位置位于所述支承位置的所述一侧且位于该支承位置的上方，是解除所述支承的位置；

接收步骤，在该步骤中，经由位于所述解除位置的下方的接收口接收在所述运送步骤中运送来的所述面条；以及

包装步骤，在该步骤中，用所述包装材料对在所述接收步骤中经由所述接收口接收到的所述面条进行包装，从而形成所述面条包装制品。