JP2013022998A - 車両用の学習値更新制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車両の搭載部品が交換された場合に、それまでに学習された学習値を引き継いで利用できるようにする車両用の学習値更新制御装置を提供する。
【解決手段】学習値変換手段７２は、車両６の搭載部品が交換された場合に、その交換後の搭載部品の特性に基づいて、既に記憶されている学習値を更新する。従って、上記搭載部品の交換前までの車両走行により得られた学習値が、上記交換後の搭載部品の特性に合ったものに変換されるので、その学習値を上記搭載部品の交換後も引き継いで利用することができる。その結果、搭載部品交換後の車両６の制御（例えば回生早出し制御）に適した学習値を、上記搭載部品の交換の際に学習値を初期化するよりも早期に得易くなる。
【選択図】図２

Description

本発明は、搭載部品の交換された車両にその交換前に学習された車両制御用の学習値を引き継ぐ技術に関する。

車両走行により得られた車両制御用学習値（学習データ）を、車両が走行していない場面で変更する車両用の学習値更新制御装置が、従来から知られている。例えば、特許文献１に記載された制御ゲイン変更用サーバがそれである。この特許文献１の制御ゲイン変更用サーバは、運転者（ユーザ）が自己の自動車以外の例えばレンタカーのような他の自動車を操作する場合に、上記自己の自動車と上記他の自動車との間での車種の相違に基づいて補正された学習データを提供する。

特開２００３−０５１０９５号公報 特開２００６−２０７７２７号公報 特開２００８−２８６２５１号公報

確かに、特許文献１の制御ゲイン変更用サーバが行うように、ユーザが車種の異なる他の自動車（車両）を操作する場合に学習データを補正する必要はあり得るが、それ以外の場合でも、上記学習データをそのまま用いることが適切でないことが想定される。引用文献１には記載されていないが、例えば車両の搭載部品が修理などで交換された場合などが想定される。そのような場合に学習データを初期値に戻すことも考えられるが、学習データを初期値に戻したとすれば適切な学習データが得られるようになるまでに相当の時間を要することになり、それまでに得られた学習データを有効に活用できないという課題があった。なお、このような課題は未公知のことである。

本発明は、以上の事情を背景として為されたものであり、その目的とするところは、車両の搭載部品が交換された場合に、それまでに学習された学習データを引き継いで利用できるようにする車両用の学習値更新制御装置を提供することにある。

上記目的を達成するための第１発明の要旨とするところは、（ａ）道路地図情報を構成し道路の一区間に相当するリンクに関連付けされて記憶され車両走行により得られた車両制御用学習値を、車両の搭載部品が交換された場合に更新する車両用の学習値更新制御装置であって、（ｂ）交換後の前記搭載部品の特性に基づいて前記車両制御用学習値を更新することを特徴とする。

このようにすれば、上記搭載部品の交換前までの車両走行により得られた車両制御用学習値（学習データ）が、交換後の上記搭載部品の特性に合ったものに変換されるので、その車両制御用学習値を上記搭載部品の交換後も引き継いで利用することができる。その結果、搭載部品交換後の車両の制御に適した車両制御用学習値を、上記搭載部品の交換の際に上記車両制御用学習値を初期化するよりも早期に得易くなる。

また、第２発明の要旨とするところは、前記第１発明の車両用の学習値更新制御装置であって、交換後の前記搭載部品の特性がその搭載部品の交換前に対して異なることが影響する前記車両制御用学習値を更新することを特徴とする。このようにすれば、上記車両制御用学習値を効率良く更新することが可能である。

また、第３発明の要旨とするところは、前記第１発明または前記第２発明の車両用の学習値更新制御装置であって、（ａ）前記車両は、電動機が回生作動することにより制動力を発生させるハイブリッド車両であり、（ｂ）前記車両制御用学習値とは、走行中の前記車両の進路上で前記回生作動を開始させる予定の回生開始予定位置を決定するために用いられる学習値であり、（ｃ）前記搭載部品の特性とは、前記電動機の回生作動により減速方向に生じる車両加速度の予め定められた許容値であり、（ｄ）交換後の前記搭載部品の特性がその搭載部品の交換前に対して異なる場合に、前記車両制御用学習値を更新することを特徴とする。このようにすれば、搭載部品交換後に最初から、前記回生開始予定位置がそれまでの走行実績が加味されて決定されるので、例えば前記車両制御用学習値が搭載部品交換時に初期値に戻される場合と比較して車両の燃費を向上させ易くなる。なお、燃費とは、例えば単位燃料消費量当たりの走行距離等であり、燃費の向上とはその単位燃料消費量当たりの走行距離が長くなることであり、或いは、燃料消費率（＝燃料消費量／駆動輪出力）が小さくなることである。逆に、燃費の低下（悪化）とはその単位燃料消費量当たりの走行距離が短くなることであり、或いは、燃料消費率が大きくなることである。

ここで、前記車両の搭載部品とは、その車両に搭載されている部品または構成要素である。好適には、その車両はハイブリッド車両であり、その車両の搭載部品とはその車両の回生制御が影響を受ける特性を有する搭載部品である。また、前記車両制御用学習値は、上記回生制御に関連した車両制御に用いられる学習値である。

本発明が適用されるハイブリッド車両に備えられた車両用駆動装置を説明するための骨子図である。 図１の車両用駆動装置を含むハイブリッド車両を制御するための電子制御装置に入力される信号を例示した図であると共に、その電子制御装置に備えられた制御機能の要部を説明するための機能ブロック線図である。 図２のナビゲーションシステムが利用する道路地図情報において、道路がどのようにして記憶されているかを説明するための図であり、（ａ）は実際の道路の概略図を示した図であり、（ｂ）は上記道路地図情報の一部として記憶された上記道路を表現するノードおよびリンクを示した図である。 図２の電子制御装置に含まれる学習手段が実行する回生開始位置学習制御で学習される学習値すなわち回生開始位置および回生開始車速を説明するための図である。 図２のハイブリッド車両において、道路地図情報を構成するリンクに関連付けされて記憶された学習値である回生開始車速V0および減速回生距離Lxの記憶状態を例示した図である。 図２のハイブリッド車両の搭載部品である第２電動機または蓄電装置が交換された場合において、その交換後の許容回生限度特性がその交換前に対して異なる一例を示した図である。 図２の電子制御装置の制御作動の要部、すなわち、第２電動機と蓄電装置との一方又は両方が交換された場合に学習値を更新する制御作動を説明するための実施例１のフローチャートである。 図２のハイブリッド車両において、回生充電量学習制御で学習された学習値（車両制御用学習値）の記憶状態、すなわち、入口車速、出口車速、平均車両減速度、および回生充電量の記憶状態を例示した図である。 図２のハイブリッド車両において学習値である回生充電量を算出するために用いられる、リンクの道路長に応じた更新基準車両減速度と回生充電量との予め実験的に設定された関係である。 図２の電子制御装置の制御作動の要部、すなわち、第２電動機と蓄電装置との一方又は両方が交換された場合に学習値を更新する制御作動を説明するための実施例２のフローチャートである。 同一の運転者が同じ走行感覚で旋回路を走行した場合の一般車における径方向の加速度とスポーツタイプの車両における径方向の加速度との差異を示したタイムチャートである。

以下、本発明の実施例を図面を参照しつつ詳細に説明する。

図１は、本発明が適用されるハイブリッド車両６（以下、車両６という）に備えられた車両用駆動装置８を説明するための骨子図である。図１に示すように、車両用駆動装置８は、車体に取り付けられる非回転部材としてのトランスアクスルケース１２（以下、「ケース１２」という）、一般的に知られた自動車用ガソリンエンジンまたはディーゼルエンジンであるエンジン１４、第１電動機MG1、第１遊星歯車装置２０、第２遊星歯車装置２２、および第２電動機MG2を備えている。エンジン１４または第２電動機MG2の動力は、第１遊星歯車装置２０および第２遊星歯車装置２２のリングギヤＲ１，Ｒ２と一体回転する出力歯車２４から、その出力歯車２４を含むカウンタギヤ対３２、ファイナルギヤ対３４、差動歯車装置３６および一対の車軸３８等を順次介して一対の駆動輪４０へ伝達される（図２参照）。

第１遊星歯車装置２０は、エンジン１４に連結された第１キャリヤＣＡ１と、第１電動機MG1に連結された第１サンギヤＳ１と、出力歯車２４と一体回転する第１リングギヤＲ１とを備えている。また、第２遊星歯車装置２２は、ケース１２に連結され回転不能な第２キャリヤＣＡ２と、第２電動機MG2に連結された第２サンギヤＳ２と、出力歯車２４と一体回転する第２リングギヤＲ２とを備えている。

第１電動機MG1及び第２電動機MG2は何れも、ジェネレータ（発電機）機能とモータ（発動機）機能との両方を備えた所謂モータジェネレータであり、例えば三相の同期電動発電機である。第１電動機MG1及び第２電動機MG2はそれぞれインバータ５４（図２参照）を介して蓄電装置５６に電気的に接続されており、第１電動機MG1と第２電動機MG2と蓄電装置５６とは相互に電力授受可能な構成となっている。上記蓄電装置５６は、例えば、鉛蓄電池などのバッテリ（二次電池）又はキャパシタなどである。第２電動機MG2は本発明の電動機に対応する。

上述のように構成された車両６は、走行用の駆動力源を、エンジン１４のみ、第２電動機MG2のみ、或いは、エンジン１４及び第２電動機MG2に適宜切り替えて走行することができる。すなわち、車両６は、走行用の駆動力源にエンジン１４を含むエンジン走行、または、走行用の駆動力源が第２電動機MG2のみであるモータ走行をすることができる。

また、加速操作が解除された惰性走行であるコースト走行時には、第１電動機MG1が空転状態とされ第２電動機MG2が車両６の有する慣性エネルギーで回転駆動させられ、その慣性エネルギーが電力として回生され第２電動機MG2から蓄電装置５６に充電される。或いは、上記コースト走行時において、第２電動機MG2も空転状態とされ車両用駆動装置８が制動力を発生させずに車両６が走行することもある。

また、フットブレーキ４５が踏み込まれた車両減速時にも、第２電動機MG2が回生作動させられ、その第２電動機MG2は回生作動することにより回生制動力を発生させる。そして、その回生制動力で車両６が減速される。

図２は、車両６を制御するための電子制御装置６０に入力される信号を例示した図であると共に、電子制御装置６０に備えられた制御機能の要部を説明するための機能ブロック線図である。この電子制御装置６０は、所謂マイクロコンピュータを含んで構成されている。電子制御装置６０には、例えば図２に示すように、車速Ｖを表す車速センサ５２からの信号、フットブレーキ４５の踏込量を表すフットブレーキセンサ４６からの信号、各車輪に設けられたホイールブレーキ装置が発生させる機械的車両制動力を表すホイールブレーキセンサ４８からの信号、車両６の前後方向の車両加速度を表す加速度センサ５０からの信号、アクセルペダル４１の操作量であるアクセル開度Ａccを表すアクセル開度センサ４２からの信号、蓄電装置５６の充電残量（充電状態）SOCを表すその蓄電装置５６からの信号等が、それぞれ供給される。

車両６は、図２に示すように、ナビゲーションシステム６２（以下、ナビ６２という）を備えている。そのナビ６２は、例えばＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤ（hard disk drive）などの記憶媒体６４を備え、記憶媒体６４に記憶された道路地図情報を用いて公知のナビゲーション制御を実行する機能を有している。図３は、上記道路地図情報において、道路がどのようにして記憶されているかを説明するための図であり、図３（ａ）は実際の道路の概略図を示し、図３（ｂ）は上記道路地図情報の一部として記憶された上記道路を表現するノードおよびリンクを示している。この図３に示すように、実際の道路は、上記道路地図情報では、複数のノードにより分割され各ノード間を結ぶ複数の区間としてのリンクで表現されている。すなわち、上記リンクの各々は道路の一区間に相当する。そして、各リンクには、図３（ｂ）に示すように、リンクＩＤ（道路番号）が決められている。また、各リンクＩＤ毎に、ノードにより定義される始点座標及び終点座標、走行路情報としての平均曲率半径と道路長と道路勾配、一般道や高速道路や一方通行などの道路種別、交差点や直線路における通過点などの各ノードにおける情報、などが記憶媒体６４に記憶されており、これらのリンクＩＤ毎の情報も上記道路地図情報に含まれている。例えば、ナビ６２は、人工衛星からの信号を受信して車両６の位置すなわち自車位置（例えば緯度と経度）および進行方向を検出し、その自車位置を上記道路地図情報に照合して、車両６が現在走行している道路のリンクＩＤを特定する。そして、ナビ６２は、上記自車位置に対応するリンクＩＤおよび車両６の進行方向を電子制御装置６０に逐次出力する。また、ナビ６２は、上記自車位置と運転者により入力された目的地とに基づいて、車両６がその目的地に向けて走行する予定の走行経路を求め、その走行経路を電子制御装置６０に出力する。また、記憶媒体６４は、電子制御装置６０が上記道路地図情報を読み取れるようになっている。

ところで、前記コースト走行時や車両制動時に第２電動機MG2は回生作動させられるが、第２電動機MG2の回生作動により減速方向に生じる車両加速度には許容回生限度がある。そのため、急な車両６の減速では、運転者が要求する減速方向の車両加速度が上記許容回生限度を超えるので、その超過分については第２電動機MG2による回生はなされず、前記ホイールブレーキ装置が制動時に生じさせる摩擦熱になる。そこで、電子制御装置６０は、上記運転者が要求する減速方向の車両加速度が上記許容回生限度を超えないように、または、その超過分が小さくなるように、第２電動機MG2の回生作動が早期に開始されるようにする回生早出し制御を実行する。減速方向の車両加速度を本実施例では車両減速度（減速方向を正方向とし、単位は例えばｍ／ｓ^２）という。例えば、道路上には、道路の曲率半径や道幅などに起因して車両６が所定車速にまで減速することになる場所すなわち車両減速箇所が存在し、前記回生早出し制御のために、そのような車両減速箇所が、前記リンクＩＤで予め特定されている。そして、その特定されている車両減速箇所に向かう走行経路を車両６が走行しているとナビ６２からの情報を基に判断される場合には、上記回生早出し制御において、走行中の車両６の進路上で前記回生作動を開始させる予定の回生開始予定位置が決定される。そして、上記回生早出し制御では、例えば電子制御装置６０は、走行中の車両６が上記回生開始予定位置に到達したときから、自動的に第２電動機MG2を回生作動させ始めたり、或いは、運転者に加速操作を解除することを促す表示を運転者の見易い位置に表示したりする。上記回生開始予定位置は、例えば、車両６が走行する度に学習される所定の学習値から決定される。

本実施例では、車両６の搭載部品である第２電動機MG2または蓄電装置５６が交換されると前記回生開始予定位置に影響するので、その回生開始予定位置を決定するために用いられる学習値をその交換後に引き継ぐため、その学習値が更新される。その制御機能の要部について、前記図２を用いて説明する。その図２に示すように、電子制御装置６０は、学習部としての学習手段７０と、学習値変換部としての学習値変換手段７２とを備えている。電子制御装置６０は、その学習値変換手段７２を有することで、車両６の搭載部品が交換された場合に前記学習値を更新する学習値更新制御装置として機能する。

学習手段７０は、車両走行において前記回生早出し制御が実行された場合には、そのときの第２電動機MG2が回生作動を開始した回生開始位置と、その回生開始位置における車速Ｖである回生開始車速V0とを、所定の水準以上効率良く回生されたことを条件に、学習値として記憶する回生開始位置学習制御を行う。上記所定の水準以上効率良く回生されたとは、車両６の制動において前記ホイールブレーキ装置が発生させる前記機械的車両制動力があまり大きくなかったということであり、例えば、ホイールブレーキセンサ４８により検出される上記機械的車両制動力を時間で積分した値が所定値以下であるか否かなどにより判断できる。

図４は、前記回生開始位置学習制御で学習される学習値すなわち前記回生開始位置および回生開始車速V0を説明するための図である。図４において実線Lrdは車両６が走行している道路を示している。図４の点Ptは、予め求められており複数存在する前記車両減速箇所の１つを示しており、前記道路地図情報では所定のノードで表される。図４の点P0は上記回生開始位置を示している。従って、その回生開始位置の学習値は、その回生開始位置の緯度および経度であってもよいが、本実施例では、前記道路地図情報において上記車両減速箇所は予め決まっているので、上記回生開始位置（＝点P0）から上記車両減速箇所（＝点Pt）までの減速回生距離Lxとして記憶される。また、上記車両減速箇所における目標車速Vtが、その車両減速箇所前後の道路の曲率半径や道幅に基づいて、上記車両減速箇所を安全に且つ速やかに通過できるように予め実験的に求められており、上記道路地図情報の一部として、上記車両減速箇所（所定のノード）を始点とする目標リンク８０（図４参照）に関連付けされて予め記憶されている。言い換えれば、その目標リンク８０のリンクＩＤに関連付けされて予め記憶されている。

図５は、前記道路地図情報を構成するリンクに関連付けされて記憶された上記学習値である回生開始車速V0および減速回生距離Lxの記憶状態を例示した図である。すなわち、図５に示す回生開始車速V0および減速回生距離Lxのそれぞれは、学習手段７０が前記回生開始位置学習制御により記憶させた学習値、要するに、車両走行により得られた学習値である。その図５に示すように、過去の車両走行により得られた回生開始車速V0および減速回生距離Lxが、車両６の進行方向を表す往路または復路に分けて、前記目標リンク８０（図４参照）のリンクＩＤ毎に記憶されている。例えば図５において１つのリンクＩＤに対して回生開始車速V0および減速回生距離Lxの複数の組合せが記憶されているが、それは、その複数の組合せ間において、回生開始車速V0と減速回生距離Lxとの一方または両方の値が互いに異なるからである。図５のように記憶された回生開始車速V0および減速回生距離Lxが、本発明の車両制御用学習値である。

例えば、前記図５に示すように記憶された回生開始車速V0および減速回生距離Lxである学習値が用いられて、前述したように前記回生早出し制御において前記回生開始予定位置が決定されるが、その決定過程を説明する。例えばその説明を簡潔にするために、図４において車両６が、ある車両減速箇所である点Ptに向けて、ある一定の車速Ｖで走行しているとする。その場合には、その一定の車速Ｖが、上記点Ptを始点のノードとする目標リンク８０のリンクＩＤに関連付けされて学習値として記憶された何れかの回生開始車速V0に一致または略一致すれば、その回生開始車速V0に対応して記憶されている減速回生距離Lxと前記車両減速箇所（図４の点Pt）とから導出される位置（図４の点P0）が前記回生開始予定位置として決定される。また、上記一定の車速Ｖが、上記記憶された回生開始車速V0の何れにも一致または略一致もしなければ、上記目標リンク８０のリンクＩＤに関連付けされて記憶された複数組の回生開始車速V0および減速回生距離Lxにより補完処理されて、前記回生開始予定位置が決定される。

次に、第２電動機MG2と蓄電装置５６との一方又は両方が修理などで交換された場合に、図５に示された学習値をその交換後に引き継ぐために行われる学習値変換手段７２の制御機能について説明する。例えばその説明では、第２電動機MG2の回生作動により減速方向に生じる車両加速度の許容値（許容回生限度）である回生可能減速度Gmax（減速方向を正方向とし、単位は例えばｍ／ｓ^２）が、第２電動機MG2および蓄電装置５６の交換に起因して異なる値になった例を用いるものとする。上記回生可能減速度Gmaxは車速Ｖに応じて変わる許容値であり、その回生可能減速度Gmaxと車速Ｖとの関係（図６参照）は第２電動機MG2および蓄電装置５６が定まっていれば自ずと定まる特性である。すなわち、上記回生可能減速度Gmaxは車両６の搭載部品（第２電動機MG2、蓄電装置５６）の予め定められた特性である。換言すれば、その搭載部品の予め定められた許容値である。

上記学習値変換手段７２は、車両６の搭載部品である第２電動機MG2と蓄電装置５６との一方または両方が交換された場合に、交換後の上記搭載部品の特性、具体的には上記回生可能減速度Gmaxと車速Ｖとの関係を示す許容回生限度特性に基づいて、図５に示すような学習値を更新する。そのために、先ず、学習値変換手段７２は、第２電動機MG2と蓄電装置５６との一方または両方が交換されたか否かを判断し、その第２電動機MG2と蓄電装置５６との少なくとも一方が交換された場合には、その交換後の上記許容回生限度特性がその交換前に対して異なるか否かを判断する。第２電動機MG2または蓄電装置５６が交換されたか否かは、例えばその第２電動機MG2または蓄電装置５６が交換された旨を修理作業者が電子制御装置６０に登録することから判断できる。また、上記許容回生限度特性は、修理作業者が第２電動機MG2または蓄電装置５６を交換する毎に電子制御装置６０に予め設定するものであり、学習値変換手段７２は、その交換前後の上記許容回生限度特性を相互に比較することで、その許容回生限度特性が互いに異なるか否かを判断する。図６に、上記交換後の上記許容回生限度特性がその交換前に対して異なる一例が示されている。

その図６において、横軸は車速Ｖを示し縦軸は回生可能減速度Gmaxを示しており、破線Lbfは上記搭載部品の交換前の許容回生限度特性を示し実線Laftは上記搭載部品の交換後の許容回生限度特性を示している。例えば実線Laftを用いて説明すると、許容回生限度特性の高車速側において車速Ｖが高いほど回生可能減速度Gmaxが零に近付く部分は蓄電装置５６に充電される電流の制限により定まる特性であり、許容回生限度特性の全体での回生可能減速度Gmaxの最大値G1maxは第２電動機MG2の定格値により定まる値である。図６において車速範囲WV1は、上記搭載部品の交換後の回生可能減速度Gmaxがその交換前に対して小さくなっている許容回生限度縮小車速範囲であり、車速範囲WV2は、上記搭載部品の交換後の回生可能減速度Gmaxがその交換前に対して大きくなっている許容回生限度拡大車速範囲である。この図６の例では、実線Laftが示す許容回生限度特性が破線Lbfに対して異なっているので、学習値変換手段７２は、上記搭載部品の交換後の許容回生限度特性がその交換前に対して異なると判断する。

学習値変換手段７２は、上記搭載部品の交換後の許容回生限度特性がその交換前に対して異なると判断した場合には、その交換後の許容回生限度特性に基づいて、前記回生開始位置学習制御により学習された学習値を更新する。すなわち、図５のように記憶された減速回生距離Lxを更新する。詳細には効率的に学習値（減速回生距離Lx）を更新するため、図５のように記憶された学習値の中で、上記搭載部品の交換後の許容回生限度特性がその交換前に対して異なることが影響する上記学習値を更新するが、その一方で、上記許容回生限度特性が上記交換前に対して異なることが影響しない上記学習値については更新しない。その許容回生限度特性がその交換前に対して異なることが影響する学習値とは、例えば図６の許容回生限度特性において、図５に示す学習値である回生開始車速V0を横軸（車速Ｖ）に与えて特定される回生可能減速度Gmaxが上記交換前後で異なる場合のその回生開始車速V0に対応して記憶されている減速回生距離Lxである。一方で、上記許容回生限度特性が上記交換前に対して異なることが影響しない学習値とは、例えば図６の許容回生限度特性において、図５に示す学習値である回生開始車速V0を横軸（車速Ｖ）に与えて特定される回生可能減速度Gmaxが上記交換前後で異ならない場合のその回生開始車速V0に対応して記憶されている減速回生距離Lxである。例えば、図６の前記許容回生限度縮小車速範囲WV1または前記許容回生限度拡大車速範囲WV2内の回生開始車速V0に対応して図５にて記憶されている減速回生距離Lxは、その回生開始車速V0に基づき上記許容回生限度特性から定まる回生可能減速度Gmaxが上記交換前後で異なるので、上記許容回生限度特性が上記交換前に対して異なることが影響する学習値である。なお、本実施例では、上記回生開始車速V0を図６の横軸に与える車速Ｖの代表値として選択したので、その横軸に回生開始車速V0を与えているが、上記横軸に与える車速Ｖの代表値は他の車速値であることも考え得る。

具体的に、学習値変換手段７２は、上記搭載部品の交換後の許容回生限度特性がその交換前に対して異なることが影響する上記学習値を更新するために、図５のように記憶された学習値（回生開始車速V0）のそれぞれについて、その学習値である回生開始車速V0が前記許容回生限度縮小車速範囲WV1（図６参照）内に入っているか否かを判断する。更に、その回生開始車速V0が前記許容回生限度拡大車速範囲WV2（図６参照）内に入っているか否かを判断する。そして、学習値変換手段７２は、その回生開始車速V0が前記許容回生限度縮小車速範囲WV1または許容回生限度拡大車速範囲WV2内に入っている場合には、その回生開始車速V0に対応して記憶されている減速回生距離Lxを、上記搭載部品の交換後の許容回生限度特性（図６の実線Laft）に基づいて算出した減速回生距離Lxに更新する。具体的には、上記交換後の許容回生限度特性から回生開始車速V0に基づいて回生可能減速度Gmaxを求め、その求めた回生可能減速度Gmaxと回生開始車速V0とに基づいて、走行路が水平であれば下記式（１）から減速回生距離Lxを算出する。そして、その回生開始車速V0に対応する学習値である減速回生距離Lxを、その算出した減速回生距離Lxに更新する。例えば、図６に実線Laftで示す許容回生限度特性において、回生開始車速V0がV0_01であるとすれば、その回生開始車速V0に基づいて求められる回生可能減速度GmaxはGmax_01である。なお、下記式（１）においてVtは、下記式（１）に代入した回生開始車速V0に図５において対応するリンクＩＤに関連付けされて予め記憶されている前記目標車速Vtである。
Lx＝（V0²−Vt²）／（２×Gmax） ・・・（１）

図７は、電子制御装置６０の制御作動の要部、すなわち、第２電動機MG2と蓄電装置５６との一方又は両方が交換された場合に学習値を更新する制御作動を説明するためのフローチャートである。図７のフローチャートは、図５のように記憶された学習値（リンクＩＤと回生開始車速V0と減速回生距離Lxとの組合せ）の各々に対して１回ずつ実行される。図７に示す全ステップは、学習値変換手段７２に対応する。この図７に示す制御作動は、単独で或いは他の制御作動と並列的に実行される。

先ず、ステップ（以下、「ステップ」を省略する）ＳＡ１においては、車両６の搭載部品である第２電動機MG2と蓄電装置５６との一方または両方が交換されたか否かが判断される。このＳＡ１の判断が肯定された場合、すなわち、第２電動機MG2と蓄電装置５６との少なくとも一方が交換された場合には、ＳＡ２に移る。一方、このＳＡ１の判断が否定された場合には、本フローチャートは終了する。

ＳＡ２においては、上記搭載部品の交換後の前記許容回生限度特性（図６参照）がその交換前に対して異なるか否かが判断される。例えば、蓄電装置５６の交換によりその蓄電装置５６に充電される電流の制限が変更された場合、或いは、第２電動機MG2の交換によりその第２電動機MG2の回生トルクの制限が変更された場合に、上記搭載部品の交換後の許容回生限度特性がその交換前に対して異なるものとなる。このＳＡ２の判断が肯定された場合、すなわち、上記搭載部品の交換後の許容回生限度特性がその交換前に対して異なる場合には、ＳＡ３に移る。一方、このＳＡ２の判断が否定された場合には、本フローチャートは終了する。

ＳＡ３においては、図５のように学習値として記憶された回生開始車速V0が、上記搭載部品の交換後の回生可能減速度Gmaxがその交換前に対して小さくなっている前記許容回生限度縮小車速範囲WV1（図６参照）内に入っているか否かが判断される。このＳＡ３の判断が肯定された場合、すなわち、上記回生開始車速V0が上記許容回生限度縮小車速範囲WV1内に入っている場合には、ＳＡ４に移る。一方、このＳＡ３の判断が否定された場合には、ＳＡ５に移る。

ＳＡ４においては、回生可能減速度Gmaxが、前記搭載部品の交換後の許容回生限度特性（図６の実線Laft）から上記回生開始車速V0に基づいて求められ、減速回生距離Lxがその回生可能減速度Gmaxで前記式（１）により再計算される。そして、学習値である減速回生距離Lxがその再計算された値に更新される。

ＳＡ５においては、図５のように学習値として記憶された回生開始車速V0が、前記搭載部品の交換後の回生可能減速度Gmaxがその交換前に対して大きくなっている前記許容回生限度拡大車速範囲WV2（図６参照）内に入っているか否かが判断される。このＳＡ５の判断が肯定された場合、すなわち、上記回生開始車速V0が上記許容回生限度拡大車速範囲WV2内に入っている場合には、ＳＡ６に移る。一方、このＳＡ５の判断が否定された場合には、本フローチャートは終了する。

ＳＡ６においては、前記ＳＡ４と同様にして、減速回生距離Lxが前記式（１）により再計算され、更新される。

このようにして図７のフローチャートが１回終了すると、図５のように記憶された次の学習値について再び図７のフローチャートが実行される。

本実施例では次のような効果（Ａ１）から（Ａ３）がある。（Ａ１）本実施例によれば、学習値変換手段７２は、車両６の搭載部品が交換された場合に、その交換後の搭載部品の特性に基づいて、図５のように記憶された学習値を更新する。従って、上記搭載部品の交換前までの車両走行により得られた学習値が、上記交換後の搭載部品の特性に合ったものに変換されるので、その学習値を上記搭載部品の交換後も引き継いで利用することができる。その結果、搭載部品交換後の車両６の制御（回生早出し制御）に適した学習値を、上記搭載部品の交換の際に学習値を初期化するよりも早期に得易くなる。

（Ａ２）また、本実施例によれば、学習値変換手段７２は、図５のように記憶された学習値を更新する際には、図５のように記憶された複数の学習値の中で、交換後の前記搭載部品の特性がその搭載部品の交換前に対して異なることが影響する学習値を更新する。従って、上記学習値を効率良く更新することが可能である。

（Ａ３）また、本実施例によれば、図５のように記憶された学習値は、前記回生開始予定位置を決定するために用いられる学習値、すなわち、過去の車両走行により得られリンクＩＤ毎に記憶された回生開始車速V0および減速回生距離Lxである。また、具体的に、その学習値を更新する基になる前記搭載部品の特性とは、第２電動機MG2の回生作動により減速方向に生じる車両加速度の予め定められた許容値（回生可能減速度Gmax）と車速Ｖとの関係を示す前記許容回生限度特性、要するにその許容回生限度特性を構成する前記回生可能減速度Gmaxである。そして、学習値変換手段７２は、交換後の上記搭載部品の特性がその搭載部品の交換前に対して異なる場合に、図５のようにリンクＩＤ毎に上記学習値として記憶された減速回生距離Lxを更新する。従って、搭載部品交換後に最初から、前記回生開始予定位置がそれまでの走行実績が加味されて決定されるので、例えば図５のように記憶された学習値が搭載部品交換時に初期値に戻される場合と比較して車両６の燃費を向上させ易くなる。

次に、本発明の他の実施例について説明する。なお、以下の実施例の説明において、実施例相互に重複する部分については、同一の符号を付してその説明を省略する。

例えば車両６が長い下り坂を走行している場合には第２電動機MG2が回生作動させられるが、その下り坂の途中で蓄電装置５６が満充電になることがあり、そうなると、それ以上は回生できずに車両６の慣性エネルギーを無駄にすることになる。そこで、本実施例（実施例２）の電子制御装置１６０は、ナビ６２から得られる車両６が走行する予定の走行経路において回生され蓄電装置５６に充電される予定の回生充電量予測値を所定の学習値に基づいて算出し、蓄電装置５６の満充電に起因して無駄にする上記車両６の慣性エネルギーをできるだけ少なくするように、その回生充電量予測値に基づいて蓄電装置５６の充電残量SOCを予め減らしておく満充電防止制御を実行する。例えば、電子制御装置１６０は、上記長い下り坂の始点である頂上に向かって車両６が走行している途中で上記満充電防止制御を実行する。本実施例では、前記回生充電量予測値を算出する基になる学習値が車両走行において学習され、車両６の所定の搭載部品が交換された場合にはその学習値が更新されるので、その制御機能の要部について、図２の機能ブロック線図を用いて説明する。その図２に示すように、本実施例の電子制御装置１６０は、学習部としての学習手段１６２と、学習値変換部としての学習値変換手段１６４とを備えている。電子制御装置１６０は、その学習値変換手段１６４を有することで前記学習値更新制御装置として機能する。

学習手段１６２は、車両走行において、各リンク毎に、そのリンクの始点のノードでの車速Ｖである入口車速Ｖin、そのリンクの終点のノードでの車速Ｖである出口車速Ｖout、そのリンクにおける平均の前記車両減速度（平均車両減速度）、及び、そのリンクでの走行で回生され蓄電装置５６に充電された回生充電量ΔSOC（単位は例えばAh）を学習する回生充電量学習制御を行う。例えば、上記入口車速Ｖinおよび出口車速Ｖoutは車速センサ５２により検出され、上記平均車両減速度は加速度センサ５０により検出される。また、上記回生充電量ΔSOCは、上記始点のノードでの蓄電装置５６の充電残量SOCと上記終点のノードでの蓄電装置５６の充電残量SOCとの差分から算出される。図８は、その回生充電量学習制御で学習された学習値（車両制御用学習値）の記憶状態、すなわち、上記入口車速Ｖin、出口車速Ｖout、平均車両減速度、および回生充電量ΔSOCの記憶状態を例示した図である。その図８に示すように、車両走行により得られた各学習値は、車両６の進行方向を表す往路または復路に分けて、車両６が走行したリンクのリンクＩＤ毎に記憶される。例えば、同一リンクを同一方向に複数回にわたって車両６が走行した場合には、その走行毎に得られた各学習値はそれぞれ平均化され、往路と復路とのそれぞれでリンクＩＤ毎に１組にまとめられて図８のように記憶される。図８において、学習値である回生充電量ΔSOCは、蓄電装置５６の充電残量SOCが増える方向が正方向、充電残量SOCが減る方向が負方向として記憶されており、充電残量SOCの増減が無ければ零として記憶されている。

図８に示すようにリンクＩＤ毎に記憶された学習値は、例えば前記満充電防止制御が実行される際に利用される。具体的には、ナビ６２から得られる車両６が走行する予定の走行経路に該当する複数のリンクのリンクＩＤが前記道路地図情報から特定され、図８のように記憶された学習値の中で、その特定されたリンクＩＤに対応する回生充電量ΔSOCが合算される。そして、その回生充電量ΔSOCが合算されて得られた値が前記回生充電量予測値とされる。

次に、第２電動機MG2と蓄電装置５６との一方又は両方が修理などで交換された場合に、図８に示された学習値をその交換後に引き継ぐために行われる学習値変換手段１６４の制御機能について説明する。例えばその説明では、前述の実施例１と同様に、図６に示す前記許容回生限度特性が第２電動機MG2および蓄電装置５６の交換に起因して異なるものになった例を用いるものとする。

上記学習値変換手段１６４は、車両６の搭載部品である第２電動機MG2と蓄電装置５６との一方または両方が交換された場合に、図６に示す交換後の許容回生限度特性に基づいて、図８に示すような学習値を更新する。そのために、先ず、学習値変換手段１６４は、前述の学習値変換手段７２と同様に、第２電動機MG2と蓄電装置５６との一方または両方が交換されたか否かを判断し、その第２電動機MG2と蓄電装置５６との少なくとも一方が交換された場合には、その交換後の上記許容回生限度特性がその交換前に対して異なるか否かを判断する。

学習値変換手段１６４は、上記搭載部品の交換後の許容回生限度特性がその交換前に対して異なると判断した場合には、その交換後の許容回生限度特性に基づいて、前記回生充電量学習制御により学習された学習値を更新する。詳細には、図８のように記憶された複数の回生充電量ΔSOCのうち、上記許容回生限度特性が図６のように上記搭載部品の交換前後で異なることが影響する回生充電量ΔSOCを更新する。そのために、学習値変換手段１６４は、図８のように記憶された学習値（回生充電量ΔSOC）のそれぞれについて、その学習値である回生充電量ΔSOCが関連付けられているリンクＩＤのリンクで回生されているか否か、要するに、その回生充電量ΔSOCが正の値であるか否かを判断する。そして、学習値変換手段１６４は、その回生充電量ΔSOCが正の値である場合にはその回生充電量ΔSOCを、図６に示す交換後の許容回生限度特性に基づいて更新し、その一方で、その回生充電量ΔSOCが零または負の値である場合にはその回生充電量ΔSOCを更新しない。

例えば学習値変換手段１６４は、上記学習値である回生充電量ΔSOCを更新する場合には、先ず、その更新対象の回生充電量ΔSOCに対応して記憶されている入口車速Ｖinと出口車速Ｖoutとの各々に基づいて上記交換後の許容回生限度特性（図６の実線Laft）から回生可能減速度Gmaxをそれぞれ求める。次に、その入口車速Ｖinと出口車速Ｖoutとの各々に基づく２つの回生可能減速度Gmaxの小さい方と、上記更新対象の回生充電量ΔSOCに対応して記憶されている前記平均車両減速度とを比較する。この平均車両減速度と回生可能減速度Gmaxとを比較するのは、更新対象の回生充電量ΔSOCが関連付けられているリンクＩＤのリンクにおいて、その回生可能減速度Gmaxに到達しない程度の緩やかな減速しか行われていないことがあり得るからである。なお、上記２つの回生可能減速度Gmaxの小さい方が上記平均車両減速度と比較されるが、これは一例であり、例えばその２つの回生可能減速度Gmaxの平均値が上記平均車両減速度と比較されても差し支えない。

学習値変換手段１６４は、上記２つの回生可能減速度Gmaxの小さい方と上記平均車両減速度との比較の結果、小さい方の減速度を更新基準車両減速度として選択する。そして、更新対象の回生充電量ΔSOCが関連付けられているリンクＩＤのリンクに対応する道路の道路長とその更新基準車両減速度とに基づいて回生充電量ΔSOCを算出し、上記更新対象の学習値である回生充電量ΔSOCを、その算出した回生充電量ΔSOCに更新する。上記算出される回生充電量ΔSOCは、上記道路長が長いほど或いは上記更新基準車両減速度が大きいほど大きくなる値であるので、例えば、図９のように上記道路長に応じた上記更新基準車両減速度と回生充電量ΔSOCとの関係が予め実験的に求められ記憶されており、学習値変換手段１６４は、その図９に示す予め設定された関係から上記回生充電量ΔSOCを算出する。或いは、上記更新基準車両減速度と上記道路長とを含む予め実験的に設定された算出式によって上記回生充電量ΔSOCを算出してもよい。例えば以上のようにして、学習値である回生充電量ΔSOCが学習値変換手段１６４により更新される。

図１０は、電子制御装置１６０の制御作動の要部、すなわち、第２電動機MG2と蓄電装置５６との一方又は両方が交換された場合に学習値を更新する制御作動を説明するためのフローチャートである。図１０のフローチャートは、図８のように記憶された学習値（リンクＩＤと入口車速Ｖinと出口車速Ｖoutと平均車両減速度と回生充電量ΔSOCとの組合せ）の各々に対して１回ずつ実行される。図１０に示す全ステップは、学習値変換手段１６４に対応する。この図１０に示す制御作動は、単独で或いは他の制御作動と並列的に実行される。図１０のＳＢ１、ＳＢ２は図７のＳＡ１、ＳＡ２とそれぞれ同じであるので、図１０のＳＢ３から説明する。

図１０のＳＢ２の判断が肯定された場合にＳＢ３に移り、そのＳＢ３においては、図８のように記憶された学習値である回生充電量ΔSOCが正の値であるか否かが判断される。このＳＢ３の判断が肯定された場合、すなわち、上記回生充電量ΔSOCが正の値である場合には、ＳＢ４に移る。一方、このＳＢ３の判断が否定された場合には、本フローチャートは終了する。

ＳＢ４においては、上記ＳＢ３で判断された更新対象の回生充電量ΔSOCに対応して記憶されている入口車速Ｖinと出口車速Ｖoutとの各々に基づいた前記回生可能減速度Gmaxが、前記搭載部品の交換後の許容回生限度特性（図６の実線Laft）からそれぞれ求められる。ＳＢ４の次はＳＢ５に移る。

ＳＢ５においては、上記入口車速Ｖinと出口車速Ｖoutとの各々に基づく２つの回生可能減速度Gmaxの小さい方と、上記更新対象の回生充電量ΔSOCに対応して記憶されている前記平均車両減速度とが比較される。その比較の結果、小さい方の減速度が前記更新基準車両減速度として選択される。ＳＢ５の次はＳＢ６に移る。

ＳＢ６においては、回生充電量ΔSOCが、上記更新対象の回生充電量ΔSOCが関連付けられているリンクＩＤのリンクに対応する道路の道路長と、上記ＳＢ５にて選択された更新基準車両減速度とに基づいて、例えば図９のように予め設定された関係から算出される。そして、上記更新対象の学習値である回生充電量ΔSOCが、その算出された回生充電量ΔSOCに更新される。上記道路長は前記道路地図情報から得られる。

本実施例によれば、学習値変換手段１６４は、車両６の搭載部品が交換された場合に、その交換後の搭載部品の特性に基づいて、図８のように記憶された学習値を更新するので、前述の実施例１における効果（Ａ１）と同様の効果がある。

以上、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明したが、これはあくまでも一実施形態であり、本発明は当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を加えた態様で実施することができる。

例えば、前述の実施例１，２において、学習値変換手段７２，１６４は、電子制御装置６０，１６０に含まれているが、その電子制御装置６０，１６０にではなく、車両６の修理の際などに電子制御装置６０，１６０に一時的に接続される外部接続機器に含まれていても差し支えない。

また、前述の実施例１において、図７のＳＡ６では前記減速回生距離Lxが前記回生可能減速度Gmaxで前記式（１）により再計算されるが、運転者が好む車両減速度が予め車両において学習されており、上記ＳＡ６では、その運転者が好む車両減速度と上記回生可能減速度Gmaxとの小さい方で、上記減速回生距離Lxが再計算されても差し支えない。そのようにしたとすれば、回生走行中において、運転者に違和感を与えないようにすることができる。

また、前述の実施例１，２において、車両６はハイブリッド車両であるが、走行用駆動力源としてエンジン１４だけを有するエンジン車両であっても差し支えない。そのようなエンジン車両では、例えば、アクセルオフの惰性走行中にエンジン１４の回転抵抗（フリクション）を駆動輪４０に伝達せずに走行するＮラン制御が実行される。例えば、そのＮラン制御は緩やかな下り坂などで実行されることがあり、そのＮラン制御により燃費向上が図られる。しかし、車両の空力抵抗、車輪の転がり抵抗、車重に基づく登坂時又は加速時の抵抗などに分類できる走行抵抗が小さい場合には、上記Ｎラン制御が実行されるよりもフューエルカットがなされた方が燃費が向上することがある。そこで、例えば上記Ｎラン制御の実行開始地点と実行終了地点とが車両走行において学習されており、その学習により得られた学習値である上記実行開始地点と上記実行終了地点とが、上記走行抵抗に影響する車両諸元である車重またはCdA値（空気抵抗係数と前面投影面積との積）が異なる車種に引き継がれる場合に、上記学習値である実行開始地点と実行終了地点とが更新されてもよい。例えば、セダンタイプからボックスタイプの車両に上記学習値が引き継がれる場合には、上記走行抵抗は全ての面で増加する傾向にあるので、上記Ｎラン制御の実行区間を増やすため、上記実行開始地点と実行終了地点とが互いに離れる方向にずれるように更新される。

また、前述の実施例１，２において、車両６で行われる車両制御として前記回生早出し制御と前記満充電防止制御とが説明されているが、それ以外に例えば、車両６において、所定の旋回路（コーナー）の最減速地点に向かって車両６を減速させることを支援するコーナー減速アシスト制御が実行されても差し支えない。例えば上記コーナー減速アシスト制御では上記最減速地点の手前で自動的に車両制動を開始したり運転者に対して警告したりする。このコーナー減速アシスト制御が実行されるとすれば、ドライバビリティ向上や走行中の運転者に安心感を与えることができる。また、上記コーナー減速アシスト制御を実行するために、車両走行において上記最減速地点での車速Ｖ（以下、最減速車速VLという）が上記所定の旋回路のリンクＩＤに関連付けられて学習され、その学習により得られた学習値である最減速車速VLが、コーナーリング性能の異なる車種に引き継がれる場合に、その学習値である最減速車速VLが更新されてもよい。例えば、同一の運転者が同じ走行感覚で旋回路を走行した場合に、例えば図１１のタイムチャートに示すように、セダンタイプなどの一般車よりもスポーツタイプの車両での方が、サスペンションが硬い或いは車両の重心が低いなどの理由から、上記旋回路における径方向の加速度Gyが大きくなる。このようなことから、同じ走行感覚で走行したときの異なる車種間における上記加速度Gyの比を予め実験的に設定しておき、「Gy＝Ｖ²／Ｒ」（Ｖは車速、Ｒは車両の旋回半径）という関係から、更新後の上記最減速車速VLを算出できる。

また、前述の実施例１，２において、車両６はハイブリッド車両であるが、電気自動車（ＥＶ車両）、または、外部電源から充電可能なプラグインハイブリッド車両（ＰＨＶ車両）であっても差し支えない。そのようなＥＶ車両またはＰＨＶ車両では、例えば、目的地まで最適効率で走行するための走行計画を作成する走行計画制御が実行される。具体的にその走行計画制御では、ＥＶ車両であれば、予め設定された走行経路に従って走行した場合に外部電源から充電せずに走行できる走行可能距離が予測され、ＰＨＶ車両であれば例えば上記目的地で充電残量SOCを下限付近まで使い切れるように前記エンジン走行と前記モータ走行との最適な切替計画が作成される。また、上記走行計画制御の精度を向上させるためには道路の走行抵抗が加味されることが重要であるので、上記走行計画制御を実行するために、車両走行において各リンクにおける走行抵抗を表す指標値として電力消費量とエンジン１４の燃料消費量とが学習されてもよい。そして、その学習により得られた学習値である上記電力消費量と燃料消費量とが異なる車種に引き継がれる場合に、その学習値である上記電力消費量と燃料消費量とが引継後の車両の車両諸元に合わせて更新されてもよい。

また、前述の実施例１において、図７のＳＡ４，ＳＡ６では、学習値である減速回生距離Lxが更新される際には回生開始車速V0が用いられるが、例えば、更新後の上記学習値は、走行シミュレーションを行うことで生成されても差し支えない。例えばその走行シミュレーションを行うためには、第２電動機MG2または蓄電装置５６が交換されることが、運転者によるボタン操作などの所定の入力方法によって車両６に対し事前に通知され、その通知後に、上記走行シミュレーションを行い学習値を生成するに足る走行情報（例えばアクセル開度Ａcc、フットブレーキ４５の踏込量、車両６の前後方向及び横方向の加速度など）が一時的に詳細に学習される。

また、前述の実施例１において、図５のように記憶された学習値の中から、第２電動機MG2または蓄電装置５６の交換後の許容回生限度特性がその交換前に対して異なることが影響する上記学習値が選別され、その選別された学習値が更新されるが、そのような選別がなされずに、上記学習値（減速回生距離Lx）の全てが更新対象とされて更新されても差し支えない。

また、前述の実施例１，２において、学習値として記憶されている減速回生距離Lxまたは回生充電量ΔSOCが、第２電動機MG2または蓄電装置５６が交換された場合に更新されるが、その更新される学習値としては減速回生距離Lxおよび回生充電量ΔSOC以外の学習値も考え得る。また、第２電動機MG2および蓄電装置５６以外の車両６の搭載部品が交換された場合に学習値が更新されることも考え得る。

また、前述した複数の実施例はそれぞれ、例えば優先順位を設けるなどして、相互に組み合わせて実施することができる。

６：車両
５６：蓄電装置（搭載部品）
６０，１６０：電子制御装置（学習値更新制御装置）
MG2：第２電動機（搭載部品，電動機）

Claims (3)

1. 道路地図情報を構成し道路の一区間に相当するリンクに関連付けされて記憶され車両走行により得られた車両制御用学習値を、車両の搭載部品が交換された場合に更新する車両用の学習値更新制御装置であって、
   交換後の前記搭載部品の特性に基づいて前記車両制御用学習値を更新する
   ことを特徴とする車両用の学習値更新制御装置。
2. 交換後の前記搭載部品の特性が該搭載部品の交換前に対して異なることが影響する前記車両制御用学習値を更新する
   ことを特徴とする請求項１に記載の車両用の学習値更新制御装置。
3. 前記車両は、電動機が回生作動することにより制動力を発生させるハイブリッド車両であり、
   前記車両制御用学習値とは、走行中の前記車両の進路上で前記回生作動を開始させる予定の回生開始予定位置を決定するために用いられる学習値であり、
   前記搭載部品の特性とは、前記電動機の回生作動により減速方向に生じる車両加速度の予め定められた許容値であり、
   交換後の前記搭載部品の特性が該搭載部品の交換前に対して異なる場合に、前記車両制御用学習値を更新する
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用の学習値更新制御装置。

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