JP2013059819A - パネルワーク取出システム - Google Patents
パネルワーク取出システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2013059819A JP2013059819A JP2011198646A JP2011198646A JP2013059819A JP 2013059819 A JP2013059819 A JP 2013059819A JP 2011198646 A JP2011198646 A JP 2011198646A JP 2011198646 A JP2011198646 A JP 2011198646A JP 2013059819 A JP2013059819 A JP 2013059819A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- suction
- panel work
- panel
- adsorption
- work
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Abstract
【解決手段】パネルワーク取出システム1の制御装置は、アーム先端部21が移動し、複数の吸着部41A,41Bがパネルワーク8を吸着する吸着動作と、吸着動作を開始した後、所定時間内に吸着検出センサが吸着状態を検出したか否かを判定する判定動作と、判定動作において所定時間内に吸着状態が検出されたとき、アーム先端部21を移動させてパレット7からパネルワーク8を取り出す取出動作とを実行する。また、制御装置は、判定動作において所定時間内に吸着状態が検出されなかったときには、吸着動作を継続した状態で、特定吸着部41Aがパネルワーク8に近づく方向に移動するようアーム先端部21の姿勢を変更する補正動作を実行する。
【選択図】図1
Description
しかしながら、ビジョンセンサ、クランプユニット等を用いる場合には、追加設備が必要となり、設備を複雑化させてしまう。
該パレットに載置された上記パネルワークを取り出して移動させる産業用ロボットと、
該産業用ロボットを動作させる制御装置と、
上記産業用ロボットのアーム先端部に配設され、上記パネルワークを吸着する複数の吸着部を有する吸着ヘッドと、
上記複数の吸着部に吸着力を発生させる吸着力発生装置と、
上記複数の吸着部が上記パネルワークを吸着したときに、吸着状態を検出する吸着検出センサと、を備えており、
上記パレットは、上記パネルワークの下端部を支持する下受部と、上記パネルワークの一側端部の上側部位を支持する側受部とを有しているとともに、上記パネルワークの他側端部の上側部位が自由状態になるよう構成されており、
上記複数の吸着部は、上記パネルワークの他側端部に近い側の上側部位を吸着する特定吸着部と、上記パネルワークの他の部位を吸着する複数の一般吸着部とによって構成されており、
上記制御装置は、上記アーム先端部が移動し、上記吸着力発生装置による吸着力を受けて上記複数の吸着部が上記パネルワークを吸着する吸着動作と、
該吸着動作を開始した後、所定時間内に上記吸着検出センサが上記吸着状態を検出したか否かを判定する判定動作と、
該判定動作において上記所定時間内に上記吸着状態が検出されたとき、上記アーム先端部を移動させて上記パレットから上記パネルワークを取り出す取出動作と、を実行する制御プログラムを有しており、
該制御プログラムは、上記判定動作において上記所定時間内に上記吸着状態が検出されなかったときには、上記吸着動作を継続した状態で、上記特定吸着部が上記パネルワークに近づく方向に移動するよう上記アーム先端部及び上記吸着ヘッドの姿勢を変更する補正動作を実行するよう構成されていることを特徴とするパネルワーク取出システムにある(請求項1)。
吸着ヘッドにおける複数の吸着部は、パネルワークの他側端部に近い側の上側部位を吸着する特定吸着部と、パネルワークの他の部位を吸着する複数の一般吸着部とによって構成している。そして、産業用ロボットを動作させる制御装置の制御プログラムにおいて、最も位置ずれが生じやすい、パネルワークの他側端部における上側部位に最も近い特定吸着部の位置を変更するように、産業用ロボットのアーム先端部の姿勢を変更する。
まず、吸着動作として、産業用ロボットのアーム先端部を移動させるとともに、吸着力発生装置による吸着力を発生させて、吸着ヘッドにおける複数の吸着部によってパネルワークの吸着を開始する。
次いで、判定動作として、吸着動作を開始した後、所定時間内に吸着検出センサが吸着状態を検出したか否かを判定する。そして、判定動作において所定時間内に吸着状態が検出されたときには、取出動作として、アーム先端部を移動させてパレットからパネルワークを取り出す。一方、判定動作において所定時間内に吸着状態が検出されなかったときには、補正動作として、吸着動作を継続した状態で、特定吸着部がパネルワークに近づく方向に移動するようアーム先端部の姿勢を変更する。
パネルワークにおける他側端部の上側部位が、アーム先端部によって移動した吸着ヘッドの特定吸着部に近づく方向に位置ずれしている場合には、判定動作において、所定時間内に吸着検出センサが吸着状態を検出すると考えられる。そして、所定時間内に吸着状態が検出された場合には、補正動作は行われない。
この補正動作を行うことにより、パネルワークにおける他側端部の上側部位が、吸着ヘッドの特定吸着部から離れる方向に位置ずれしている場合でも、特定吸着部を含めた複数の吸着部の全体によって、パネルワークを吸着することができる。
上記パネルワーク取出システムにおいては、上記吸着部は、弾性変形可能な吸着部材を有する吸着パッドであり、上記吸着検出センサは、上記複数の吸着パッドが上記パネルワークを吸着したときに真空度が高くなることを利用して、上記パネルワークの上記吸着状態を検出するよう構成されていてもよい(請求項2)。
この場合には、吸着パッド及び吸着検出センサを用いたパネルワーク取出システムの構造により、パネルワークの位置ずれに対して補正動作を行うことにより、パネルワークの吸着を一層安定して行うことができる。
この場合には、吸着動作、判定動作、取出動作、場合による補正動作を繰り返し行い、複数のパネルワークを1枚ずつ順次吸着して取り出すことができる。
この場合には、制御装置におけるティーチングプログラムの一部を変更することにより、容易に補正動作を実現することができる。
本例のパネルワーク取出システム1は、図1、図4に示すごとく、パネルワーク8を載置するパレット7と、パレット7に載置されたパネルワーク8を取り出して移動させる産業用ロボット2と、産業用ロボット2を動作させる制御装置3と、産業用ロボット2のアーム先端部21に配設され、パネルワーク8を吸着する複数の吸着部41A,41Bを有する吸着ヘッド4と、複数の吸着部41A,41Bに吸着力を発生させる吸着力発生装置5と、複数の吸着部41A,41Bがパネルワーク8を吸着したときに、吸着状態を検出する吸着検出センサ61とを備えている。
制御プログラムは、判定動作において所定時間内に吸着状態が検出されなかったときには、吸着動作を継続した状態で、特定吸着部41Aがパネルワーク8に近づく方向に移動するようアーム先端部21の姿勢を変更する補正動作を実行するよう構成されている(S6,S7)。
本例のパネルワーク取出システム1は、パネルワーク8の他側端部82の上側部位821が自由状態になる構造のパレット7に対し、産業用ロボット2、制御装置3、吸着ヘッド4、吸着力発生装置5及び吸着検出センサ61を用いて構成したものである。
産業用ロボット2は、サーボモータによって動作する複数の関節部を有しており、各サーボモータを動作させることにより、アーム先端部21の位置・姿勢を3次元に変更できるよう構成されている。
同図に示すごとく、産業用ロボット2の制御装置3は、作業者が、アーム先端部21を動作させて、アーム先端部21の位置・姿勢を教示するためのリモートコントローラ(ティーチングペンダント)31を有している。制御装置3は、リモートコントローラ31からの入力を受けて、アーム先端部21及び吸着ヘッド4の位置・姿勢の教示点及び移動経路を、ティーチングプログラム(制御プログラム)として記憶するよう構成されている。
制御装置3は、ティーチングプログラムによる指令によって吸着力発生装置5を動作させる出力信号を出力し、ティーチングプログラムの動作において、吸着検出センサ61からの入力信号を受け取るよう構成されている。
同図に示すごとく、本例の吸着部41A,41Bは、弾性変形可能な吸着部材411を有する吸着パッド41A,41Bである。吸着部材411は、先端に開口吸引口を有し、丸いラッパ形状に形成されている。吸着パッド41A,41Bは、吸着部材411を、吸引口が形成された基部412に対して取り付けて形成されている。
本例の吸着ヘッド4は、複数の吸着パッド41A,41Bと、複数の吸着パッド41A,41Bを産業用ロボット2のアーム先端部21に取り付けるブラケット42とによって構成されている。図3に示すごとく、4つの吸着パッド41A,41Bは、ブラケット42において四方に並ぶ状態で配設されている。
同図に示すごとく、本例の吸着力発生装置5は、工場から供給される圧縮空気(空気圧)A1を用い、圧縮空気A1をノズルから噴出させる際に、ノズル付近に接続した真空配管から吸引を行うエジェクタポンプ51(コンバムの原理によるポンプ)を用いて構成されている。
制御装置3からの出力信号が可動バルブ52A(本例ではソレノイドバルブ)に送られ、可動バルブ52Aが動作した際に、圧縮空気A1が噴出されるとともに、この噴出に伴って吸着パッド41A,41Bから空気A2が吸引される。吸着パッド41A,41Bから吸引される空気A2は、圧縮空気A1とともに排気される。
本例では、特定吸着部41Aと複数の一般吸着部41Bとの各吸着パッド41A,41Bごとに、複数(4つ)の可動バルブ52A,52Bを用いたエア回路50を構成している。エア回路50の構成は、吸着パッド41A,41Bの仕様に応じて、適宜変更することができる。
また、図4に示すごとく、吸着ヘッド4には、吸着ヘッド4におけるパネルワーク8の有無を確認するワーク検知センサ62が設けられている。ワーク検知センサ62は、パネルワーク8の有無を制御装置3へ送信するよう構成されている。
本例のパレット7は、パネルワーク8を横に並ぶ状態で複数載置するよう構成されている。パネルワーク8としてのフロントドアのアウターパネルは、自動車を構成する際に前側に位置する前端部を下方に向けて、パレット7に載置される。パレット7は、四角形の下面部を構成する枠部の4つの角部から支柱73を設けて構成されている。
パレット7の下受部71は、フロントドアのアウターパネルの前端部における前後の2箇所を支持するよう構成されている。パレット7の側受部72は、アウターパネルの一側端部81の上側部位811の1箇所と、アウターパネルの他側端部82の下側部位822の1箇所とを支持するよう構成されている。
パレット7は、支柱73同士の間において、パネルワーク8の板面が位置する奥行方向の両側が開口されている。
なお、図1、図2においては、両端にあるパネルワーク8以外のパネルワーク8を省略して示す。
パネルワーク取出システム1を動作させるに際しては、作業者は、リモートコントローラ31を用い、産業用ロボット2の教示を行っておく。具体的には、アーム先端部21及び吸着ヘッド4を移動させ、パレット7に載置されたパネルワーク8を吸着する位置の教示を行う。また、この教示位置に対し、特定吸着部41Aがパネルワーク8に近づく方向に移動するよう、アーム先端部21の姿勢を変更する補正を行った位置についても教示を行う。アーム先端部21及び吸着ヘッド4を移動させた教示は、パレット7の複数の位置におけるパネルワーク8に対してもそれぞれ行う。そして、アーム先端部21及び吸着ヘッド4の移動経路を特定して、ティーチングプログラムを作成する。
まず、吸着ヘッド4におけるワーク検知センサ62がパネルワーク8を検出していないかを確認し(同図のステップS1)、パネルワーク8がある場合には、パネルワーク取出システム1を異常停止する(S2)。
吸着ヘッド4にパネルワーク8がない場合には、移動動作として、産業用ロボット2のアーム先端部21及び吸着ヘッド4を、パレット7におけるパネルワーク8の位置まで移動させる(S3)。
次いで、吸着動作として、吸着力発生装置5による吸着力を発生させて、吸着ヘッド4における複数の吸着パッド41A,41Bによってパネルワーク8の吸着を開始する(S4)。
一方、判定動作において所定時間内に吸着状態が検出されたときには、取出動作として、アーム先端部21を移動させてパレット7からパネルワーク8を取り出す(S9)。
その後、産業用ロボット2が所定の位置までパネルワーク8を搬送し(S10)、吸着力発生装置5の吸着動作を停止する(S11)。以降、パレット7に載置されたパネルワーク8の数の分だけ、ステップS1〜S11を繰り返す。
パレット7に保管されたパネルワーク8は、下端部83と一側端部81の上側部位811とが支持されていることにより、下端部83及び一側端部81に位置ずれが生じにくい一方、他側端部82の上側部位821には位置ずれが生じやすい。
パネルワーク8における他側端部82の上側部位821が、アーム先端部21によって移動した吸着ヘッド4の特定吸着パッド41Aに近づく方向に位置ずれしている場合には、判定動作において、所定時間内に吸着検出センサ61が吸着状態を検出すると考えられる。そして、所定時間内に吸着状態が検出された場合には、補正動作は行われない。
図8、図9には、吸着ヘッド4における複数の吸着パッド41A,41Bを、吸着ヘッド4の側方から見た状態で示す。各図は、特定吸着パッド41Aと、特定吸着パッド41Aの対角位置にある一般吸着パッド41Bとが上下位置に見える状態で図示する。
それ故、上記パネルワーク取出システム1によれば、ビジョンセンサ、クランプ等の特別な追加設備を追加することなく、ティーチングプログラムの変更といった簡単な方法によって、パネルワーク8の吸着不良を低減させることができる。
2 産業用ロボット
21 アーム先端部
3 制御装置
31 リモートコントローラ
4 吸着ヘッド
41A 特定吸着部(特定吸着パッド)
41B 一般吸着部(一般吸着パッド)
5 吸着力発生装置
50 エア回路
61 吸着検出センサ
7 パレット
71 下受部
72 側受部
8 パネルワーク
81 一側端部
82 他側端部
83 下端部
Claims (4)
- パネルワークを載置するパレットと、
該パレットに載置された上記パネルワークを取り出して移動させる産業用ロボットと、
該産業用ロボットを動作させる制御装置と、
上記産業用ロボットのアーム先端部に配設され、上記パネルワークを吸着する複数の吸着部を有する吸着ヘッドと、
上記複数の吸着部に吸着力を発生させる吸着力発生装置と、
上記複数の吸着部が上記パネルワークを吸着したときに、吸着状態を検出する吸着検出センサと、を備えており、
上記パレットは、上記パネルワークの下端部を支持する下受部と、上記パネルワークの一側端部の上側部位を支持する側受部とを有しているとともに、上記パネルワークの他側端部の上側部位が自由状態になるよう構成されており、
上記複数の吸着部は、上記パネルワークの他側端部に近い側の上側部位を吸着する特定吸着部と、上記パネルワークの他の部位を吸着する複数の一般吸着部とによって構成されており、
上記制御装置は、上記アーム先端部が移動し、上記吸着力発生装置による吸着力を受けて上記複数の吸着部が上記パネルワークを吸着する吸着動作と、
該吸着動作を開始した後、所定時間内に上記吸着検出センサが上記吸着状態を検出したか否かを判定する判定動作と、
該判定動作において上記所定時間内に上記吸着状態が検出されたとき、上記アーム先端部を移動させて上記パレットから上記パネルワークを取り出す取出動作と、を実行する制御プログラムを有しており、
該制御プログラムは、上記判定動作において上記所定時間内に上記吸着状態が検出されなかったときには、上記吸着動作を継続した状態で、上記特定吸着部が上記パネルワークに近づく方向に移動するよう上記アーム先端部及び上記吸着ヘッドの姿勢を変更する補正動作を実行するよう構成されていることを特徴とするパネルワーク取出システム。 - 請求項1に記載のパネルワーク取出システムにおいて、上記吸着部は、弾性変形可能な吸着部材を有する吸着パッドであり、
上記吸着検出センサは、上記複数の吸着パッドが上記パネルワークを吸着したときに真空度が高くなることを利用して、上記パネルワークの上記吸着状態を検出するよう構成されていることを特徴とするパネルワーク取出システム。 - 請求項1又は2に記載のパネルワーク取出システムにおいて、上記パレットは、上記パネルワークを横に並ぶ状態で複数載置するよう構成されており、
上記下受部は、上記パネルワークの下端部における2箇所を支持し、上記側受部は、上記パネルワークの一側端部の上側部位の1箇所と、場合に応じて上記パネルワークの他側端部の下側部位の1箇所とを支持するよう構成されていることを特徴とするパネルワーク取出システム。 - 請求項1〜3のいずれか一項に記載のパネルワーク取出システムにおいて、上記制御プログラムは、上記アーム先端部及び上記吸着ヘッドを移動させながら教示を行ったティーチングプログラムであることを特徴とするパネルワーク取出システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011198646A JP5640933B2 (ja) | 2011-09-12 | 2011-09-12 | パネルワーク取出システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011198646A JP5640933B2 (ja) | 2011-09-12 | 2011-09-12 | パネルワーク取出システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013059819A true JP2013059819A (ja) | 2013-04-04 |
JP5640933B2 JP5640933B2 (ja) | 2014-12-17 |
Family
ID=48184982
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011198646A Active JP5640933B2 (ja) | 2011-09-12 | 2011-09-12 | パネルワーク取出システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5640933B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104416578A (zh) * | 2013-09-10 | 2015-03-18 | 昆山东威电镀设备技术有限公司 | 用于电镀生产线上的机械手及其自动上下料电镀生产线 |
CN108527424A (zh) * | 2018-04-17 | 2018-09-14 | 宁波江丰电子材料股份有限公司 | 机械手及靶材加工装置 |
WO2023145675A1 (ja) * | 2022-01-27 | 2023-08-03 | ミネベアミツミ株式会社 | 把持装置、把持システム及び把持装置の制御方法 |
-
2011
- 2011-09-12 JP JP2011198646A patent/JP5640933B2/ja active Active
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104416578A (zh) * | 2013-09-10 | 2015-03-18 | 昆山东威电镀设备技术有限公司 | 用于电镀生产线上的机械手及其自动上下料电镀生产线 |
CN108527424A (zh) * | 2018-04-17 | 2018-09-14 | 宁波江丰电子材料股份有限公司 | 机械手及靶材加工装置 |
WO2023145675A1 (ja) * | 2022-01-27 | 2023-08-03 | ミネベアミツミ株式会社 | 把持装置、把持システム及び把持装置の制御方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5640933B2 (ja) | 2014-12-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP2783806A2 (en) | Robot system, calibration method, and method for producing to-be-processed material | |
CN107000203B (zh) | 机械臂 | |
US20120296469A1 (en) | Sucking-conveying device having vision sensor and suction unit | |
US8523510B2 (en) | Method for moving and securing a substrate | |
CN110034047B (zh) | 基片抓持机构、基片输送装置和基片处理系统 | |
JP5640933B2 (ja) | パネルワーク取出システム | |
JP6208601B2 (ja) | ワーク位置決め機能を有するロボットハンド、ロボットシステム、及びワークの位置決め把持方法 | |
CN104416565A (zh) | 翻面系统及其采用的工作台 | |
WO2016181480A1 (ja) | 格納棚及びピッキングシステム | |
WO2018139574A1 (ja) | 搬送システム及びその運転方法 | |
TWI669995B (zh) | 零件安裝裝置及其控制方法 | |
JP2008162783A (ja) | 吸着保持装置および吸着保持方法 | |
JP6167808B2 (ja) | シート積層装置及び方法 | |
EP2840600B1 (en) | Process station for a machine as well as control device and control method for controlling a movement in a process of a machine | |
JP6690648B2 (ja) | ピックアップ装置、及びピックアップ方法 | |
JP3219748U (ja) | 部品把持装置 | |
JP7095948B2 (ja) | テーラードブランクの取り出し方法 | |
JP2007038370A (ja) | ワークの搬送方法及びその搬送方法に用いられる搬送装置 | |
WO2022113975A1 (ja) | ロボット及び物品寸法取得方法 | |
JP6061573B2 (ja) | 板材の載置有無検出装置,板材の搬送装置,及び板材の載置有無検出方法 | |
JP6707853B2 (ja) | 山積み部品の取出し装置および山積み部品の取出し方法 | |
JP5766420B2 (ja) | ダイボンディング装置とボンディング方法 | |
KR20190129994A (ko) | 픽업 장치 및 픽업 방법 | |
KR101584328B1 (ko) | 향상된 칩 이송 속도를 갖는 칩 이송장치 | |
JP6590645B2 (ja) | リード端子挿入不良検知装置および部品実装装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20131224 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20140924 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140930 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20141013 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5640933 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |