JP2013039635A - ロボット制御システムおよびロボット制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】複数のロボットと、かかるロボットが共有する可動軸である少なくとも1つの外部軸とを備えるようにロボット制御システムを構成する。また、1つの上記ロボットについてすべての上記外部軸が連結された仮想ロボットを擬制し、かかる仮想ロボットごとに取得した上記ロボットおよび上記外部軸の位置についての取得値それぞれを所定の基準座標系における絶対位置を示す変換値へ変換する変換部を備えるようにロボット制御システムを構成する。
【選択図】図3
Description
10 ロボット
11 胴部
12 基部
13 レール部
20 ロボット制御装置
21 制御部
21a−1、21a−2 仮想ロボット変換部
21b 統合部
21c サーボ制御部
22 記憶部
22a 構成定義情報
30 入力装置
210a−1、210a−2 仮想ロボット変換ユニット
210b メインCPU基板
210c−1、210c−2 サーボ制御基板
R1、R2、R3、R4 ロボット
enR1、enR2、enR3、enR4 エンコーダ
Claims (5)
- 複数のロボットと、
前記ロボットが共有する可動軸である少なくとも1つの外部軸と、
1つの前記ロボットについてすべての前記外部軸が連結された仮想ロボットを擬制し、前記仮想ロボットごとに取得した前記ロボットおよび前記外部軸の位置についての取得値それぞれを所定の基準座標系における絶対位置を示す変換値へ変換する変換部と
を備えることを特徴とするロボット制御システム。 - 前記変換部は、
前記変換値に基づき、前記ロボットおよび前記外部軸が所定の動作領域内にあるか否かを判定することを特徴とする請求項1に記載のロボット制御システム。 - 前記外部軸および前記ロボットの各軸にそれぞれ対応付けて設けられ、前記外部軸および前記ロボットの各軸それぞれの位置を検出する位置検出器
をさらに備え、
1つの前記変換部は、
前記外部軸に対応付けられた前記位置検出器すべてと接続されることを特徴とする請求項1に記載のロボット制御システム。 - 前記変換部は、
前記仮想ロボットについて、前記ロボットを始端とする数珠つなぎに前記外部軸を連結したものとして擬制し、前記数珠つなぎの終端に位置する前記外部軸をベースとした場合のベース座標系を前記基準座標系とすることを特徴とする請求項1に記載のロボット制御システム。 - ロボットと前記ロボットへ連結された可動軸である外部軸すべてとを含む仮想ロボットを擬制し、前記仮想ロボットごとに取得した前記ロボットおよび前記外部軸の位置についての取得値それぞれを所定の基準座標系における絶対位置を示す変換値へ変換する変換工程
を含むことを特徴とするロボット制御方法。
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