CN104416578A - 用于电镀生产线上的机械手及其自动上下料电镀生产线 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于电镀生产线上的机械手及其自动上下料电镀生产线，其中机械手包括固定底座和依次连接于其上的若干活动关节，该每一活动关节能够相对固定底座或与其相邻的另一活动关节做360度旋转，连接固定底座的第一个和最后活动关节分别形成首活动关节和尾活动关节，尾活动关节上连接有能够吸附PCB板的吸盘。其中自动上下料电镀生产线包括控制器，在该电镀生产线的上、下料位置处分别设有上述机械手，该机械手受控于控制器。本发明通过设置能够自动对PCB板进行上、下料的机械手，用于安装在电镀生产线上，有效的解决了手动上下料带来的工作劳动强度大、操作繁琐和生产效率低下，以及漏夹需电镀零件等弊端，大大节省了人力成本，提高了产能。

Description

用于电镀生产线上的机械手及其自动上下料电镀生产线

技术领域

本发明属于电镀设备领域，具体的说是涉及一种用于电镀生产线上的机械手及其自动上下料电镀生产线。

背景技术

目前常见的垂直连续电镀线中，其上料方式都是手动托举上料和手动下料。由于电镀过程通常为连续模式，采用手动托举上料和手动下料通常需要依靠工人手动操作，不仅操作繁琐，且工作劳动强度大，工作效率低，更容易因为各种人为因素出现漏夹需电镀零件的情况，大大影响了电镀效率。

发明内容

为了克服上述缺陷，本发明提供了一种用于电镀生产线上的机械手及其自动上下料电镀生产线，可以实现自动化连续上、下料，节省大量人力资源，同时大大的提升上、下料效率。

本发明为了解决其技术问题所采用的技术方案是：一种用于电镀生产线上的机械手，包括固定底座和依次连接于该固定底座上的若干活动关节，该每一活动关节能够相对所述固定底座或与其相邻的另一活动关节做360度旋转，连接所述固定底座的第一个活动关节形成首活动关节，连接所述固定底座的最后一个活动关节形成尾活动关节，在所述尾活动关节上还连接一能够吸附PCB板的吸盘。

作为本发明的进一步改进，所述吸盘包括吸盘支架和设于该吸盘支架上的若干个吸嘴。

作为本发明的进一步改进，所述吸盘支架包括一竖架和垂直设于该竖架上的若干个横架，所述竖架固连所述尾活动关节，若干个所述横架分别能够沿所述竖架移动定位。

作为本发明的进一步改进，所述吸嘴间隔设于所述横架上，且每个吸嘴能够相对所述横架移动定位。

作为本发明的进一步改进，所述吸嘴为硅胶材质制成，且每个吸嘴连接有一真空发生器。

本发明还提供一种自动上下料电镀生产线，包括控制器，其特征在于：在该电镀生产线的上、下料位置处分别设有上述的用于电镀生产线上的机械手，该机械手受控于所述控制器，机械手分别用于PCB板的自动上料和自动下料。

作为本发明的进一步改进，所述电镀生产线包括支架和设于该支架上的PCB板传动装置，该PCB板传动装置受控于所述控制器，该PCB板传动装置上间隔设有若干个用于夹持PCB板的夹具，所述支架对应所述PCB板传动装置的一端形成上料位置，另一端形成下料位置，在该上料位置和下料位置处还分别设有一传感器感应其工作状态传信给控制器。

作为本发明的进一步改进，所述电镀生产线为垂直连续电镀生产线。

本发明的有益效果是：通过设置吸盘形成能够自动对PCB板进行上、下料的机械手，用于安装在电镀生产线上，有效的解决了手动上、下料带来的工作劳动强度大、操作繁琐和生产效率低下，以及漏夹需电镀零件等弊端，大大节省了人力成本，同时有效提高了产能。

附图说明

图1为本发明实施例所述机械手结构示意图；

图2为本发明实施例所述电镀生产线结构示意图。

结合附图，作以下说明：

1——固定底座        2——活动关节

21——首活动关节     22——尾活动关节

3——吸盘            31——吸盘支架

32——吸嘴

4——支架            5——PCB板传动装置

6——夹具            7——PCB板

8——L架             10——机械手

311——竖架          312——横架

具体实施方式

结合附图，对本发明作详细说明，但本发明的保护范围不限于下述实施例，即但凡以本发明申请专利范围及说明书内容所作的简单的等效变化与修饰，皆仍属本发明专利涵盖范围之内。

如图1所示，为本发明关于一种用于电镀生产线上的机械手的优选实施例，该机械手包括固定底座1和依次连接于该固定底座上的若干活动关节2，该每一活动关节能够相对固定底座或与其相邻的另一活动关节做360度旋转，连接固定底座的第一个活动关节形成首活动关节21，连接固定底座的最后一个活动关节形成尾活动关节22，在该尾活动关节上还连接一能够吸附PCB板的吸盘3。

所述吸盘包括吸盘支架31和设于该吸盘支架上的若干个吸嘴32，吸嘴为硅胶材质制成，且每个吸嘴连接有一真空发生器。

所述吸盘支架包括一竖架311和垂直设于该竖架上的若干个横架312，所述竖架固连所述尾活动关节，若干个所述横架分别能够沿所述竖架移动定位。所述吸嘴间隔设于所述横架上，且每个吸嘴能够相对所述横架移动定位。这样，根据PCB板的大小可以调整横架的数量以及横架之间的距离，同时还可以调整吸嘴的数量和距离，以达到更好的吸附效果，满足不同大小PCB板的需求。

上述吸盘支架也可以是“X”型、“W”型或者“王”字型等，本发明不作具体限定。

该机械手在使用时，可以安置在电镀生产线的上、下料位置处，在上料时，控制器控制活动关节使吸盘3上的吸嘴32先贴附到待电镀的PCB板7上，然后控制器控制吸嘴32吸住PCB板7，然后控制器再控制机械手的活动关节2使其带动吸盘上的PCB板7运动到电镀生产线上，电镀生产线上的夹具夹紧该PCB板，控制器再控制吸盘松开，实现电镀线的自动上料，上料完成，控制器再控制吸盘开始下一个PCB板的吸附，如此循环，可实现连续自动化上料。下料时，类似上料过程，控制器先控制机械手使其吸盘靠近到电镀好的PCB板上，然后将PCB板吸附住，电镀生产线上的夹具松开该PCB板，然后机械手带动吸盘使PCB板放置到指定的位置处，如此循环再进行一个PCB板的下料。

如图2所示，为本发明的一种自动上下料电镀生产线的优选实施例，该自动上下料电镀生产线为垂直连续电镀线，其包括控制器、支架4和设于该支架上的PCB板传动装置5，该PCB板传动装置受控于控制器，该PCB板传动装置5上间隔设有若干个用于夹持PCB板的夹具6，支架对应PCB板传动装置的一端形成上料位置，另一端形成下料位置，该上、下料位置处分别设有上述机械手10和传感器，传感器感应PCB板的位置并传信给控制器。

该电镀生产线在上料时，控制器控制机械手使吸盘3将放置于L架8上的待电镀PCB板7取出，机械手控制PCB板垂直于夹具6的夹头下面，感应器感应夹具上空出的PCB板宽度大小的距离后，输出信号给控制器使夹具打开，机械手快速控制PCB板将其置于夹头中间，卡于夹头限位处，感应器再输出信号使夹具闭合以夹具PCB板，实现上料。重复上面的动作，实现连续化自动上料。同时，感应器还可以感应L架8上的PCB板数量，当数量不够时，进行报警，并切换下一个L架。

该电镀生产线在下料时，类似上述上料过程，当感应器感应到夹具上有PCB板时，机械手控制吸盘将PCB板吸住，在此过程中机械手随PCB板行驶一段合适的距离，感应器输出信号给控制器使夹具打开，机械手迅速将PCB板放在L架上并迅速回位等待下一片PCB板的到来，重复上述动作，实现连续化自动下料。同时，感应器还可以感应L架上的PCB板数量，当数量足够时，进行报警，并切换下一个L架。

Claims (8)

1.一种用于电镀生产线上的机械手（10），包括固定底座（1）和依次连接于该固定底座上的若干活动关节（2），该每一活动关节能够相对所述固定底座或与其相邻的另一活动关节做360度旋转，连接所述固定底座的第一个活动关节形成首活动关节（21），连接所述固定底座的最后一个活动关节形成尾活动关节（22），其特征在于：在所述尾活动关节上还连接一能够吸附PCB板的吸盘（3）。

2.根据权利要求1所述的用于电镀生产线上的机械手，其特征在于：所述吸盘包括吸盘支架（31）和设于该吸盘支架上的若干个吸嘴（32）。

3.根据权利要求2所述的用于电镀生产线上的机械手，其特征在于：所述吸盘支架包括一竖架（311）和垂直设于该竖架上的若干个横架（312），所述竖架固连所述尾活动关节，若干个所述横架分别能够沿所述竖架移动定位。

4.根据权利要求3所述的用于电镀生产线上的机械手，其特征在于：所述吸嘴间隔设于所述横架上，且每个吸嘴能够相对所述横架移动定位。

5.根据权利要求4所述的用于电镀生产线上的机械手，其特征在于：所述吸嘴为硅胶材质制成，且每个吸嘴连接有一真空发生器。

6.一种自动上下料电镀生产线，包括控制器，其特征在于：在该电镀生产线的上、下料位置处分别设有权利要求1至5中任一项所述的用于电镀生产线上的机械手，该机械手受控于所述控制器。

7.根据权利要求6所述的自动上下料电镀生产线，其特征在于：所述电镀生产线包括支架（4）和设于该支架上的PCB板传动装置（5），该PCB板传动装置受控于所述控制器，该PCB板传动装置（5）上间隔设有若干个用于夹持PCB板的夹具（6），所述支架对应所述PCB板传动装置的一端形成上料位置，另一端形成下料位置，在该上料位置和下料位置处还分别设有一传感器感应其工作状态传信给控制器。

8.根据权利要求6或7所述的自动上下料电镀生产线，其特征在于：所述电镀生产线为垂直连续电镀生产线。